CN113829370A - 一种软臂喂饭机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种软臂喂饭机器人系统，包括：喂饭机构、视觉组件、气路系统以及控制系统；喂饭机构包括第一丝杆、第一滑块、第二丝杆、第二滑块、软体臂及盛饭结构，软体臂包括气动网格组件及多组气囊组件；视觉组件用以采集人脸；控制系统包括：主控制器；气囊反馈与执行模块，用以接收主控制器的指令并独立使气路系统对气囊组件充气或放气；丝杆控制器，用以接收主控制器的指令并控制第一丝杆或第二丝杆运行；图像处理器，用以检测人脸的嘴部位置并发送嘴部位置数据至主控制器；网络交互模块，用于发送功能按钮数据至主控制器。

Description

一种软臂喂饭机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人系统技术领域，尤其涉及一种软臂喂饭机器人系统。

背景技术

老年和残疾人护理机器人、儿童护理机器人以及辅助机器人是服务机器人中具有重大前景的一系列机器人，我国此类机器人相对其它种类服务机器人起步较晚，但市场需求量却很大。在近几年发展过程中，我国人口老龄化发展态势迅猛，老年及残疾人人口的快速增长为社会增添了巨大的负担，老年及残疾人的生活护理工作已经成为了目前急需解决的社会问题之一。此外，随着国家三胎政策的实施，三孩家庭的小孩护理问题也亟待解决，自主喂饭问题是小孩处于低龄阶段需要解决重要护理问题之一。

现有喂饭机器人技术存在如下缺点：一、大部分采用刚性本体机器人，这类机器人进行刚性机械运动带来的交互体验不友好，给使用者一种恐惧感，当出现意外情况时它们极易伤害使用者，不能得到很好的普及；二、需要若干小型化伺服电机和减速机，机械结构复杂，制造成本居高不下，不利于市场普及，简化结构的一些方案，自由度少，导致喂饭交互动作单一，用户体验差。

发明内容

发明目的：提供能够满足用户自主喂饭需求、提升人机交互体验的一种软臂喂饭机器人系统。

技术方案：一种软臂喂饭机器人系统，用于用户自主喂饭，包括：喂饭机构、视觉组件、气路系统以及控制系统；喂饭机构包括第一刚性组件、第二刚性组件、软体臂及盛饭结构；其中，所述盛饭结构包括底座、设置于底座上且划分有分隔区间的碗体，以及刮勺机构；第一刚性组件包括第一丝杆和第一滑块，所述第一丝杆设置于所述底座上，第一滑块滑动设置于第一丝杆上；第二刚性组件包括第二丝杆和第二滑块，第二丝杆固定设置于第一滑块上且向上延伸，第二滑块滑动设置于第二丝杆上；所述软体臂固定设置于第二滑块上并自第二滑块侧面横向延伸至盛饭结构上方，所述软体臂包括气动网格组件和多组独立设置于气动网格组件内的气囊组件；所述视觉组件包括可调支撑底座和摄像头，可调支撑底座设置于底座上，摄像头设置于可调支撑底座上用以采集人脸；所述控制系统包括主控制器、分别与主控制器连接的气囊反馈与执行模块、丝杆控制器、图像处理器以及网络交互模块；气囊反馈与执行模块用以接收主控制器发出的指令并独立使气路系统对每一气囊组件充气或放气；丝杆控制器用以接收主控制器发出的指令并控制第一丝杆或第二丝杆运行；图像处理器用以检测人脸的嘴部位置并将嘴部位置数据发送至主控制器；网络交互模块包括多个功能按钮，用于将功能按钮是否按下的数据发送至主控制器；其中，所述第一丝杆和所述第二丝杆作为刚性结构，所述软体臂作为软体结构，采用刚性结构与软体结构相结合用于提升用户交互体验，利用所述气囊组件驱动所述软体臂末端作软性运动，利用所述第一丝杆或所述第二丝杆实现该软臂喂饭机器人系统在空间中的自由运动，能够增加喂饭的安全性。

进一步的，在所述气动网络组件内设置有气柱袋，在气柱袋内沿纵长方向设置有软管，在软管上设置有通孔，在气柱袋纵长方向上依次形成气囊组件；气动网格组件包括多格气动网格，每一气囊组件用于填充一格气动网格。

进一步的，在气柱袋纵长方向上依次间隔设置有热封线，热封线用以将所述气柱袋隔断形成多个气室及连结段，其中，每隔两个气室设一连结段，相邻两个气室及一连结段构成一气囊组件；该软臂喂饭机器人系统以该气囊组件为基础，驱动一段气动网格来达到软体臂末端柔性运动。

