CN113830041A - 一种辅助制动控制方法、装置、设备与存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种辅助制动控制方法、装置、设备与存储介质，该方法包括：获取车轮温度；获取车辆前方预设距离内的下坡的道路坡度；根据踏板制动在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型属于常规刹车还是点刹；根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动，以实现降低因为温度过高造成的爆胎风险的同时，减少辅助制动的开启频率，减少电池阀和制动继电器的使用频率，大大提高电池阀和继电器的可靠性。

Description

一种辅助制动控制方法、装置、设备与存储介质

技术领域

本申请涉及车辆辅助制动控制技术领域，尤其涉及一种辅助制动控制方法、装置、计算机设备与计算机可读存储介质。

背景技术

现在的汽车中大多会添加辅助制动来优化制动操作过程中车辆的制动能力。根据驾驶员踩下制动踏板的时间和力度协助在短时间内将制动力增大，在紧急制动的情况下缩短刹车距离。目前车辆的辅助制动通过制动踏板联动激活，在踩下制动踏板后，辅助制动被激活，并且辅助制动的制动功率由控制器仲裁后分配，放松开制动踏板后，辅助制动退出。使用制动踏板进行刹车时，会引起车轮温度升高，如果使用制动踏板进行制动的距离过长或时间过长车轮温度升高到一定程度后，就会存在爆胎风险。所以需要使用辅助制动来增加制动力，在车辆需要刹车时，既能够达到制动需求，又能降低车轮温度升高的速度。

但是在辅助制动激活后，对于使用踏板制动进行点刹时，辅助制动也随着踏板制动的开启频繁开启，就会使辅助制动的继电器等电器元件频繁启动，大大降低了车辆制动系统的可靠性。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种辅助制动控制方法、装置、计算机设备与计算机可读存储介质，旨在解决车辆不开启辅助制动，车轮因为进行踏板制动温度升高，出现爆胎风险，如果开启辅助制动，在进行点刹刹车时，辅助制动会频繁开启，辅助制动的电池阀和继电器等电器元件在频繁使用的情况下容易产生损坏的技术问题。

第一方面，本申请提供一种辅助制动控制方法，所述方法包括以下步骤：

获取车轮温度；

获取车辆前方预设距离内的下坡的道路坡度；

根据踏板制动在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型属于常规刹车还是点刹；

根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动。

一些实施例中，所述根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动，包括：

若所述车轮温度低于所述第一预设温度，所述刹车类型为点刹，且所述道路坡度为非长下坡，不激活所述辅助制动。

一些实施例中，所述根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动，包括：

若所述车轮温度高于所述第一预设温度，激活所述辅助制动；

若所述车轮温度位于所述第一预设温度与第二预设温度之间，所述刹车类型为常规刹车，激活所述辅助制动；

若所述车轮温度位于所述第一预设温度与所述第二预设温度之间，所述刹车类型为点刹，且所述道路坡度为长下坡，激活所述辅助制动。

一些实施例中，所述若所述车轮温度高于第一预设温度，激活所述辅助制动后，还包括：

若所述车轮温度高于所述第一预设温度的时间超过第一预设时间，发出降速提醒，直至所述车轮温度低于所述第二预设温度停止提醒。

一些实施例中，该方法还包括：若所述车轮温度低于所述第二预设温度后，退出所述辅助制动。

一些实施例中，获取车辆前方预设距离内的下坡的道路坡度，包括：

获取所述车辆前方预设距离内的坡度角度和坡度长度；

若所述坡度角度大于预设角度且所述坡度长度大于预设长度，确定所述道路坡度为所述长下坡；

若所述坡度角度小于预设角度或所述坡度长度小于预设长度，确定所述道路坡度为所述非长下坡。

一些实施例中，所述根据踏板制动在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型属于常规刹车还是点刹，包括：

若所述踏板制动开启次数小于预设次数且每次开启时间大于第二预设时间，确定所述刹车类型为常规刹车；

若所述踏板制动开启次数小于预设次数且每次开启时间小于第二预设时间，或所述踏板制动开启次数大于预设次数，确定所述刹车类型为点刹。

第二方面，本申请还提供一种辅助制动控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，其用于获取车轮温度；

