CN113829325A - 一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人，所述行走机构包括：机架(10)，用于与机器人本体连接并安装于轨道上，以带动所述机器人本体沿轨道移动；行走轮(20)，设于所述机架(10)上，用于沿轨道行走，所述行走轮(20)能够在轨道的周向上摆动，进而当轨道的截面形状改变时，所述行走轮(20)能够始终保持贴合于轨道的表面。本申请提供的挂轨式机器人的行走机构能够适配于不同截面形状的轨道，灵活性高，应用更加广泛。

Description

一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人

技术领域

本申请属于轨道机器人技术领域，特别涉及一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人逐渐可以代替人类执行一些重复性高、强度大、具有一定危险的工作，尤其是在巡检监控方面，极大的提高了工作效率。轨道机器人是一种能够沿着高空轨道行进的机器人，其具有运行轨迹确定、不占用地面空间等优点，在空间受限和对安全性要求较高的场合有广泛的应用，例如应用在电力电缆隧道、煤矿巷道、城市管廊等场合中。

轨道机器人通常包括行走机构和安装在行走机构上的机器人本体，行走机构沿轨道移动从而带动机器人本体移动，进而机器人本体可以完成视频监控巡检等工作。供机器人行走的轨道具有多种不同的截面形状，不同截面形状的轨道各有优点，通常会根据实际的应用场景选择适合的轨道。而现有的轨道机器人的行走机构只能适配某一种特定截面形状的轨道，通用性、灵活性都较差。

发明内容

本申请提供了一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人，行走机构可以适配不同截面形状的轨道，灵活性高，应用更加广泛。

第一方面，本申请提供一种挂轨式机器人的行走机构，包括：机架，用于与机器人本体连接并安装于轨道上，以带动所述机器人本体沿轨道移动；行走轮，设于所述机架上，用于沿轨道行走，所述行走轮能够在轨道的周向上摆动，进而当轨道的截面形状改变时，所述行走轮能够始终保持贴合于轨道的表面。

根据本申请提供的行走机构，当行走机构在轨道上移动时，行走轮可以在轨道的周向上摆动，也即行走轮可以根据其接触的轨道表面的形状调整自身的位置，进而始终保持贴合于轨道表面，保证行走机构平稳地在轨道上移动。本申请提供的行走机构可以自适应圆弧面、平面、斜面等形状的轨道表面，可以实现在矩形管轨道、圆管轨道或工字形轨道等不同类型的轨道上行走，而无需对轨道或行走机构做任何的调整，行走机构的灵活性、通用性都得到了提升，可以应用的范围更加广泛；由于无需针对不同类型的轨道设计不同的行走机构，减少了轨道适配工作，同时也降低了成本。并且在一定的情况下，本申请提供的行走机构可以在行进的过程中切换到截面形状不同的轨道上，如此，可以充分利用不同截面形状的轨道各自具有的优点混合使用，实用性大大地提升。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述机架呈开口向上的“U”形结构，所述“U”形结构用于将轨道容纳在内，所述“U”形结构开口的两侧各设有至少一个所述行走轮。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述机架包括用于设置所述行走轮的水平臂，所述水平臂由所述“U”形结构开口处的两端向内侧延伸形成且位于轨道上方，所述水平臂上设有“T”形轮轴，所述“T”形轮轴包括平行于所述机架的移动方向设置的摆动轴以及与所述摆动轴垂直设置的滚动轴；其中，所述摆动轴的一端与所述水平臂转动连接，另一端固定连接有所述滚动轴，所述行走轮包括第一行走轮和第二行走轮，所述第一行走轮和所述第二行走轮转动设置于所述滚动轴的两端。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述行走机构还包括可转动地设于所述“U”形结构内侧的导向轮，所述导向轮用于贴合于轨道的侧表面；

