CN113827322A - 可调节双平面超声探头实时定位导航系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医疗设备技术领域，提供一种可调节双平面超声探头实时定位导航系统，包括：握持部；超声探头组，包括与握持部转动连接的第一超声换能单元和第二超声换能单元；引导线生成模块，用于根据第一超声换能单元和第二超声换能单元之间的探测夹角生成对应的引导线，引导线用于引导超声介入件介入；其中，第一超声换能单元和第二超声换能单元相对握持部转动，适于调整第一超声换能单元和第二超声换能单元的扫查面之间的角度，以调整引导线的位置。通过本申请的技术方案，能够实现在两个超声换能单元的扫查画面上均可以看到引导线，从而可以实时监控超声介入过程中是否出现偏差，便于及时进行位置修正，提高了超声介入时的准确性。

Description

可调节双平面超声探头实时定位导航系统及方法

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种可调节双平面超声探头实时定位导航系统及方法。

背景技术

现有的双超声探头只相当于将两个超声单探头组装在一起，在使用时只能一个探头工作，另一个探头停止工作，在显示器上显示的界面也只有一个扫查画面，在使用中需要人工切换工作探头及显示界面。在按照引导线指示进行穿刺时，由于扫查面图像是将一定厚度内的图像拟合成的平面图像，因此在穿刺针发生前后位置的偏移时，在扫查面图像中并无法显示出来。而在切换到另一个探头工作时，穿刺针为在此平面的平面外穿刺，此时无法显示穿刺针位置，只有将穿刺针穿刺到此探头的扫查面上时才可以显示出穿刺针的位置。这时，如果穿刺针发生偏移，那只能重新进行穿刺。不仅影响穿刺的效率，还给患者带来更大的痛苦，增加了对人体组织、脏器造成更大损伤的风险。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种可调节双平面超声探头实时定位导航系统，能够实现两个超声换能单元同时工作，在两个超声换能单元的扫查画面上均可以看到引导线，从而可以实时监控超声介入过程中是否出现偏差，便于及时进行位置修正，提高了超声介入时的准确性。同时，两个超声换能单元之间的夹角可以调节，适用于不同的部位，同时通过调节夹角还可以改变引导线的入线角度，便于医生在手术中选择合适的引导线进行超声介入。

本申请第一方面实施例提供了一种可调节双平面超声探头实时定位导航系统，包括：握持部；超声探头组，包括第一超声换能单元和第二超声换能单元，所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元与所述握持部转动连接；引导线生成模块，用于根据所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元之间的探测夹角生成对应的引导线，所述引导线用于引导超声介入件介入；其中，所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元相对所述握持部转动，适于调整所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面之间的角度，以调整所述引导线的位置。由于本申请的技术方案能够实现两个超声换能单元同时工作，且在两个超声换能单元的扫查画面上均可以看到引导线，从而可以实时监控超声介入过程中是否出现偏差，便于及时进行位置修正，提高了超声介入时的准确性。同时，两个超声换能单元之间的夹角可以调节，适用于不同的部位，同时通过调节夹角还可以改变引导线的入线角度，便于医生在手术中选择合适的引导线进行超声介入。

本申请第一方面实施例提供的可调节双平面超声探头实时定位导航系统，包括握持部、超声探头组和引导线生成模块。其中，超声探头组包括与握持部转动连接的第一超声换能单元和第二超声换能单元，与现有技术中的两个超声探头意义不同，实际是两个可以相对运动的超声波换能阵列，分别形成的两个超声平面；第一超声换能单元和第二超声换能单元相对握持部转动时能够调节探测夹角，即能够实时调整两个扫查面之间的角度，当第一超声换能单元和第二超声换能单元的扫查面同时穿过病灶位置时，第一超声换能单元和第二超声换能单元的扫查面会局部相交，引导线生成模块根据第一超声换能单元和第二超声换能单元之间的探测角度能够选择对应的引导线，即引导线的引导方向与第一超声换能单元和第二超声换能单元的扫查面之间的交线的延伸方向相同，此时引导线引导超声介入件时，能够使超声介入件精准介入，以完成穿刺等操作。

