CN113826377B

CN113826377B - 云台的控制方法及装置、云台以及可移动平台

Info

Publication number: CN113826377B
Application number: CN202080035401.4A
Authority: CN
Inventors: 王文杰; 苏铁; 林荣华
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2020-09-29
Filing date: 2020-09-29
Publication date: 2023-05-16
Anticipated expiration: 2040-09-29
Also published as: WO2022067548A1; CN113826377A

Abstract

一种云台的控制方法、云台的控制装置、计算机可读存储介质、云台组件、云台以及可移动平台。云台用于增稳负载，负载包括相互连接的第一部分和第二部分，第一部分与云台连接以使得云台能够支撑负载，第二部分选择性地通过加固装置与云台连接，控制方法包括：检测第二部分与云台的连接情况；根据连接结果，控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。其中，第一增稳模式对应的云台控制参数不同于第二增稳模式对应的云台控制参数。从而有效地使得云台的控制参数能够适配负载与云台的连接情况的不同，使得在负载与云台的不同的连接情况下，云台都能有适宜的增稳性能，提高了云台对负载姿态的控制效果，即提高了云台的增稳效果。

Description

云台的控制方法及装置、云台以及可移动平台

技术领域

本申请涉及云台技术领域，更具体地涉及一种云台的控制方法、云台的控制装置、计算机可读存储介质、云台组件、云台以及可移动平台。

背景技术

云台通常也被称为稳定器或增稳器，可以用来搭载负载，以实现对负载的姿态的控制。然而，在云台的使用过程中，可能存在一些使得云台的增稳效果不好的因素，若云台的增稳效果不好，将会影响云台对负载姿态的控制效果，且影响用户的使用体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的云台的控制方法、云台的控制装置、计算机可读存储介质、云台组件、云台以及可移动平台。

根据本申请的第一个方面，提供了一种云台的控制方法，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：检测所述第二部分与所述云台的连接情况；根据所述连接结果，控制所述云台进入第一增稳模式或第二增稳模式；其中，所述第一增稳模式对应的云台控制参数不同于所述第二增稳模式对应的云台控制参数。

根据本申请的第二个方面，提供了一种云台的控制方法，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：判断所述第二部分是否通过所述加固装置被固定至所述云台；根据判断结果调节所述云台的云台控制参数。

根据本申请的第三个方面，提供了一种云台的控制方法，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：判断所述第二部分是否通过所述加固装置被固定至所述云台；当判断结果指示所述第二部分未被固定至所述云台时，输出用于提示所述负载的第二部分未加固至所述云台的提示信息。

根据本申请的第四个方面，提供了一种云台的控制方法，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：获取增稳模式选择信号；根据所述增稳模式选择信号控制所述云台进入第一增稳模式或第二增稳模式；其中，在所述第一增稳模式下，所述第二部分未通过所述加固装置与所述云台连接；在所述第二增稳模式下，所述第二部分通过所述加固装置与所述云台连接。

根据本申请的第五个方面，提供了一种云台的控制方法，所述云台用于增稳负载，所述云台具有云台控制参数不同的第一增稳模式以及第二增稳模式，所述方法包括：获取增稳模式选择信号；根据所述增稳模式选择信号控制所述云台进入所述第一增稳模式或所述第二增稳模式。

根据本申请的第六个方面，提供了一种云台的控制装置，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述控制装置包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：检测所述第二部分与所述云台的连接情况；根据所述连接结果，控制所述云台进入第一增稳模式或第二增稳模式；其中，所述第一增稳模式对应的云台控制参数不同于所述第二增稳模式对应的云台控制参数。

根据本申请的第七个方面，提供了一种云台的控制装置，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述控制装置包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：判断所述第二部分是否通过所述加固装置被固定至所述云台；根据判断结果调节所述云台的云台控制参数。

根据本申请的第八个方面，提供了一种云台的控制装置，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述控制装置包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：判断所述第二部分是否通过所述加固装置被固定至所述云台；当判断结果指示所述第二部分未被固定至所述云台时，输出用于提示所述负载的第二部分未加固至所述云台的提示信息。

根据本申请的第九个方面，提供了一种云台的控制装置，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述控制装置包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：获取增稳模式选择信号；根据所述增稳模式选择信号控制所述云台进入第一增稳模式或第二增稳模式；其中，在所述第一增稳模式下，所述第二部分未通过所述加固装置与所述云台连接；在所述第二增稳模式下，所述第二部分通过所述加固装置与所述云台连接。

根据本申请的第十个方面，提供了一种云台的控制装置，所述云台用于增稳负载，所述云台具有云台控制参数不同的第一增稳模式以及第二增稳模式，所述控制装置包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：获取增稳模式选择信号；根据所述增稳模式选择信号控制所述云台进入所述第一增稳模式或所述第二增稳模式。

根据本申请的第十一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行上述任一个方面所述的控制方法。

根据本申请的第十二个方面，提供了一种云台组件，所述云台组件包括：云台，用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载；加固装置，用于使所述第二部分选择性地通过所述加固装置与所述云台连接；如本申请的第六个方面至第九个方面中任一个方面所述的控制装置。

根据本申请的第十三个方面，提供了一种云台，所述云台用于增稳负载，所述云台具有云台控制参数不同的第一增稳模式以及第二增稳模式，所述云台包括：如本申请的第十个方面所述的控制装置。

根据本申请的第十四个方面，提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括：如本申请第十二个方面或第十三个方面所述的云台以及用于支撑所述云台的支撑机构。

本申请通过检测负载的第二部分与云台的连接情况，并根据连接结果控制云台进入云台控制参数不同的第一增稳模式或第二增稳模式，或者直接控制云台的参数，有效地使得云台的控制参数能够适配负载与云台的连接情况的不同，使得在负载与云台的不同的连接情况下，云台都能有适宜的增稳性能，提高了云台对负载姿态的控制效果，即提高了云台的增稳效果。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。本申请内容中提供的仅仅是一个实施例，而不是本申请本身，本申请内容的效果仅仅是实施例的效果，而不是本申请所有的、全部的技术效果。

附图说明

通过下文中参照附图对本申请所作的描述，本申请的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本申请有全面的理解。其中：

图1是根据本申请的一个实施例的云台的控制原理图；

图2是根据本申请的一个实施例的可移动平台的立体图；

图3是根据本申请的一个实施例的可移动平台的电学模块示意图；

图4是根据本申请的一个实施例的可移动平台的加固装置的结构示意图；

图5是根据本申请的一个实施例的可移动平台的侧视图；

图6是根据本申请的一个实施例的可移动平台的剖视图；

图7是根据本申请的第一个实施例的云台的控制方法的示意图；

图8是本申请的一个实施例的云台在负载的第二部分未被连接至云台时的机械共振信息示意图；

图9是本申请的一个实施例的云台在负载的第二部分被连接至云台时的机械共振信息示意图；

图10是根据本申请的第二个实施例的云台的控制方法的示意图；

图11是根据本申请的第三个实施例的云台的控制方法的示意图；

图12是根据本申请的第四个实施例的云台的控制方法的示意图；

图13是根据本申请的第五个实施例的云台的控制方法的示意图。

应该注意的是，附图并未按比例绘制，并且出于说明目的，在整个附图中类似结构或功能的元素通常用类似的附图标记来表示。还应该注意的是，附图只是为了便于描述优选实施例，而不是本申请本身。附图没有示出所描述的实施例的每个方面，并且不限制本申请的范围。

图中，1为云台；11为调节组件；111为调节臂；12为运动检测模块；13为控制中心；14为成像装置安装板；15为加固装置；150为紧固件；151为主体；152为顶块；1521为第一端；1522为第二端；153为抱箍件；1531为魔术贴；1532为连接环；154为支撑部；155为安装部；1551为通槽；156为导轨；157为旋钮；158为导槽；159为开口；2为成像装置；21为机身；22为镜头；23为支撑面；18为操控手柄；19为脚架；120为电机；200为支撑机构。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括但不限于一个或者更多个所述特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和方法进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

