CN110967990A - 轨迹确定方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

公开了一种轨迹确定方法、装置和电子设备。在本申请中，根据第一移动轨迹生成至少一条第二移动轨迹，例如，在第一移动轨迹周边确定出与第一移动轨迹相似的至少一条第二移动轨迹，然后获取第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹，再根据预设道路轨迹和至少一条第二移动轨迹来确定可移动设备的第三移动轨迹，第三移动轨迹包括与预设道路轨迹相似一条移动轨迹，由于可移动设备往往是在预设道路轨迹上移动的，如此可以得到可移动设备在预设道路轨迹上的真实的移动轨迹。

Description

轨迹确定方法、装置和电子设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，且更具体地，涉及一种轨迹确定方法、装置和电子设备。

背景技术

当前，可以使用基于里程计的机器人定位技术对机器人定位。机器人在移动时，机器人的轮子与地面之间会产生摩擦，导致根据里程计确定出的机器人的移动里程与机器人实际的移动里程之间会存在细小误差，随着移动里程的增加，累计误差会越来越大，进而无法准确地确定出机器人的移动轨迹。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种轨迹确定方法、装置和电子设备，其可以确定出可移动设备的真实的移动轨迹。

根据本申请的一个方面，提供了一种轨迹确定方法，包括：

获取可移动设备的第一移动轨迹；根据所述第一移动轨迹生成至少一条第二移动轨迹；获取所述第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹；以及根据所述预设道路轨迹和所述至少一条第二移动轨迹来确定所述可移动设备的第三移动轨迹。

根据本申请的另一方面，提供了一种轨迹确定装置，包括：

第一获取模块，用于获取可移动设备的第一移动轨迹；生成模块，用于根据所述第一移动轨迹生成至少一条第二移动轨迹；第二获取模块，用于获取所述第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹；以及第一确定模块，用于根据所述预设道路轨迹和所述至少一条第二移动轨迹来确定所述可移动设备的第三移动轨迹。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器；以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行上述的轨迹确定方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行上述的轨迹确定方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行上述的轨迹确定方法。

在现有技术中，通过一些定位设备定位出的可移动设备的第一移动轨迹与可移动设备的真实移动之间往往存在误差，而在本申请中，根据第一移动轨迹生成至少一条第二移动轨迹，例如，在第一移动轨迹周边确定出与第一移动轨迹相似的至少一条第二移动轨迹，然后获取第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹，再根据预设道路轨迹和至少一条第二移动轨迹来确定可移动设备的第三移动轨迹，第三移动轨迹包括与预设道路轨迹相似一条移动轨迹，由于可移动设备往往是在预设道路轨迹上移动的，如此可以得到可移动设备在预设道路轨迹上的真实的移动轨迹。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1根据本申请实施例示出了一种轨迹确定方法的流程图。

图2根据本申请实施例示出了一种生成第二移动轨迹的方法的流程图。

图3根据本申请实施例示出了一种场景示意图。

图4根据本申请实施例示出了一种场景示意图。

图5根据本申请实施例示出了一种确定第三移动轨迹的方法的流程图。

图6根据本申请实施例示出了一种确定第三移动轨迹的方法的流程图。

图7根据本申请实施例示出了一种轨迹确定装置的框图。

图8根据本申请实施例示出了一种轨迹确定装置的框图。

图9根据本申请实施例示出了一种电子设备的框图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

在本申请中，设置在可移动设备上的里程计记录的可移动设备的移动轨迹往往不是可移动设备的真实的移动轨迹，通常情况下，可移动设备是在真实的道路中移动的，也即，确定出可移动设备在真实的道路上的移动轨迹就可以得到可移动设备的真实的移动轨迹，可以在里程计记录的可移动设备的移动轨迹周边随机生成多个虚拟的移动轨迹，然后在多个虚拟的移动轨迹中确定与真实的道路轨迹最相似的虚拟的移动轨迹，并作为可移动设备的真实的移动轨迹。

示例性方法

图1图示了根据本申请实施例的轨迹确定方法的流程图。

如图1所示，根据本申请实施例的轨迹确定方法可以包括：

在步骤S101中，获取可移动设备的第一移动轨迹。

在本申请中，可移动设备可以接收里程计获取的里程计信息，里程计设置在可移动设备上。然后根据里程计信息获取第一移动轨迹。

然而，获取的第一移动轨迹与可移动设备真实的移动轨迹之间可能存在误差，为了得到可移动设备的真实的移动轨迹，在获取到可移动设备的第一移动轨迹之后，需要执行步骤S102。