所述机架可转动地连接于转动件，从而能够在所述导向轮的作用下相对于所述转动件旋转以适应弯曲的轨道，且所述机架的转动轴线与所述导向轮的转动轴线平行。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述“U”形结构包括位于轨道两侧的立臂以及连接两个所述立臂的横梁，所述转动件包括设于所述横梁上的轴承，所述机架的转动轴线位于所述横梁的中垂线上。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述导向轮弹性压紧于轨道的侧表面，使得行走机构能够适应不同宽度的轨道。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述行走机构还包括压力轮，所述压力轮位于轨道下方，用于在所述行走机构行走在有坡度的轨道时贴紧轨道的下表面。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述行走机构还包括与所述机架传动连接、用于驱动所述机架沿轨道移动的动力装置。

第二方面，本申请提供一种轨道机器人，该轨道机器人包括上述第一方面以及第一方面的任一种实现方式提供的所述行走机构以及与所述行走机构连接的机器人本体。

由于该轨道机器人包括前述的行走机构，使得轨道机器人也具有与行走机构相应的有益效果，在此不再赘述。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述轨道机器人包括多个所述行走机构，所述机器人本体通过连接板与多个所述行走机构连接。

附图说明

图1是本申请实施例提供的挂轨式机器人的行走机构的的整体结构示意图；

图2是图1示出的行走机构隐藏部分行走轮后的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的轨道机器人的整体结构示意图；

图4是本申请实施例提供的轨道机器人行走在不同截面形状的轨道上的状态示意图；

图5是本申请实施例提供的轨道机器人行走在工字形轨道上的状态示意图；

图6是本申请实施例提供的轨道机器人在转弯时的状态示意图。

附图标记：

100、行走机构；10、机架；11、水平臂；12、立臂；121、安装座；13、横梁；20、行走轮；21、第一行走轮；22、第二行走轮；30、“T”形轮轴；31、摆动轴；32、滚动轴；40、导向轮；50、轴承；

200、轨道机器人；210、连接板；

300、轨道；310、矩形管轨道；320、圆管轨道；330、工字形轨道。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“上”、“底”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或者位置关系(若有的话)为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

轨道机器人通过挂载在高空轨道上，沿轨道的延伸方向行进，代替人工完成巡检、监控等工作，具有广泛的应用前景。轨道机器人上可以搭载多种传感器，例如温度、湿度、气压等类型的传感器，还可以安装红外热成像装置、摄像机等设备，用来监测电力电缆隧道、煤矿巷道、城市管廊等廊道内的指标是否正常。通过轨道机器人进行巡检，极大地提高了工作的效率，减轻了工作人员的负担。

第一方面，本申请实施例首先提供了一种挂轨式机器人的行走机构，行走机构的行走轮可以在其行走的轨道的周向上摆动，能够适配不同截面形状的轨道，始终与轨道表面保持贴合，从而保证行走机构上在不同截面形状的轨道上都可以平稳运行，灵活性、通用性都更好。

图1是本申请实施例提供的挂轨式机器人的行走机构的整体结构示意图，图2是图1示出的行走机构的部分结构示意图，图3是本申请实施例提供的轨道机器人行走在不同截面形状的轨道上时的状态示意图，也即行走机构在不同截面形状的轨道上行走时的状态示意图。如图1-图3所示，本申请实施例提供的挂轨式机器人的行走机构100包括机架10和行走轮20。

其中，机架10用于与机器人本体连接并安装于轨道300上，从而带动机器人本体沿轨道300移动，完成巡检监控等工作。

行走轮20设于机架10上，用于沿轨道300行走，具体地，行走机构100在轨道300上移动时，行走轮20在轨道300的表面上滚动行进。并且，行走轮20能够在轨道300的周向上摆动，进而当轨道300的截面形状改变时，行走轮20能够始终保持贴合于轨道300的表面。

在这里，行走轮20贴合于轨道300的表面是指行走轮20在滚动行进的过程中，行走轮20与轨道300接触的面贴合于轨道300的表面，没有悬空的部分，使得行走机构100能够平稳、顺畅的在轨道300上移动，不会出现打滑，或者行走轮20脱离轨道300的现象。