本实施例，首先提供了一种云台的控制方法，云台用于增稳负载。负载包括相互连接的第一部分和第二部分，第一部分与云台连接以使得云台能够支撑负载，第二部分选择性地通过加固装置与云台连接。

加固装置可以至少用于限制第二部分相对于云台在两个相反方向上的运动，从而提高将第二部分固定到云台的效果。例如，加固装置可以用于限制第二部分相对于云台在第一方向上以及第二方向上的移动，其中第一方向与第二方向的夹角为180度，又例如，加固装置可以用于限制第二部分相对于云台在第一方向上、第二方向上以及第三方向上的移动，其中第一方向与第二方向的夹角为180度，第三方向与第一方向的夹角为任意角，第三方向与第二方向的夹角为任意角等。

图1是根据本申请的一个实施例的云台的控制原理图，如图1所示，云台在调整负载的姿态时，是通过惯性测量元件检测负载的当前姿态，并将负载的当前姿态并和目标姿态做比较，求出控制偏差，控制系统根据控制偏差控制电机，以调整负载的姿态，最终减小控制偏差，保证负载的实际姿态和目标姿态偏差尽量小。其中，当负载为成像装置时，可以使得成像装置稳定成像。

在一些实施例中，负载可以为成像装置。例如可以为照相机、摄像机等，具体地，可以为单反相机、微单相机等，则第一部分可以为成像装置的机身，第二部分可以为成像装置的镜头。成像装置的镜头与成像装置的机身可以可拆卸连接。

在另一些实施例中，负载可以为其他具有可以产生相对震动的第一部分和第二部分的装置。可以理解地，第一部分和第二部分的相对震动可以是由于第一部分和第二部分的连接关系产生的，也可以是第一部分和第二部分的形状等产生的。例如，第一部分和第二部分的相对震动可以是由于第一部分和第二部分是可拆卸连接而产生的，第一部分和第二部分的相对震动可以是由于第二部分凸出于第一部分产生的。例如，负载可以为麦克风，麦克包括可拆卸的手持部和语音接收部，则第一部分可以为手持部，第二部分可以为语音接收部。又例如，负载可以为激光测距装置，激光测距装置包括机身以及凸出于机身的激光发射器，则第一部分可以为激光测距装置的机身，第二部分可以为激光发射器。

图2是根据本申请的一个实施例的可移动平台的立体图，可移动平台包括云台1以及用于支撑云台1的支撑机构。

以云台增稳的负载为成像装置为例。请参阅图2，云台1用于承载成像装置2，保持成像装置2的平衡。通过移动云台1，可以实现对成像装置2的移动，用于对成像装置2起到增稳作用或拍摄角度的调节。例如，该云台1在移动成像装置2的过程中，可以减小消除成像装置2发生的抖动，以保证成像装置2的拍摄效果。

图3是根据本申请的一个实施例的可移动平台的电学模块示意图，请同时参阅图3，本实施方式的可移动平台的云台1包括调节组件11、运动检测模块12及控制中心13。

成像装置2安装于调节组件11上。调节组件11用于调节安装于成像装置2的姿态。调节组件11包括多个电机及多个维度的调节臂111。电机驱动调节臂111转动或移动，以调节成像装置2的姿态。

图2以及图5中的支撑机构以手持机构为例，也即，可移动平台可以包括手持云台。具体地，调节组件11远离成像装置2的一端设有操控手柄18，进一步的，可以设有脚架19。操控手柄18上设有操作装置，操作装置可以为操作按键、操作杆或操控界面等，以便于控制云台1或负载，例如操控云台的电机的开启、关闭、转动等。其中，当负载为成像装置2时，还可以用来操控成像装置2的开启、关闭以及拍摄等，从而方便操作人员在把持过程中操作。脚架19用于支撑整个手持云台。该手持云台也可以静置使用，同样可以减小成像装置2的振动，对成像装置2拍摄起到防抖作用。

以支撑机构为操控手柄18为例，操控手柄18的形状并不限于图2以及图5所示的柱状，也就是说，手柄不仅可以为圆柱状、棱柱状等，还可以为圆台状、棱锥状、球状等，甚至是上述各种形状的组合或异形形状等，本实施例对操控手柄18的具体形状并不加以限定。这种操控手柄18使得云台1可以直接被用户手持操作，应用场景广泛，便于用户操作，且节省成本。

在另一些实施例中，支撑机构还可以包括移动机构。具体地，移动机构可以包括但不限于无人车的底盘、机器人的机身或无人机的机身(图中未示出)。也即，可移动平台可以包括诸如无人车、无人机或机器人。

以支撑机构为无人车的底盘为例，底盘的移动方式可以是直接利用轮子进行移动，也可以通过履带等其他机构移动。其中，当无人车直接利用轮子进行移动时，无人车的轮子的数量可以为一个或多个，本实施例对此并不加以限定。

以支撑机构为机器人的机身为例，云台1不仅可以与机器人的机身的机器头部连接，也可以与器人的机身的机器手臂、机器背部等其他部位连接，本实施例对此并不加以限定。

以支撑机构为无人机的机身为例。可以理解地，无人机通常也被称为UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人飞行器)，其中，无人机可以包括固定翼无人机、旋翼无人机、伞翼无人机等各种类型。可以理解地，云台1不仅可以与无人机的底部连接，也可以与无人机的顶部、侧部等位置连接，本实施例对此并不加以限制。

运动检测模块12用于检测成像装置2的运动参数。运动检测模块12可以为姿态传感器，可以包含三轴陀螺仪、三轴加速度计，三轴电子罗盘等运动传感器。运动参数可以包括倾斜角度、运动加速度等。

控制中心13与运动检测模块12电信号连接，接收运动检测模块12发送的运动参数，控制中心13与调节组件11电信号连接，控制中心13能够根据运动参数控制调节组件11旋转以调节成像装置2的姿态。控制中心13控制调节组件11的各个驱动电机，以达到控制调节组件11各个调节臂111的目的，从而实现对成像装置2姿态的调节，避免成像装置2姿态偏移，提高成像装置2的拍摄效果。

具体在本实施方式中，本实施方式的云台1还包括成像装置安装板14及加固装置15。成像装置安装板14用于固定安装成像装置2。成像装置2通过成像装置安装板14与调节组件11连接。通常，成像装置2包括相互连接的机身21与镜头。机身21安装固定于成像装置安装板14上。成像装置安装板14可以为快装板，以方便成像装置快速固定于云台的调节组件11上。机身21固定设于成像装置安装板14的一端；镜头对应位于成像装置安装板14的另一端。

加固装置15用于支撑成像装置的镜头。镜头22可以受外力支撑作用。由于需要对成像装置2的镜头22的光学镜片进行调焦，镜头22的外侧形成有可以与加固装置15支撑接触的支撑面23。当加固装置15与镜头22的支撑面23相支持接触的时候，加固装置15不影响镜头22的转动调焦。

加固装置15可拆卸连接于成像装置安装板14上。加固装置15对应镜头22位置设置，加固装置15设置于成像装置安装板14远离机身21的一端。

图4是根据本申请的一个实施例的可移动平台的加固装置15的结构示意图，请同时参阅图4，加固装置15包括主体151、顶块152及抱箍件153。

主体151用于与成像装置安装板14可拆卸连接。主体151包括支撑部154及安装部155。安装部155用于安装第一部分，且加固装置15可以设于安装部上。

支撑部154与安装部155大致垂直设置。支撑部154用于支撑顶块152、抱箍件153等。顶块152安装于支撑部154上，用于顶持支撑镜头22。抱箍件153沿镜头22的轴向可移动。抱箍件153用于将主体151及镜头22抱箍固定。顶块152与镜头22的着力点位于镜头22的下方，抱箍件153与镜头22的着力点位于镜头22的上方。因此，上、下两个方向的作用力，有利于将镜头22在上、下方向保持稳定固定。并且，抱箍件153与镜头22的着力点为多个，进一步增加了镜头22的稳定程度，从而避免镜头22发生抖动等，提高成像装置2的成像质量。并且，抱箍件153沿镜头22的轴向移动，可调节抱箍件153与镜头22的支撑面23对应接触，避免抱箍件153的抱箍作用影响镜头22的正常使用。