在步骤S102中，根据第一移动轨迹生成至少一条第二移动轨迹。

第一移动轨迹是由多个具有先后顺序的移动轨迹点组成的，对于任意一个移动轨迹点，可以在该移动轨迹点周边随机生成至少一个虚拟轨迹点，作为该移动轨迹点对应的至少一个虚拟轨迹点，然后将每一个移动轨迹点对应的至少一个虚拟轨迹点，按照其对应的移动轨迹点之间的先后顺序组成至少一条第二移动轨迹。具体流程可以参见如图2所示的实施例，在此不做详述。

在步骤S103中，获取第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹。

在本申请中，预设道路轨迹事先设置好的，然而，在一个城市中，或者一个地区中，预设道路轨迹有很多，由于可移动设备往往只会在一部分区域内移动，因此本申请无需获取事先设置的所有预设道路轨迹，而可以先确定第一移动轨迹所在的位置区域，然后获取第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹。

在步骤S104中，根据预设道路轨迹和至少一条第二移动轨迹来确定可移动设备的第三移动轨迹。

其中，可以在至少一条第二移动轨迹中确定与预设道路轨迹最相似的一条第二移动轨迹，作为可移动设备的第三移动轨迹，也即，作为可移动设备的真实的移动轨迹，具体可参见如图5或图6所示的实施例，在此不做详述。

在现有技术中，通过一些定位设备定位出的可移动设备的第一移动轨迹与可移动设备的真实移动之间往往存在误差，而在本申请中，根据第一移动轨迹生成至少一条第二移动轨迹，例如，在第一移动轨迹周边确定出与第一移动轨迹相似的至少一条第二移动轨迹，然后获取第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹，再根据预设道路轨迹和至少一条第二移动轨迹来确定可移动设备的第三移动轨迹，第三移动轨迹包括与预设道路轨迹相似一条移动轨迹，由于可移动设备往往是在预设道路轨迹上移动的，如此可以得到可移动设备在预设道路轨迹上的真实的移动轨迹。

进一步地，还可以基于第三移动轨迹确定可移动设备的位姿参数，其中，位姿参数包括可移动设备的地理位置以及可移动设备沿着预设道路轨迹的方向。

在本申请中，该定位方法遵循经典粒子滤波的框架：里程计信息用于运动模型的更新，道路形状与里程计轨迹形状的匹配度用于观测模型的更新，迭代实现车辆定位。

在另一实施例中，第一移动轨迹中包括具有先后顺序的多个移动轨迹点。参见图2，步骤S102包括：

在步骤S201中，对于第一移动轨迹中包括的每一个移动轨迹点，确定与移动轨迹点之间的距离小于预设距离的虚拟轨迹点。

在可移动设备移动的过程中，设置在可移动设备上的里程计会实时确定可移动设备的移动方向和移动距离，并根据可移动设备的移动方向和移动距离实时确定可移动设备的移动轨迹点，可移动设备的移动轨迹点按照先后顺序组成了第一移动轨迹。

对于任意一个移动轨迹点，如果该移动轨迹点为第一移动轨迹中的第一个移动轨迹点，可以通过里程计信息确定出当可移动设备位于该移动轨迹点时，可移动设备的移动方向，然后以该移动轨迹点为圆心确定以该移动方向所在的直线为角平分线的扇形区域，扇形的圆心角可以根据实际情况确定，例如圆形角可以为180°、140°、90°或30°等，本申请对此不做限定，扇形区域的半径可以为预设距离，预设距离可以根据实际情况确定，本申请对此不做限定，然后在扇形区域内随机确定出多个轨迹点，并作为该移动轨迹点对应的虚拟轨迹点。

如果该移动轨迹点不为第一移动轨迹中的第一个移动轨迹点，则可以确定该移动轨迹点相对于参考轨迹点的方向，参考轨迹点位于第一移动轨迹中，参考轨迹点与该移动轨迹点相邻且位于移动轨迹点之前。然后在参考轨迹点的方向上获取与移动轨迹点之间的距离小于预设距离的多个虚拟轨迹点。