在本申请的实施例中，轨道300的截面形状为沿竖直方向切出的截面的形状，例如，圆管轨道320的截面形状为圆形，矩形管轨道310的截面形状为矩形。

在本申请的实施例中，行走轮20能够在轨道300的周向上摆动，换句话说，以行走轮20的移动方向为轴，行走轮20可以绕此轴转动实现在轨道300的周向上摆动，进而能够适配不同截面形状的轨道300。

图4是本申请实施例提供的轨道机器人行走在不同截面形状的轨道上时的状态示意图，图5是本申请实施例提供的轨道机器人行走在工字形轨道上的状态示意图，图4和图5示出了本申请实施例提供的行走机构100行走在截面形状不同的轨道上时行走轮20的状态。

如图4所示，行走机构100带动机器人本体行走在矩形管轨道310和圆管轨道320上。示例性地，当行走机构100行走在矩形管轨道310上时，行走轮20接触矩形的上表面，为水平面，此时，行走轮20已经贴合于轨道300的表面，行走轮20不发生摆动，仅在移动方向上滚动。当行走机构100行走在圆管轨道320上时，行走轮20接触的轨道表面为弧面，图4中箭头M所示的方向为行走机构100的移动方向，以移动方向右侧的行走轮20为例，相比于在水平面上的行走轮20，此时，行走轮20以自身的移动方向为轴(即箭头M的方向)顺时针旋转至与圆管轨道320的弧形表面贴合，类似地，位于行走方向左侧的行走轮20逆时针旋转至与弧形表面贴合。也即，当行走机构100位于圆管轨道320上时，行走轮20会在圆管轨道320的周向上摆动来调整自身的位置从而与其接触的轨道表面保持贴合，保证行走机构100在轨道上的正常移动。

图4示出了行走机构100从圆管轨道320移动到矩形管轨道310的状态示意图，应理解，圆管轨道320和矩形管轨道310之间还连接有过渡轨道，行走轮20行走在过渡轨道上时不断摆动调整自身的位置从而能够使行走机构100平稳地从圆管轨道320移动到矩形管轨道310，不会颠簸、晃动。

如图5所示，行走机构100行走在工字形轨道330上，行走轮20接触的轨道表面是倾斜的平面，行走轮20受到的轨道表面给它的支持力为垂直于倾斜表面方向的力(偏离竖直方向)，在此支持力的作用下，以图5中示出的靠右侧的行走轮20为例，行走轮20在轨道表面的周向上向右摆动以贴合于倾斜的轨道表面，保证行走机构100的正常行进。

轨道的截面形状不同，具有的优点也不同，例如，矩形管轨道310具有强度大、承重好的优点，适合远距离的设置，但是矩形的轨道只适合设置直线路径；圆管轨道320具有良好的弯曲特性，非常适合设置于弯曲的廊道中，给轨道机器人提供弯曲的行走路径。

根据本申请实施例提供的行走机构100，当行走机构100在轨道300上移动时，行走轮20可以在轨道的周向上摆动，也即行走轮20可以根据其接触的轨道表面的形状调整自身的位置，进而始终保持贴合于轨道表面，保证行走机构100平稳地在轨道300上移动。本申请实施例提供的行走机构100可以自适应圆弧面、平面、斜面等形状的轨道表面，可以实现在矩形管轨道310、圆管轨道320或工字形轨道330等不同类型的轨道300上行走，而无需对轨道300或行走机构100做任何的调整，行走机构100的灵活性、通用性都得到了提升，可以应用的范围更加广泛；由于无需针对不同类型的轨道设计不同的行走机构，减少了轨道适配工作，同时也降低了成本。并且在一定的情况下，本申请实施例提供的行走机构100可以在行进的过程中切换到截面形状不同的轨道300上，如此，可以充分利用不同截面形状的轨道300各自具有的优点混合使用，实用性大大地提升。

