CN113830042A - 一种汽车制动控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种汽车制动控制方法，包括获取汽车当前检测周期的车轮转速传感器信息；当车轮转速传感器信息满足预设条件时，让汽车进入滑水安全逻辑控制模式，并待ABS工作后，让ABS退出前轴控制且仅控制后轴来使驾驶员接管车辆控制权，直至下一检测周期。实施本发明，能在滑水现象发生时让ABS继续发挥作用，降低车辆发生侧滑及甩尾现象的几率。

Description

一种汽车制动控制方法及系统
技术领域
本发明涉及汽车制动技术领域，尤其涉及一种汽车制动控制方法及系统。
背景技术
高速行驶的汽车经过有积水层的路面时，因轮胎在水膜覆盖的路面上高速行驶，就会在车速达到一定值后，使水的动压力的上升分力等于轮胎的垂直载荷，从而导致轮胎完全脱离地面，造成车轮抱死。总之，上述因流体压力而使轮胎上浮的现象称为“滑水现象”。
若滑水现象时常发生，是很危险的。因为滑水现象发生时轮胎几乎完全浮在水面上，这就使得防抱死制动系统ABS及其他控制装备无法发挥作用，从而造成车辆的纵向和横向附着力极低，易发生侧滑及甩尾现象。
因此，亟需一种汽车制动控制方法，能在滑水现象发生时让ABS继续发挥作用，降低车辆发生侧滑及甩尾现象的几率。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种汽车制动控制方法及系统，能在滑水现象发生时让ABS继续发挥作用，降低车辆发生侧滑及甩尾现象的几率。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种汽车制动控制方法，所述方法包括以下步骤：
获取汽车当前检测周期的车轮转速传感器信息；
当所述车轮转速传感器信息满足预设条件时，让汽车进入滑水安全逻辑控制模式，并待ABS工作后，让所述ABS退出前轴控制且仅控制后轴来使驾驶员接管车辆控制权，直至下一检测周期。
其中，所述方法进一步包括：
在当前检测周期汽车进入滑水安全逻辑控制模式后，通过采集制动踏板被驾驶员踩下生成的踩踏信号来自动点亮汽车仪表红色警告灯，用以提醒驾驶员处于危险工况。
其中，所述方法进一步包括：
待下一检测周期到达后，若获取的下一检测周期的车轮转速传感器信息不满足所述预设条件时，则让汽车退出所述滑水安全逻辑控制模式，使ABS重新恢复前轴控制，并进一步熄灭汽车仪表红色警告灯。
其中，所述车轮转速传感器信息包括车速、车轮漂移率、前轴两轮轮速恢复斜率及持续时间、前轴单轮轮速恢复斜率及持续时间。
其中，所述预设条件为车速大于车速目标值、车轮漂移率大于目标百分比、前轴两轮轮速恢复斜率小于第一数值且持续时间大于第一时间阈值；或
所述预设条件为车速大于所述车速目标值、车轮漂移率大于所述目标百分比、前轴单轮轮速恢复斜率小于第二数值且持续时间大于第二时间阈值。
本发明实施例还提供了一种汽车制动控制系统，包括车轮转速传感器信息获取单元和滑水安全逻辑控制单元；其中，
所述车轮转速传感器信息获取单元，用于获取汽车当前检测周期的车轮转速传感器信息；
所述滑水安全逻辑控制单元，用于当所述车轮转速传感器信息满足预设条件时，让汽车进入滑水安全逻辑控制模式，并待ABS工作后，让ABS退出前轴控制且仅控制后轴来使驾驶员接管车辆控制权，直至下一检测周期。
其中，还包括危险提示单元；
所述危险提示单元，用于在当前检测周期汽车进入滑水安全逻辑控制模式后，通过采集制动踏板被驾驶员踩下生成的踩踏信号来自动点亮汽车仪表红色警告灯，用以提醒驾驶员处于危险工况。
其中，还包括滑水安全逻辑控制退出单元；
所述滑水安全逻辑控制退出单元，用于让汽车退出所述滑水安全逻辑控制模式，使ABS重新恢复前轴控制，并进一步熄灭汽车仪表红色警告灯。
其中，所述车轮转速传感器信息是基于汽车车轮上轮速传感器采集的角速度信号来得到的，包括车速、车轮漂移率、前轴两轮轮速恢复斜率及持续时间、前轴单轮轮速恢复斜率及持续时间。
其中，所述预设条件为车速大于车速目标值、车轮漂移率大于目标百分比、前轴两轮轮速恢复斜率小于第一数值且持续时间大于第一时间阈值；或
所述预设条件为车速大于所述车速目标值、车轮漂移率大于所述目标百分比、前轴单轮轮速恢复斜率小于第二数值且持续时间大于第二时间阈值。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明能在滑水工况下车轮抱死、车轮轮速恢复较慢且ABS无法读取真实的车轮轮速的状态时，让汽车进入滑水安全逻辑控制模式，让ABS退出前轴控制且仅控制后轴来使驾驶员接管车辆控制权，从而能在滑水现象发生时让ABS继续发挥作用，用以降低车辆发生侧滑及甩尾现象的几率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本发明的范畴。