第二获取模块，其用于获取车辆前方预设距离内的道路坡度；

第一确定模块，其用于根据踏板制动在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型；

第二确定模块，其用于根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动。

一些实施例中，所述第二确定模块还用于，若所述车轮温度低于所述第一预设温度，所述刹车类型为点刹，且所述道路坡度为非长下坡，不激活所述辅助制动。

一些实施例中，所述第二确定模块还用于，若所述车轮温度高于所述第一预设温度，激活所述辅助制动；

若所述车轮温度位于所述第一预设温度与第二预设温度之间，所述刹车类型为常规刹车，激活所述辅助制动；

若所述车轮温度位于所述第一预设温度与所述第二预设温度之间，所述刹车类型为点刹，且所述道路坡度为长下坡，激活所述辅助制动。

一些实施例中，所述辅助制动控制装置还用于，若所述车轮温度高于所述第一预设温度的时间超过第一预设时间，发出降速提醒，直至所述车轮温度低于所述第二预设温度停止提醒。

一些实施例中，所述辅助制动控制装置还用于，若所述车轮温度低于所述第二预设温度后，退出所述辅助制动。

一些实施例中，第二获取模块还用于，获取所述车辆前方预设距离内的坡度角度和坡度长度；

若所述坡度角度大于预设角度且所述坡度长度大于预设长度，确定所述道路坡度为所述长下坡；

若所述坡度角度小于预设角度或所述坡度长度小于预设长度，确定所述道路坡度为所述非长下坡。

一些实施例中，第一确定模块还用于，若所述踏板制动开启次数小于预设次数且每次开启时间大于第二预设时间，确定所述刹车类型为常规刹车；

若所述踏板制动开启次数小于预设次数且每次开启时间小于第二预设时间，或所述踏板制动开启次数大于预设次数，确定所述刹车类型为点刹。

第三方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的辅助制动控制方法的步骤。

第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的辅助制动控制方法的步骤。

本申请提供一种辅助制动控制方法、装置、计算机设备与计算机可读存储介质，通过获取车轮温度；获取车辆前方预设距离内的下坡的道路坡度；根据踏板制动在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型属于常规刹车还是点刹；根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动，以实现使用辅助制动来辅助踏板制动使轮胎温度不会升高太快，降低爆胎风险，并减少辅助制动的电磁阀和继电器频繁开启。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种辅助制动控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种辅助制动控制装置的示意性框图；

图3为本申请一实施例涉及的计算机设备的结构示意框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种辅助制动控制方法、装置、计算机设备与计算机可读存储介质。其中，该辅助制动控制方法可应用于计算机设备中，该计算机设备可以是笔记本电脑、台式电脑等电子设备。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请的实施例提供的一种辅助制动控制方法的流程示意图。

如图1所示，该方法包括步骤S1至步骤S4。

步骤S1、获取车轮温度。

示范性的，使用安装在车轮上的温度传感器采集车轮中车辋的温度，并设置第一预设温度和第二预设温度，且第一预设温度高于第二预设温度，第一预设温度可以为车轮轻微发热的温度，第二预设温度可以为车轮中度发热的温度。

步骤S2、获取车辆前方预设距离内的下坡的道路坡度。

具体的，通过地图显示的地形对前方设定距离内的道路的坡度和坡长进行收集分析，如果获取到的坡度角度大于预设角度并且坡度长度大于预设长度，确定道路坡度为长下坡；如果获取到的坡度角度小于预设角度或坡度长度小于预设长度，确定道路坡度为非长下坡。长下坡的制动需求大，非长下坡的制动需求小，因此道路坡度可以作为判断是否激活辅助制动的条件之一。

步骤S3、根据踏板制动在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型属于常规刹车还是点刹。

作为一种优选的实施方式，因为常规刹车需要让车辆快速降低到一定速度，所以会进行一次较长时间的制动，没有达到需要速度时，再进行一次较长时间的制动，所以常规制动一般开启制动踏板的次数较少，时间较长。如果踏板制动开启的次数小于预设次数且每次开启时间大于预设时间，确定此时车辆的刹车类型为常规刹车。而点刹的目的更多是为了让车速处于一个稳定的状态，所以会短时间的进行制动让车辆少量减速，如果踏板制动开启的次数小于预设次数且每次开启的时间小于第二预设时间，确定刹车类型为点刹，或者另一种情况，踏板制动的开启次数大于预设次数，也确定刹车类型为点刹。

步骤S4、根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动。

具体的，如果车轮温度低于第一预设温度，刹车类型为点刹，且道路坡度为非长下坡，不激活辅助制动。因为此时车轮温度还不会对车轮的性能造成影响，并且为长下坡制动需求也较低，只开启踏板制动就可以满足制动需求，如果激活辅助制动，点刹会造成辅助制动跟随点刹频繁的开启，辅助制动的电池阀和继电器也会跟随着频繁开启，会造成电池阀和继电器的损坏大大降低这些电子元件的可靠性。在这种情况下不激活辅助制动，可以有效地保护辅助制动的电池阀和继电器。