具体在本实施方式中，安装部155用于与成像装置安装板14固定连接，以将支撑部154安装于成像装置安装板14上。可以理解，支撑部154与安装部155可以为两个独立分体结构，也可以为一体结构。

支撑部154可以近似平行于成像装置安装板14设置，安装部155可以近似垂直于成像装置安装板14设置。成像装置安装板14开设有螺孔。安装部155可以通过紧固件150螺纹连接于成像装置安装板14的螺孔内。紧固件150可以为螺丝。

并且，安装部155设有调节位。安装部155通过调节位调节与成像装置安装板14的安装位置。调节位可以为多个成阵列排布的孔位，通过调节安装紧固件的孔位来实现调节安装部155与成像装置安装板14的安装位置，即调节支撑部154的高度。

具体在本实施方式中，调节位可以为开设于安装部155的通槽1551。该通槽1551沿安装部155的表面，朝向支撑部154延伸。紧固件150穿过通槽1551将安装部155紧固安装于成像装置安装板14上。调节紧固件150于通槽1551内的安装位置，从而可以调节支撑部154距成像装置安装板14的距离。因此，通过安装部155的调节位可以调节安装部155安装于成像装置安装板14的位置，从而可以调节支撑部154的高度，使支撑部154能够沿靠近或远离镜头22的方向移动。当对于不同口径大小的镜头22，可以通过调节支撑部154与镜头22之间的距离，使顶块152抵持于镜头22的支撑面23上。

并且，安装部155与支撑部154之间大约呈L形设置。则紧固件150可以分别从通槽1551的两侧穿过，并分别与成像装置安装板14紧固固定。因此，支撑部154可以朝向成像装置机身21延伸，也可以背向成像装置机身21延伸。请参阅图2，该支撑部154朝向成像装置机身21延伸设置。

图5是根据本申请的一个实施例的可移动平台的侧视图，请同时参阅图5，支撑部154也可以背向成像装置机身21延伸设置。具体根据镜头22的长度，选择支撑部154的安装方向。当镜头22的长度较大的时候，镜头22的长度大于成像装置安装板14的长度，则支撑部154背向成像装置机身21、朝向镜头22外侧延伸，以便于保持镜头22的平衡。当镜头22的长度较小的时候，镜头22的长度小于成像装置安装板14的长度，则支撑部154朝向成像装置机身21延伸，以实现对镜头22的支撑。

请同时参阅图4，支撑部154设有导轨156。导轨156沿镜头22的轴向延伸。顶块152可移动设于导轨156上。顶块152可以沿导轨156的方向移动，并且通过安装部155的通槽1551，可以间接使顶块152能够沿垂直于导轨156的方向上移动。因此，主体151的支撑部154与安装部155可以实现顶块152在两个垂直维度方向上的位置调整。

对于不同长度、不同型号的镜头22，顶块152与镜头22之间的顶持位置不同。例如，不同长度的镜头22，其重心位置不同，该顶块152的位置可对应设于镜头22的重心位置附近，以更稳定地支撑镜头22。对于不同型号的镜头22，该镜头22的支撑面23在镜头22的轴向上的位置不同。因此，当顶块152需要相对于不同镜头22调节相对位置的时候，顶块152沿导轨156移动，即可调节顶块152在镜头22轴向上的位置。

在其他实施方式中，顶块152也可以直接固定设置于支撑部上。顶块152也可以从镜头22的下方对镜头22向上进行支撑，为镜头22提供至少一着力点，同样，顶块152与抱箍件23相互配合，以提高镜头22的稳定性。

具体在本实施方式中，顶块152包括第一端1521及第二端1522。第一端1521的宽度小于第二端1522的宽度。在支撑部154所在的平面内，宽度方向为垂直于导轨156的方向。

第一端1521可移动连接于导轨156上。第二端1522用于支撑镜头22。第二端1522用于与镜头22抵接的表面设有缓冲层1523。缓冲层1523可以增大顶块152与镜头22之间的摩擦力，保证顶块152能够稳定支撑镜头22。并且，缓冲层1523的硬度较软，避免损坏镜头22。

加固装置15还包括驱动件。驱动件与顶块152驱动连接，以驱动顶块152沿导轨156移动。驱动件可以为电动驱动，也可以为手动机械驱动。

驱动件可以直接驱动顶块152移动。例如伸缩缸、伸缩杆等。驱动件也可以间接驱动顶块152移动。具体在本实施方式中，导轨156为丝杆，顶块152螺纹连接于丝杆上，转动丝杆，顶块152沿丝杆移动。具体地，驱动件为丝杆一端设置的旋钮157，旋钮157与丝杆驱动连接。旋钮157转动驱动丝杆转动。

主体151的支撑部154还开设有导槽158。导槽158沿镜头22的轴向延伸。导轨156收容于导槽158内。顶块152的第一端1521限位于导槽158内。当顶块152沿导轨156移动的时候，导槽可以对顶块152的运动轨迹起到进一步限位的作用。

抱箍件153沿导轨156的延伸方向也可移动。抱箍件153用于将主体151及镜头22抱箍固定。顶块152与镜头22的着力点位于镜头22的下方，抱箍件153与镜头22的着力点位于镜头22的上方。因此，上、下两个方向的作用力，有利于将镜头22在上、下方向保持稳定固定。并且，抱箍件153与镜头22的着力点为多个，进一步增加了镜头22的稳定程度，从而避免镜头22发生抖动等，提高成像装置2的成像质量。

抱箍件153与镜头22的抱箍位置为镜头22的支撑面23。因此，抱箍件153沿导轨156方向移动，以调节抱箍件153与镜头22的支撑面23对应连接。

抱箍件153可以连接于主体151上，也可以分离于主体151存在。只要抱箍件153能够沿导轨156的延伸方向移动，将主体151与镜头22抱箍固定即可。

具体在本实施方式，抱箍件153连接于主体151上。主体151开设有开口159。开口159沿镜头22的轴向延伸，抱箍件153的两端分别穿过开口159以连接于主体151上。抱箍件153可沿开口159的延伸方向移动。当顶块152沿导轨156移动的时候，如果抱箍件153位于顶块152的运动前方，则顶块152会推动抱箍件153移动，可以实现抱箍件153与顶块152的同步移动。

并且，开口159可以为一个或两个。具体在本实施方式中，开口159为两个，两个开口159相对设于导轨156的两侧，保证抱箍件153能够与主体151保持稳定连接。

或者，抱箍件153还可以通过滑槽等可滑动设于支撑部154上，滑槽可以为凹槽，滑槽沿导轨156的延伸方向延伸。

具体在本实施方式中，抱箍件153可围绕镜头22一周，将主体151与镜头22绑定连接。抱箍件153包括柔性绑带、弹性绑带、塑胶带中的一种或多种。该抱箍件153与镜头22之间的受力支撑面23为一闭合环形，保证抱箍件153能够稳定绑定镜头22。

或者，在其他实施方式中，抱箍件153能够至少围绕镜头22部分周长，以将镜头22抱箍固定。例如，抱箍件153可以为两相对设置的刚性臂。两刚性臂可以相对夹持固定镜头22的两侧。两刚性臂与顶块152配合，可以形成三角形的受力点分布，使镜头22保持稳定。则刚性臂也可以为弧形形状，弧形的刚性臂可以更好的与镜头22的形状相适配，使刚性臂与镜头22形成面接触或线接触，以更稳定的抱箍固定镜头22。

并且，抱箍件153与镜头22上支撑面23相适配，则保证抱箍件153与支撑面23能够完全接触，使镜头22保持稳定。

并且，抱箍件153的宽度要小于等于支撑面23的宽度。抱箍件153的宽度为抱箍件153在沿镜头22轴向上的尺寸。抱箍件153避免与支撑面23的外部区域接触，影响镜头的转动调焦。

