CN113836255A - 一种地图格式转换方法、装置以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种地图格式转换方法、装置以及电子设备，适用于包括多种道路类型的地图；该方法在获取待转换地图的标准格式文件和至少一个目标地图格式后，从该标准格式文件中提取初始地图数据，并根据目标地图格式对初始地图数据进行综合处理得到终态地图数据，然后根据该终态地图数据确定目标地图格式下的有效地图数据，最后根据该有效地图数据生成目标地图格式下的目标地图。该方法根据目标地图格式对从待转换地图的标准格式文件中提取出来的初始地图数据进行综合处理，从而降低了转换错误率、减少了时间成本，再基于综合处理后得到的终态地图数据生成目标地图，实现了单种地图格式同时向多种地图格式转换的功能。

Description

一种地图格式转换方法、装置以及电子设备

技术领域

本发明涉及地图制作技术领域，尤其涉及一种地图格式转换方法、装置以及电子设备。

背景技术

随着地图制作领域的发展，自动驾驶仿真地图框架越来越多，而不同的地图框架产生了不同的地图格式，例如OpenDrive、Apollp OpenDrive、OpenStreetMap（OSM）、Lanelet2以及NDS等。为了能够将同一地图仿真场景在不同仿真平台中使用，需要对地图场景进行不同地图格式的转换。

当前的转换方法主要是通过分析待转换地图的地图格式和目标地图格式，然后逐条解析待转换的地图格式的地图数据，并转换为目标地图格式的地图数据。由于每种地图类型之间均存在差异，故每次转换之前需要先了解待转换地图的地图格式和目标地图格式的每个细节，并在转换过程中只能进行单种地图格式向单种地图格式的转换，无法实现单种地图格式同时向多种地图格式转换的功能；同时，不同地图格式中包含了不同类型坐标系，且不同道路类型的表现方式也大不相同，在转换过程中会产生歧义，反而提高了转换错误率，增加了工作难度，若后续需要对产生的错误进行手动消除，则又增加了工作量与时间成本。

因此，需要提供一种地图格式转换方法以降低转换错误率、减少时间成本，实现单种地图格式同时向多种地图格式转换的功能。

发明内容

本发明提供一种地图格式转换方法、装置以及电子设备，用于降低转换错误率、减少时间成本，实现单种地图格式同时向多种地图格式转换的功能。

为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

本发明提供一种地图格式转换方法，适用于包括多种道路类型的地图，该方法包括：

获取待转换地图的标准格式文件和至少一个目标地图格式；

从所述标准格式文件中提取初始地图数据；

根据所述目标地图格式对所述初始地图数据进行综合处理，得到终态地图数据；

根据所述终态地图数据，确定所述目标地图格式下的有效地图数据；

根据所述有效地图数据，生成所述目标地图格式下的目标地图。

相应的，本发明还提供一种地图格式转换装置，适用于包括多种道路类型的地图，该方法包括：

第一获取模块，用于获取待转换地图的标准格式文件和至少一个目标地图格式；

数据提取模块，用于从所述标准格式文件中提取初始地图数据；

综合处理模块，用于根据所述目标地图格式对所述初始地图数据进行综合处理，得到终态地图数据；

第一确定模块，用于根据所述终态地图数据，确定所述目标地图格式下的有效地图数据；

地图生成模块，用于根据所述有效地图数据，生成所述目标地图格式下的目标地图。

同时，本发明提供一种电子设备，其包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于运行所述存储器里的计算机程序，以执行上述地图格式转换方法中的步骤。

此外，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行上述地图格式转换方法中的步骤。

有益效果：本发明提供了一种地图格式转换方法、装置以及电子设备，适用于包括多种道路类型的地图。该方法先获取待转换地图的标准格式文件和至少一个目标地图格式，然后从该标准格式文件中提取初始地图数据，接着根据该目标地图格式对初始地图数据进行综合处理得到终态地图数据，并根据该终态地图数据确定目标地图格式下的有效地图数据，最后根据该有效地图数据生成目标地图格式下的目标地图。该方法通过对从标准格式文件中提取的初始地图数据进行综合处理得到终态地图数据，过滤了冗余数据，节约了计算资源与时间成本，并根据终态地图数据确定目标地图格式下的有效地图数据，即将终态地图数据按照所需格式输出保存，避免了格式转换过程中产生歧义，从而降低了转换错误率，最后根据有效地图数据生成目标格式下的目标地图，实现了单种地图格式同时向多种地图格式转换的功能。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1是本发明实施例提供的地图格式转换系统的场景示意图。

图2是本发明实施例提供的地图格式转换方法的一种流程示意图。

图3是本发明实施例提供的地图格式转换方法的另一种流程示意图。

图4是本发明实施例提供的有效地图数据的文档示意图。

图5是本发明实施例提供的处理前的第一道路拓扑结构的关联示意图。

图6是本发明实施例提供的中间地图数据中道路拓扑结构的关联示意图。

图7是本发明实施例提供的当前已有技术转换后的地图的示意图。

图8是本发明实施例提供的本发明技术转换后的地图的示意图。

图9是本发明实施例提供的地图格式转换装置的结构示意图。

图10是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本发明中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本发明中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本发明方案的目的。

在本发明中，道路类型可以包括普通直行道路、环岛道路以及多岔路口道路等。

在本发明中，标准格式文件指的是地图制作领域公认的道路网结构的描述性文件（OpenDrive），OpenDrive描述了自动驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络，并提供了标准交换格式说明文档，该标准交换格式说明文档涵盖对如道路、车道、交叉路口等内容进行建模的描述，但其中并不包含动态内容。