进一步的，如果车轮温度高于第一预设温度，此时车轮过高的温度可能会有爆胎风险，所以激活辅助制动，降低踏板制动的效率，使车辆达到制动需求时，车轮温度继续升高太多，降低因为温度过高带来的爆胎风险。若车轮温度位于第一预设温度与第二预设温度之间，刹车类型为常规刹车，激活辅助制动，避免因为常规刹车长时间使用踏板制动车轮温度继续升高。若车轮温度位于第一预设温度与第二预设温度之间，所述刹车类型为点刹，且所述道路坡度为长下坡制动需求较大，激活所述辅助制动，增加车辆的制动力。

进一步的，在车轮温度低于第二预设温度时，退出辅助制动。

作为一种优选的实施方式，若车轮温度高于第一预设温度，激活辅助制动后，所述车轮温度高于第一预设温度的时间超过第一预设时间，发出降低车速提醒，避免在较高车速下增大爆胎风险。直至所述车轮温度低于所述第二预设温度停止提醒。

在本发明实施例中，通过获取车轮温度，获取车辆前方预设距离内的下坡的道路坡度，以及根据制动踏板在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型为常规刹车还是点刹，最后根据车轮温度，道路坡度和刹车类型确定是否激活辅助制动，使轮胎的温度保持在合理温度内，降低因为温度过高造成的爆胎风险，并减少辅助制动的开启频率，减少电池阀和制动继电器的使用频率，大大提高电池阀和制动继的可靠性。

请参照图2，图2为本申请实施例提供的一种辅助制动控制装置的示意性框图。

如图2所示，该装置包括：第一获取模块、第二获取模块、第一确定模块、第二确定模块。

第一获取模块，其用于获取车轮温度；

第二获取模块，其用于获取车辆前方预设距离内的道路坡度；

第一确定模块，其用于根据踏板制动在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型；

第二确定模块，其用于根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动。

其中，第一获取模块具体还用于：通过安装在车轮上的温度传感器采集车轮中车辋的温度，并设置第一预设温度和第二预设温度，且第一预设温度高于第二预设温度，第一预设温度可以为车轮轻微发热的温度，第二预设温度可以为车轮中度发热的温度。

其中，第二获取模块具体还用于：通过地图显示的地形对前方设定距离内的道路的坡度和坡长进行收集分析，如果获取到的坡度角度大于预设角度并且坡度长度大于预设长度，确定道路坡度为长下坡；如果获取到的坡度角度小于预设角度或坡度长度小于预设长度，确定道路坡度为非长下坡。长下坡的制动需求大，非长下坡的制动需求小，因此道路坡度可以作为判断是否激活辅助制动的条件之一。

其中，第一确定模块具体还用于：若踏板制动开启的次数小于预设次数且每次开启时间大于预设时间，确定此时车辆的刹车类型为常规刹车。而点刹的目的更多是为了让车速处于一个稳定的状态，所以会短时间的进行制动让车辆少量减速，如果踏板制动开启的次数小于预设次数且每次开启的时间小于第二预设时间，确定刹车类型为点刹，或者另一种情况，踏板制动的开启次数大于预设次数，也确定刹车类型为点刹。

其中，第二确定模块还用于：若车轮温度低于第一预设温度，刹车类型为点刹，且道路坡度为非长下坡，确定为不激活辅助制动。因为此时车轮温度还不会对车轮的性能造成影响，并且为长下坡制动需求也较低，只开启踏板制动就可以满足制动需求，如果激活辅助制动，点刹会造成辅助制动跟随点刹频繁的开启，辅助制动的电池阀和继电器也会跟随着频繁开启，会造成电池阀和继电器的损坏大大降低这些电子元件的可靠性。在这种情况下不激活辅助制动，可以有效地保护辅助制动的电池阀和继电器。

其中，第二确定模块还用于：如果车轮温度高于第一预设温度，此时车轮过高的温度可能会有爆胎风险，所以激活辅助制动，降低踏板制动的效率，使车辆达到制动需求时，车轮温度继续升高太多，降低因为温度过高带来的爆胎风险。若车轮温度位于第一预设温度与第二预设温度之间，刹车类型为常规刹车，激活辅助制动，避免因为常规刹车长时间使用踏板制动车轮温度继续升高。若车轮温度位于第一预设温度与第二预设温度之间，所述刹车类型为点刹，且所述道路坡度为长下坡制动需求较大，激活所述辅助制动，增加车辆的制动力。

其中，辅助制动控住装置还用于：在车轮温度低于第二预设温度时，退出辅助制动。

其中，辅助制动控住装置还用于：若车轮温度高于第一预设温度，激活辅助制动后，所述车轮温度高于第一预设温度的时间超过第一预设时间，发出降低车速提醒，避免在较高车速下增大爆胎风险。直至所述车轮温度低于所述第二预设温度停止提醒。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。