抱箍件153设有锁定部。锁定部使抱箍件153的两端锁定连接。

具体在本实施方式中，锁定部包括设于抱箍件153一端的魔术贴1531及设于抱箍件153另一端的连接环1532，魔术贴1531穿过连接环1532，调节抱箍件153形成的孔径大小。

在其他实施方式中，锁定部还可以为锁扣或卡扣等，当抱箍件153能够完全贴紧镜头22的外侧面的时候，锁定部可以将抱箍件153的两端锁定紧固，以使抱箍件153能够稳定绑定在镜头22的外侧。

在其他实施方式中，抱箍件153也可以与顶块152连接。顶块152移动可以带动抱箍件153移动。则当顶块152运动到镜头22的支撑面23的时候，则抱箍件153也随之运动到位，可以对镜头22进行紧固固定。

其中，抱箍件153可以分为两部分，分别固定在顶块152的两侧。抱箍件153可以通过螺栓或焊接等方式，固定设于顶块152的两侧。上述加固装置15对镜头22进行支撑，通过顶块152及抱箍件153实现对镜头22的多点支撑，并且，当顶块152及抱箍件153与镜头22进行抱箍接触，不会影响镜头22的转动调焦。因此，在使用上述加固装置15的云台1在运动过程中，镜头22能够稳定固定在成像装置安装板14上，镜头22不会发生晃动，从而提高成像装置的拍摄效果。

其中，当抱箍件153为柔性绑带、弹性绑带等时，顶块152上可以设有开口，使得抱箍件153可以穿过顶块152，而与顶块152形成随动的效果。

其中，调节组件11可以包括多个调节臂111以及多个电机。每个调节臂111用于使负载绕一个轴旋转，例如，调节组件11包括一个调节臂111、两个调节臂111、三个调节臂111或更多个调节臂111，相应地，调节组件11可以允许负载绕一个、两个、三个或更多个轴旋转，用于旋转的轴可以彼此正交，也可以不是正交。在一些实施例中，如图6所示，调节组件11通过电机120可以控制负载的姿态，包括控制负载的俯仰角、横滚角以及偏航角中的一个或多个，相应地，负载可以绕俯仰轴P、横滚轴R以及偏航轴Y中的一个或多个旋转。

图6是根据本申请的一个实施例的云台的剖视图，以图6所示的手持云台为例，调节臂111可以为3个，如第一调节臂、第二调节臂以及第三调节臂。其中，第一调节臂与支撑机构200连接，并且第一调节臂可以相对支撑机构200转动，以使得负载的偏航角发生变化，即第一调节臂相对支撑机构200转动时，可以使得负载绕偏航轴Y旋转。第二调节臂与第一调节臂连接，并且第二调节臂可以相对支撑机构200转动，以使得负载的横滚角发生变化，即第二调节臂相对支撑机构200转动时，可以使得负载绕横滚轴R旋转。第三调节臂与第二调节臂连接，并且第三调节臂可以相对支撑机构200转动，以使得负载的俯仰角发生变化，即第三调节臂相对支撑机构200转动时，可以使得负载绕俯仰轴P旋转。

其中，电机120包括转子部分以及定子部分，可以理解地，定子部分和转子部分可以相对转动。其中，图6中仅仅示出了一个电机120，该电机120的转子部分与定子部分中的一个与第一调节臂连接，电机120的转子部分与定子部分中的另一个与支撑机构200连接，电机120用于驱动第一调节臂以及负载绕预设轴线转动，例如，预设轴线可以包括偏航轴线Y。也就是说，在一些实施例中，可以是定子部分和第一调节臂连接，转子部分和支撑机构200连接，在另一些实施例中，可以是转子部分和第一调节臂连接，定子部分和支撑机构200连接。

可以理解地，调节组件11除了包括连接第一调节臂和支撑机构200的电机120外，还可以包括其他的电机，例如连接两个调节臂111的电机以及连接调节臂111和成像装置安装板的电机等任何与云台1的增稳性能有关的电机。

图7是根据本申请的第一个实施例的云台的控制方法的示意图，请参阅图7，本实施例的控制方法包括：

S702，检测第二部分与云台的连接情况。

S703，根据连接结果，控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。其中，第一增稳模式对应的云台控制参数不同于第二增稳模式对应的云台控制参数。

将负载连接至云台时，只将云台的第一部分与第二部分中的第一部分与云台连接的情况，相比于将第一部分和第二部分都与云台连接的情况，会导致云台具有不同的动力学模型参数和频率响应特性，此时，如果采用统一的云台控制参数，并不能使得云台的控制参数能够适配负载与云台的连接情况的不同，从而降低了用户的使用体验。而本实施例通过检测第二部分与云台的连接情况，并根据连接结果来控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式，使得云台的控制参数能够适配负载与云台的连接情况的不同，使得在负载与云台的不同的连接情况下，云台都能有适宜的增稳性能，提高了云台对负载姿态的控制效果，即提高了云台的增稳效果。并且，第二部分与云台的连接情况可以通过云台自动识别，不需要用户去识别，提升了用户体验。

检测第二部分与云台的连接情况可以包括：获取云台的机械共振信息，根据机械共振信息检测第二部分与云台的连接情况。具体地，机械共振信息可以由IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)测量获得，例如，通过惯性测量单元的输出可以检测出云台的模型参数和频率响应特性，例如云台的角速度的变化情况，从而根据云台的模型参数和频率响应特性得到云台的机械共振信息。

由于，只将云台的第一部分与第二部分中的第一部分与云台连接的情况，相比于将第一部分和第二部分都与云台连接的情况，云台会产生额外的机械共振，当第一部分与第二部分可拆卸连接或第二部分凸出于第一部分时，这种额外的机械共振会更加明显。例如，当负载为成像装置，第一部分为成像装置的机身，第二部分为相对于机身可拆卸的镜头、长焦镜头、大镜头等时，这种机械共振会更加明显。因此，根据机械共振信息能够准确地检测出第二部分与云台的连接情况。

获取云台的机械共振信息可以包括：获取激励信号，根据激励信号指示的输出力矩控制云台的电机转动，基于电机的转动确定云台的机械共振信息。

由于，电机在转动的情况下，云台才会产生明显的共振，因此，据激励信号指示的输出力矩控制云台的电机转动，能够使得机械共振信息便于被惯性测量单元获得，从而便于检测第二部分与云台的连接情况。

可以理解地，调节组件可以包括一个调节臂、两个调节臂、三个调节臂或更多个调节臂，相应地，云台可以允许负载绕一个、两个、三个或更多个轴旋转，用于旋转的轴可以彼此正交，也可以不是正交。也就是说，云台可以为单轴云台、双轴云台、三轴云台或其他轴数的多轴云台。相应地，调节组件可以包括与调节臂的数量相等的一个电机、两个电机、三个电机或更多个电机。其中，所有电机中有一个电机位于一个调节臂与支撑机构之间，也即，该电机的转子部分与定子部分中的一个与支撑机构直接连接，另一个与该调节臂直接连接，而其他的电机可以分别连接两个调节臂或连接一个调节臂以及负载安装板。其中，根据激励信号指示的输出力矩控制云台的电机转动时，被控制为输出激励信号指示的输出力矩的电机可以为云台任一个电机，而其他电机可以也输出激励信号指示的输出力矩。

以可以使负载绕俯仰轴、横滚轴以及偏航轴旋转的三轴云台为例，调节组件可以包括第一调节臂、第二调节臂以及第三调节臂。其中，第一调节臂可以与支撑机构连接，并且第一调节臂可以相对支撑机构转动，以使得负载的偏航角发生变化，即第一调节臂相对支撑机构转动时，可以使得负载绕偏航轴旋转。第二调节臂与第一调节臂连接，并且第二调节臂可以相对支撑机构转动，以使得负载的横滚角发生变化，即第二调节臂相对支撑机构转动时，可以使得负载绕横滚轴旋转。第三调节臂与第二调节臂连接，并且第三调节臂可以相对支撑机构转动，以使得负载的俯仰角发生变化，即第三调节臂相对支撑机构转动时，可以使得负载绕俯仰轴旋转。相应地，调节组件还可以包括第一电机、第二电机以及第三电机。其中，第一电机可以连接第一调节臂与支撑机构，第一电机用于驱动负载绕偏航轴旋转；第二电机可以连接第一调节臂以及第二调节臂，第二电机用于驱动负载绕横滚轴旋转；第三电机可以连接第二调节臂以及第三调节臂，第三电机用于驱动负载绕俯仰轴旋转。