进一步的，气动网格组件包括均具有多个蜂巢气动网格结构的第一气动网格组件和第二气动网格组件，第一气动网格组件的一端与第二气动网格组件的一端粘合，第一气动网格组件的另一端连接饭勺，第二气动网格组件的另一端通过一紧固件连接所述第二滑块。

进一步的，第一刚性组件还包括第一零位传感器、第一伺服电机，第二刚性组件还包括第二零位传感器、第二伺服电机；第一伺服电机用以驱动所述第一滑块沿第一丝杆运行以使与第一滑块连接的第二丝杆运行，第一零位传感器用以校对第一丝杆的初始位置，第二伺服电机用以驱动所述第二滑块沿第二丝杆运行以使与第二滑块连接的软体臂运行，第二零位传感器用以校对第二丝杆的初始位置；其中，利用所述的第一零位传感器、第二零位传感器的传感效应，利用第一伺服电机、第二伺服电机的驱动作用，以辅助第一丝杆、第二丝杆及软体臂的运动，从而实现对饭勺位置准确控制。

进一步的，所述可调支撑底座包括可调下支臂和可调上支臂，可调下支臂活动连接于底座上，可调上支臂与可调下支臂活动连接，摄像头安装于可调上支臂的上方；该可调下支臂和可调上支臂分别用于调节摄像头高度、摄像头前后距离。

进一步的，气路系统包括气泵、气阀以及气压传感器，气压传感器用于检测每一气囊组件的实际气压值，气泵用于关闭气阀以对气囊组件充气，且气泵用于打开气阀以对气囊组件排气。

进一步的，所述气囊反馈与执行模块用以根据一气压预设阈值大于气压传感器检测到的实际气压值，控制气泵关闭气阀以对气囊组件充气；且所述气囊反馈控制模块用以根据所述气压预设阈值小于气压传感器检测到的实际气压值，控制气泵打开气阀以对气囊组件排气；该气路系统由控制系统进行协同控制以实现对气囊组件进行充放气，从而实现对软体臂动作姿态的改变。

进一步的，所述丝杆控制器还用于接收主控制器发出的指令并控制第一零位传感器对第一丝杆初始位置的校正或控制第二零位传感器对第二丝杆初始位置的校正。

进一步的，还包括PC调试模块，与主控制器连接，PC调试模块包括人机交互界面，人机交互界面具有与多个气囊组件、第一丝杆、第二丝杆、控制位标志、校验位、预留一一对应的多个功能性拖动条，用于在喂饭机构与PC连接后通过移动功能性拖动条来调试对应的气囊组件位置、第一丝杆或第二丝杆位置、速度、控制位标志、校验位、预留。

有益效果：本发明与现有技术相比，其具有的优点：

所述的一种软臂喂饭机器人系统，通过控制系统的气囊反馈与执行模块独立地使气路系统对每一气囊组件充气或放气以实现软体臂的动作姿态控制，丝杆控制器用以控制喂饭机构的第一丝杆或第二丝杆运行或回零，图像处理器用以检测嘴部位置并将嘴部位置数据发送至主控制器，主控制器控制第一丝杆或第二丝杆或软体臂运行。采用刚性结构包括第一丝杆和第二丝杆与柔性结构的软体臂相结合组成该软臂喂饭机器人系统，利用气囊组件驱动气动网格组件以使软体臂末端柔性运动，辅助以第一丝杆或第二丝杆实现该软臂喂饭机器人系统在空间中的自由运动，增加喂饭安全性，降低使用者心理恐惧感，提升用户交互体验，该软臂喂饭机器人系统日常还可以成为儿童或成人的吃饭休闲娱乐设备，结构设计简单，安装方便，易于维护，成本低。

附图说明

图1为一种软臂喂饭机器人系统的立体示意图；

图2为图1中第一刚性组件、第二刚性组件的结构示意图；

图3为图1中软体臂的结构示意图；

图4为图3中软体臂的蜂巢气动网格是结构示意图；

图5为图4中气囊组件的结构示意图；

图6为图1中气路系统的结构示意图；

图7为图1中控制系统的结构示意图；

图8为控制系统的具体框图；

图9为嘴部检测九宫格示意图；

图10为软体臂喂饭机器人系统的调试界面示意图。

具体实施方式

以下结合附图，对本发明提供的技术方案做详细说明。

如图1所示，所述一种软臂喂饭机器人系统用于对用户自动喂饭，包括喂饭机构1、视觉组件3、气路系统以及控制系统。其中，所述喂饭机构1包括第一刚性组件、第二刚性组件、软体臂2以及盛饭结构4。