在本发明中，目标地图格式可以是任意地图框架产生的地图格式，例如OpenDrive、Apollo OpenDrive、OpenStreetMap(OSM)、Lanelet2以及NDS等。

在本发明中，初始地图数据包括道路点集和该道路点集对应的第一道路拓扑结构，其中，第一道路拓扑结构一般为横向道路拓扑结构，例如描述道路A左右两边有哪些车道/边界线等。

在本发明中，终态地图数据指的是对初始地图数据进行预处理、合并、分割等处理后的地图数据，终态地图数据包括道路点集、该道路点集对应的处理后的第一道路拓扑结构以及该道路点集对应的第二道路拓扑结构，其中，第二道路拓扑结构一般为纵向道路拓扑结构，例如车道A前后与哪些车道连接等。需要说明的是，终态地图数据相对于初始地图数据来说，过滤了初始地图数据中的冗余数据，且比初始地图数据中的拓扑关系更加完整。

在本发明中，有效地图数据指的是地图制作领域中最基础的地图文件（base_map.txt），不同地图格式下的base_map.txt基本是一致的，根据不同地图格式的需求，该文件可能会存在微小的区别。如图4所示，图4示出了有效地图数据的部分文档示意图，从图4中可以看出有效地图数据主要包括lanes（车道）、key（车道标号）、points（道路点集）等描述车道参数和属性的数据。

本发明提供一种地图格式转换方法、装置以及电子设备。

请参阅图1，图1为本发明提供的一种地图格式转换系统的场景示意图，如图1所示，该地图格式转换系统可以包括服务器及终端，服务器和终端之间通过各种网关组成的互联网等方式连接通信，该地图格式转换系统包括软件终端101和数据服务器102，其中：

软件终端101主要用于提供仿真平台，并基于仿真平台进行数据提取、数据处理以及地图生成等操作。

数据服务器102可以是独立的服务器，也可以是服务器组成的服务器网络或者服务器集群；例如，本发明中所描述的服务器，其包括但不限于计算机、网络主机、数据库服务器、存储服务器以及应用服务器或者多个服务器构成的云服务器，其中云服务器由基于云计算（Cloud Computing）的大量计算机或者网络服务器构成。数据服务器102主要用于存储获取的待转换地图、有效地图数据以及目标地图格式下的目标地图等。

本发明提出了一种地图格式转换系统，该地图格式转换系统适用于包括多种道路类型的地图，可以用于实现单种地图格式同时向多种地图格式转换的功能。具体地，软件终端101从数据服务器102中获取待转换地图，并通过地图制作领域公认的地图转换工具RoadRunner将待转换地图解析为标准格式文件OpenDrive，同时基于用户需求获取目标地图格式，然后利用目标仿真平台作为中介凭条，通过软件终端101将标准格式文件导入该目标仿真平台（例如Carla）中，利用预设的数据提取脚本（例如PythonAPI）提取出标准格式文件中的初始地图数据（包括道路点集和该道路点集对应的第一道路拓扑结构），然后软件终端101根据目标地图格式对提取到的初始地图数据进行综合处理（包括去重等预处理、合并、分割等）得到终态地图数据，接着基于预设的数据转换脚本文件（如Map_transform.py）将终态地图数据输出成有效地图数据，最后通过目标地图格式的数据流将输出的有效地图数据转换成目标地图格式下的目标地图。

由于目前市面上的地图无法直接相互转换，必须得用特定的工具，在进行地图格式转换时，若涉及到多种地图格式之间的转换，则需要多个转换工具，操作繁琐，成本也较高。因此，本发明提出了一种地图格式转换系统作为不同地图格式转换中的桥梁，可以替代当前技术中用于地图格式转换的工具，该系统只需要通过软件终端101将待转换地图转换成有效地图数据（base_map.txt），就可以根据用户的实际需求利用转换后的有效地图数据将待转换地图转换成任意需要的地图格式，实现了单种地图格式同时向多种地图格式转换的功能，节约了成本；同时，该系统通过软件终端101对从标准格式文件中提取的初始地图数据进行去重、合并以及分割等处理，过滤了冗余数据，节约了计算资源与时间成本，并将终态地图数据按照所需格式输出保存，避免了格式转换过程中产生歧义，从而降低了转换错误率。

需要说明的是，图1所示的地图格式转换系统的场景示意图仅仅是一个示例，本发明描述的服务器以及场景是为了更加清楚地说明本发明的技术方案，并不构成对于本发明提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统的演变和新业务场景的出现，本发明提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。

综合上述地图格式转换系统的场景，下面将对本发明中地图格式转换方法进行详细的介绍，请参阅图2，图2为本发明提供的地图格式转换方法的一种流程示意图，该方法适用于包括多种道路类型的地图，该方法至少包括以下步骤：

S201：获取待转换地图的标准格式文件和至少一个目标地图格式。

本发明提供的地图格式转换方法可以实现单种地图格式同时向多种地图格式同时转换，因此需要获取至少一个目标地图格式，在有多个目标地图格式时，软件终端可以基于预设的程序同时实现将待转换地图的标准格式文件向多个地图格式（除OpenDrive外的任意地图格式）转换。其中，地图格式包括OpenDrive（标准地图格式）、Apollo OpenDrive（在OpenDrive规范基础上结合阿波罗在自动驾驶方面的技术积累和实践经验改造而成的）、OpenStreetMap(OSM，开放街道图)、Lanelet2（高精度地图数据存储框架）以及NDS（导航数据标准）等。