可以理解地，第三调节臂远离第三电机的一端可以连接负载安装板。并且，在一些实施例中，调节组件的调节臂的数量与电机的数量可以相等，则第三调节臂与负载安装板间可以不通过电机连接，例如通过螺杆、卡扣等部件连接。在另一些实施例中，调节组件的调节臂的数量与电机的数量可以不相等，则调节组件可以包括第四电机，第三调节臂与负载安装板间可以通过第四电机连接。

其中，根据激励信号指示的输出力矩控制云台的电机转动时，被控制为输出激励信号指示的输出力矩的电机可以为第一电机、第二电机或第三电机等调节组件的任何电机。例如，当被控制为输出激励信号指示的输出力矩的电机为第一电机时，第二电机以及第三电机也可以输出激励信号指示的输出力矩。可以理解地，本实施例对第一调节臂、第二调节臂以及第三调节臂与俯仰轴、横滚轴以及偏航轴的对应关系并不加以限制，例如，也可以为第一调节臂使得负载绕偏航轴旋转，第二调节臂使得负载绕俯仰轴旋转，第三调节臂使得负载绕横滚轴旋转等。

激励信号可以为云台满足预设的自整定条件时用于触发云台进行自整定操作得到，自整定操作用于适配负载与云台控制参数。

自整定操作是指通过系统辨识的方法对云台和负载组合这一被控对象的模型参数进行辨识，根据辨识得到的模型调整云台控制参数，从而使得云台适配不同负载时都能达到很好的控制性能。

自整定操作时，以云台的控制参数进行阶跃扰动实验，根据云台的运行状态计算出整定参数值。其中，本实施例对于对云台的控制参数进行自整定操作的具体实现方式不做限定，例如，可以根据具体的控制参数来设置相应的自整定实现方式。下面以云台上电机的力度值作为云台的控制参数为例，提供了一种对电机的力度值进行自整定操作的实现过程，包括如下步骤：

在预定时间段内，给定目标力矩(该目标力矩可以为上述根据激励信号指示的输出力矩)，使电机上电转动，并测得多个频率点下电机的角速度。作为示例，预设时间段可以为5-6秒；在预设时间段内，电机的频率逐渐增大，例如由10Hz增大到100Hz。可以通过陀螺仪采集该频率范围内的多个频率点下的电机的角速度。

而后，对各频率点下的角速度进行微分，以得到在各频率点下的角加速度。接着，根据目标力矩与角加速度的比值求得转动惯量，转动惯量与负载的重量相关。

最后，在一些实施例中，可以将电机的力度调整为与转动惯量相对应的第一预设力度或第二预设力度。由于转动惯量与负载的重量相关，因而与转动惯量相对应的第一预设力度以及第二预设力度均与负载的重量相匹配。由此，使校准后电机的力度适应于当前负载的重量。可以理解地，第一预设力度、第二预设力度可以分别与第一增稳模式、第二增稳模式对应。例如，第一预设力度与第一增稳模式对应，第二预设力度与第二增稳模式对应。则在控制云台进入第一增稳模式时，调整电机的力度为第一预设力度，在控制云台进入第二增稳模式时，调整电机的力度为第二预设力度。在另一些实施例中，可以将电机的力度调整为与转动惯量相对应的预设力度范围内的一个力度值，以使得在第二部分与云台的连接情况不同时，可以根据该连接情况来调节电机的力度值。

进一步的，在通过上述方式对电机进行校准的过程中，还可以设置滤波器进行滤波，以提高云台的增稳性能。其中，滤波器的参数可以包括衰减系数、截止频率，通过调整衰减系数、截止频率来实现电机工作过程中的频点滤波。相应地，在一些实施例中，可以将电机的滤波器参数调整为与转动惯量相对应的第一预设滤波器参数或第二预设滤波器参数。由于转动惯量与负载的重量相关，因而与转动惯量相对应的第一预设滤波器参数以及第二预设滤波器参数均与负载的重量相匹配。由此，使校准后电机的滤波器参数适应于当前负载的重量。可以理解地，第一预设滤波器、第二预设滤波器参数可以分别与第一增稳模式、第二增稳模式对应。例如，第一预设滤波器参数与第一增稳模式对应，第二预设滤波器参数与第二增稳模式对应。则在控制云台进入第一增稳模式时，调整电机的滤波器参数为第一预设滤波器参数，在控制云台进入第二增稳模式时，调整电机的滤波器参数为第二预设滤波器参数。在另一些实施例中，可以将电机的滤波器参数调整为与转动惯量相对应的预设滤波器参数范围内的一个滤波器参数，以使得在第二部分与云台的连接情况不同时，可以根据该连接情况来调节电机的滤波器参数。

另外，需要说明的是，对负载位姿的响应速度的调节可以通过电机强度值的调节来实现，调整电机强度值可以影响位置控制的快慢程度而减少云台的姿态误差。其中，电机强度值与负载的惯量相关，则对应的整定策略是：按照负载的惯量进行映射，惯量越大，对应的电机强度值越小。在一些实施例中，可以将电机的强度调整为与转动惯量相对应的第一预设强度或第二预设强度。由于转动惯量与负载的重量相关，因而与转动惯量相对应的第一预设强度以及第二预设强度均与负载的重量相匹配。由此，使校准后电机的强度适应于当前负载的重量。可以理解地，第一预设强度、第二预设强度可以分别与第一增稳模式、第二增稳模式对应。例如，第一预设强度与第一增稳模式对应，第二预设强度与第二增稳模式对应。则在控制云台进入第一增稳模式时，调整电机的强度为第一预设强度，在控制云台进入第二增稳模式时，调整电机的强度为第二预设强度。在另一些实施例中，可以将电机的强度调整为与转动惯量相对应的预设强度范围内的一个强度值，以使得在第二部分与云台的连接情况不同时，可以根据该连接情况来调节电机的强度值。

通过对云台的控制参数进行自整定操作，可以使得云台的控制参数与云台上的负载相匹配，进而可以保证云台以及设置于云台上的负载的作业质量和效果。

在一些实施例中，自整定操作可以为基于用户输入的指令触发，指令用于选择云台进入第一增稳模式与第二增稳模式中指示第二部分固定连接至云台的增稳模式。可以理解地，当第一增稳模式为指示第二部分固定连接至云台的增稳模式时，指令用于选择云台进入第一增稳模式，当第二增稳模式为指示第二部分固定连接至云台的增稳模式时，指令用于选择云台进入第二增稳模式。

也就是说，当用户输入用于选择云台进入第一增稳模式与第二增稳模式中指示第二部分固定连接至云台的增稳模式时，会触发云台进入自整定操作，从而产生指示出输出力矩的激励信号；然后，云台根据激励信号指示的输出力矩控制云台的电机转动，并基于电机的转动确定云台的机械共振信息；再根据机械共振信息检测第二部分与云台的连接情况；最后根据连接结果控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。

用户输入的指令虽然用于选择云台进入第一增稳模式与第二增稳模式中指示第二部分固定连接至云台的增稳模式，但并不表示此时第二部分已经固定连接至云台。因此，本实施例的云台在接收到该指令时，并不直接控制云台进入第一增稳模式与第二增稳模式中指示第二部分固定连接至云台的增稳模式，而是检测第二部分与云台的连接情况，并根据连接结果控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。从而避免在用户忘记使第二部分固定连接至云台时以及用户对第二部分是否固定连接至云台的情况掌握不清楚或掌握错误时，云台直接被控制成进入第一增稳模式与第二增稳模式中指示第二部分固定连接至云台的增稳模式的情况发生，进而有效地使得云台的控制参数能够适配负载与云台的连接情况的不同，并提升用户的使用体验。