如图2所示，所述盛饭结构4包括底座403、设置于底座403上且划分有分隔区间的碗体401，以及还包括刮勺机构402。所述第一刚性组件包括第一丝杆101、第一滑块111、第一零位传感器112以及第一伺服电机114，所述第一丝杆101沿一第一方向延伸，设置于所述底座403上，第一滑块111滑动设置于第一丝杆101上；第一零位传感器112用以校对第一丝杆101的初始位置。所述第二刚性组件包括第二丝杆102、第二滑块115、第二零位传感器113以及第二伺服电机116，所述第二丝杆102沿一第三方向延伸，所述第二丝杆102固定设置于第一滑块111上且向上延伸，进一步所述第二丝杆102与所述第一滑块111通过螺栓固定连接，第二滑块115滑块设置于第二丝杆102上；第二零位传感器113用以校对第二丝杆102的初始位置。所述软体臂2固定设置于第二滑块115上并自第二滑块115侧面横向延伸至盛饭结构4上方，所述软体臂2沿一第二方向延伸。所述第一伺服电机114用以驱动所述第一滑块111沿第一丝杆101运行以使与第一滑块111连接的第二丝杆102运行；所述第二伺服电机116用以驱动所述第二滑块115沿第二丝杆102运行以使与第二滑块115连接的软体臂2运行。所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第二方向与所述第三方向垂直，且所述第二方向与所述底座403垂直，所述第三方向与所述底座403平行，设第一方向为X轴方向，第二方向为Y轴方向，第三方向为Z轴方向。

在本实施例中，所述第一丝杆101和所述第二丝杆102作为刚性结构，所述软体臂2作为软体结构，采用刚性结构与软体结构相结合，利用所述气囊组件驱动所述软体臂2末端作软性运动，利用所述第一丝杆101或所述第二丝杆102实现该软臂喂饭机器人系统在空间中的自由运动，能够增加喂饭的安全性，提升用户交互体验。

如图3所示，所述软体臂2包括气动网格组件和独立设置于气动网格组件内的多组气囊组件，气动网格组件的一端通过紧固件203与所述第二滑块115连接，气动网格组件的另一端连接饭勺204，饭勺204处于游离态。

在本实施例中，利用所述的第一零位传感器112、第二零位传感器113的传感效应，利用所述第一伺服电机114、第二伺服电机116的驱动作用，以辅助所述第一丝杆101、所述第二丝杆102及所述软体臂2的运动，从而实现对饭勺204位置的准确控制，以此用于辅助喂食任务。

在本实施例中，所述气动网格组件包括第一气动网格组件201和第二气动网格组件202，第一气动网格组件201和第二气动网格组件202均为蜂巢气动网格结构件，二者粘合固定，第一气动网格组件201粘合饭勺204，第二气动网格组件202粘合所述紧固件203，所述紧固件203与所述第二滑块115通过螺栓固定连接。第一气动网格组件201和第二气动网格组件202均包括多格气动网格，每一气囊组件用于填充一格气动网格，第一气动网格组件201的厚度设计为n格，第二气动网格组件202的厚度为n*2格。第一气动网格组件201和第二气动网格组件202中分布有气囊组件，使用气囊组件进行驱动，气囊组件为执行单元。本实施例中，第一气动网格组件201的厚度为8格，第二气动网格组件202的厚度为16格，气囊组件与气动网格一一对应。

如图4所示，软体臂2共分为12组可独立控制的执行单元(210-221)，即气囊组件的数目为12组，具有两种类型，一种是可视前方气囊组件(210-220偶数编号)，另一种是被遮挡气囊组件(211-221奇数编号)。

如图5所示，在所述气动网络组件内设置有气柱袋222，在气柱袋222纵长方向上间隔设置有热封线225，热封线225用以将所述气柱袋222隔断形成多个气室226及连结段227，其中，每隔两个气室226设置一连结段227，相邻两个气室226及一连结段227构成一气囊组件。即，气囊组件采用气柱袋222制作而成，其中气柱袋222的长度为110cm。在气柱袋222内沿纵长方向设置有软管223，在软管223上设置有通孔224，具体为在所述气柱袋222中预埋所述软管223，软管223是由TPU材料通过3D打印制成，其内径为1mm、外径为2mm，所述通气孔224为三角形孔，所述气室226的长度尺寸为2cm，所述连结段227的长度尺寸为1.5cm。每两个所述气室226和一个所述连结段227构成一个气囊单元用于填充一格气动网格，图5中所示的为4格式气囊组件。