上述实施例提供的装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图3所示的计算机设备上运行。

请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以为终端。

如图3所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。

非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种方法。

处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。

内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种方法。

该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：获取车轮温度；

获取车辆前方预设距离内的下坡的道路坡度；

根据踏板制动在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型属于常规刹车还是点刹；

根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动。

在一个实施例中，所述根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动，包括：

若所述车轮温度低于所述第一预设温度，所述刹车类型为点刹，且所述道路坡度为非长下坡，不激活所述辅助制动。

在一个实施例中，所述根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动，包括：

若所述车轮温度高于第一预设温度，激活所述辅助制动；

若所述车轮温度位于第一预设温度与第二预设温度之间，所述刹车类型为常规刹车，激活所述辅助制动；

若所述车轮温度位于第一预设温度与第二预设温度之间，所述刹车类型为点刹，且所述道路坡度为长下坡，激活所述辅助制动。

在一个实施例中，所述若所述车轮温度高于第一预设温度，激活所述辅助制动后，还包括：

若所述车轮温度高于所述第一预设温度的时间超过第一预设时间，发出降速提醒，直至所述车轮温度低于所述第二预设温度停止提醒。

在一个实施例中，还用于实现：若所述车轮温度低于所述第二预设温度后，退出所述辅助制动。

在一个实施例中，获取车辆前方预设距离内的下坡的道路坡度，包括：

获取所述车辆前方预设距离内的坡度角度和坡度长度；

若所述坡度角度大于预设角度且所述坡度长度大于预设长度，确定所述道路坡度为所述长下坡；

若所述坡度角度小于预设角度或所述坡度长度小于预设长度，确定所述道路坡度为所述非长下坡。

在一个实施例中，所述根据踏板制动在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型属于常规刹车还是点刹，包括：

若所述踏板制动开启次数小于预设次数且每次开启时间大于第二预设时间，确定所述刹车类型为常规刹车；

若所述踏板制动开启次数小于预设次数且每次开启时间小于第二预设时间，或所述踏板制动开启次数大于预设次数，确定所述刹车类型为点刹。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种辅助制动控制方法，其特征在于，包括：

获取车轮温度；

获取车辆前方预设距离内的下坡的道路坡度；

根据踏板制动在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型属于常规刹车还是点刹；

根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动。

2.按照权利要求1所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动，包括：

若所述车轮温度低于所述第一预设温度，所述刹车类型为点刹，且所述道路坡度为非长下坡，不激活所述辅助制动。

3.按照权利要求2所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动，包括：

若所述车轮温度高于所述第一预设温度，激活所述辅助制动；

若所述车轮温度位于所述第一预设温度与第二预设温度之间，所述刹车类型为常规刹车，激活所述辅助制动；

若所述车轮温度位于所述第一预设温度与所述第二预设温度之间，所述刹车类型为点刹，且所述道路坡度为长下坡，激活所述辅助制动。

4.按照权利要求3所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述若所述车轮温度高于第一预设温度，激活所述辅助制动后，还包括：

若所述车轮温度高于所述第一预设温度的时间超过第一预设时间，发出降速提醒，直至所述车轮温度低于所述第二预设温度停止提醒。

5.按照权利要求1-4任意一项所述的辅助制动控制方法，其特征在于，若所述车轮温度低于所述第二预设温度后，退出所述辅助制动。

6.按照权利要求1所述的辅助制动控制方法，其特征在于，获取车辆前方预设距离内的下坡的道路坡度，包括：

获取所述车辆前方预设距离内的坡度角度和坡度长度；

若所述坡度角度大于预设角度且所述坡度长度大于预设长度，确定所述道路坡度为所述长下坡；

若所述坡度角度小于预设角度或所述坡度长度小于预设长度，确定所述道路坡度为所述非长下坡。

7.按照权利要求1所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述根据踏板制动在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型属于常规刹车还是点刹，包括：

若所述踏板制动开启次数小于预设次数且每次开启时间大于第二预设时间，确定所述刹车类型为常规刹车；

若所述踏板制动开启次数小于预设次数且每次开启时间小于第二预设时间，或所述踏板制动开启次数大于预设次数，确定所述刹车类型为点刹。

8.一种辅助制动控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，其用于获取车轮温度；

第二获取模块，其用于获取车辆前方预设距离内的道路坡度；

第一确定模块，其用于根据踏板制动在预设时间内的开启次数和每次开启的时间确定刹车类型；

第二确定模块，其用于根据所述车轮温度、所述道路坡度和所述刹车类型确定是否激活辅助制动。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述辅助制动控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述辅助制动控制的方法的步骤。

Images