CN108903969A - 一种调整超声换能器角度的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种通过自动调整超声探头角度的装置来测试超声探头阵元性能的方法，包括以下步骤：在第一平面内调整超声换能器探头与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；在第二平面内调整超声换能器探头与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；其中，第一平面和第二平面之间的夹角不为零，且第一、第二平面均垂直于反射靶。该自动调整超声换能器探头角度来测试探头换能器性能的方法具有精度高、速度快的优点。

Description

一种调整超声换能器角度的方法和装置

技术领域

本发明涉及超声扫描技术领域，尤其涉及一种调整超声换能器角度的方法和装置。

背景技术

超声换能器是超声扫描设备中的核心部件，其用于发射超声波和接收超声回波，可以理解的是，其性能好坏将直接影响整个超声扫描设备的性能；因此，需要获知超声换能器的实际工作特性参数，即需要对超声换能器进行性能检测。

在实际中，在对超声换能器进行检测时，通常使用夹具夹住超声换能器，在夹具上还设置有反射靶，之后需要调整超声换能器的角度（例如，人工调节等），使得超声换能器的声束传播方向与反射靶垂直，然后控制超声换能器发射超声波并接收超声回波，并基于超声回波对所有阵元进行性能测试，从而得到每个阵元的最佳频响特性。

在现有技术中，通常都是人工调整超声换能器的角度，即人工不停的对超声换能器的角度进行调整，并控制超声换能器发射超声波并接收超声回波，直至获得最佳频响特性；可以理解的是，人工调整的准确性较差（即超声换能器中的所有阵元声束传播方向与反射靶之间的角度与直角之间的差值大于预设值），并且花费的时间长。

因此，设计一种精度高的调整超声换能器的角度的方法，就成为一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种调整超声换能器角度的方法和装置，从而能够快速检测超声探头换能器的性能，特别的，当探头上所有换能器与反射靶平面垂直时（所有换能器声束与反射靶垂直），只要逐个探头所有的换能器阵元，就可以测试完探头的所有换能器阵元性能。本发明是针对线阵、相控阵等换能器平行的排列在探头声头部位的探头而提出的，本发明中的主要目的就是调整整个探头角度。

为了实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供了一种调整超声换能器角度的方法，包括以下步骤：在第一平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；在第二平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；其中，第一平面和第二平面之间的夹角不为零，且第一、第二平面均垂直于反射靶。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一平面和第二平面之间的夹角不为零，包括：第一平面和第二平面之间的夹角为直角。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述在第一平面内调整超声换能器与反射靶的角度，包括：在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动，从而调整超声换能器与反射靶的角度，所述连接装置用于连接超声换能器；所述在第二平面内调整超声换能器与反射靶的角度，包括：在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动，从而调整超声换能器与反射靶的角度，所述连接装置用于连接超声换能器。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述在第一平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大，包括：持续从若干第一角度值中获取未测试的第一角度值，并在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第一角度值，控制超声换能器在恒定的激励脉冲激励并接收超声回波，在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动回初始位置，直至若干第一角度值都测试完毕，所述连接装置用于连接超声换能器；在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第二角度值，所述第二角度值为信号强度最大的超声回波对应的第一角度值。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述在第二平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大，包括：持续从若干第三角度值中获取未测试的第三角度值，并在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第三角度值，控制超声换能器在恒定的激励脉冲激励并接收超声回波，在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动回初始位置，直至若干第二角度值都测试完毕，所述连接装置用于连接超声换能器；在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第四角度值，所述第四角度值为信号强度最大的超声回波对应的第三角度值。

本发明实施例还提供了一种调整超声换能器角度的装置，包括以下模块：第一调整装置，用于在第一平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；第二调整装置，用于在第二平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；其中，第一平面和第二平面之间的夹角不为零，且第一、第二平面均垂直于反射靶。