例如，可以通过里程计信息确定出当可移动设备位于参考轨迹点时，可移动设备的移动方向，然后以参考轨迹点为圆心确定以该移动方向所在的直线为角平分线的扇形区域，扇形的圆心角可以根据实际情况确定，例如圆形角可以为180°、140°、90°或30°等，本申请对此不做限定，然后在扇形区域内确定出以该移动轨迹点为中心的一个区域，该区域中距离该移动轨迹点最远的点与该移动轨迹点之间的距离小于预设距离，预设距离可以根据实际情况确定，本申请对此不做限定，然后在确定出该区域内随机确定出多个轨迹点，并作为该移动轨迹点对应的虚拟轨迹点。

本申请的扇形区域仅仅作为实例，当然也可以为其他形状的区域，本申请对此不做限定。

对于其他每一个移动轨迹点，同样执行上述操作。

例如，如图3所示，可移动设备1在移动轨迹点A时的移动方向为虚线箭头所示的方向，以移动轨迹点A为圆心确定以该移动方向所在的直线为角平分线的扇形区域，扇形的圆心角为90°，扇形区域的半径为预设距离，在扇形区域内随机确定出移动轨迹点A1以及A2。

在步骤S202中，根据所有移动轨迹点分别对应的虚拟轨迹点生成多个第二移动轨迹。

在步骤S201中，根据每一个移动轨迹点都会确定出多个虚拟轨迹点，可以按照排列组合的方式，从每一个移动轨迹点分别对应的虚拟轨迹点中选择一个虚拟轨迹点，将选择出的多个虚拟轨迹点按照其分别对应的移动轨迹之间的先后顺序组成一个第二移动轨迹。

例如，如图4所示，第一移动轨迹中包括3个移动轨迹点A、B以及C，移动轨迹点A的先后顺序早于为移动轨迹点B的先后顺序，移动轨迹点B的先后顺序早于为移动轨迹点C的先后顺序，移动轨迹点A对应的虚拟轨迹点为A1和A2，移动轨迹点B对应的虚拟轨迹点为B1，移动轨迹点A对应的虚拟轨迹点为C1和C2。如此，而可以将虚拟轨迹点A1、B1、和C1组成一个第二移动轨迹，将虚拟轨迹点A1、B1、和C2组成一个第二移动轨迹，将虚拟轨迹点A2、B1、和C1组成一个第二移动轨迹，以及将虚拟轨迹点A2、B1、和C2组成一个第二移动轨迹。

通过本实施例的方法，由于确定的虚拟轨迹点与移动轨迹点之间的距离小于预设距离，因此可以在第一移动轨迹周边确定出与第一移动轨迹非常相似的多个第二移动轨迹，也即与第一移动轨迹非常相似的多个虚拟移动轨迹，如此结合预设道路轨迹可以精准地确定出可移动设备的真实的移动轨迹。

在一个实施例中，参见图5，步骤S104可以通过如下流程实现，包括：

在步骤S301中，对于每一个第二移动轨迹，计算该第二移动轨迹与预设道路轨迹之间的相似度。

在本申请中，每一个第二移动轨迹都包括多个移动轨迹点，每一个移动轨迹点都具备各自的位置信息，且预设道路轨迹也包括多个道路轨迹点，每一个道路轨迹点都具备各自的位置信息。

其中，预设道路轨迹包括的道路轨迹点是事先设置好的，以及每一个道路轨迹点各自具备的位置信息也是事先设置好的。

对于任意一个第二移动轨迹，可以获取该第二移动轨迹包括的每一个移动轨迹点的位置信息。然后获取预设道路轨迹中包括的每一个道路轨迹点的位置信息。

然后对于该第二移动轨迹中包括的任意一个移动轨迹点，根据该移动轨迹点的位置信息与每一个道路轨迹点的位置信息，在多个道路轨迹点中，查找距离该移动轨迹点距离最近的道路轨迹点，其中，可以移动轨迹点的位置信息与道路轨迹点的位置信息计算移动轨迹点与道路轨迹点之间的距离，然后将该移动轨迹点与查找到的道路轨迹点之间的距离确定为该移动轨迹点与预设道路轨迹之间的距离。

对于该第二移动轨迹中包括的其他每一个移动轨迹点，同样执行上述操作，如此得到该第二移动轨迹包括的每一个移动轨迹点分别与预设道路轨迹之间的距离。

然后根据每一个移动轨迹点分别与预设道路轨迹之间的距离获取该第二移动轨迹与预设道路轨迹之间的相似度。例如，可以计算每一个移动轨迹点分别与预设道路轨迹之间的距离的加权平均值，并作为第二移动轨迹与预设道路轨迹之间的相似度。