如图1和图2所示，机架10呈开口向上的“U”形机构，当行走机构100安装于轨道300上时，轨道300位于此“U”形结构的内部，并且“U”形结构开口的两侧各设有至少一个行走轮20。

机架10具有向上的开口，方便行走机构100安装于轨道300上，并且在沿轨道300移动的过程中，可以避让开用来固定轨道300的吊杆等结构，保证在行进的过程中不会受到阻碍。

机架10开口的两侧都设有行走轮20，两侧的行走轮20分别位于轨道300的左右两端，在重力的作用下，行走轮20贴紧于轨道300的上表面，起到了将机架10固定在轨道300外周侧的作用，防止了行走机构100下落。

示例性地，在开口的每一侧，行走轮20可以在机架10的移动方向上并排设置多个，例如两个，从而更顺畅地带动机器人本体移动。应理解，开口两侧的行走轮20需要相对轨道300的中心轴线对称设置。

在本申请的实施例中，如图1和图2所示，机架10包括用于设置行走轮20的水平臂11，水平臂11由机架10的“U”形结构开口处的两端向内侧延伸形成且位于轨道300的上方，水平臂11上设有“T”形轮轴30，“T”形轮轴30包括平行于机架10的移动方向设置的摆动轴31以及与摆动轴31垂直设置的滚动轴32；其中，摆动轴31的一端与所述水平臂11转动连接，摆动轴31的另一端固定连接有前述的滚动轴32，行走轮20包括第一行走轮21和第二行走轮22，第一行走轮21和第二行走轮22转动设置于滚动轴32的两端。

具体地，如图1所示，摆动轴31的转动轴线为图1中示出的虚线A，滚动轴32的转动轴线为图1中示出的虚线B，当行走轮20受到轨道300的支持力时，既可以绕A轴线旋转实现在轨道300的周向上摆动，又可以沿B轴线旋转实现在轨道300上沿移动方向滚动。

具体地，“T”形轮轴30中，摆动轴31用于与滚动轴32连接的一端设有圆环，圆环的轴线即为滚动轴32的轴线，滚动轴32设于此圆环内从而固定在摆动轴31上。

行走轮20设于“T”形轮轴30上，“T”形轮轴30既实现了行走轮20在轨道300的周向上的摆动，也实现了行走轮20在移动方向上的滚动，结构简单、装配方便，降低了生产成本。并且滚动轴32与摆动轴31的一端固定连接，也会随摆动轴31的旋转而改变角度，保证行走轮20的滚动方向始终与移动方向保持一致。

行走轮20包括设于滚动轴32两端的第一行走轮21和第二行走轮22，即位于摆动轴31的左右两侧，如此，行走轮20在轨道300的周向上摆动时，第一行走轮21和第二行走轮22相互制约，保证行走轮20不会摆动至脱离轨道300，从而影响行走机构100的正常移动。以图4中位于圆管轨道320的右侧的行走轮20为例，第一行走轮21位于摆动轴31的左侧，第二行走轮22位于摆动轴31的右侧，此时，第二行走轮22已经贴紧在轨道300的表面上，使得摆动轴31无法继续旋转，进而保证行走轮20在第一行走轮21和第二行走轮22都贴合在轨道300的表面上时不会继续摆动，因此，行走机构100能够稳定的安装在轨道300上，并且移动的过程平稳。

在其他实施例中，摆动轴31和滚动轴32也可以为其他的结构，例如分开设置，只要能够同时实现行走轮20的摆动和滚动即可，本申请对此不做限定。

由于行走轮20为双轮结构，并且在受力时会摆动来调整自身的位置，减少了连接机器人本体后在移动过程中出现偏载现象的频率，并且负载能更均匀的分配到第一行走轮21和第二行走轮22，减小了由于偏载造成的行走轮20表面的磨损，提高了行走轮20的使用寿命，同时也降低了维护、更换的频率，进一步降低了使用成本。