具体地，软件终端先从数据服务器中获取待转换地图，然后软件终端可以利用地图制作领域公认的地图转换工具（RoadRunner软件）将待转换地图绘制出来，并将绘制的地图保存为标准的OpenDrive格式（即标准地图格式），得到待转换地图的标准地图格式文件。

需要说明的是，本发明所提到的待转换地图主要关注地图中的道路，对于其他静态环境要素不在本发明考虑的范围内。

S202：从标准格式文件中提取初始地图数据。

在一种实施例中，提取初始地图数据的具体步骤包括：将所述标准格式文件导入目标仿真平台；在所述目标仿真平台中基于预设的数据提取脚本，提取所述标准格式文件中的初始地图数据。其中，目标仿真平台可以是Carla仿真平台；预设的数据提取脚本可以是开发人员编写Python语言（例如PythonAPI）；初始地图数据包括道路点集和该道路点集对应的第一道路拓扑结构。其中，道路点集包括各种道路元素子集组成的集合，包括车道点子集、边界线点子集以及停止线点子集等，不同的车道点集构成了不同的车道，不同的边界线点集也构成了不同的边界线等；道路拓扑结构简单而言是一种关联关系，它包括车道与边界线之间的关系，还包括车道与其他车道的关系等，第一道路拓扑结构多指横向道路拓扑结构，例如车道A左边的边界线为边界线1、左边的车道为车道B、右边的边界线为边界线2、右边的车道为C车道，边界线1左边为车道B，右边为车道A等。

需要说明的是，在软件终端把待转换地图保存为标准地图格式文件后，将标准地图格式文件转入到目标仿真平台（例如Carla）中，并在这个目标仿真平台进行本发明的所有操作。

S203：根据目标地图格式对初始地图数据进行综合处理，得到终态地图数据。

在一种实施例中，由于第一次从标准地图格式文件中提取的初始地图数据中的第一道路拓扑结构比较复杂，因此，需要对第一道路拓扑结构进行去重等预处理，并结合初始地图数据中的道路点集确定终态地图数据。具体地，对初始地图数据进行综合处理的步骤包括：对所述第一道路拓扑结构进行预处理，得到处理后的第一道路拓扑结构；根据所述目标地图格式对所述道路点集和所述处理后的第一道路拓扑结构进行处理，得到终态地图数据。其中，预处理主要包括去重处理，即过滤第一道路拓扑结构中冗余的拓扑结构，解耦目标车道与其他车道之间的耦合性，以减少数据量。

如图5所示，图5为本发明实施例提供的处理前的第一道路拓扑结构的关联示意图，从图5中可以看出车道A的道路拓扑关系为：车道A左边的边界线是边界线1，车道A左边的车道是车道B，车道A右边的边界线是边界线2，车道A右边的车道是车道C；边界线1的道路拓扑关系为：边界线1左边的车道是车道B，边界线1右边的车道是车道A；边界线2左边的车道是车道A，边界线2右边的车道是车道C。通过对第一道路拓扑关系进行去重、解耦等预处理得到目标元素与该目标元素左右两边元素的关联关系，例如车道A的道路拓扑关系为：车道A左边的边界线是边界线1，右边的边界线是边界线2；边界线1的道路拓扑关系为：边界线1左边的车道是车道B，边界线1右边的车道是车道A；边界线2左边的车道是车道A，边界线2右边的车道是车道C等。由此可见，在处理前的第一道路拓扑关系中，车道A既与边界线1、边界线2进行了关联，又与车道B、车道C进行了关联，而车道A与车道B、车道C的关联关系其实可以通过边界线1和边界线2的拓扑结构进行关联，因此处理前的第一道路拓扑结构中存在大量的数据冗余，为了节省时间成本、节约计算资源，对第一道路拓扑结构进行了预处理，将车道A与车道B、车道C的关联关系进行解耦，只保留车道A与左右两边边界线的关联关系，从而实现了数据精简的目的。

需要说明的是，本发明仅对第一道路拓扑结构进行了预处理，而未对道路点集进行预处理，这是因为从地图里提取出来的点很多，无法判断不哪些点是有用的，哪些点没用的，为了保持道路信息的完整性，默认这里面从待转换地图中提取出来的点都是有用的，避免因为去除某些道路点后会丢失道路信息。

在一种实施例中，在对第一道路拓扑结构进行去重等预处理后，得到处理后的第一道路拓扑结构，而处理后的第一道路拓扑结构仅描述了目标元素和目标元素左右两边元素的关联关系，因此需要对道路点集和处理后的第一道路拓扑结构进行处理包括合并、分割等处理，以得到精简且完整的地图数据，其具体步骤包括：根据所述道路点集和所述处理后的第一道路拓扑结构连接所述处理后的第一道路拓扑结构，得到中间地图数据；获取所述目标地图格式下的分割需求；根据所述分割需求对所述中间地图数据进行分割处理，得到分割后的中间地图数据；对所述分割后的中间地图数据进行后处理，得到终态地图数据。

具体地，中间地图数据指的是将道路点集和处理后的第一道路拓扑结构合并在一起的地图数据；而根据道路点集和处理后的第一道路拓扑结构对处理后的第一道路拓扑结构进行连接，即结合道路点集和处理后的第一道路拓扑结构将所有关联的道路拓扑结构相连接，尽可能的减少道路的数量，以便后续能够实现充分分割，由于每个道路点都有其对应的道路点集合，而不同的道路点集合表征不同的道路元素，因此，将不同道路元素关联起来，其实质为将每个道路点集合关联起来。例如通过车道A左边的边界线1，把车道A和车道B关联起来，其实质为通过边界线1集合将车道A集合和车道B集合关联起来，同样的，通过车道A右边的边界线2把车道A和车道C关联起来，其实质为通过边界线2集合将车道A集合与车道C集合关联起来，根据前述方式合并道路点集和处理后的第一道路拓扑结构，得到中间地图数据，中间地图数据中道路拓扑结构如图6所示，图6为本发明实施例提供的中间地图数据中道路拓扑结构的关联示意图。