图1为本发明实施例提供的一种汽车制动控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种汽车制动控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
如图1所示，为本发明实施例中，提供的一种汽车制动控制方法，所述方法包括以下步骤：
步骤S1、获取汽车当前检测周期的车轮转速传感器信息；
具体过程为，首先确定检测周期，例如间隔5S、10S等周期时间；其次，基于汽车车轮上轮速传感器采集的角速度信号来获取汽车当前检测周期的车轮转速传感器信息，即对角速度信号计算及拟合来得到车轮转速传感器信息。其中，该车轮转速传感器信息包括但不限于车速、车轮漂移率、前轴两轮轮速恢复斜率及持续时间、前轴单轮轮速恢复斜率及持续时间等。
步骤S2、当所述车轮转速传感器信息满足预设条件时，让汽车进入滑水安全逻辑控制模式，并待ABS工作后，让ABS退出前轴控制且仅控制后轴来使驾驶员接管车辆控制权，直至下一检测周期。
具体过程为，首先，根据车轮转速传感器信息来设定预设条件，该预设条件为车速大于车速目标值(如80km/h)、车轮漂移率大于目标百分比(如40％)、前轴两轮轮速恢复斜率小于第一数值(如1.9)且持续时间大于第一时间阈值(如1.2S)；或该预设条件为车速大于车速目标值(如80km/h)、车轮漂移率大于目标百分比(如40％)、前轴单轮轮速恢复斜率小于第二数值(如1.9)且持续时间大于第二时间阈值(如1.7S)。
其次，若判定当前检测周期所获取的车轮转速传感器信息满足预设条件时，则让汽车进入滑水安全逻辑控制模式；
接着，鉴于滑水工况下，水的动压力的上升分力等于轮胎的垂直载荷，从而导致轮胎完全脱离地面，造成车轮抱死，因此通常会启动ABS工作来防止车轮抱死；此时ABS无法通过轮速判断车轮的滑移率(ABS认为车轮轮速失效或不准确，为防止误控制)，ABS就会通过前轴泄压来退出前轴控制，将车辆控制权返还驾驶员，仅控制后轴以保证车辆稳定性，防止后轮抱死，直至下一检测周期，从而能在滑水现象发生时让ABS继续发挥作用，用以降低车辆发生侧滑及甩尾现象的几率。
应当说明的是，由于在当前检测周期汽车进入滑水安全逻辑控制模式后，因ABS退出且制动踏板下沉，从而造成驾驶员恐慌，因此有必要在当前检测周期汽车进入滑水安全逻辑控制模式后，可以通过采集制动踏板被驾驶员踩下生成的踩踏信号来自动点亮汽车仪表红色警告灯，用以提醒驾驶员处于危险工况。
应当说明的是，ABS对前轴和后轴的四轮分别控制，是通过前后轴加压和泄压的操作来实现的。
在本发明实施例中，待下一检测周期到达后，若获取的下一检测周期的车轮转速传感器信息不满足所述预设条件之其一，则让汽车退出滑水安全逻辑控制模式，使ABS重新恢复前轴控制，并进一步熄灭汽车仪表红色警告灯。
可以理解的是，待下一检测周期到达后，若获取的下一检测周期的车轮转速传感器信息满足所述预设条件之全部，那么继续维持汽车在滑水安全逻辑控制模式下。
如图2所示，为本发明实施例中，提供的一种汽车制动控制系统，包括车轮转速传感器信息获取单元110和滑水安全逻辑控制单元120；其中，
所述车轮转速传感器信息获取单元110，用于获取汽车当前检测周期的车轮转速传感器信息；
所述滑水安全逻辑控制单元120，用于当所述车轮转速传感器信息满足预设条件时，让汽车进入滑水安全逻辑控制模式，并待判定ABS工作后，让ABS退出前轴控制且仅控制后轴来使驾驶员接管车辆控制权，直至下一检测周期。
其中，还包括危险提示单元130；
所述危险提示单元130，用于在当前检测周期汽车进入滑水安全逻辑控制模式后，通过采集制动踏板被驾驶员踩下生成的踩踏信号来自动点亮汽车仪表红色警告灯，用以提醒驾驶员处于危险工况。
其中，还包括滑水安全逻辑控制退出单元140；
所述滑水安全逻辑控制退出单元140，用于让汽车退出所述滑水安全逻辑控制模式，使ABS重新恢复前轴控制，并进一步熄灭汽车仪表红色警告灯。
其中，所述车轮转速传感器信息是基于汽车车轮上轮速传感器采集的角速度信号来得到的，包括车速、车轮漂移率、前轴两轮轮速恢复斜率及持续时间、前轴单轮轮速恢复斜率及持续时间。