在本实施例中，该软臂喂饭机器人系统以所述气囊组件为基础，驱动一段气动网格来达到所述软体臂2末端的柔性运动。

所述视觉组件3包括可调支撑底座、摄像头301，可调支撑底座设置于盛饭结构4的底座403上，摄像头301设置于可调支撑底座上用以采集人脸；可调支撑底座包括可调下支臂303和可调上支臂302，可调下支臂303活动连接于底座403上，可调上支臂302与可调下支臂303活动连接，摄像头301安装于可调上支臂302的上方。具体地，可调下支臂303相对底座403优选为滑动连接方式，可调上支臂302与可调下支臂303优选为滑动连接方式，可调上支臂302用以调整摄像头301相对底座403的高度，可调下支臂303用以调整摄像头301的前后距离。

如图6所示，所述气路系统包括气泵51、气阀52以及气压传感器53，气压传感器53用于检测每一气囊组件的实际气压值，所述控制系统用以对所述气路系统进行协同控制，气泵51用于关闭气阀52以对气囊组件充气，且气泵51用于打开气阀52以对气囊组件排气，以实现对所述软体臂2的动作姿态控制。该气路系统由该控制系统进行协同控制以实现对每一气囊组件进行单独地充放气，从而实现对所述软体臂1的动作姿态的改变。

如图7所示，所述控制系统包括主控制器60、分别与主控制器60连接的均作为功能单元的气囊反馈与执行模块61、丝杆控制器62、图像处理器63以及网络交互模块64。

如图8所示，所述控制系统以星形架构为主体，辅助局部以树状结构，所述主控制器60为Arduino Mega 2560，作为所述控制系统的中心节点，用以辅助协同其他模块包括所述的喂饭机构1、视觉组件3、气路系统的稳定运行。

所述气囊反馈与执行模块61与所述气囊组件一一对应设置，所述主控器60进行控制该气囊反馈与执行模块61，所述气囊反馈与执行模块61用以接收主控制器60发出的指令并独立控制气路系统对每一气囊组件充气或放气，通过比对气压预设阈值与气压传感器53检测的实际气压值的大小关系来控制气路系统对气囊组件的充气或放气，以进而实现软体臂2的动作姿态控制。具体地，所述气囊反馈与执行模块61用以根据一气压预设阈值大于气压传感器53检测到的实际气压值，控制气泵51关闭气阀52以对气囊组件充气；所述气囊反馈与执行模块61用以根据所述气压预设阈值小于气压传感器53检测到的实际气压值，控制气泵51打开气阀52以对气囊组件排气。

所述丝杆控制器62用以接收主控制器60发出的指令并控制第一丝杆101或第二丝杆102运行；具体为使用Arduino Nano作为所述丝杆控制器62的驱动板，从串口获取Arduino Mega 2560发出的指令并解析，控制相应引脚发出脉冲控制第一丝杆101或第二丝杆102的运行。所述丝杆控制器62还用于接收主控制器60发出的指令并控制第一零位传感器112对第一丝杆101的初始位置的校正或控制第二零位传感器113对第二丝杆102的初始位置的校正。

如图9所示，所述图像处理器63用以检测人脸的嘴部位置并将嘴部位置数据发送至主控制器60；该图像处理器63采用Raspberry Pi 4B主控，基于Python与Opencv设计一种人脸检测方案，对视野中的人脸位置进行检测，从而对嘴部位置进行定位，当检测出嘴部位置时根据其位置将其划分到一个嘴部检测九宫格之内，并将此位置数据通过串口发送至Arduino Mega 2560。

所述网络交互模块64包括多个功能按钮，用于将功能按钮是否按下的数据发送至主控制器60，主控制器60控制第一丝杆101、第二丝杆102或软体臂2运动。所述网络交互模块64采用ESP8266芯片设计，使用其构建一个简单的AP热点，并在其上编写一个简易WEB服务器，共包含3个主要按钮，分别为：“挖餐格1”按钮、“挖餐格2”按钮、“复位”按钮。需要使用时，使用手机等设备连接名为“Feeding_robot”的热点，密码为“88888888”，连接成功后在浏览器打开控制页面“192.168.4.1”，相应按钮按下时，该网络交互模块64将从串口发送一个指令至Arduino Mega 2560，从而控制喂饭机构1运动。