对比图5和图6可以看出，未经处理前，第一道路拓扑结构呈网状，例如以车道A为中心，将边界线1、边界线2、车道B和车道C都连接起来了，包含的内容很多，较为复杂；而经过解耦、合并等处理后的道路拓扑结构，呈一字型连接，A车道只与边界线1和边界线2连接，边界线1只与车道A和车道B连接。

具体地，在不同的地图格式中，每种道路类型的定义也不相同，且每种道路类型对应的边界也有所区别，故在对中间地图数据进行分割时需要根据不同地图格式的分割需求，对连接后的道路结构进行分割操作。分割方案可以根据地图格式的具体要求决定，例如根据边界线类型和边界类型进行分割，即根据边界线/边界的虚实对中间地图数据进行分割，又例如根据车道类型进行分割，即将环岛车道分割为一类、将普通直行车道分割为一类、将多岔路口分割为一类等，其中多岔路口又包括丁字路口、十字路口、五岔路口等。需要说明的是，对中间地图数据的分割在软件终端平台上的体现为不同类型的数据其在界面中可以通过不同颜色的线条来区分。

进一步地，在对中间地图数据进行分割之后，会根据道路的起始点连接目标道路的前后道路，即分割后的中间地图数据进行后处理，其具体步骤包括：根据所述分割后的中间地图数据，确定第二道路拓扑结构；合并所述分割后的中间地图数据和所述第二道路拓扑结构，得到综合地图数据；对所述综合地图数据进行修正处理，得到终态地图数据。其中，第二道路拓扑结构指的是纵向道路拓扑结构，例如车道A前后与哪些车道连接。第一道路拓扑结构是根据开发人员编写的脚本文件从初始地图数据中提取的，而第二道路拓扑结构是根据分割后的中间地图数据确定的，具体的确定步骤将在下文中进行描述，此处不再赘述。同样的，在得到第二道路拓扑结构后，为了得到较为完整的地图数据，需要合并分割后的中间地图数据和第二道路拓扑结构，得到终态地图数据，终态地图数据与初始地图数据相比，其数据较为精简，且具有较为完整的目标道路的道路拓扑关系（包括横向道路拓扑关系和纵向道路拓扑关系）。经过前述过程得到的终态地图数据可能会存在一些误差或者不足之处，因此需要对终态地图数据进行修正处理，从而得到完整的终态地图数据，其修正的具体步骤将在下文中进行描述，在此不再赘述。

具体地，根据分割后的中间地图数据确定第二道路拓扑结构的具体步骤包括：根据所述分割后的中间地图数据，确定各道路的起始点坐标和终止点坐标；遍历各道路的起始点坐标和终止点坐标，确定第二道路拓扑结构。其中，分割后的中间地图数据包含道路点集，此时，仅需要根据道路点集中各个点的坐标就能确定第二道路拓扑结构，即根据目标元素的起始点坐标和终止点坐标进行上下元素的关联，得到目标元素的上一元素是什么，下一元素是什么。例如通过遍历，得到车道A的终止点坐标为（-4.2，29.0），而车道X的起始点坐标也为（-4.2，29.0），即车道A的终止点和车道X的起始点是同一个点，因此可以根据车道A的终止点和车道X的起始点将车道A和车道X连接起来，且车道X位于车道A之后，同理，若通过遍历得到车道Y的起始点坐标为也（-4.2，29.0），此时可知在车道A的尽头是一个岔路口，车道A的尽头连接有两条车道，一条是车道X，另一条是车道Y。由此可见，第二道路拓扑关系主要是通过检索坐标进行的处理，通过遍历搜索哪个元素（车道/车道线等）的终止点坐标和哪个元素（车道/车道线等）的起始点的坐标相一致，那么他们一定是连接在一起的。

此外，前述过程得到的综合地图数据中可能会存在一些误差/不足之处，例如图8中由白色圆圈框出来的标记点M处存在一点点缺口，这种情况需要对综合地图数据进行修正处理，其具体步骤包括：扫描所述综合地图数据，得到扫描结果；在所述扫描结果表征所述综合地图数据存在异常数据时，对所述异常数据进行修正处理，得到终态地图数据。具体地，对前述综合地图数据进行扫描，即查看是否存在异常数据，图像表征为特殊路况，例如道路之间存在缺口、断头路等，这种情况一般需要开发人员进行手动修正处理，即进行手动连接。

S204：根据终态地图数据，确定目标地图格式下的有效地图数据。

在一种实施例中，需要将终态地图数据转换为有效地图数据，从而基于有效地图数据生成各种目标地图格式下的目标地图，确定目标格式下的有效地图数据的具体步骤包括：获取所述待转换地图中各道路的实际场景信息；根据所述实际场景信息，确定所述终态地图数据中各道路的属性信息和参数信息；根据各道路的属性信息和参数信息以及所述终态地图数据，确定所述目标地图格式下的有效地图数据。其中，各道路的实际场景信息包括道路边界线的属性信息和参数信息，属性信息即边界线是否可见，参数信息即边界线的类型，例如白色单实线、白色单虚线、黄色双实线等。一般的，可以采用开发人员编写脚本文件将终态地图数据转换为有效地图数据，例如通过Map_transform.py脚本文件将终态地图数据输出成我们的base_map.txt。