作为本发明一实施方式的进一步改进，第一平面和第二平面之间的夹角为直角。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一调整装置，还用于：在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动，从而调整超声换能器与反射靶的角度，所述连接装置用于连接超声换能器；所述第二调整装置，还用于：在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动，从而调整超声换能器与反射靶的角度，所述连接装置用于连接超声换能器。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一调整装置，还用于：持续从若干第一角度值中获取未测试的第一角度值，并在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第一角度值，控制超声换能器在恒定的激励脉冲激励并接收超声回波，在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动回初始位置，直至若干第一角度值都测试完毕，所述连接装置用于连接超声换能器；在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第二角度值，所述第二角度值为信号强度最大的超声回波对应的第一角度值。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第二调整装置，还用于：持续从若干第三角度值中获取未测试的第三角度值，并在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第三角度值，控制超声换能器在恒定的激励脉冲激励并接收超声回波，在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动回初始位置，直至若干第二角度值都测试完毕，所述连接装置用于连接超声换能器；在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第四角度值，所述第四角度值为信号强度最大的超声回波对应的第三角度值。

相对于现有技术，本发明的技术效果在于：本发明提供了一种调整超声换能器角度的方法，包括以下步骤：在第一平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；在第二平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；其中，第一平面和第二平面之间的夹角不为零，且第一、第二平面均垂直于反射靶。该调整超声换能器角度的方法具有精度高、速度快的优点。

附图说明

图1是本发明实施例中的调整超声换能器角度的方法的第一原理图；

图2是本发明实施例中的调整超声换能器角度的方法的流程示意图；

图3是本发明实施例中的调整超声换能器角度的方法的第二原理图；

图4是本发明实施例中的超声探测设备的结构图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

在实际中，在进行超声换能器1的测试时，为了能够获得最佳频响特性、保证测试准确度，需要将超声换能器1对准反射靶2，从而使得超声换能器1中的阵元的声束传播方向垂直于反射靶2（这里，可以将反射靶2理解为一个平面，“声束传播方向垂直于反射靶2”可以理解为“声束传播方向垂直于该平面”）。如图1所示，虚线长方体即为初始状态的超声换能器1，此时，该超声换能器1中的阵元的声束传播方向（即图1中的左侧的虚线箭头）不垂直于反射靶2；而实线长方体为最终状态的超声换能器1，此时，超声换能器1中的阵元所发射的声束的传播方向应该尽可能的垂直于反射靶2，这就是本发明实施例的调整超声换能器1角度的方法的最终目的。

本实施例提供了一种调整超声换能器1角度的方法，如图2所示，包括以下步骤：

步骤201：在第一平面内调整超声换能器1与反射靶2的角度，使得超声换能器1在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；

这里，在第一平面内调整超声换能器1与反射靶2的角度时，超声换能器1的声束传播方向与反射靶2的角度也会随之发生变化；并且恒定的激励脉冲激励下，声束传播方向与反射靶2之间的角度越接近于直角，则所接收到的超声回波的信号强度也越强，因此，当接收到的超声回波的信号强度最大时，可以认为此时声束传播方向与反射靶2的角度就越接近于直角。

在实际测试中，可以将超声换能器1安装到一个专用的夹具上，可以理解的是，该夹具会包含有一个连接超声换能器1的连接装置，在该连接装置上可以设置有电机（例如，步进电机等），通过控制该电机的转子的转动，就能控制超声换能器1在第一平面内沿着连接装置转动，从而在第一平面内调整超声换能器1与反射靶2的角度。特别的，设置步进电机的细分驱动，设置更精细的步进角，可以达到最准确的测试结果。

这里，超声换能器1与反射靶2的角度可以具体为，超声换能器1的中心线与反射靶2所处的平面的夹角。

步骤202：在第二平面内调整超声换能器1与反射靶2的角度，使得超声换能器1在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；其中，第一平面和第二平面之间的夹角不为零，且第一、第二平面均垂直于反射靶2。这里，在第二平面内调整超声换能器1与反射靶2的角度，可以理解的是，超声换能器1的声束传播方向与反射靶2的角度也会随之发生变化；并且恒定的激励脉冲激励下，声束传播方向与反射靶2之间的角度越接近于直角，则所接收到的超声回波的信号强度也越强，因此，当接收到的超声回波的信号强度最大时，可以认为此时声束传播方向与反射靶2的角度就越接近于直角。此后，就可以逐个激励所有的阵元并接收回波信号，并进行处理（例如，通过个人电脑来处理等），就可以得到所有换能器阵元的性能参数，从而就可以评估探头阵元的一致性。