进一步地，本申请实施例提供的行走机构100还包括可转动地设于机架10的“U”形结构内侧的导向轮40，该导向轮40用于贴合于轨道300的侧表面，导向轮40包括相对设置的两个；机架10可转动地连接于转动件，从而能够在导向轮40的作用下相对于转动件旋转以适应弯曲的轨道，且机架10的转动轴线与导向轮40的转动轴线平行。

图6是本申请实施例提供的轨道机器人在转弯时的状态示意图，如图1和图6所示，导向轮40的转动轴线为图1中示出的虚线C，机架10的转动轴线为图1中示出的虚线D，虚线D与虚线C平行。如此，行走机构100在轨道300上移动时，导向轮40与轨道300的侧表面发生摩擦而转动，进而将力施加在机架10上，使得机架10也能够相对转向件旋转，调整自身的行进方向，并且由于导向轮40始终于轨道300的侧表面紧贴，机架10旋转时能够适应弯道的弧度，可以通过弯曲半径不同的弯道，并且也能够适应弯曲半径较小的弯道，提高了行走机构100的适应性。

具体地，如图1和图2所示，机架10的“U”形结构包括位于轨道300两侧的立臂12以及连接两个立臂12的横梁13，转向件包括设于横梁13上的轴承50，并且机架10的转动轴线位于所述横梁13的中垂线上。

具体地，如图1和图2所示，导向轮40通过两个立臂12内侧设置的安装座121连接于机架10上。

在本申请的实施例中，机架10可以为一体机构，具有较好的结构强度，也可以为分体结构，本申请对此不做限制。

示例性地，轴承50可以为交叉滚子轴承。

在本申请的实施例中，导向轮40弹性压紧于轨道300的侧表面。

示例性地，导向轮40自身可以具有弹性，当轨道300的宽度增大时，导向轮40自身发生弹性形变来适应轨道300宽度的变化。

再例如，导向轮40也可以与弹性机构连接，从而能够在弹性机构的作用下弹性压紧于轨道300的侧表面。

通过上述设置，导向轮40弹性压紧于轨道300的侧表面，使得本申请实施例提供的行走机构100能够适应不同宽度的轨道300，当行走在不同宽度的轨道300上时，都能够在轨道300的左右两侧保持紧贴轨道300的侧表面，防止行走机构100在左右方向上发生窜动，保证行走机构100在轨道300上的稳定移动。

在本申请的实施例中，行走轮20和导向轮40由橡胶材料制成，具有一定的弹性和良好的耐磨性、承载性能，可以使得本申请实施例提供的行走机构100具有较长的使用寿命。

进一步地，本申请实施例提供的行走机构100还包括压力轮，压力轮安装于机架10上，具体地，可以设置于横梁13上，当行走机构100安装于轨道300上时，压力轮位于轨道300的下方，并且用于在行走机构100行走在有坡度的轨道300时贴紧轨道300的下表面。

示例性地，当行走机构100在倾斜向上的轨道300上行走时，压力轮贴紧在轨道300的下表面上，施加给轨道300压力，同时轨道300对压力轮施加有压力，使得位于轨道300上表面的行走轮20对轨道300有更大的压力，进而摩擦力更大，在爬坡时不会出现下滑的现象，行走更加稳定。

行走轮20与压力轮的相对设置，分别在轨道300的上下表面贴紧轨道300，防止行走机构100在轨道的上、下方向发生窜动，不易抖动、翘起或是打滑，保证了移动时的稳定性和安全性。

优选地，压力轮可以与弹性调节机构连接，如此，当行走机构100在水平的轨道300上行走时，压力轮未接触到轨道300的下表面，从而不会额外增加摩擦阻力，而当行走机构100行走在有坡度的轨道300上时，弹性调节机构再使压紧轮贴紧轨道300的下表面。

在本申请的实施例中，行走机构100还包括与机架10传动连接、用于驱动机架10沿轨道300移动的动力装置。

在本申请的实施例中，行走机构100为被动行走机构。具体地，动力装置通过驱动机架10沿轨道移动进而行走轮20在摩擦力的作用下滚动行进。动力装置可以包括电机、链轮等装置，轨道300还包括链条，动力装置通过与轨道的链条啮合实现带动机架10沿轨道300移动，本申请对动力装置的具体结构和设置不做限制。