如图4所示，图4为本发明实施例提供的有效地图数据的文档示意图，该文档示出了有效地图数据中车道20001和边界线40618的相关信息。在车道20001中，lanes表示车道；key表示该车道的ID号，也即标号；该车道是由若干道路点组成的，因此，该车道20001中包含若干道路点，分别为（-3.90399432182，31.3893890381），（-4.21588039398，29.3774166107），（-4.27131271362，29.0460758209）；除此之外，还有一些车道20001的具体信息：turn表示车道的具体走向（STRAIGHT表示直行车道、RIGHT表示右转车道、LEFT表示左转车道）；left_boundary_id表示车道20001左边的边界线ID，right_boundary_id表示车道20001右边的边界线ID，通过左右边界线的ID就能对车道20001的道路进行横向扩展；left_direction表示左边车道线的方向和主车道（车道20001）的行驶方向是否一致（true表示一致，false表示不一致），right_direction表示右边车道线的方向和主车道（车道20001）的行驶方向是否一致（true表示一致，false表示不一致），需要说明的是，主车道的行驶方向与左右两边的车道线的方向大部分情况下都是一致的，但是有时候是不一致的，就比如说，共用了同一个车道线的两个逆向行驶的车道，因为需要把这两个车道相关联，所以他们只能用一个车道线，这时车道线的方向和其中一个车道的方向肯定是相反的，车道线的方向就是看他是怎么连接的，起始点到终止点的方向就是车道线的方向，但是他这个方向其实在地图中是不显示的；max_speed表示该车道的最大速度限制。

在边界线40618中，boundaries表示边界线；key表示该边界线的ID号，也即标号；边界线也是有若干道路点组成的，因此，该边界线40618中包含若干道路点，分别为（-5.633339858909309，31.657463679482845），（-5.9418930100348035，29.666173340901384），（-5.997325329675917，29.334832551106462）；除此之外，还有一些边界线40618的具体信息：property表示该边界线的虚实属性信息（LEGAL_PASS表示合法变道，即虚线；ILLEGAL_PASS）；color表示边界线的颜色（WHITE为白色、YELLOW为黄色）；type表示边界线的属性，即是否可见（VIRTUAL即虚拟的，表示不可见，REAL即真实的，表示可见），需要说明的是，对于边界线是否可见，一般在路口的时候会将其隐藏，设置为不可见。

S205：根据有效地图数据，生成目标地图格式下的目标地图。

在得到有效地图数据后，需要基于有效地图数据生成目标格式下的目标地图，从而完成不同地图格式的转换。可选的，通过不同地图格式的数据流（map_pipeline）将有效地图数据转换成高清地图（hd_map），例如，如果想转换为Apollo OpenDrive，那就采用Apollo_papeline数据流。

本发明提供的地图格式转换方法既可以实现单种地图格式同时向多种地图格式的转换，又降低了地图格式转化的错误率，因此存在异常数据的情况也会相对较少。如图7和图8所示，图7是本发明实施例提供的当前已有技术转换后的地图的示意图，图8是本发明实施例提供的本发明技术转换后的地图的示意图，将图7所示的地图与图8所示的地图进行对比，可以看出，采用本发明的地图格式转换方法转换出来的地图比较清晰、完整。图7所示的地图中，道路1为环岛道路，道路2和道路3为直行道路，从图中可以看出，道路1中绘制有左转和右转的线，使得道路1类似一个菱形，此时与道路1连接的车道P仅能左转到达车道H、或者右转到达车道Q，并不能绕环岛行驶到达车道R，而道路2和道路3在转换出来时有很多的缺口，这些问题可能是在转换过程中定义不明确，或者有错误（因为在定义时存在问题，才会导致转换出来的地图出现断头路等问题）；图8所示的地图中，道路1为环岛道路，道路3为直行道路，从图中可以看出，道路1就是一个完整的环岛，与道路1连接的道路不仅能够左转到达车道P、或者右转到达车道Q，还可以绕环岛行驶到达车道R，除此之外，图8中没有道路2，且道路3不存在缺口。综上所述，采用本发明提出的地图格式转换方法，不仅能处理相对复杂的道路类型（例如环岛、多岔路口），且转换错误率较低。

为了更加清晰的描述本发明的地图格式转换方法的流程，请参阅图3，图3为本发明实施例提供的地图格式转换方法的另一种流程示意图，其具体步骤包括：

S301：获取仿真场景。

从数据服务器中获取待转换地图，得到地图中的道路信息。

S302：采用地图转换工具将仿真场景转换为标准格式文件。

其中，地图转换工具可以是RoadRunner。即把S301中获取的待转换地图通过RoadRunner绘制出来，得到扩展名为.xord的标准格式文件（OpenDrive）。

S303：将标准格式文件导入目标仿真平台。

其中，目标仿真平台可以是Carla仿真平台。即直接将S302获取的标准格式文件导入到Carla仿真平台中，在该仿真平台进行后续操作。

S304：在目标仿真平台中基于预设的数据提取脚本，提取标准格式文件中的初始地图数据（道路点集和道路点集对应的第一道路拓扑结构）。

其中，预设的数据提取脚本可以是开发人员编写的Python语言，例如PythonAPI。通过运行PythonAPI脚本文件，从标准格式文件中提取初始地图数据，初始地图数据包括道路点集（waypoints）和该道路点集对应的第一道路拓扑结构（topology）。道路点集包括各种道路元素子集组成的集合，道路元素包括车道、边界线、停止线等，各个子集由至少一个道路点组成；第一道路拓扑结构即横向道路拓扑结构，即各道路元素与其左右道路元素之间的关联关系。

