CN109286978B - 一种定位网络的组网方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例适用于通信技术领域，提供了一种定位网络的组网方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；依据所述芯片编码生成候选网络编号；采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号；若所述网络编号与所述候选网络编号不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点；依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络，使得目标定位网络与当前通信范围内已有定位网络的网络编号不同，从而机器人标签节点不会采用其他定位网络的信号进行定位，保证了定位的准确性。

Description

一种定位网络的组网方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本发明属于通信技术领域，特别是涉及一种定位网络的组网方法、一种定位网络的组网装置、一种终端设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术

准确的定位是保证机器人能够正常工作的前提，通过定位完成相应的地图构建，并在此基础上对机器人进行自主导航，使得机器人可以灵活地运动。

目前，对机器人的定位主要是通过绝对定位的方式来实现的。在绝对定位方式中，首先可以在机器人的工作环境中选取至少三个放置在固定位置的锚点(也称为定位节点)，通过这三个锚点形成一个定位坐标系，然后在机器人上安装一个标签节点，通过持续测量标签节点到各个锚点之间的距离，可以根据空间几何关系，计算得到机器人的坐标位置。如图1所示，是现有技术中绝对定位方式的几何关系示意图。在图1中，机器人上的标签节点TP位于以固定锚点(AP1、AP2、AP3)为球心，该标签节点TP到固定锚点(AP1、AP2、AP3)之间的距离(d1、d2、d3)为半径的球面上，多个球面的交点就是机器人的坐标位置。

由上述定位过程可知，机器人定位的准确性取决于计算出的机器人标签节点与各个固定锚点之间的距离的准确性。如果存在彼此相邻的两套定位系统，机器人工作过程中测量获得的距离就可能来自于多个定位坐标系。如图2所示，是现有技术中多个定位系统相互影响的示意图。在图2中，包括两个定位系统，即当前机器人实际工作区域中的定位系统E1，以及相邻工作区域中的定位系统E2。由于在上述两个定位系统中构建的坐标系并不相同，在对机器人R0进行定位时，利用机器人上的标签节点与相邻定位系统中固定锚点之间的距离所计算出的坐标位置误差就会非常大甚至是错误的。例如，如果采用的是标签节点与E1中的锚点APE11、APE12，以及，E2中的锚点APE21来计算机器人R0的坐标位置，就会得到一个错误的定位结果，严重影响机器人的工作安全。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种定位网络的组网方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有技术中机器人工作过程中测量获得的距离自于多个定位坐标系从而导致定位不准确的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种定位网络的组网方法，包括：

读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；

依据所述芯片编码生成候选网络编号；

采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号；

若所述网络编号与所述候选网络编号不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点；

依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络。

可选地，所述依据所述芯片编码生成候选网络编号的步骤包括：

从所述芯片编码中提取预设长度的数值；

采用所述预设长度的数值生成候选网络编号。

可选地，所述采用所述预设长度的数值生成候选网络编号的步骤包括：

以所述预设长度的数值作为随机函数的种子，采用所述随机函数生成所述候选网络编号。

可选地，所述已有定位网络包括多个，所述采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号的步骤包括：

分别接收当前通信范围内多个已有定位网络发送的通信信号；

从所述通信信号中提取所述多个已有定位网络对应的网络编号。

可选地，所述若所述网络编号与所述候选网络编号不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点的步骤包括：

分别将所述多个已有定位网络对应的网络编号与所述候选网络编号进行比较；

若任一网络编号与所述候选网络编号均不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点。

可选地，还包括：

若所述网络编号与所述候选网络编号相同，则返回执行所述从所述芯片编码中提取预设长度的数值的步骤。

可选地，还包括：

接收所述目标定位网络发送的定位信号，所述定位信号用于确定所述机器人的定位位置。

本发明实施例的第二方面提供了一种定位网络的组网装置，包括：

读取模块，用于读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；

生成模块，用于依据所述芯片编码生成候选网络编号；

采集模块，用于采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号；

赋值模块，用于在所述网络编号与所述候选网络编号不同时，将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点；