所述软臂喂饭机器人系统还包括一PC调试模块7，PC调试模块7与控制系统的主控制器60连接。PC调试模块7包括人机交互界面，人机交互界面具有与多个气囊组件、第一丝杆101、第二丝杆102、控制位标志、校验位、预留一一对应的多个功能性拖动条71，用于在喂饭机构1与PC连接后通过移动任一功能性拖动条71来调试对应的气囊组件位置、第一丝杆101或第二丝杆102位置、速度、控制位标志、校验位、预留。该PC调试模块7可用于产品开发阶段、试运行阶段供开发人员或测试人员调试产品，或用于出厂后用户自主调试产品。该PC调试模块7的数据包包括气囊组件位置、第一丝杆101或第二丝杆102位置、速度、控制位标志、校验位、预留，每个数据包的长度为24个字节。

所述喂饭机构1通过串口与PC相连，实现便捷化示教的功能，采用C#编写，所述喂饭机构1与PC正确连接后拖动相应的拖动条71即可控制相应执行部件动作。

所述PC调试模块7的通讯协议如下：

第1字节：帧头0xAA

第2-13字节：气囊组件0-11的目标值，范围0-255

第14字节：X_H丝杆X轴高8位

第15字节：X_L丝杆X轴低8位，目标值为(X_H<<8|X_L)，范围0-10000

第16字节：Y_H丝杆Y轴高8位，此部分为预留，暂不使用默认为0

第17字节：Y_L丝杆Y轴低8位，此部分为预留，暂不使用默认为0

第18字节：Z_H丝杆Z轴高8位

第19字节：Z_L丝杆Z轴低8位，目标值为(Z_H<<8|Z_L)，范围0-10000

第20字节：SPEED_H速度高8位

第21字节：SPEED_L速度低8位，目标值为(SPEED_H<<8|SPEED_L)，范围0-100

第22字节：特殊控制位，默认为0，当值为1时丝杆回零，值为2时关闭电磁阀

第23字节：和校验，第2-22字节的和校验(不含帧头帧尾)

第24字节：帧尾0xBB。

所述的一种软臂喂饭机器人系统的使用方法，包括如下步骤：一、用户开机，通过手机或其他终端连接喂饭机构1，打开操作界面，界面共三个按钮“挖餐格1”、“挖餐格2”、“复位”；二、盛饭到不同餐格；三、每按一次挖饭按钮吃一口饭；四、进餐完毕直接关闭电源。

所述的一种软臂喂饭机器人系统，通过控制系统的气囊反馈与执行模块61独立地使气路系统对每一气囊组件充气或放气以实现软体臂2的动作姿态控制，丝杆控制器62用以控制喂饭机构1的第一丝杆101或第二丝杆102运行或回零，图像处理器63用以检测人脸的嘴部位置并将嘴部位置数据发送至主控制器60，主控制器60控制第一丝杆101或第二丝杆102或软体臂2运行；PC调试模块65用以控制喂饭机构1执行调试指令。采用刚性结构包括第一丝杆101和第二丝杆102与柔性结构即软体臂2相结合组成的该软臂喂饭机器人系统，利用气囊组件驱动气动网格组件以使软体臂2末端柔性运动，辅助以第一丝杆101或第二丝杆102实现该软体臂喂饭机器人系统在空间中的自由运动，增加喂饭安全性，降低使用者心理恐惧感，提升用户交互体验，该喂食机器人日常还可以成为儿童或成人的吃饭休闲娱乐设备，结构设计简单，安装方便，易于维护，成本低。

Claims (10)

1.一种软臂喂饭机器人系统，用于用户自主喂饭，其特征在于，包括：喂饭机构(1)、视觉组件(3)、气路系统以及控制系统；喂饭机构包括第一刚性组件、第二刚性组件、软体臂(2)及盛饭结构(4)；其中，

所述盛饭结构包括底座(403)、设置于底座上且划分有分隔区间的碗体(401)，以及刮勺机构(402)；第一刚性组件包括第一丝杆(101)和第一滑块(111)，所述第一丝杆(101)设置于所述底座(403)上，第一滑块(111)滑动设置于第一丝杆(101)上；第二刚性组件包括第二丝杆(102)和第二滑块(115)，第二丝杆(102)固定设置于第一滑块(111)上且向上延伸，第二滑块(115)滑动设置于第二丝杆(102)上；所述软体臂(2)固定设置于第二滑块(115)上并自第二滑块(115)侧面横向延伸至盛饭结构(4)上方，所述软体臂(2)包括气动网格组件和多组独立设置于气动网格组件内的气囊组件；所述视觉组件(3)包括可调支撑底座和摄像头(301)，可调支撑底座设置于底座(403)上，摄像头(301)设置于可调支撑底座上用以采集人脸；