在触发云台进行自整定操作前，可以检测云台是否满足预设的自整定条件，在云台满足预设的自整定条件时，可以排除云台受到影响自整定操作的外界干扰，也可以使得云台在一基准条件下完成自整定操作。其中，本实施例中的自整定条件是指在对云台进行自整定操作之前，云台所需要满足的状态条件，具体的，自整定条件可以包括：云台上电机的电机轴角度处于预设角度范围(例如，云台上任一个电机的电机轴角度处于预设角度范围)；云台的支撑机构的轴线与竖直方向之间的夹角小于预设的角度阈值。

其中，为了便于描述，在云台上电机的电机轴角度处于预设角度范围时，可以称为此时的云台处于回中状态，在云台的支撑机构的轴线与竖直方向之间的夹角小于预设的角度阈值时，则可以称为此时的云台的支撑机构保持在水平状态；也即，在云台处于回中状态，且云台的支撑机构保持在水平状态时，则认为云台的状态满足控制自整定条件。具体的判断依据如下：

以三轴云台为例，电机测量得到的云台的旋转角度记为angle_i，其中i＝x，y，z，预先配置有角度阈值angle_{threshold_i}，其中i＝x，y，z。根据云台的姿态和电机测量得到的旋转角度可以计算得到云台支撑机构的姿态，从而可以计算得到云台的支撑机构和竖直方向的夹角，该夹角主要是由支撑机构的中轴线与竖直方向所构成的夹角，记为支撑机构倾角base_tilt，预先配置有角度阈值base_tilt_threshold。如果在检测的过程中，对于i＝x，y，z，均有|angle_i|＜angle_{threshold_i}，并且|base_tilt|＜base_tilt_threshold，那么则可以确定云台的支撑机构基本处于水平状态，且云台处于回中状态，即说明此时云台的状态满足自整定条件。

其中，预设角度范围是与预设0位置相对应的角度范围，本实施例对于其具体的数值范围不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，例如：预设角度范围可以为-5°至5°、-3°至3°或者-1°至1°等等。在云台上的电机的电机轴角度为上述预设角度范围中的任意一个值(包括边界值)时，则可以确定云台上的电机轴角度处于预设角度范围。

另外，云台的支撑机构的轴线是指云台的支撑机构可以绕着旋转的一条直线(例如，与支撑机构的纵截面平行的一条直线)，也叫中轴线，本实施例中云台的支撑机构的轴线与竖直方向之间的夹角小于预设的角度阈值，即云台基本处于水平状态。具体的，本实施例中的角度阈值是预先设置的用于识别云台是否处于水平状态的阈值信息，本实施例对于其具体的数值范围不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，例如：角度阈值0.5°、0.3°或者0.1°等等；具体的，在云台的支撑机构的轴线与竖直方向之间的夹角小于上述的角度阈值时，则可以确定云台基本处于水平状态，在云台的支撑机构的轴线与竖直方向之间的夹角大于或等于上述的角度阈值时，则可以确定云台未处于水平状态。

需要注意的是，在检测云台是否满足预设的自整定条件时，需要同时对云台上电机的电机轴角度和云台的支撑机构的轴线与竖直方向之间的夹角进行检测，只有在云台上电机的电机轴角度处于预设角度范围，同时云台的支撑机构的轴线与竖直方向之间的夹角小于预设的角度阈值时，才确定云台满足了预设的自整定条件，其他情况均为云台不满足自整定条件的情况。

在云台未满足自整定条件时，可以生成与云台相对应的状态提醒信息，以提示用户将云台调整为满足预设的自整定条件。该状态提醒信息中可以包括有用于标识云台当前未满足自整定条件的标识信息，通过所生成的状态提醒信息可以提醒用户将云台调整为满足预设的自整定条件，以使得云台能够进行自整定的操作。具体应用时，状态提醒信息可以通过声音提醒方式和/或振动提醒方式来提醒用户将云台调整为满足预设的自整定条件。例如：在生成与云台相对应的状态提醒信息之后，可以将状态提醒信息发送至客户端，客户端通过状态提醒信息触发相应的提醒方式，该提醒方式可以包括声音提醒方式和/或振动提醒方式，在触发声音提醒方式时，可以向用户广播预设内容，如“您有新信息，请注意查看”等等；在触发振动提醒方式时，则可以控制客户端进行振动，以提醒用户及时查看相应的状态提醒信息。

机械共振信息可以包括振动频率范围和机械共振幅度。则根据机械共振信息检测第二部分与云台的连接情况可以包括：根据振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度与预设幅度的比较，检测第二部分与云台的连接情况。

其中，预设范围可以根据实际情况或者实验来进行确定，例如，预设范围可以根据支撑机构的类型来确定。也就是说，当支撑机构不同时，相应地，预设范围的取值也不同。例如，支撑机构不同时，云台的共振情况可以不一样，那么当支撑机构为手柄时，预设范围为一个取值；当支撑机构为机器人的机身时，预设范围可以为另一个取值；当支撑机构为无人车的底盘时，预设范围可以为又一个取值；当支撑机构为无人机的机身时，预设范围可以为再一个取值。在其他实施例中，预设范围还可以根据负载的类型或云台等的类型来确定，例如，根据负载的重量来确定预设范围的取值，根据云台可带动负载绕轴转动的轴数来确定预设范围的取值等。

发明人发现，第二部分未连接到云台的情况，与第二部分连接到云台的情况相比，预设范围内的机械共振幅度有较大区别。因此，为了便于准确检测第二部分与云台的连接情况，本实施例还根据振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度与预设幅度的比较，检测第二部分与云台的连接情况，以提高检测结果的准确性。

根据振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度与预设幅度的比较，检测第二部分与云台的连接情况可以包括：当振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度小于预设幅度时，确定第二部分通过加固装置固定连接至云台；当振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度大于预设幅度时，确定第二部分未通过加固装置固定连接至云台。

其中，预设幅度可以根据实际情况或者实验来进行确定，例如，预设幅度可以根据支撑机构的类型来确定。也就是说，当支撑机构不同时，相应地，预设幅度的取值也不同。例如，支撑机构不同时，云台的共振情况可以不一样，那么当支撑机构为手柄时，预设幅度为一个取值；当支撑机构为机器人的机身时，预设幅度可以为另一个取值；当支撑机构为无人车的底盘时，预设幅度可以为又一个取值；当支撑机构为无人机的机身时，预设幅度可以为再一个取值。在其他实施例中，预设幅度还可以根据负载的类型或云台等的类型来确定，例如，根据负载的重量来确定预设幅度的取值，根据云台可带动负载绕轴转动的轴数来确定预设幅度的取值等。

图8是本申请的一个实施例的云台在负载的第二部分未被连接至云台时的机械共振信息示意图，图9是本申请的一个实施例的云台在负载的第二部分被连接至云台时的机械共振信息示意图。其中，图8以及图9所示的附图的坐标系横坐标表示振动频率，坐标系纵坐标表示共振幅度，振动频率A和振动频率B表示的区间为预设范围，共振幅度C表示预设幅度。

如图8所示，在预设范围内的一些振动频率值对应的云台的机械共振幅度大于预设幅度，则可以确定第二部分未通过加固装置固定连接至云台。在另一些实施例中，在预设范围内的所有振动频率值对应的云台的机械共振幅度大于预设幅度时，才确定第二部分未通过加固装置固定连接至云台。

如图9所示，在预设范围内的所有振动频率值对应的云台的机械共振幅度小于预设幅度时，则可以确定第二部分通过加固装置固定连接至云台。

可以理解地，在预设范围内的一个或多个振动频率值对应的云台的机械共振幅度等于预设幅度时，则可以根据预设范围内的其他的振动频率值对应的云台的机械共振幅度与预设幅度来比较，以确定第二部分是否通过加固装置固定连接至云台。具体地，当预设范围内的其他的振动频率值对应的云台的机械共振幅度都小于预设幅度时，则确定第二部分通过加固装置固定连接至云台；当预设范围内的其他的振动频率值对应的云台的机械共振幅度中任一个机械共振幅度大于预设幅度时，则确定第二部分未通过加固装置固定连接至云台。若预设范围内的所有的振动频率值对应的云台的机械共振幅度都等于预设幅度时，则可以确定第二部分未通过加固装置固定连接至云台或确定第二部分通过加固装置固定连接至云台。