组网模块，用于依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络。

可选地，所述生成模块包括：

数值提取子模块，用于从所述芯片编码中提取预设长度的数值；

候选网络编号生成子模块，用于采用所述预设长度的数值生成候选网络编号。

可选地，所述候选网络编号生成子模块包括：

候选网络编号生成单元，用于以所述预设长度的数值作为随机函数的种子，采用所述随机函数生成所述候选网络编号。

可选地，所述已有定位网络包括多个，所述采集模块包括：

通信信号接收子模块，用于分别接收当前通信范围内多个已有定位网络发送的通信信号；

网络编号提取子模块，用于从所述通信信号中提取所述多个已有定位网络对应的网络编号。

可选地，所述赋值模块包括：

网络编号比较子模块，用于分别将所述多个已有定位网络对应的网络编号与所述候选网络编号进行比较；

网络编号赋值子模块，用于在任一网络编号与所述候选网络编号均不同时，将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点。

可选地，所述赋值模块还包括：

调用子模块，用于在所述网络编号与所述候选网络编号相同时，调用所述数值提取子模块。

可选地，所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述目标定位网络发送的定位信号，所述定位信号用于确定所述机器人的定位位置。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述定位网络的组网方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述定位网络的组网方法的步骤。

与背景技术相比，本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例，通过读取机器人主控芯片上的芯片编码，可以依据该芯片编码生成候选网络编号，在采集得到当前通信范围内已有定位网络的网络编号后，若比较该网络编号与候选网络编号不同，则可以将上述候选网络编号赋值给机器人的标签节点和多个预设锚点，从而依据赋值后的标签节点和多个预设锚点，完成目标定位网络的组网。本实施例可以根据唯一的芯片编号生成候选网络编号并为机器人的标签节点和锚点分配上述候选网络编号，使得目标定位网络与当前通信范围内已有定位网络的网络编号不同，从而机器人标签节点不会采用其他定位网络的信号进行定位，保证了定位的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中绝对定位方式的几何关系示意图；

图2是现有技术中多个定位系统相互影响的示意图；

图3是本发明一个实施例的一种定位网络的组网方法的步骤流程示意图；

图4是本发明一个实施例的另一种定位网络的组网方法的步骤流程示意图；

图5是本发明一个实施例的一种定位网络的组网方法的具体过程示意图；

图6是本发明一个实施例的一种定位网络的组网装置的示意图；

图7是本发明一个实施例的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本发明。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

下面通过具体实施例来说明本发明的技术方案。

参照图3，示出了本发明一个实施例的一种定位网络的组网方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S301、读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；

需要说明的是，本方法可以应用于在机器人等各类终端设备各自工作区域内的定位网络的组网过程中。在机器人工作前，通过组建定位网络，从而可以通过该定位网络实时地对通信范围内的机器人进行定位，保证机器人的正常工作。上述机器人可以是扫地机器人或其他类型的机器人，本实施例对机器人的具体类型不作限定。

通常，机器人身上都配置有一标签节点，通过该标签节点可以接收到通信范围内各个定位网络传输的各类信号。例如，通信信号，定位信号等等。

在本发明实施例中，在对机器人工作区域内的定位网络进行组网时，可以首先读取该机器人主控芯片上的芯片编码，上述芯片编号可以是由芯片生产厂商根据一定规则制定并预先烧写在主控芯片上的一组编码。通常，该芯片编码在全球范围内具有唯一性。

S302、依据所述芯片编码生成候选网络编号；

在本发明实施例中，可以按照特定的编码方式或数据处理方式对上述全球唯一的芯片编码进行再编码或处理，得到与之相对应的另外一组编码，得到的编码可以用作后续组网时的候选网络编号。

生成候选网络编号的编码方式或处理方式可以根据实际需要确定，例如，可以采用随机函数、MD5消息摘要算法等特定的处理方式进行处理，本实施例对此不作限定。

S303、采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号；

在本发明实施例中，已有定位网络可以是已经组网成功的其他区域中的定位网络，在当前机器人的工作区域内可能会接收到其他已有定位网络的通信信号。

当前通信范围可以是指在机器人的当前位置处，通过该机器人身上配置的标签节点能够接收到的通信信号所对应的网络范围。

当前通信范围内的已有定位网络可以不止一个，也可以是多个。例如，若某机器人当前能够接收到来自定位网络A、定位网络B和定位网络C发送的通信信号，则可以认为上述定位网络A、定位网络B和定位网络C均位于该机器人的当前通信范围内。当然，在当前通信范围内也可能并不存在已有定位网络，即当前通信范围内已有定位网络的数量也可以是零。本实施例对当前通信范围内的已有定位网络的数量不作限定。