所述控制系统包括主控制器(60)、分别与主控制器(60)连接的气囊反馈与执行模块(61)、丝杆控制器(62)、图像处理器(63)以及网络交互模块(64)；气囊反馈与执行模块(61)用以接收主控制器(60)发出的指令并独立控制气路系统对每一气囊组件充气或放气；丝杆控制器(62)用以接收主控制器(60)发出的指令并控制第一丝杆(101)或第二丝杆(102)运行；图像处理器(63)用以检测人脸的嘴部位置并将嘴部位置数据发送至主控制器(60)；网络交互模块(64)包括多个功能按钮，用于将功能按钮是否按下的数据发送至主控制器(60)。

2.根据权利要求1所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，在所述气动网络组件内设置有气柱袋(222)，在气柱袋内沿纵长方向设置有软管(223)，在软管(223)上设置有通孔(224)，在气柱袋(222)纵长方向上依次形成气囊组件；气动网格组件包括多格气动网格，每一气囊组件用于填充一格气动网格。

3.根据权利要求2所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，在气柱袋(222)纵长方向上依次间隔设置有热封线(225)，热封线(225)用以将所述气柱袋(222)隔断形成多个气室(226)及连结段(227)，其中，每隔两个气室(226)设置一连结段(227)，相邻两个气室(226)及一连结段(227)构成一气囊组件。

4.根据权利要求3所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，气动网格组件均具有多个蜂巢气动网格结构的第一气动网格组件(201)和第二气动网格组件(202)，第一气动网格组件(201)的一端与第二气动网格组件(202)的一端粘合，第一气动网格组件(201)的另一端连接饭勺(204)，第二气动网格组件(202)的另一端通过一紧固件(203)连接所述第二滑块(115)。

5.根据权利要求4所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，第一刚性组件还包括第一零位传感器(112)及第一伺服电机(114)，第二刚性组件还包括第二零位传感器(113)及第二伺服电机(116)；第一伺服电机(114)用以驱动所述第一滑块(111)沿第一丝杆(101)运行以使与第一滑块(111)连接的第二丝杆(102)运行，第一零位传感器(112)用以校对第一丝杆(101)的初始位置，第二伺服电机(116)用以驱动所述第二滑块(115)沿第二丝杆(102)运行以使与第二滑块(115)连接的软体臂(2)运行，第二零位传感器(113)用以校对第二丝杆(102)的初始位置。

6.根据权利要求5所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，所述可调支撑底座包括可调下支臂(303)和可调上支臂(302)，可调下支臂(303)活动连接于底座(403)上，可调上支臂(302)与可调下支臂(303)活动连接，摄像头(301)安装于可调上支臂(302)的上方。

7.根据权利要求6所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，气路系统包括气泵(51)、气阀(52)以及气压传感器(53)，气压传感器(53)用于检测每一气囊组件的实际气压值，气泵(51)用于关闭气阀(52)以对气囊组件充气，且气泵(51)用于打开气阀(52)以对气囊组件排气。

8.根据权利要求7所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，所述气囊反馈与执行模块(61)用以根据一气压预设阈值大于气压传感器(53)检测到的实际气压值，控制气泵(51)关闭气阀(52)以对气囊组件充气；且所述气囊反馈与执行模块(61)用以根据所述气压预设阈值小于气压传感器(53)检测到的实际气压值，控制气泵(51)打开气阀(52)以对气囊组件排气。

9.根据权利要求8所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，所述丝杆控制器(62)还用于接收主控制器(60)发出的指令并控制第一零位传感器(112)对第一丝杆(101)初始位置的校正或控制第二零位传感器(113)对第二丝杆(102)初始位置的校正。

10.根据权利要求9所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，还包括PC调试模块(7)，与主控制器(60)连接，PC调试模块(7)包括人机交互界面，人机交互界面具有与多个气囊组件、第一丝杆(101)、第二丝杆(102)、控制位标志、校验位、预留一一对应的多个功能性拖动条(71)，用于在喂饭机构(1)与PC连接后通过移动功能性拖动条来调试对应的气囊组件位置、第一丝杆(101)或第二丝杆(102)位置、速度、控制位标志、校验位、预留。

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