在一种可能的实现方式中，还包括：控制模块，与所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元电连接，用于控制所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元交替间歇式发射超声波和接收超声回波。

在上述实现过程中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括与第一超声换能单元和第二超声换能单元电连接的控制模块，控制模块用于在第一超声换能单元和第二超声换能单元到达指定扫查区域(即贴合扫查区域的皮肤)后，控制第一超声换能单元和第二超声换能单元交替间歇式发射超声波并接收超声回波，以通过将超声回波转换为电信号后生成第一超声换能单元和第二超声换能单元的扫查面图像。

在一种可能的实现方式中，还包括：档位调整模块，与所述控制模块电连接，用于调整所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元之间的探测角度；或，角度识别模块，与所述控制模块、所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元电连接，用于根据所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元之间的探测角度自动识别档位，所述控制模块根据所述角度识别模块识别出的档位控制所述引导线生成模块选择对应的引导线。

在上述实现过程中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括与控制模块电连接的档位调整模块，控制模块通过档位调整模块调整第一超声换能单元与第二超声换能单元之间的夹角。具体地，档位调整模块可分为多个调节档位，每个调节档位对应不同的探测夹角，在将探测夹角进行调整后，可通过档位选择模块选择与之对应的引导线用于点位导航。

或者，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括角度识别模块，通过角度识别模块可以自动识别第一超声换能单元和第二超声换能单元之间的探测夹角，并发送至控制模块，控制模块可以根据自动识别的探测角度控制引导线生成模块选择对应的引导线。

在一种可能的实现方式中，还包括：输入模块，与所述控制模块电连接，所述输入模块用于输入工作指令并发送至所述控制模块，所述控制模块根据所述工作指令控制所述第一超声换能单元和/或所述第二超声换能单元执行动作。

在上述实现过程中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括与控制模块电连接的输入模块，输入模块用于进行输入工作指令并发送至控制模块，控制模块接收到工作指令后，控制第一超声换能单元和第二超声换能单元执行动作，如相对转动以调节探测夹角。此外，输入模块还可通过输入单探头工作指令，此时控制模块可以控制第一超声换能单元或第二超声换能单元中的一个单独进行扫描，以作为超声单探头使用，便于进行快速的病灶扫查。

在一种可能的实现方式中，还包括主机模块，主机模块与所述第一超声换能单元和第二超声换能单元电连接，用于将第一超声换能单元和第二超声换能单元接收的超声回波转换为电信号，并发送至图像生成模块，以将其转换为扫查面图像。

在一种可能的实现方式中，还包括：图像生成模块，与所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元电连接，用于将所述第一探头和所述第二探头接收的超声回波转换为电信号，并生成所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面图像。

在上述实现过程中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括与第一超声换能单元和第二超声换能单元电连接的图像生成模块，图像生成模块能够将第一超声换能单元和第二超声换能单元的超声回波转换为电信号后分别生成两个扫查面图像，并分别获取每个扫查面的坐标信息。

在一种可能的实现方式中，还包括：显示装置，包括第一显示模块和第二显示模块，所述第一显示模块和所述第二显示模块与所述图像生成模块电连接，用于分别显示所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面图像。

在上述实现过程中，通过将显示装置的第一显示模块和第二显示模块与图像生成模块电连接，使得第一显示模块能够显示第一超声换能单元的扫查面图像，第二显示模块能够显示第二超声换能单元的扫查面图像，便于分别观察两个扫查面图像，以便进行后续操作。

在一种可能的实现方式中，还包括：预警模块，用于在所述超声介入件介入时识别所述超声介入件的位置信息，并分析所述引导线与所述超声介入件的位置偏差信息，且所述预警模块适于在所述超声介入件的位置偏差值大于预设的偏差阈值的情况下发出警报。

在上述实现过程中，预警模块用于在进行超声介入(如穿刺)时识别超声介入件的位置信息，并分析与引导线的位置偏差信息，根据设定的偏差阈值来进行预警，提醒操作人员及时修正介入装置的位置。