对于其他每一个第二移动轨迹，同样执行上述操作，如此得到每一个第二移动轨迹分别与预设道路轨迹之间的相似度。

在步骤S302中，将与预设道路轨迹之间的相似度最高的预设数量个第二移动轨迹确定为第三移动轨迹。

可以与预设道路轨迹之间的相似度最高的预设数量个第二移动轨迹进行加权平均运算，得到第三移动轨迹。

例如，在与预设道路轨迹之间的相似度最高的预设数量个第二移动轨迹中，每一个第二移动轨迹包括的移动轨迹点的数量都相同，且第二移动轨迹中的每一个移动轨迹点都具备先后顺序，对于这些第二移动轨迹中任意先后顺序相同的移动轨迹点，根据这些移动轨迹点的位置之间的平均位置，对于这些第二移动轨迹中其他每两个先后顺序相同的移动轨迹点，同样执行上述操作，如此得到每一个先后顺序对应的平均位置，并在每一个先后顺序对应的平均位置上分别确定一个目标移动轨迹点，然后将目标移动轨迹点按照先后顺序组成第三移动轨迹。

预设数量可以为1、2或5等等，本申请对此不做限定。

通过本实施例的方法，由于可移动设备是在预设道路上移动的，如此将与预设道路轨迹之间的相似度最高的预设数量个第二移动轨迹确定为第三移动轨迹，可以更加准确地确定出可移动设备的真实的移动轨迹。

在一个实施例中，参见图6，步骤S104可以通过如下流程实现，包括：

在步骤S401中，对于每一个第二移动轨迹，计算该第二移动轨迹与预设道路轨迹之间的相似度。

在本申请中，每一个第二移动轨迹都包括多个移动轨迹点，每一个移动轨迹点都具备各自的位置信息，且预设道路轨迹也包括多个道路轨迹点，每一个道路轨迹点都具备各自的位置信息。

其中，预设道路轨迹包括的道路轨迹点是事先设置好的，以及每一个道路轨迹点各自具备的位置信息也是事先设置好的。

对于任意一个第二移动轨迹，可以获取该第二移动轨迹包括的每一个移动轨迹点的位置信息。然后获取预设道路轨迹中包括的每一个道路轨迹点的位置信息。

然后对于该第二移动轨迹中包括的任意一个移动轨迹点，根据该移动轨迹点的位置信息与每一个道路轨迹点的位置信息，在多个道路轨迹点中，查找距离该移动轨迹点距离最近的道路轨迹点，其中，可以移动轨迹点的位置信息与道路轨迹点的位置信息计算移动轨迹点与道路轨迹点之间的距离，然后将该移动轨迹点与查找到的道路轨迹点之间的距离确定为该移动轨迹点与预设道路轨迹之间的距离。

对于该第二移动轨迹中包括的其他每一个移动轨迹点，同样执行上述操作，如此得到该第二移动轨迹包括的每一个移动轨迹点分别与预设道路轨迹之间的距离。

然后根据每一个移动轨迹点分别与预设道路轨迹之间的距离获取该第二移动轨迹与预设道路轨迹之间的相似度。例如，可以计算每一个移动轨迹点分别与预设道路轨迹之间的距离的加权平均值，并作为第二移动轨迹与预设道路轨迹之间的相似度。

对于其他每一个第二移动轨迹，同样执行上述操作，如此得到每一个第二移动轨迹分别与预设道路轨迹之间的相似度。

在步骤S402中，根据与预设道路轨迹之间的相似度最高的至少两个第二移动轨迹生成第三移动轨迹。

可以对至少两个第二移动轨迹进行加权平均运算，得到第三移动轨迹。

例如，在这两个第二移动轨迹中，每一个第二移动轨迹包括的移动轨迹点的数量都相同，且第二移动轨迹中的每一个移动轨迹点都具备先后顺序，对于这两个第二移动轨迹中任意两个先后顺序相同的移动轨迹点，根据这两个移动轨迹点的位置之间的平均位置，对于这两个第二移动轨迹中其他每两个先后顺序相同的移动轨迹点，同样执行上述操作，如此得到每一个先后顺序对应的平均位置，并在每一个先后顺序对应的平均位置上分别确定一个目标移动轨迹点，然后将目标移动轨迹点按照先后顺序组成第三移动轨迹。