在实际测试中，可以将超声换能器1安装到一个专用的夹具上，可以理解的是，该夹具会包含有一个连接超声换能器1的连接装置，在该连接装置上可以设置有电机（例如，步进电机等），通过控制该电机的转子的转动，就能控制超声换能器1在第二平面内沿着连接装置转动，从而在第二平面内调整超声换能器1与反射靶2的角度。

在该调整超声换能器1角度的方法中，在第一、第二平面内，当超声换能器1的声束传播方向与反射靶2的角度都最接近于直角时，在三维空间中，声束传播方向与反射靶2的角度也最接近于直角，由于是由超声扫描设备来控制超声换能器1在第一、第二平面内运动，从而不仅精度高、且具有速度快的优点。

可选的，在步骤201和202中，可以选择相同的阵元来发射超声波，例如，选择同一排阵元中的阵元1、阵元N和阵元2N，且在发射超声波时，可以错开发射，比如，先控制阵元1发射，之后控制阵元N发射，最后控制阵元2N发射，从而可以减少不同阵元之间的干扰，提高精确度，这里，2N为一排阵元中的阵元的数量。

可选的，在步骤201之前，可以初步调整所述超声换能器1的中心线与反射靶2的角度（例如，人工调整或通过控制电机自动调整等），使得所述角度与直角之间的误差在预设范围内。在实际中，声束传播方向通常平行于超声换能器1的中心线，因此，当中心线的与反射靶2的角度与直角之间的误差在预设范围之内，则只需要对超声换能器1做很小的调整，就能使得超声换能器1就能够接收到信号强度最大的超声回波。从而可以极大的减少该调整超声换能器1角度的方法的执行时间。同时也可以在相同的时间内实现更精细的细分角度调整，使得最终结果更加准确。

优选的，所述第一平面和第二平面之间的夹角不为零，包括：第一平面和第二平面之间的夹角为直角。这里，如图3所示，平面ZOY可以为第一平面，平面ZOX可以为第二平面。

所述在第一平面内调整超声换能器1与反射靶2的角度，包括：在第一平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动，从而调整超声换能器1与反射靶2的角度，所述连接装置用于连接超声换能器1；

所述在第二平面内调整超声换能器1与反射靶2的角度，包括：在第二平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动，从而调整超声换能器1与反射靶2的角度，所述连接装置用于连接超声换能器1。

这里，可以将超声换能器1直接连接到该连接装置，也可以将包含有超声换能器1的手柄给连接到该连接装置；例如，通常在手柄的前部安装有声头外壳，在声头外壳中装配有超声换能器1，因此，可以将手柄的尾部连接到连接装置，从而就可以控制超声换能器1沿着该连接装置转动，此时，超声换能器1与反射靶2的角度必然随之改变。

优选的，所述在第一平面内调整超声换能器1与反射靶2的角度，使得超声换能器1在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大，包括：

持续从若干第一角度值中获取未测试的第一角度值，并在第一平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动第一角度值，控制超声换能器1在恒定的激励脉冲激励并接收超声回波，在第一平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动回初始位置，直至若干第一角度值都测试完毕，所述连接装置用于连接超声换能器1；

在第一平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动第二角度值，所述第二角度值为信号强度最大的超声回波对应的第一角度值。