在一种可能的实现方式中，还包括：调整指示模块，与所述预警模块电连接，用于在所述预警模块发出警报的情况下调整所述超声介入件的介入方向。

在上述实现过程中，通过将调整指示模块与预警模块电连接，调整指示模块能够根据预警模块分析的偏差信息，计算调整方向，并根据调整方向生成调整指示箭头，再通过图像拟合模块将调整指示箭头拟合在两个扫查面图像中，以辅助操作人员进行位置修正。

在一种可能的实现方式中，还包括：图像拟合模块，与所述控制模块、所述显示装置和所述引导线生成模块电连接，用于根据所述引导线的坐标信息分别拟合在所述第一扫查面图像和所述第二扫查面图像中，并将拟合后的具有所述引导线的所述第一扫查面图像和所述第二扫查面图像分别显示在所述第一显示模块和所述第二显示模块中。

在上述实现过程中，通过将图像拟合模块与控制模块、显示装置和引导线生成模块电连接，图像拟合模块用于根据引导线的坐标信息将引导线分别拟合在两个扫查面图像中，并将拟合后生成的具有引导线的两个扫查面图像分别显示在显示模块的第一显示模块和第二显示模块中。

本申请第二方面提供了一种可调节双平面超声探头实时定位导航方法，包括：采集第一超声换能单元和第二超声换能单元的超声波数据；根据所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的超声波数据，生成所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面图像；根据所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的档位，控制引导线生成模块选择对应的引导线坐标信息；将所述引导线坐标信息拟合在所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面图像中，并使引导线显示在所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面中；调整所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元之间的探测角度，使所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面均穿过病灶位置，并使所述引导线穿过所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面的交线。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的可调节双平面超声探头实时定位导航系统处于第一种状态的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种可调节双平面超声探头实时定位导航系统处于第二种状态的结构图；

图3为本申请实施例提供的第一超声换能单元对肾脏部位的扫查面图像；

图4为本申请实施例提供的第二超声换能单元对肾脏部位的扫查面图像；

图5为本申请实施例提供的第一超声换能单元对甲状腺的扫查面图像；

图6为本申请实施例提供的第二超声换能单元对甲状腺的扫查面图像；

图7为本申请实施例提供的第一超声换能单元对颈动脉的扫查面图像；

图8为本申请实施例提供的第二超声换能单元对颈动脉的扫查面图像；

图9为本申请实施例提供的可调节双平面超声探头实时定位导航系统的一个结构示意框图；

图10为本申请实施例提供的可调节双平面超声探头实时定位导航系统的另一个结构示意框图；

其中，图3至图8中的虚线表示引导线的位置。

图标：101、握持部；102、第一超声换能单元；103、第二超声换能单元；104、引导线；201、输入模块；202、档位选择模块；203、调整指示模块；204、预警模块；205、引导线生成模块；206、图像生成模块；207、控制模块；208、图像拟合模块；209、显示装置；2091、第一显示模块；2092、第二显示模块；210、角度识别模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一方面，本申请实施例提供了一种可调节双平面超声探头实时定位导航系统，请参考图1和图2，包括：握持部101；超声探头组，包括第一超声换能单元102和第二超声换能单元103，第一超声换能单元102和第二超声换能单元103与握持部101转动连接；引导线104生成模块，用于根据第一超声换能单元102和第二超声换能单元103之间的探测夹角生成对应的引导线104，引导线104用于引导超声介入件介入；其中，第一超声换能单元102和第二超声换能单元103相对握持部101转动，适于调整第一超声换能单元102和第二超声换能单元103的扫查面之间的角度，以调整引导线104的位置。由于本申请的技术方案能够实现两个超声换能单元同时工作，且在两个超声换能单元的扫查画面上均可以看到引导线104，从而可以实时监控超声介入过程中是否出现偏差，便于及时进行位置修正，提高了超声介入时的准确性。同时，两个超声换能单元之间的夹角可以调节，适用于不同的部位，同时通过调节夹角还可以改变引导线104的入线角度，便于医生在手术中选择合适的引导线104进行超声介入。