根据连接结果控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式可以包括：在第二部分未通过加固装置固定连接至云台时，控制云台进入第一增稳模式；在第二部分通过加固装置固定连接至云台时，控制云台进入第二增稳模式。

云台处于第一增稳模式时，云台可以处于静止状态，或者低速、较为平稳的运动状态。云台处于第二增稳模式时，云台可以处于运动拍摄，或者飞行拍摄等的过程中。

在一些实施例中，云台控制参数可以包括云台的电机的力度值、电机的强度值以及电机的滤波器的配置参数中的至少之一。可以理解地，云台控制参数可以包括云台的任一个电机的力度值、任一个电机的强度值以及任一个电机的滤波器的配置参数中至少之一。

其中，对于同一负载，第一增稳模式对应的力度值相比第二增稳模式对应的力度值较小。即，云台处于第一增稳模式时用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度，小于云台处于第二增稳模式时用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度。可以理解地，电机的力度值可以跟电机的输出力矩信息以及力矩频谱信息有关。

由于，第二部分未通过加固装置固定连接至云台的情况，相比于第二部分通过加固装置固定连接至云台的情况，云台与负载整体的机械刚度会变低，云台会产生额外的机械共振。当云台产生额外的机械共振时，如果电机的力度值取的较高，该机械共振的频率会无法被有效衰减，就会产生共振现象，这将会导致云台工作异常。因此，在第二部分未通过加固装置固定连接至云台时，控制云台进入电机的力度值相对较小的第一增稳模式。而在第二部分通过加固装置固定连接至云台时，云台不会产生额外的机械共振，电机取相对较高的力度值也不会导致云台工作异常。因此，在第二部分通过加固装置固定连接至云台时，控制云台进入电机的力度值相对较大的第二增稳模式，从而提高云台的增稳性能，提高云台对负载的增稳效果。在负载为成像装置时，由于第二增稳模式提高了云台对负载的增稳效果，从而保证云台在第二增稳模式时，成像装置能稳定成像。

对于同一负载，第一增稳模式对应的强度值相比第二增稳模式对于的强度值较小。即，云台处于第一增稳模式时用于响应输入的云台控制量的灵敏度，小于云台处于第二增稳模式时用于响应输入的云台控制量的灵敏度，其中该输入可以为支撑机构上的输入装置接收的用户输入，例如输入装置可以为用于控制云台的摇杆。

电机的强度值可以影响云台的位置控制的快慢程度而减少云台的姿态误差。其中，电机的力度值与强度值成正比，即电机的力度值越大，电机的强度值也越大，电机的力度值越小，电机的强度值也越小。由于对于同一负载，第一增稳模式对应的力度值相比第二增稳模式对应的力度值较小，则对于同一负载，第一增稳模式对应的强度值相比第二增稳模式对于的强度值较小。因此，在第二部分通过加固装置固定连接至云台时，控制云台进入电机的强度值相对较大的第二增稳模式，从而使得云台具有较高的响应输入的云台控制量的灵敏度，以提升用户体验。

对于同一负载，第一增稳模式对应的滤波器的配置参数用于抑制云台的特定机械共振；第二增稳模式对应的滤波器的配置参数用于禁止抑制云台的特定机械共振。

可以理解地，特定机械共振可以为第二部分为连接至云台引起的机械共振。由于，在第二部分通过加固装置固定连接至云台时，云台不会产生该特定机械共振，也就不需要滤波器的配置参数用于抑制云台的特定机械共振，从而使得云台的控制系统的相位延迟变小。而在第二部分未通过加固装置固定连接至云台时，云台会产生该特定机械共振，因此，滤波器的配置参数用于抑制云台的特定机械共振，以提升用户的使用体验。

其中，滤波器的配置参数可以包括深度(即共振频率点的峰值)、宽度(即共振频率的范围)以及共振频率点的频率，具体地，可以通过调整深度、宽度、频率来实现抑制云台的特定机械共振的功能。

控制方法还可以包括在第二部分未通过加固装置固定连接至云台时，输出用于提示负载的第二部分未固定连接至云台的提示信息。便于用户掌握此时无法进入第二增稳模式的原因，并可以提醒用户需要利用加固装置将负载的第二部分连接至云台。

当用户输入用于选择云台进入第一增稳模式与第二增稳模式中指示第二部分固定连接至云台的增稳模式时，会触发云台进入自整定操作，从而产生指示出输出力矩的激励信号；然后，云台根据激励信号指示的输出力矩控制云台的电机转动，并基于电机的转动确定云台的机械共振信息；再根据机械共振信息检测第二部分与云台的连接情况；若检测的结果为第二部分通过加固装置与云台连接，则云台会输出用于提示负载的第二部分未固定连接至云台的提示信息。在一些实施例中，输出提示信息后，云台可以进入第一增稳模式。在一些实施例中，输出提示信息后，当用户再次输入用于选择云台进入第一增稳模式与第二增稳模式中指示第二部分固定连接至云台的增稳模式时，则会再次触发云台进入自整定操作，并重复后续操作。在另一些实施例中，输出提示信息的预设时间段后，云台会自行进入自整定操作，并重复后续操作，其中，预设时间段能够便于用户在云台不发生抖动的情况下，将第二部分固定连接至云台，并自动触发云台再次进入自整定。

其中，提示信息可以包括视觉提示信息、听觉提示信息以及触觉提示信息中至少一种。也就是说，在一些实施例中，提示信息可以仅包括视觉提示信息，或仅包括听觉提示信息，又或者仅包括触觉提示信息。在另一些实施例中，提示信息可以包括视觉提示信息、听觉提示信息以及触觉提示信息中任意两种。在其他实施例中，提示信息可以同时包括视觉提示信息、听觉提示信息以及触觉提示信息。

视觉提示信息可以包括图像，也可以包括文字，还可以同时包括图像和文字。具体地，云台可以包括显示装置，则可以通过显示装置显示图像和/或文字。其中，本实施例对显示装置的位置并不加以限制，例如，显示装置可以位于支撑机构，也可以独立于云台并与云台通信连接。

听觉提示信息可以包括电机振动产生的声音。其中，电机振动的频率可以根据实际情况选择，本实施例对此并不加以限制。

触觉提示信息可以包括震动，例如，支撑机构的震动、调节组件的震动等，其中，该震动的频率可以根据实际情况选择，本实施例对此并不加以限制。

图10是根据本申请的第二个实施例的云台的控制方法的示意图。本申请的第二个实施例的云台的控制方法应用的云台用于增稳负载，负载包括相互连接的第一部分和第二部分，第一部分与云台连接以使得云台能够支撑负载，第二部分选择性地通过加固装置与云台连接，该云台以及负载的结构上的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

如图10所示，本申请的第二个实施例的云台的控制方法包括：

S1002，判断第二部分是否通过加固装置被固定至云台。

S1004，根据判断结果调节云台的云台控制参数。

其中，判断第二部分是否通过加固装置被固定至云台的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。根据判断结果调节云台的云台控制参数，能有效地使得云台的控制参数适配负载与云台的连接情况的不同，使得在负载与云台的不同的连接情况下，云台都能有适宜的增稳性能，提高了云台对负载姿态的控制效果，即提高了云台的增稳效果。并且，第二部分与云台的连接情况可以通过云台自动识别，不需要用户去识别，提升了用户体验。