可选的，如果将若干第一角度值按照大小进行排序，则相邻的第一角度值之间的差值足够小时，就可以进一步提高精度，相对于现有技术中的人工调整，不仅精度高，而且速度也快。

这里，会对若干第一角度值进行一一测试，并获得每个第一角度值对应的信号强度，信号强度最大的第一角度值即为最优的角度值。

可选的，如果将若干第一角度值按照大小进行排序，则相邻的第一角度值之间的差值可以相等，即若干第一角度值均匀递增。如果在该调整超声换能器1角度的方法的多次运行中，绝大多数的第二角度值都处于某个区间中，则可以在该区间中多取一些第一角度值用于测试，即在区间中，第一角度值更加密集，从而提交第二角度值的精确性。

优选的，所述在第二平面内调整超声换能器1与反射靶2的角度，使得超声换能器1在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大，包括：

持续从若干第三角度值中获取未测试的第三角度值，并在第二平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动第三角度值，控制超声换能器1在恒定的激励脉冲激励并接收超声回波，在第二平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动回初始位置，直至若干第二角度值都测试完毕，所述连接装置用于连接超声换能器1；

在第二平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动第四角度值，所述第四角度值为信号强度最大的超声回波对应的第三角度值。

这里，会对若干第三角度值进行一一测试，并获得每个第三角度值对应的信号强度，信号强度最大的第三角度值即为最优的角度值。

可选的，如果将若干第三角度值按照大小进行排序，则相邻的第三角度值之间的差值可以相等，即若干第二角度值均匀递增。如果在该调整超声换能器1角度的方法的多次运行中，绝大多数的第四角度值都处于某个区间中，则可以在该区间中多取一些第三角度值用于测试，即在区间中，第三角度值更加密集，从而提交第四角度值的精确性。

如图4所示，该超声扫描设备主要包括输入输出模块、控制与数据处理模块、脉冲发射与回波接收模块、电机和超声换能器1。

其中输入输出模块包括输入单元和输出单元，输入单元包括关键控制和设置信息的输入，该模块将设置信息传输至控制与数据处理模块，输出单元是将控制与数据处理模块处理后的数据在终端进行相应的处理，如计算中心频率和相对带宽等参数，并进行显示。输入输出模块与控制与数据处理模块连接。

控制与数据处理模块包括控制单元、回波数据处理传输单元，控制单元按照设置，控制第一、第二电机（第一、第二电机分别在第一、第二平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动）的运动，并记录电机运动参数，控制单元也控制激励脉冲的发射参数如激励脉冲中心频率、激励脉冲幅值等，控制单元也控制通道选通，依据设置进行探头中换能器阵元切换。控制与数据处理模块分别与输入输出模块、电机连接，该模块核心功能由MCU（MicroController Unit，微控制单元）完成。

脉冲发射与回波接收模块包括换能器阵元激励信号产生单元和回波接收前端单元，换能器阵元激励信号产生单元在控制信号控制下输出超声换能器1激励信号至已选通换能器阵元通道，回波接收前端单元接收已选通通道换能器阵元在激励后接收到的反射靶2的反射回波。

本发明实施例还提供了一种调整超声换能器1角度的装置，包括以下模块：

第一调整装置，用于在第一平面内调整超声换能器1与反射靶2的角度，使得超声换能器1在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；

第二调整装置，用于在第二平面内调整超声换能器1与反射靶2的角度，使得超声换能器1在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；其中，第一平面和第二平面之间的夹角不为零，且第一、第二平面均垂直于反射靶2。

优选的，第一平面和第二平面之间的夹角为直角。

优选的，所述第一调整装置，还用于：在第一平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动，从而调整超声换能器1与反射靶2的角度，所述连接装置用于连接超声换能器1；

所述第二调整装置，还用于：在第二平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动，从而调整超声换能器1与反射靶2的角度，所述连接装置用于连接超声换能器1。

优选的，所述第一调整装置，还用于：持续从若干第一角度值中获取未测试的第一角度值，并在第一平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动第一角度值，控制超声换能器1在恒定的激励脉冲激励并接收超声回波，在第一平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动回初始位置，直至若干第一角度值都测试完毕，所述连接装置用于连接超声换能器1；

在第一平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动第二角度值，所述第二角度值为信号强度最大的超声回波对应的第一角度值。