通过本实施例的方法，由于可移动设备是在预设道路上移动的，如此根据与预设道路轨迹之间的相似度最高的至少两个第二移动轨迹生成第三移动轨迹，可以更加准确地确定出可移动设备的真实的移动轨迹。

示例性装置

下面，参考图7来描述根据本申请实施例的轨迹确定装置。

图7图示了根据本申请实施例的轨迹确定装置的框图。

如图7所示，根据本申请实施例的所述轨迹确定装置可以包括：

第一获取模块501，用于获取可移动设备的第一移动轨迹；

生成模块502，用于根据所述第一移动轨迹生成至少一条第二移动轨迹；

第二获取模块503，用于获取所述第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹；以及

第一确定模块504，用于根据所述预设道路轨迹和所述至少一条第二移动轨迹来确定所述可移动设备的第三移动轨迹。

在一个实例中，所述装置还包括：

第二确定模块505，用于基于所述第三移动轨迹确定所述可移动设备的位姿参数，其中，所述位姿参数包括所述可移动设备的地理位置以及所述可移动设备沿着所述预设道路轨迹的方向。

参见图8，在一个示例中，所述第一移动轨迹中包括具有先后顺序的多个移动轨迹点；

所述生成模块502包括：

第一获取单元5021，用于对于所述第一移动轨迹中包括的每一个移动轨迹点，确定与所述移动轨迹点之间的距离小于预设距离的虚拟轨迹点；

生成单元5022，用于根据所有移动轨迹点分别对应的虚拟轨迹点生成多个第二移动轨迹。

在一个示例中，所述第一获取单元包括：

第一确定子单元，用于确定所述移动轨迹点相对于参考轨迹点的方向，所述参考轨迹点位于所述第一移动轨迹中，所述参考轨迹点与所述移动轨迹点相邻且位于所述移动轨迹点之前；

第一获取子单元，用于在所述参考轨迹点的所述方向上获取与所述移动轨迹点之间的距离小于预设距离的多个虚拟轨迹点。

在一个示例中，所述第一确定模块504包括：

计算单元5041，用于对于每一个第二移动轨迹，计算所述第二移动轨迹与所述预设道路轨迹之间的相似度；

第一确定单元5042，用于将与所述预设道路轨迹之间的相似度最高的预设数量个第二移动轨迹确定为所述第三移动轨迹。

在一个示例中，所述第一确定模块504包括：

计算单元5041，用于对于每一个第二移动轨迹，计算所述第二移动轨迹与所述预设道路轨迹之间的相似度；

第二确定单元5043，用于根据与所述预设道路轨迹之间的相似度最高的至少两个第二移动轨迹生成所述第三移动轨迹。

在一个示例中，所述第二确定单元具体用于：对所述至少两个第二移动轨迹进行加权平均运算，得到所述第三移动轨迹。

在一个示例中，所述计算单元包括：

第二获取子单元，用于获取所述预设道路轨迹中包括的每一个道路轨迹点的位置信息；

第三获取子单元，用于获取所述第二移动轨迹中包括的每一个移动轨迹点的位置信息；

第二确定子单元，用于对于所述第二移动轨迹中包括的每一个移动轨迹点，根据所述移动轨迹点的位置信息与每一个道路轨迹点的位置信息，在多个道路轨迹点中，查找距离所述移动轨迹点距离最近的道路轨迹点，将所述移动轨迹点与所述查找到的道路轨迹点之间的距离确定为所述移动轨迹点与所述预设道路轨迹之间的距离；

第四获取子单元，用于根据每一个移动轨迹点分别与所述预设道路轨迹之间的距离获取所述第二移动轨迹与所述预设道路轨迹之间的相似度。

在一个示例中，所述第四获取子单元具体用于：计算每一个移动轨迹点分别与所述道路轨迹之间的距离的加权平均值，并作为所述第二移动轨迹与所述预设道路轨迹之间的相似度。

在现有技术中，通过一些定位设备定位出的可移动设备的第一移动轨迹与可移动设备的真实移动之间往往存在误差，而在本申请中，根据第一移动轨迹生成至少一条第二移动轨迹，例如，在第一移动轨迹周边确定出与第一移动轨迹相似的至少一条第二移动轨迹，然后获取第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹，再根据预设道路轨迹和至少一条第二移动轨迹来确定可移动设备的第三移动轨迹，第三移动轨迹包括与预设道路轨迹相似一条移动轨迹，由于可移动设备往往是在预设道路轨迹上移动的，如此可以得到可移动设备在预设道路轨迹上的真实的移动轨迹。