本申请第一方面实施例提供的可调节双平面超声探头实时定位导航系统，包括握持部101、超声探头组和引导线104生成模块。其中，超声探头组包括与握持部101转动连接的第一超声换能单元102和第二超声换能单元103，与现有技术中的两个超声探头意义不同，实际是两个可以相对运动的超声波换能阵列，分别形成的两个超声平面；第一超声换能单元102和第二超声换能单元103相对握持部101转动时能够调节探测夹角，即能够实时调整两个扫查面之间的角度，当第一超声换能单元102和第二超声换能单元103的扫查面同时穿过病灶位置时，第一超声换能单元102和第二超声换能单元103的扫查面会局部相交，引导线104生成模块根据第一超声换能单元102和第二超声换能单元103之间的探测角度能够选择对应的引导线104，即引导线104的引导方向与第一超声换能单元102和第二超声换能单元103的扫查面之间的交线的延伸方向相同，此时引导线104引导超声介入件时，能够使超声介入件精准介入，以完成穿刺等操作。

如图3至图8所示，图3和图4分别表示第一超声换能单元和第二超声换能单元对肾脏部位的扫查面图像；图5和图6分别为第一超声换能单元和第二超声换能单元对甲状腺的扫查面图像；图7和图8分别为第一超声换能单元和第二超声换能单元对颈动脉的扫查面图像；当对患者不同部位进行超声扫查时，第一超声换能单元和第二超声换能单元的扫查面图像中均生成有引导线，且在两个扫查面均穿过病灶位置时，两个扫查面的引导线的延伸方向会与扫查面的交线位置重合，具体操作时可通过调节第一超声换能单元和第二超声换能单元之间的夹角来生成最终引导线的坐标位置，以保证超声介入时的准确性。

如图9和图10所示，在一种可能的实现方式中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括：控制模块207，与第一超声换能单元102和第二超声换能单元103电连接，用于控制第一超声换能单元102和第二超声换能单元103交替间歇式发射超声波和接收超声回波。

在上述实现过程中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括与第一超声换能单元102和第二超声换能单元103电连接的控制模块207，控制模块207用于在第一超声换能单元102和第二超声换能单元103到达指定扫查区域(即贴合扫查区域的皮肤)后，控制第一超声换能单元102和第二超声换能单元103交替间歇式发射超声波并接收超声回波，以通过将超声回波转换为电信号后生成第一超声换能单元102和第二超声换能单元103的扫查面图像。

如图9所示，在一种可能的实现方式中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括：档位调整模块，与控制模块207电连接，用于调整第一超声换能单元102和第二超声换能单元103之间的探测角度。

在上述实现过程中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括与控制模块207电连接的档位调整模块，控制模块207通过档位调整模块调整第一超声换能单元102与第二超声换能单元103之间的夹角。具体地，档位调整模块可分为多个调节档位，每个调节档位对应不同的探测夹角，在将探测夹角进行调整后，可通过档位选择模块202选择与之对应的引导线104用于点位导航。此外，档位调整模块也可以设置为连接角度变换，通过连续调整的方式来快速确定最合适的探测角度，以确定引导线的位置。

如图10所示，在一种可能的实现方式中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括：角度识别模块210，与控制模块207、第一超声换能单元102和第二超声换能单元103电连接，用于根据第一超声换能单元102和第二超声换能单元103之间的探测角度自动识别档位，控制模块207根据角度识别模块210识别出的档位控制引导线104生成模块选择对应的引导线104。

可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括角度识别模块210，通过角度识别模块210可以根据第一超声换能单元102和第二超声换能单元103之间的探测夹角自动识别档位，控制模块207可以根据自动识别的档位控制引导线104生成模块选择对应的引导线104。

如图9和图10所示，在一种可能的实现方式中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括：输入模块201，与控制模块207电连接，输入模块201用于输入工作指令并发送至控制模块207，控制模块207根据工作指令控制第一超声换能单元102和/或第二超声换能单元103执行动作。

在上述实现过程中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括与控制模块207电连接的输入模块201，输入模块201用于进行输入工作指令并发送至控制模块207，控制模块207接收到工作指令后，控制第一超声换能单元102和第二超声换能单元103执行动作，如相对转动以调节探测夹角。此外，输入模块201还可通过输入单探头工作指令，此时控制模块207可以控制第一超声换能单元102或第二超声换能单元103中的一个单独进行扫描，以作为超声单探头使用，便于进行快速的病灶扫查。