S305：对道路点集对应的第一道路拓扑结构进行预处理，得到处理后的第一道路拓扑结构。

从初始地图数据中第一次提取出来的拓扑结构比较复杂，因此需要对这些复杂的拓扑结构进行处理，得到较为精简的拓扑结构。就比如说，我们只需要关心车道A的左边是什么，右边是什么就行了。其中，预处理的方式为去重处理、解耦处理等，去重处理即去掉数据中冗余的部分，解耦处理即解除道路与道路之间的耦合性，仅关注目标元素左右两边的元素，具体地已在上文中进行了描述，在此不再赘述。

通过对第一道路拓扑结构进行预处理，去除了大量的数据冗余，节省了时间成本和计算资源，实现了数据精简的目的。

S306：合并道路点集和处理后的第一道路拓扑结构，得到中间地图数据。

对道路点集和处理后的第一道路拓扑结构进行合并，即结合道路点集和处理后的第一道路拓扑结构将所有关联的道路拓扑结构相连接，尽可能的减少道路的数量，以便后续能够实现充分分割，由于每个道路点都有其对应的道路点集合，而不同的道路点集合表征不同的道路元素，因此，将不同道路元素关联起来，其实质为将每个道路点集合关联起来。

S307：根据分割需求对中间地图数据进行分割，得到分割后的中间地图数据。

由于在不同的地图格式中，每种道路类型的定义也不相同，且每种道路类型对应的边界也有所区别，故在对中间地图数据进行分割时需要根据不同地图格式的分割需求，对连接后的道路结构进行分割操作。一般的，分割需求和目标地图格式有关，不同的地图格式的分割需求不同，分割方案可以根据地图格式的具体要求决定，具体的分割方法在上文中已经进行了描述，在此不再赘述。

S308：根据分割后的中间地图数据确定第二道路拓扑结构。

在上述流程中，仅通过开发人员编写的数据提取脚本提取了第一道路拓扑结构（即横向道路拓扑结构），通过第一道路拓扑结构只能得到目标元素左右两边元素的关联关系，为了将地图完整的绘制，还需要得到目标元素前后的关联关系，从而得到丰富的道路网。根据分割后的中间地图数据确定第二道路拓扑结构，主要是通过检索各个道路点的坐标，通过遍历搜索哪条线的终止点坐标和哪条线的起始点坐标相一致，那么他们一定是连接在一起的，基于此，得到第二道路拓扑结构。获取第二道路拓扑结构的具体方法已在上文中进行描述，在此不再赘述。

S309：合并分割后的中间地图数据和第二道路拓扑结构，得到综合地图数据。

同样的，在得到第二道路拓扑结构后，为了得到较为完整的地图数据，需要合并分割后的中间地图数据和第二道路拓扑结构，得到终态地图数据，终态地图数据与初始地图数据相比，其数据较为精简，且具有较为完整的目标道路的道路拓扑关系（包括横向道路拓扑关系和纵向道路拓扑关系）。

S310：对综合地图数据进行修正处理，得到终态地图数据。

由于前述过程中可能会存在一些误差/不足之处，例如某些道路点之间缺少连接关系，映射在图中即一条道路出现了缺口。因此，需要扫描综合地图数据是否存在异常数据，如果存在异常数据，则需要对异常数据进行修正处理，以使得终态地图数据完整。

S311：根据数据转换脚本将终态地图数据转换为目标地图格式下的有效地图数据。

经过对初始地图数据进行预处理、合并、分割、修正等处理，得到了终态地图数据，通过运行开发人员编写的数据转换脚本（例如（12）Map_transform.py），即可将终态地图数据转换为目标地图格式下的有效地图数据，该有效地图数据根据道路元素将各道路点进行了保存，其中包括各道路元素的属性信息、参数信息等。

本发明相较于当前地图转换技术而言，无需掌握各种地图格式中的坐标系，也无需理解各种地图格式中不同道路类型的表现方式，只需要将待转换地图处理后的地图数据按照所需格式输出保存即可，简单易懂。

S312：根据目标地图格式的数据流将有效地图数据转换为目标地图。

由于不同的地图格式，其数据流也不同。因此，需要通过不同的数据流（map_pipeline）将有效地图数据转换成它相应的高清地图（hd_map），即能实现地图格式的转换。例如目标地图格式为Apollo OpenDrive，那么需要采用Apollo_papeline数据流将有效地图数据转换成Apollo OpenDrive的这种具体的高清地图格式，如果想转换成其他的地图格式，就用其他地图格式的数据流来转换成想要的高清度地图。

本发明提供的地图格式转换方法实现了多种道路类型的自动驾驶仿真地图转换，增强了对自定义地图格式的兼容性，同时能够实现在多种仿真平台下，针对特殊场景进行测试。与此同时，本发明大大降低了不同地图格式转换的时间成本与人力成本，并且具有较低的转换错误率，如图7和图8所示，图7为本发明实施例提供的当前已有技术转换后的地图的示意图，明显可见存在部分转换丢失与转换错误，而图8为本发明实施例提供的本发明技术转换后的地图的示意图，明显可见本发明的方法降低了转换的错误率，且适用于复杂的道路类型，例如道路1这种环岛道路，当前已有的转换技术对于环岛道路的连接方式简单粗暴，从图7中可以看出当前已有的转换技术是把环岛道路当做十字路口去连接的，若想从车道P到达车道R，图7只能先从车道P到达车道H，再从车道H掉头至车道R，而图8中可以从车道P绕环岛行驶直接通往车道R。