第二方面，本申请实施例还提供一种轨道机器人200，该轨道机器人200包括第一方面任一实施例提供的行走机构100以及与行走机构100连接的机器人本体(图中未示出)。图4-图6是轨道机器人200行走在不同的轨道300上的状态示意图，该轨道机器人200通过行走机构100吊装于轨道300上，并在行走机构100的带动下沿轨道300移动，进而通过机器人本体上搭载的摄像机、传感器等设备进行工作。

由于本申请实施例提供的轨道机器人200包括前述的行走机构100，因此轨道机器人200也具有与前述行走机构100相应的技术效果，在此不再赘述。

如图3所示，轨道机器人200包括多个前述的行走机构100，并且机器人本体通过连接板210与多个行走机构100连接。

具体地，一个轨道机器人200至少包括两个行走机构100，两个行走机构100同步在轨道300上移动带动机器人本体移动。示例性地，轨道机器人200上也可以设置三个、五个甚至更多的行走机构100，在转弯、爬坡时能够更平稳地带动机器人本体移动并且有更好的承载能力。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种挂轨式机器人的行走机构，其特征在于，包括：

机架(10)，用于与机器人本体连接并安装于轨道上，以带动所述机器人本体沿轨道移动；

行走轮(20)，设于所述机架(10)上，用于沿轨道行走，所述行走轮(20)能够在轨道的周向上摆动，进而当轨道的截面形状改变时，所述行走轮(20)能够始终保持贴合于轨道的表面。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述机架(10)呈开口向上的“U”形结构，所述“U”形结构用于将轨道容纳在内，所述“U”形结构开口的两侧各设有至少一个所述行走轮(20)。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述机架(10)包括用于设置所述行走轮(20)的水平臂(11)，所述水平臂(11)由所述“U”形结构开口处的两端向内侧延伸形成且位于轨道上方，所述水平臂(11)上设有“T”形轮轴(30)，所述“T”形轮轴(30)包括平行于所述机架(10)的移动方向设置的摆动轴(31)以及与所述摆动轴(31)垂直设置的滚动轴(32)；

其中，所述摆动轴(31)的一端与所述水平臂(11)转动连接，另一端固定连接有所述滚动轴(32)，所述行走轮(20)包括第一行走轮(21)和第二行走轮(22)，所述第一行走轮(21)和所述第二行走轮(22)转动设置于所述滚动轴(32)的两端。

4.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括可转动地设于所述“U”形结构内侧的导向轮(40)，所述导向轮(40)用于贴合于轨道的侧表面；

所述机架(10)可转动地连接于转动件，从而能够在所述导向轮(40)的作用下相对于所述转动件旋转以适应弯曲的轨道，且所述机架(10)的转动轴线与所述导向轮(40)的转动轴线平行。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述“U”形结构包括位于轨道两侧的立臂(12)以及连接两个所述立臂(12)的横梁(13)，所述转动件包括设于所述横梁(13)上的轴承(50)，所述机架(10)的转动轴线位于所述横梁(13)的中垂线上。

6.根据权利要求4或5所述的行走机构，其特征在于，所述导向轮(40)弹性压紧于轨道的侧表面。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括压力轮，所述压力轮位于轨道下方，用于在所述行走机构行走在有坡度的轨道时贴紧轨道的下表面。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括与所述机架(10)传动连接、用于驱动所述机架(10)沿轨道移动的动力装置。

9.一种轨道机器人，其特征在于，包括如权利要求1～8中任一项所述的行走机构以及与所述行走机构连接的机器人本体。

10.根据权利要求9所述的轨道机器人，其特征在于，所述轨道机器人包括多个所述行走机构，所述机器人本体通过连接板(210)与多个所述行走机构连接。

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