在具体实现中，当机器人在当前位置能够接收到其他定位网络的通信信号时，可以从该通信信号中提取出与该定位网络相对应的网络编号。一般地，各个定位网络的网络编码可以是唯一的。

S304、若所述网络编号与所述候选网络编号不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点；

在本发明实施例中，为了保证组网后的定位网络与其他已有定位网络之间不会发生相互之间的通信干扰，可以将候选网络编号与采集得到的当前通信范围内已有定位网络的网络编号进行比较，以确定二者是否相同。如果二者不同，则认为可以将候选网络编号赋值给待组网的标签节点和预设锚点；如果二者相同，则认为候选网络编号已经被使用，不能继续使用该编号进行组网，需要重新生成候选网络编号。

需要说明的是，预设锚点可以是在机器人工作区域内预先放置或设置的锚点，该锚点可以是固定锚点，也可以是移动锚点。通常，在定位网络组网完成后，机器人身上的标签节点通过接收各个锚点的定位信号，可以实现对该机器人的定位。

S305、依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络。

在本发明实施例中，当候选网络编号与机器人当前通信范围内已有定位网络的网络编号不同时，可以将该候选网络编号赋值给机器人的标签节点及该机器人工作区域内的各个锚点，从而依据赋值后的标签节点及各个锚点，可以完成目标定位网络的组网过程。

在本发明实施例中，通过读取机器人主控芯片上的芯片编码，可以依据该芯片编码生成候选网络编号，在采集得到当前通信范围内已有定位网络的网络编号后，若比较该网络编号与候选网络编号不同，则可以将上述候选网络编号赋值给机器人的标签节点和多个预设锚点，从而依据赋值后的标签节点和多个预设锚点，完成目标定位网络的组网。本实施例可以根据唯一的芯片编号生成候选网络编号并为机器人的标签节点和锚点分配上述候选网络编号，使得目标定位网络与当前通信范围内已有定位网络的网络编号不同，从而机器人标签节点不会采用其他定位网络的信号进行定位，保证了定位的准确性。

参照图4，示出了本发明一个实施例的另一种定位网络的组网方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S401、读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；

需要说明的是，本方法可以应用于在机器人等各类终端设备各自工作区域内的定位网络的组网过程中。通常，机器人身上都配置有标签节点，通过该标签节点可以接收到定位网络中各个锚点发送的定位信号，从而完成对机器人的定位。

在本发明实施例中，在组建机器人工作区域内的定位网络时，可以首先读取该机器人主控芯片上的芯片编码。通常，该芯片编码在全球范围内具有唯一性。

S402、从所述芯片编码中提取预设长度的数值；

在本发明实施例中，预设长度可以是任意一个固定长度的数。例如，16位或32位等等，本实施例对此不作限定。

在具体实现中，以32位为预设长度为例，可以从芯片编码中任意一位数开始，连续提取出32位的数值。

S403、采用所述预设长度的数值生成候选网络编号；

在具体实现中，可以以上述预设长度的数值作为随机函数的种子，采用随机函数生成候选网络编号。

根据C语言标准库函数定义，调用C语言标准库函数rand函数(随机函数)可以产生值域在0-32767范围内的伪随机数。在产生随机数前，需要系统提供生成伪随机数序列的种子seed，rand函数才能够根据这个种子seed的值产生一系列随机数。如果系统提供的种子没有变化，则每次调用rand函数生成的伪随机数序列都是一样的。通过改变系统提供的种子值seed，从而可以使得每次调用rand函数生成的伪随机数序列不同，从而实现真正意义上的“随机”。

在本发明实施例中，通过将全球唯一的芯片编码作为参数来改变系统提供的种子值seed，可以使得rand产生的随机数也具有很强的唯一性，大幅减少生成相同随机数的可能。如果使用这个随机数作为候选网络编号，可以很大程度上保证生成的每一个候选网络编号的值是不同的。

在具体实现中，可以从芯片编码中提取一个长度为32位的数作为种子，利用随机函数生成一个长度为16位的随机数。例如，对于种子值0x05D4FF33，可以得到随机数0x1b98。

S404、采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号，所述已有定位网络包括多个；

通常，在机器人的当前通信范围内可能包括多个定位网络，各个定位网络会实时地向外发送通信信号。因此，可以通过机器人身上的标签节点分别接收当前通信范围内多个已有定位网络发送的通信信号，并从上述通信信号中提取多个已有定位网络对应的网络编号。