基于上述实施例的内容，本发明实施例提供了一种地图格式转换装置。该地图格式转换装置用于执行上述方法实施例中提供的地图格式转换方法，具体地，请参阅图9，该装置包括：

第一获取模块901，用于获取待转换地图的标准格式文件和至少一个目标地图格式；

数据提取模块902，用于从所述标准格式文件中提取初始地图数据；

综合处理模块903，用于根据所述目标地图格式对所述初始地图数据进行综合处理，得到终态地图数据；

第一确定模块904，用于根据所述终态地图数据，确定所述目标地图格式下的有效地图数据；

地图生成模块905，用于根据所述有效地图数据，生成所述目标地图格式下的目标地图。

在一种实施例中，数据提取模块902包括：

文件导入模块，用于将所述标准格式文件导入目标仿真平台；

数据提取子模块，用于在所述目标仿真平台中基于预设的数据提取脚本，提取所述标准格式文件中的初始地图数据。

在一种实施例中，初始地图数据包括道路点集和所述道路点集对应的第一道路拓扑结构，综合处理模块903包括：

预处理模块，用于对所述第一道路拓扑结构进行预处理，得到处理后的第一道路拓扑结构；

第一处理模块，用于根据所述目标地图格式对所述道路点集和所述处理后的第一道路拓扑结构进行处理，得到终态地图数据。

在一种实施例中，第一处理模块包括：

连接模块，用于根据所述道路点集和所述处理后的第一道路拓扑结构连接所述处理后的第一道路拓扑结构，得到中间地图数据；

需求获取模块，用于获取所述目标地图格式下的分割需求；

分割模块，用于根据所述分割需求对所述中间地图数据进行分割处理，得到分割后的中间地图数据；

后处理模块，用于对所述分割后的中间地图数据进行后处理，得到终态地图数据。

在一种实施例中，后处理模块包括：

第二确定模块，用于根据所述分割后的中间地图数据，确定第二道路拓扑结构；

合并模块，用于合并所述分割后的中间地图数据和所述第二道路拓扑结构，得到综合地图数据；

修正模块，用于对所述综合地图数据进行修正处理，得到终态地图数据。

在一种实施例中，第二确定模块包括：

第三确定模块，用于根据所述分割后的中间地图数据，确定各道路的起始点坐标和终止点坐标；

遍历模块，用于遍历各道路的起始点坐标和终止点坐标，确定第二道路拓扑结构。

在一种实施例中，修正模块包括：

扫描模块，用于扫描所述综合地图数据，得到扫描结果；

修正子模块，用于在所述扫描结果表征所述综合地图数据存在异常数据时，对所述异常数据进行修正处理，得到终态地图数据。

在一种实施例中，第一确定模块904包括：

信息获取模块，用于获取所述待转换地图中各道路的实际场景信息；

信息确定模块，用于根据所述实际场景信息，确定所述终态地图数据中各道路的属性信息和参数信息；

第四确定模块，用于根据各道路的属性信息和参数信息以及所述终态地图数据，确定所述目标地图格式下的有效地图数据。

本发明实施例的地图格式转换装置，可以用于执行前述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

区别于当前的技术，本发明提供的地图格式转换装置，设置了综合处理模块和第一确定模块，通过综合处理模块对初始地图数据进行去重、合并、分割等处理，过滤了初始地图数据中的冗余数据，节约了计算资源与实践成本，得到了较为清晰的终态地图数据，并通过第一确定模块将终态地图数据转换为有效地图数据，避免了格式转换过程中产生的歧义，从而降低了转换错误率，且通过有效地图数据就能实现单种地图格式同时向多种地图格式转换的功能。

相应的，本发明实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括服务器或者终端等。如图10所示，该电子设备可以包括有一个或者一个以上处理核心的处理器1001、无线（WiFi，Wireless Fidelity)模块1002、有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器1003、音频电路1004、显示单元1005、输入单元1006、传感器1007、电源1008、以及射频（RF，Radio Frequency）电路1009等部件。本领域技术人员可以理解，图10中示出的电子设备的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器1001是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1003内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1003内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。在一种实施例中，处理器1001可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器1001可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1001中。

WiFi属于短距离无线传输技术，电子设备通过无线模块1002可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图10示出了无线模块1002，但是可以理解的是，其并不属于终端的必需构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

存储器1003可用于存储软件程序以及模块，处理器1001通过运行存储在存储器1003的计算机程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器1003可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据（比如音频数据、电话本等）等。此外，存储器1003可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器1003还可以包括存储器控制器，以提供处理器1001和输入单元1006对存储器1003的访问。

音频电路1004包括扬声器，扬声器可提供用户与电子设备之间的音频接口。音频电路1004可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器，由扬声器转换为声音信号输出；另一方面，扬声器将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路1004接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器1001处理后，经射频电路1009发送给比如另一电子设备，或者将音频数据输出至存储器1003以便进一步处理。音频电路1004还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与电子设备的通信。

显示单元1005可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及终端的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元1005可包括显示面板，在一种实施例中，可以采用液晶显示器（LCD，Liquid CrystalDisplay）、有机发光二极管（OLED，Organic Light-Emitting Diode）等形式来配置显示面板。

输入单元1006可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，在一个具体的实施例中，输入单元1006可包括触敏表面以及其他输入设备。触敏表面，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作（比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面上或在触敏表面附近的操作），并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。在一种实施例中，触敏表面可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器1001，并能接收处理器1001发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面。除了触敏表面，输入单元1006还可以包括其他输入设备。具体地，其他输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键（比如音量控制按键、开关按键等）、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