优选的，所述第二调整装置，还用于：持续从若干第三角度值中获取未测试的第三角度值，并在第二平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动第三角度值，控制超声换能器1在恒定的激励脉冲激励并接收超声回波，在第二平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动回初始位置，直至若干第二角度值都测试完毕，所述连接装置用于连接超声换能器1；

在第二平面内控制超声换能器1沿着连接装置转动第四角度值，所述第四角度值为信号强度最大的超声回波对应的第三角度值。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种调整超声换能器角度的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在第一平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；

在第二平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；其中，第一平面和第二平面之间的夹角不为零，且第一、第二平面均垂直于反射靶。

2.根据权利要求1所述的调整超声换能器角度的方法，其特征在于，所述第一平面和第二平面之间的夹角不为零，包括：第一平面和第二平面之间的夹角为直角。

3.根据权利要求1所述的调整超声换能器角度的方法，其特征在于，

所述在第一平面内调整超声换能器与反射靶的角度，包括：在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动，从而调整超声换能器与反射靶的角度，所述连接装置用于连接超声换能器；

所述在第二平面内调整超声换能器与反射靶的角度，包括：在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动，从而调整超声换能器与反射靶的角度，所述连接装置用于连接超声换能器。

4.根据权利要求1所述的调整超声换能器角度的方法，其特征在于，所述在第一平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大，包括：

持续从若干第一角度值中获取未测试的第一角度值，并在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第一角度值，控制超声换能器在恒定的激励脉冲激励并接收超声回波，在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动回初始位置，直至若干第一角度值都测试完毕，所述连接装置用于连接超声换能器；

在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第二角度值，所述第二角度值为信号强度最大的超声回波对应的第一角度值。

5.根据权利要求1所述的调整超声换能器角度的方法，其特征在于，所述在第二平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大，包括：

持续从若干第三角度值中获取未测试的第三角度值，并在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第三角度值，控制超声换能器在恒定的激励脉冲激励并接收超声回波，在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动回初始位置，直至若干第二角度值都测试完毕，所述连接装置用于连接超声换能器；

在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第四角度值，所述第四角度值为信号强度最大的超声回波对应的第三角度值。

6.一种调整超声换能器角度的装置，其特征在于，包括以下模块：

第一调整装置，用于在第一平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；

第二调整装置，用于在第二平面内调整超声换能器与反射靶的角度，使得超声换能器在恒定的激励脉冲激励时，所接收到的超声回波的信号强度最大；其中，第一平面和第二平面之间的夹角不为零，且第一、第二平面均垂直于反射靶。

7.根据权利要求6所述的调整超声换能器角度的装置，其特征在于：第一平面和第二平面之间的夹角为直角。

8.根据权利要求6所述的调整超声换能器角度的装置，其特征在于，

所述第一调整装置，还用于：在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动，从而调整超声换能器与反射靶的角度，所述连接装置用于连接超声换能器；

所述第二调整装置，还用于：在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动，从而调整超声换能器与反射靶的角度，所述连接装置用于连接超声换能器。

9.根据权利要求6所述的调整超声换能器角度的装置，其特征在于，所述第一调整装置，还用于：

持续从若干第一角度值中获取未测试的第一角度值，并在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第一角度值，控制超声换能器在恒定的激励脉冲激励并接收超声回波，在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动回初始位置，直至若干第一角度值都测试完毕，所述连接装置用于连接超声换能器；

在第一平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第二角度值，所述第二角度值为信号强度最大的超声回波对应的第一角度值。

10.根据权利要求6所述的调整超声换能器角度的装置，其特征在于，所述第二调整装置，还用于：

持续从若干第三角度值中获取未测试的第三角度值，并在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第三角度值，控制超声换能器在恒定的激励脉冲激励并接收超声回波，在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动回初始位置，直至若干第二角度值都测试完毕，所述连接装置用于连接超声换能器；

在第二平面内控制超声换能器沿着连接装置转动第四角度值，所述第四角度值为信号强度最大的超声回波对应的第三角度值。