在一种可能的实现方式中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括主机模块，主机模块与第一超声换能单元102和第二超声换能单元103电连接，用于将第一超声换能单元102和第二超声换能单元103接收的超声回波转换为电信号，并发送至图像生成模块，以将其转换为扫查面图像。

如图9和图10所示，在一种可能的实现方式中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括：图像生成模块，与第一超声换能单元102和第二超声换能单元103电连接，用于将第一探头和第二探头接收的超声回波转换为电信号，并生成第一超声换能单元102和第二超声换能单元103的扫查面图像。

在上述实现过程中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括与第一超声换能单元102和第二超声换能单元103电连接的图像生成模块，图像生成模块能够将第一超声换能单元102和第二超声换能单元103的超声回波转换为电信号后分别生成两个扫查面图像，并分别获取每个扫查面的坐标信息。

如图9和图10所示，在一种可能的实现方式中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括：显示装置209，包括第一显示模块2091和第二显示模块2092，第一显示模块2091和第二显示模块2092与图像生成模块电连接，用于分别显示第一超声换能单元102和第二超声换能单元103的扫查面图像。

在上述实现过程中，通过将显示装置209的第一显示模块2091和第二显示模块2092与图像生成模块电连接，使得第一显示模块2091能够显示第一超声换能单元102的扫查面图像，第二显示模块2092能够显示第二超声换能单元103的扫查面图像，便于分别观察两个扫查面图像，以便进行后续操作。

如图9和图10所示，在一种可能的实现方式中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括：预警模块204，用于在超声介入件介入时识别超声介入件的位置信息，并分析引导线104与超声介入件的位置偏差信息，且预警模块204适于在超声介入件的位置偏差值大于预设的偏差阈值的情况下发出警报。

在上述实现过程中，预警模块204用于在进行超声介入(如穿刺)时识别超声介入件的位置信息，并分析与引导线104的位置偏差信息，根据设定的偏差阈值来进行预警，提醒操作人员及时修正介入装置的位置。

如图9和图10所示，在一种可能的实现方式中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括：调整指示模块203，与预警模块204电连接，用于在预警模块204发出警报的情况下调整超声介入件的介入方向。

在上述实现过程中，通过将调整指示模块203与预警模块204电连接，调整指示模块203能够根据预警模块204分析的偏差信息，计算调整方向，并根据调整方向生成调整指示箭头，再通过图像拟合模块208将调整指示箭头拟合在两个扫查面图像中，以辅助操作人员进行位置修正。

如图9和图10所示，在一种可能的实现方式中，可调节双平面超声探头实时定位导航系统还包括：图像拟合模块208，与控制模块207、显示装置209和引导线104生成模块电连接，用于根据引导线104的坐标信息分别拟合在第一扫查面图像和第二扫查面图像中，并将拟合后的具有引导线104的第一扫查面图像和第二扫查面图像分别显示在第一显示模块2091和第二显示模块2092中。

在上述实现过程中，通过将图像拟合模块208与控制模块207、显示装置209和引导线104生成模块电连接，图像拟合模块208用于根据引导线104的坐标信息将引导线104分别拟合在两个扫查面图像中，并将拟合后生成的具有引导线104的两个扫查面图像分别显示在显示模块的第一显示模块2091和第二显示模块2092中。

第二方面，本申请提供了一种可调节双平面超声探头实时定位导航方法，包括：采集第一超声换能单元和第二超声换能单元的超声波数据；根据第一超声换能单元和第二超声换能单元的超声波数据，生成第一超声换能单元和第二超声换能单元的扫查面图像；根据第一超声换能单元和第二超声换能单元的档位，控制引导线生成模块选择对应的引导线坐标信息；将引导线坐标信息拟合在第一超声换能单元和第二超声换能单元的扫查面图像中，并使引导线显示在第一超声换能单元和第二超声换能单元的扫查面中；调整第一超声换能单元和第二超声换能单元之间的探测角度，使第一超声换能单元和第二超声换能单元的扫查面均穿过病灶位置，并使引导线穿过第一超声换能单元和第二超声换能单元的扫查面的交线。