电子设备还可包括至少一种传感器1007，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板的亮度；至于电子设备还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

电子设备还包括给各个部件供电的电源1008（比如电池），优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器1001逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源1008还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

射频电路1009可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器1001处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，射频电路1009包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块（SIM，Subscriber Identity Module）卡、收发信机、耦合器、低噪声放大器（LNA，Low Noise Amplifier）、双工器等。此外，射频电路1009还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统（GSM，Global System of Mobile communication）、通用分组无线服务（GPRS，GeneralPacket Radio Service）、码分多址（CDMA，Code Division Multiple Access）、宽带码分多址（WCDMA，Wideband Code Division Multiple Access）、长期演进（LTE，Long TermEvolution)、电子邮件、短消息服务（SMS，Short Messaging Service)等。

尽管未示出，电子设备还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器1001会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器1003中，并由处理器1001来运行存储在存储器1003中的应用程序，从而实现以下功能：

获取待转换地图的标准格式文件和至少一个目标地图格式；

从所述标准格式文件中提取初始地图数据；

根据所述目标地图格式对所述初始地图数据进行综合处理，得到终态地图数据；

根据所述终态地图数据，确定所述目标地图格式下的有效地图数据；

根据所述有效地图数据，生成所述目标地图格式下的目标地图。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文的详细描述，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以实现上述地图格式转换方法的功能。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取记忆体（RAM，Random Access Memory）、磁盘或光盘等。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本发明实施例所提供的任一种方法中的步骤，因此，可以实现本发明实施例所提供的任一种方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

同时，本发明实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。例如，实现上述地图格式转换方法的功能。

以上对本发明实施例所提供的地图格式转换方法、装置、电子设备以及计算机存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种地图格式转换方法，其特征在于，适用于包括多种道路类型的地图，所述方法包括：

获取待转换地图的标准格式文件和至少一个目标地图格式；

从所述标准格式文件中提取初始地图数据；

根据所述目标地图格式对所述初始地图数据进行综合处理，得到终态地图数据；

根据所述终态地图数据，确定所述目标地图格式下的有效地图数据；

根据所述有效地图数据，生成所述目标地图格式下的目标地图。

2.根据权利要求1所述的地图格式转换方法，其特征在于，所述从所述标准格式文件中提取初始地图数据的步骤，包括：

将所述标准格式文件导入目标仿真平台；

在所述目标仿真平台中基于预设的数据提取脚本，提取所述标准格式文件中的初始地图数据。

3.根据权利要求1所述的地图格式转换方法，其特征在于，所述初始地图数据包括道路点集和所述道路点集对应的第一道路拓扑结构，所述根据所述目标地图格式对所述初始地图数据进行综合处理，得到终态地图数据的步骤，包括：

对所述第一道路拓扑结构进行预处理，得到处理后的第一道路拓扑结构；

根据所述目标地图格式对所述道路点集和所述处理后的第一道路拓扑结构进行处理，得到终态地图数据。

4.根据权利要求3所述的地图格式转换方法，其特征在于，所述根据所述目标地图格式对所述道路点集和所述处理后的第一道路拓扑结构进行处理，得到终态地图数据的步骤，包括：

根据所述道路点集和所述处理后的第一道路拓扑结构连接所述处理后的第一道路拓扑结构，得到中间地图数据；

获取所述目标地图格式下的分割需求；

根据所述分割需求对所述中间地图数据进行分割处理，得到分割后的中间地图数据；

对所述分割后的中间地图数据进行后处理，得到终态地图数据。

5.根据权利要求4所述的地图格式转换方法，其特征在于，所述对所述分割后的中间地图数据进行后处理，得到终态地图数据的步骤，包括：

根据所述分割后的中间地图数据，确定第二道路拓扑结构；

合并所述分割后的中间地图数据和所述第二道路拓扑结构，得到综合地图数据；

对所述综合地图数据进行修正处理，得到终态地图数据。

6.根据权利要求5所述的地图格式转换方法，其特征在于，所述根据所述分割后的中间地图数据，确定第二道路拓扑结构的步骤，包括：

根据所述分割后的中间地图数据，确定各道路的起始点坐标和终止点坐标；

遍历各道路的起始点坐标和终止点坐标，确定第二道路拓扑结构。

7.根据权利要求5所述的地图格式转换方法，其特征在于，所述对所述综合地图数据进行修正处理，得到终态地图数据的步骤，包括：

扫描所述综合地图数据，得到扫描结果；

在所述扫描结果表征所述综合地图数据存在异常数据时，对所述异常数据进行修正处理，得到终态地图数据。

8.根据权利要求1所述的地图格式转换方法，其特征在于，所述根据所述终态地图数据，确定所述目标地图格式下的有效地图数据的步骤，包括：

获取所述待转换地图中各道路的实际场景信息；

根据所述实际场景信息，确定所述终态地图数据中各道路的属性信息和参数信息；

根据各道路的属性信息和参数信息以及所述终态地图数据，确定所述目标地图格式下的有效地图数据。

9.一种地图格式转换装置，其特征在于，适用于包括多种道路类型的地图，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取待转换地图的标准格式文件和至少一个目标地图格式；

数据提取模块，用于从所述标准格式文件中提取初始地图数据；

综合处理模块，用于根据所述目标地图格式对所述初始地图数据进行综合处理，得到终态地图数据；

第一确定模块，用于根据所述终态地图数据，确定所述目标地图格式下的有效地图数据；

地图生成模块，用于根据所述有效地图数据，生成所述目标地图格式下的目标地图。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器里的计算机程序，以执行权利要求1至8任一项所述的地图格式转换方法中的步骤。

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