其中，所述预设条件为车速大于车速目标值、车轮漂移率大于目标百分比、前轴两轮轮速恢复斜率小于第一数值且持续时间大于第一时间阈值；或
所述预设条件为车速大于所述车速目标值、车轮漂移率大于所述目标百分比、前轴单轮轮速恢复斜率小于第二数值且持续时间大于第二时间阈值。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明能在滑水工况下车轮抱死、车轮轮速恢复较慢且ABS无法读取真实的车轮轮速的状态时，让汽车进入滑水安全逻辑控制模式，让ABS退出前轴控制且仅控制后轴来使驾驶员接管车辆控制权，从而能在滑水现象发生时让ABS继续发挥作用，用以降低车辆发生侧滑及甩尾现象的几率。
值得注意的是，上述系统实施例中，所包括的各个系统单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如ROM/RAM、磁盘、光盘等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种汽车制动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
获取汽车当前检测周期的车轮转速传感器信息；
当所述车轮转速传感器信息满足预设条件时，让汽车进入滑水安全逻辑控制模式，并待ABS工作后，让所述ABS退出前轴控制且仅控制后轴来使驾驶员接管车辆制动控制权，直至下一检测周期。
2.如权利要求1所述的汽车制动控制方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
在当前检测周期汽车进入滑水安全逻辑控制模式后，通过采集制动踏板被驾驶员踩下生成的踩踏信号来自动点亮汽车仪表红色警告灯，用以提醒驾驶员处于危险工况。
3.如权利要求2所述的汽车制动控制方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
待下一检测周期到达后，若获取的下一检测周期的车轮转速传感器信息不满足所述预设条件时，则让汽车退出所述滑水安全逻辑控制模式，使ABS重新恢复前轴控制，并进一步熄灭汽车仪表红色警告灯。
4.如权利要求3所述的汽车制动控制方法，其特征在于，所述车轮转速传感器信息包括车速、车轮漂移率、前轴两轮轮速恢复斜率及持续时间、前轴单轮轮速恢复斜率及持续时间。
5.如权利要求4所述的汽车制动控制方法，其特征在于，所述预设条件为车速大于车速目标值、车轮漂移率大于目标百分比、前轴两轮轮速恢复斜率小于第一数值且持续时间大于第一时间阈值；或
所述预设条件为车速大于所述车速目标值、车轮漂移率大于所述目标百分比、前轴单轮轮速恢复斜率小于第二数值且持续时间大于第二时间阈值。
6.一种汽车制动控制系统，其特征在于，包括车轮转速传感器信息获取单元和滑水安全逻辑控制单元；其中，
所述车轮转速传感器信息获取单元，用于获取汽车当前检测周期的车轮转速传感器信息；
所述滑水安全逻辑控制单元，用于当所述车轮转速传感器信息满足预设条件时，让汽车进入滑水安全逻辑控制模式，并待ABS工作后，让ABS退出前轴控制且仅控制后轴来使驾驶员接管车辆控制权，直至下一检测周期。
7.如权利要求6所述的汽车制动控制系统，其特征在于，还包括危险提示单元；
所述危险提示单元，用于在当前检测周期汽车进入滑水安全逻辑控制模式后，通过采集制动踏板被驾驶员踩下生成的踩踏信号来自动点亮汽车仪表红色警告灯，用以提醒驾驶员处于危险工况。
8.如权利要求7所述的汽车制动控制系统，其特征在于，还包括滑水安全逻辑控制退出单元；
所述滑水安全逻辑控制退出单元，用于待下一检测周期到达后，若获取的下一检测周期的车轮转速传感器信息不满足所述预设条件时，则让汽车退出所述滑水安全逻辑控制模式，使ABS重新恢复前轴控制，并进一步熄灭汽车仪表红色警告灯。
9.如权利要求8所述的汽车制动控制系统，其特征在于，所述车轮转速传感器信息是基于汽车车轮上轮速传感器采集的角速度信号来得到的，包括车速、车轮漂移率、前轴两轮轮速恢复斜率及持续时间、前轴单轮轮速恢复斜率及持续时间。
10.如权利要求9所述的汽车制动控制系统，其特征在于，所述预设条件为车速大于车速目标值、车轮漂移率大于目标百分比、前轴两轮轮速恢复斜率小于第一数值且持续时间大于第一时间阈值；或
所述预设条件为车速大于所述车速目标值、车轮漂移率大于所述目标百分比、前轴单轮轮速恢复斜率小于第二数值且持续时间大于第二时间阈值。
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