S405、分别将所述多个已有定位网络对应的网络编号与所述候选网络编号进行比较；

在本发明实施例中，为了使机器人在定位时不会采用不同定位网络中的锚点所发送的定位信号，在组网时，需要将准备用于目标定位网络的候选网络编号与采集得到的其他定位网络的网络编号进行比较，以确认二者是否相同。

S406、若任一网络编号与所述候选网络编号均不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点；

在本发明实施例中，可以分别将采集得到的每个网络编号分别与候选网络编号进行比较，如果没有一个网络编号与该候选网络编号相同，则可以认为该候选网络编号未被使用，能够用于新定位网络的组网。

作为本发明的一个示例，若网络编号与候选网络编号相同，则可以认为该候选网络编号已经被使用，无法继续使用该候选网络编号进行组网。此时，可以返回执行步骤S402，再次从芯片编码中提取预设长度的数值。

S407、依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络；

在本发明实施例中，在将候选网络编号赋值给机器人的标签节点及该机器人工作区域内的各个锚点后，可以依据赋值后的标签节点及各个锚点，完成目标定位网络的组网过程。

S408、接收所述目标定位网络发送的定位信号，所述定位信号用于确定所述机器人的定位位置。

在完成目标定位网络的组网后，该网络中的各个锚点可以向机器人发送定位信号，该定位信号中可以携带有对应的网络编号。机器人标签节点在接收到上述定位信号后，可以首先将定位信号中携带的网络编号与自身储存的网络编号进行比较。如果二者相同，则表示该定位信号来自于该机器人工作区域内的定位网络，从而可以使用上述定位信号进行定位；如果二者不同，则表示该定位信号并非来自于该机器人工作区域内的定位网络，从而可以舍弃掉该定位网络。

在本发明实施例中，通过从机器人主控芯片的芯片编号中提取数值作为随机函数的种子并生成随机数，然后将该随机数作为候选网络编号与当前通信范围内采集得到的已有定位网络的网络编号进行比较，从而可以在将候选网络编号赋值给机器人标签节点和多个预设锚点后完成目标定位网络的组网过程。由于主控芯片的芯片编号具有全球唯一性，通过从该芯片编号中提取数值作为随机函数的种子，可以保证生成的候选网络编号也具有很强的唯一性，大幅减少生成相同随机数的可能，避免与已有定位网络使用相同的网络编号，使得在对机器人进行定位时，机器人可以接收到特定定位网络的定位信号，保证了定位的准确性。

为了便于理解，下面以一个完整的示例对本发明的定位网络的组网方法作一介绍。

如图5所示，是本发明一个实施例的一种定位网络的组网方法的具体过程示意图，该过程具体可以包括如下步骤：

(1)控制机器人标签节点开启网络搜索模式，搜索周围通信范围内的已有定位网络，将在限定时间内搜索到的所有网络编号保存在参数A中；

(2)利用程序读取机器人标签节点上主控芯片的全球唯一编码，并从读取到的编码中任意取出一个固定长度的数作为随机函数的种子。在本实施例中，根据编码确定的种子值可以为0x05D4FF33；

(3)利用随机函数生成16位随机数。在本实施例中，利用0x05D4FF33可以生成随机数0x1b98，将所生成的随机数0x1b98和步骤(1)中参数A所保存的已有定位网络的网络编号进行比较，确认二者是否相同；

(4)如果生成的随机数和搜索到的网络编号相同，则步骤(3)中生成的随机数无效，返回步骤(2)并重新生成随机数；

(5)如果生成的随机数和搜索到的网络编号不相同，则可以将该随机数作为网络编号，赋给该网络中机器人上的标签节点。

(6)该网络中机器人上的标签节点将网络编号发送给各个位置固定的定位锚点，完成定位网络的组网。

需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

参照图6，示出了本发明一个实施例的一种定位网络的组网装置的示意图，具体可以包括如下模块：

读取模块601，用于读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；

生成模块602，用于依据所述芯片编码生成候选网络编号；

采集模块603，用于采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号；

赋值模块604，用于在所述网络编号与所述候选网络编号不同时，将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点；