示例性电子设备

下面，参考图9来描述根据本申请实施例的电子设备。

图9图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图9所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的轨迹确定方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的轨迹确定方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的轨迹确定方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (12)

1.一种轨迹确定方法，包括：

获取可移动设备的第一移动轨迹；

根据所述第一移动轨迹生成至少一条第二移动轨迹；

获取所述第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹；

根据所述预设道路轨迹和所述至少一条第二移动轨迹来确定所述可移动设备的第三移动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述第三移动轨迹确定所述可移动设备的位姿参数，其中，所述位姿参数包括所述可移动设备的地理位置以及所述可移动设备沿着所述预设道路轨迹的方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一移动轨迹中包括具有先后顺序的多个移动轨迹点；

所述根据所述第一移动轨迹生成至少一条第二移动轨迹，包括：

对于所述第一移动轨迹中包括的每一个移动轨迹点，确定与所述移动轨迹点之间的距离小于预设距离的虚拟轨迹点；

根据所有移动轨迹点分别对应的虚拟轨迹点生成多个第二移动轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取与所述移动轨迹点之间的距离小于预设距离的虚拟轨迹点，包括：

确定所述移动轨迹点相对于参考轨迹点的方向，所述参考轨迹点位于所述第一移动轨迹中，所述参考轨迹点与所述移动轨迹点相邻且位于所述移动轨迹点之前；

在所述参考轨迹点的所述方向上获取与所述移动轨迹点之间的距离小于预设距离的多个虚拟轨迹点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述预设道路轨迹和所述至少一条第二移动轨迹来确定所述可移动设备的第三移动轨迹，包括：

对于每一个第二移动轨迹，计算所述第二移动轨迹与所述预设道路轨迹之间的相似度；

将与所述预设道路轨迹之间的相似度最高的预设数量个第二移动轨迹确定为所述第三移动轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述预设道路轨迹和所述至少一条第二移动轨迹来确定所述可移动设备的第三移动轨迹，包括：

对于每一个第二移动轨迹，计算所述第二移动轨迹与所述预设道路轨迹之间的相似度；

根据与所述预设道路轨迹之间的相似度最高的至少两个第二移动轨迹生成所述第三移动轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据与所述预设道路轨迹之间的相似度最高的至少两个第二移动轨迹生成所述第三移动轨迹，包括：

对所述至少两个第二移动轨迹进行加权平均运算，得到所述第三移动轨迹。

8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其中，所述计算所述第二移动轨迹与所述预设道路轨迹之间的相似度，包括：

获取所述预设道路轨迹中包括的每一个道路轨迹点的位置信息；

获取所述第二移动轨迹中包括的每一个移动轨迹点的位置信息；

对于所述第二移动轨迹中包括的每一个移动轨迹点，根据所述移动轨迹点的位置信息与每一个道路轨迹点的位置信息，在多个道路轨迹点中，查找距离所述移动轨迹点距离最近的道路轨迹点，将所述移动轨迹点与所述查找到的道路轨迹点之间的距离确定为所述移动轨迹点与所述预设道路轨迹之间的距离；

根据每一个移动轨迹点分别与所述预设道路轨迹之间的距离获取所述第二移动轨迹与所述预设道路轨迹之间的相似度。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据每一个移动轨迹点分别与所述预设道路轨迹之间的距离获取所述第二移动轨迹与所述预设道路轨迹之间的相似度，包括：

计算每一个移动轨迹点分别与所述道路轨迹之间的距离的加权平均值，并作为所述第二移动轨迹与所述预设道路轨迹之间的相似度。

10.一种轨迹确定装置，包括：

第一获取模块，用于获取可移动设备的第一移动轨迹；

生成模块，用于根据所述第一移动轨迹生成至少一条第二移动轨迹；

第二获取模块，用于获取所述第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹；

第一确定模块，用于根据所述预设道路轨迹和所述至少一条第二移动轨迹来确定所述可移动设备的第三移动轨迹。

11.一种电子设备，包括：

处理器；

存储器；以及

存储在所述存储器中的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

Images