在第一超声换能单元和第二超声换能单元到达指定扫查区域(即贴合扫查区域的皮肤)后，可通过控制模块控制其交替间歇式发射超声波并接收超声回波，然后可再通过图像生成模块将超声回波转换为电信号后生成各自的扫查面图像，并现在在显示装置上，再通过调整第一超声换能单元和第二超声换能单元之间的探测角度，使两者的扫查面图像均穿过病灶位置，此时引导线位置也得到相应调整，且当引导线穿过第一超声换能单元和第二超声换能单元的扫查面的交线时，从而可准确限定出超声介入件(如穿刺针)的介入角度和位置。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种可调节双平面超声探头实时定位导航系统，其特征在于，包括：

握持部；

超声探头组，包括第一超声换能单元和第二超声换能单元，所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元与所述握持部转动连接；

引导线生成模块，用于根据所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元之间的探测夹角生成对应的引导线，所述引导线用于引导超声介入件介入；

其中，所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元相对所述握持部转动，适于调整所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面之间的角度，以调整所述引导线的位置。

2.根据权利要求1所述的可调节双平面超声探头实时定位导航系统，其特征在于，还包括：

控制模块，与所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元电连接，用于控制所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元交替间歇式发射超声波和接收超声回波。

3.根据权利要求2所述的可调节双平面超声探头实时定位导航系统，其特征在于，还包括：

档位调整模块，与所述控制模块电连接，用于调整所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元之间的探测角度；或

角度识别模块，与所述控制模块、所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元电连接，用于自动识别所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元之间的探测角度，并反馈至所述控制模块，所述控制模块根据所述角度识别模块识别出的探测角度控制所述引导线生成模块选择对应的引导线。

4.根据权利要求2所述的可调节双平面超声探头实时定位导航系统，其特征在于，还包括：

输入模块，与所述控制模块电连接，所述输入模块用于输入工作指令并发送至所述控制模块，所述控制模块根据所述工作指令控制所述第一超声换能单元和/或所述第二超声换能单元执行动作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的可调节双平面超声探头实时定位导航系统，其特征在于，还包括：

图像生成模块，与所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元电连接，用于将所述第一探头和所述第二探头接收的超声回波转换为电信号，并生成所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面图像。

6.根据权利要求5所述的可调节双平面超声探头实时定位导航系统，其特征在于，还包括：

显示装置，包括第一显示模块和第二显示模块，所述第一显示模块和所述第二显示模块与所述图像生成模块电连接，用于分别显示所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面图像。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的可调节双平面超声探头实时定位导航系统，其特征在于，还包括：

预警模块，用于在所述超声介入件介入时识别所述超声介入件的位置信息，并分析所述引导线与所述超声介入件的位置偏差信息，且所述预警模块适于在所述超声介入件的位置偏差值大于预设的偏差阈值的情况下发出警报。

8.根据权利要求7所述的可调节双平面超声探头实时定位导航系统，其特征在于，还包括：

调整指示模块，与所述预警模块电连接，用于在所述预警模块发出警报的情况下调整所述超声介入件的介入方向。

9.根据权利要求6所述的可调节双平面超声探头实时定位导航系统，其特征在于，还包括：

图像拟合模块，与所述控制模块、所述显示装置和所述引导线生成模块电连接，用于根据所述引导线的坐标信息分别拟合在所述第一扫查面图像和所述第二扫查面图像中，并将拟合后的具有所述引导线的所述第一扫查面图像和所述第二扫查面图像分别显示在所述第一显示模块和所述第二显示模块中。

10.一种可调节双平面超声探头实时定位导航方法，其特征在于，包括：

采集第一超声换能单元和第二超声换能单元的超声波数据；

根据所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的超声波数据，生成所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面图像；

根据所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的档位，控制引导线生成模块选择对应的引导线坐标信息；

将所述引导线坐标信息拟合在所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面图像中，并使引导线显示在所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面中；

调整所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元之间的探测角度，使所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面均穿过病灶位置，并使所述引导线穿过所述第一超声换能单元和所述第二超声换能单元的扫查面的交线。

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