组网模块605，用于依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络。

在本发明实施例中，所述生成模块602具体可以包括如下子模块：

数值提取子模块，用于从所述芯片编码中提取预设长度的数值；

候选网络编号生成子模块，用于采用所述预设长度的数值生成候选网络编号。

在本发明实施例中，所述候选网络编号生成子模块具体可以包括如下单元：

候选网络编号生成单元，用于以所述预设长度的数值作为随机函数的种子，采用所述随机函数生成所述候选网络编号。

在本发明实施例中，所述已有定位网络可以包括多个，所述采集模块603具体可以包括如下子模块：

通信信号接收子模块，用于分别接收当前通信范围内多个已有定位网络发送的通信信号；

网络编号提取子模块，用于从所述通信信号中提取所述多个已有定位网络对应的网络编号。

在本发明实施例中，所述赋值模块604具体可以包括如下子模块：

网络编号比较子模块，用于分别将所述多个已有定位网络对应的网络编号与所述候选网络编号进行比较；

网络编号赋值子模块，用于在任一网络编号与所述候选网络编号均不同时，将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点。

在本发明实施例中，所述赋值模块604还可以包括如下子模块：

调用子模块，用于在所述网络编号与所述候选网络编号相同时，调用所述数值提取子模块。

在本发明实施例中，所述装置还可以包括如下模块：

接收模块，用于接收所述目标定位网络发送的定位信号，所述定位信号用于确定所述机器人的定位位置。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。

参照图7，示出了本发明一个实施例的一种终端设备的示意图。如图7所示，本实施例的终端设备700包括：处理器710、存储器720以及存储在所述存储器720中并可在所述处理器710上运行的计算机程序721。所述处理器710执行所述计算机程序721时实现上述定位网络的组网方法各个实施例中的步骤，例如图3所示的步骤S301至S305。或者，所述处理器710执行所述计算机程序721时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块601至605的功能。

示例性的，所述计算机程序721可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器720中，并由所述处理器710执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序721在所述终端设备700中的执行过程。例如，所述计算机程序721可以被分割成读取模块、生成模块、采集模块、赋值模块和组网模块，各模块具体功能如下：

读取模块，用于读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；

生成模块，用于依据所述芯片编码生成候选网络编号；

采集模块，用于采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号；

赋值模块，用于在所述网络编号与所述候选网络编号不同时，将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点；

组网模块，用于依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络。

所述终端设备700可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备700可包括，但不仅限于，处理器710、存储器720。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备700的一种示例，并不构成对终端设备700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备700还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器710可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器720可以是所述终端设备700的内部存储单元，例如终端设备700的硬盘或内存。所述存储器720也可以是所述终端设备700的外部存储设备，例如所述终端设备700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等等。进一步地，所述存储器720还可以既包括所述终端设备700的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器720用于存储所述计算机程序721以及所述终端设备700所需的其他程序和数据。所述存储器720还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明。实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置/终端设备的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一方面，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其他的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种定位网络的组网方法，其特征在于，包括：

读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；

依据所述芯片编码生成候选网络编号；

采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号，所述当前通信范围为通过所述机器人的标签节点接收到的通信信号所对应的网络范围；

若所述网络编号与所述候选网络编号不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点，所述多个预设锚点为在所述机器人的工作区域内预先设置的多个待组网的锚点；

依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述芯片编码生成候选网络编号的步骤包括：

从所述芯片编码中提取预设长度的数值；

采用所述预设长度的数值生成候选网络编号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述预设长度的数值生成候选网络编号的步骤包括：

以所述预设长度的数值作为随机函数的种子，采用所述随机函数生成所述候选网络编号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述已有定位网络包括多个，所述采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号的步骤包括：

分别接收当前通信范围内多个已有定位网络发送的通信信号；

从所述通信信号中提取所述多个已有定位网络对应的网络编号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述网络编号与所述候选网络编号不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点的步骤包括：

分别将所述多个已有定位网络对应的网络编号与所述候选网络编号进行比较；

若任一网络编号与所述候选网络编号均不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述网络编号与所述候选网络编号相同，则返回执行所述从所述芯片编码中提取预设长度的数值的步骤。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述目标定位网络发送的定位信号，所述定位信号用于确定所述机器人的定位位置。

8.一种定位网络的组网装置，其特征在于，包括：

读取模块，用于读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；

生成模块，用于依据所述芯片编码生成候选网络编号；

采集模块，用于采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号，所述当前通信范围为通过所述机器人的标签节点接收到的通信信号所对应的网络范围；

赋值模块，用于在所述网络编号与所述候选网络编号不同时，将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点，所述多个预设锚点为在所述机器人的工作区域内预先设置的多个待组网的锚点；

组网模块，用于依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述定位网络的组网方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述定位网络的组网方法的步骤。

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