云台控制参数可以包括云台的电机的力度值、电机的强度值以及电机的滤波器的配置参数中的至少之一。

对于同一负载，根据判断结果调节云台的云台控制参数包括：当判断结果为第二部分未通过加固装置被固定至云台时，降低电机的力度值(降低用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度)、降低电机的强度值(降低用于响应输入的云台控制量的灵敏度)或使得电机的滤波器的配置参数用于抑制云台的特定机械共振；当判断结果为第二部分通过加固装置被固定至云台时，增大电机的力度值(增高用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度)、增大电机的强度值(增高用于响应输入的云台控制量的灵敏度)或使得电机的滤波器的配置参数禁止抑制云台的特定机械共振。其中，电机的力度值、电机的强度值、电机的滤波器的配置参数以及特定机械共振的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

本申请第二个实施例的控制方法还可以包括在第二部分未通过加固装置固定连接至云台时，输出用于提示负载的第二部分未固定连接至云台的提示信息。提示信息的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

图11是根据本申请的第三个实施例的云台的控制方法的示意图。本申请的第三个实施例的云台的控制方法应用的云台用于增稳负载，负载包括相互连接的第一部分和第二部分，第一部分与云台连接以使得云台能够支撑负载，第二部分选择性地通过加固装置与云台连接，该云台以及负载的结构上的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

如图11所示，本申请的第三个实施例的云台的控制方法包括：

S1102，判断第二部分是否通过加固装置被固定至云台。

S1104，当判断结果指示第二部分未被固定至云台时，输出用于提示负载的第二部分未加固至云台的提示信息。

其中，判断第二部分是否通过加固装置被固定至云台的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。由此，便于用户掌握云台以及负载的连接状态，并可以提醒用户需要利用加固装置将负载的第二部分连接至云台，以提升用户体验。并且，在判断结果指示第二部分未被固定至云台时，输出用于提示负载的第二部分未加固至云台的提示信息，并不是调整云台的控制参数，保证了云台的增稳性能，并保证了云台的增稳效果。

在一些实施例中，本申请第三个实施例的控制方法还可以包括根据判断结果调节云台的云台控制参数，其中，根据判断结果调节云台的云台控制参数的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

在另一些实施例中，本申请第三个实施例的控制方法还可以包括根据判断结果控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。其中，第一增稳模式、第二增稳模式以及根据判断结果控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

图12是根据本申请的第四个实施例的云台的控制方法的示意图。本申请的第四个实施例的云台的控制方法应用的云台用于增稳负载，负载包括相互连接的第一部分和第二部分，第一部分与云台连接以使得云台能够支撑负载，第二部分选择性地通过加固装置与云台连接，该云台以及负载的结构上的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

如图12所示，本申请的第四个实施例的云台的控制方法包括：

S1202，获取增稳模式选择信号。

S1204，根据增稳模式选择信号控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。

这种云台具有不同的增稳模式，本申请的第四个实施例的云台的控制方法可以使得云台的不同的增稳模式适配于不同的情况，例如，适配于不同的负载与云台的连接情况，从而提升用户体验。这种方法使得在增稳模式选择信号不同的情况下，云台都能有适宜的增稳性能，提高了云台对负载姿态的控制效果，即提高了云台的增稳效果。

其中，在第一增稳模式下，第二部分未通过加固装置与云台连接，在第二增稳模式下，第二部分通过加固装置与云台连接。第一增稳模式以及第二增稳模式的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

可以理解地，增稳模式选择信号可以是用户输入的，增稳模式选择信号用于选择云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。

在一些实施例中，根据增稳模式选择信号控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式包括直接控制云台进入与增稳模式选择信号对应的增稳模式，例如，当增稳模式选择信号用于选择云台进入第一增稳模式时，则直接控制云台进入第一增稳模式，当增稳模式选择信号用于选择云台进入第二增稳模式时，则直接控制云台进入第二增稳模式。

在另一些实施例中，根据增稳模式选择信号控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式包括：当增稳模式选择信号用于选择云台进入第一增稳模式时，则直接控制云台进入第一增稳模式；当增稳模式选择信号用于选择云台进入第二增稳模式时，检测第二部分与云台的连接情况，若连接结果为第二部分未通过加固装置固定连接至云台时，则控制云台进入第一增稳模式，若连接结果为第二部分通过加固装置固定连接至云台时，则控制云台进入第二增稳模式。

其中，检测第二部分与云台的连接情况以及云台控制参数的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

本申请第四个实施例的控制方法还可以包括在第二部分未通过加固装置固定连接至云台时，输出用于提示负载的第二部分未固定连接至云台的提示信息。提示信息的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

图13是根据本申请的第五个实施例的云台的控制方法的示意图。本申请的第五个实施例的云台的控制方法应用的云台用于增稳负载，云台具有云台控制参数不同的第一增稳模式以及第二增稳模式。

如图13所示，本申请的第四个实施例的云台的控制方法包括：

S1302，获取增稳模式选择信号；

S1304，根据增稳模式选择信号控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。

这种云台具有不同的增稳模式，本申请的第五个实施例的云台的控制方法可以使得云台的不同的增稳模式适配于不同的情况，例如，适配于不同的负载与云台的连接情况，从而提升用户体验。这种方法使得在增稳模式选择信号不同的情况下，云台都能有适宜的增稳性能，提高了云台对负载姿态的控制效果，即提高了云台的增稳效果。

其中，增稳模式选择信号以及根据增稳模式选择信号控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。并且，本申请的第五个实施例的云台的控制方法应用的云台的结构以及该云台支撑的负载的结构可以参考前述实施例，此处不再赘述。

本实施例还提供了一种云台的控制装置，云台用于增稳负载，负载包括相互连接的第一部分和第二部分，第一部分与云台连接以使得云台能够支撑负载，第二部分选择性地通过加固装置与云台连接。

控制装置包括存储器以及处理器。存储器用于存储可执行指令。处理器用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：检测第二部分与云台的连接情况；根据连接结果，控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。

其中，第一增稳模式对应的云台控制参数不同于第二增稳模式对应的云台控制参数。

可以理解地，控制装置可以位于用于支撑云台的支撑机构，也可以独立于云台并与云台通信连接等。

处理器还可以执行如下操作：获取云台的机械共振信息；根据机械共振信息检测第二部分与云台的连接情况。

处理器还可以执行如下操作：获取激励信号，根据激励信号指示的输出力矩控制云台的电机转动；基于电机的转动确定云台的机械共振信息。

自整定操作可以为基于用户输入的指令触发，指令用于选择云台进入第一增稳模式与第二增稳模式中指示第二部分固定连接至云台的增稳模式。

机械共振信息可以包括振动频率范围和机械共振幅度。处理器还可以执行如下操作：根据振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度与预设幅度的比较，检测第二部分与云台的连接情况。

处理器还可以执行如下操作：当振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度小于预设幅度时，确定第二部分通过加固装置固定连接至云台；当振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度大于预设幅度时，确定第二部分未通过加固装置固定连接至云台。

对于同一负载，第一增稳模式对应的力度值可以相比第二增稳模式对应的力度值较小。

对于同一负载，第一增稳模式对应的强度值可以相比第二增稳模式对于的强度值较小。

对于同一负载，第一增稳模式对应的滤波器的配置参数可以用于抑制云台的特定机械共振；第二增稳模式对应的滤波器的配置参数可以用于禁止抑制云台的特定机械共振。

云台处于第一增稳模式时用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度，可以小于云台处于第二增稳模式时用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度。

云台处于第一增稳模式时用于响应输入的云台控制量的灵敏度，可以小于云台处于第二增稳模式时用于响应输入的云台控制量的灵敏度。

处理器还可以执行如下操作：在第二部分未通过加固装置固定连接至云台时，控制云台进入第一增稳模式；在第二部分通过加固装置固定连接至云台时，控制云台进入第二增稳模式。

在第二部分未通过加固装置固定连接至云台时，处理器还可以执行如下操作：通过提示装置输出用于提示负载的第二部分未固定连接至云台的提示信息。

提示信息可以包括以下至少一种：视觉提示信息、听觉提示信息、触觉提示信息。

视觉提示信息可以包括图像和/或文字，听觉提示信息包括云台振动产生的声音，触觉提示信息包括震动。

云台可以包括用于安装第一部分的安装部，且加固装置可以设于安装部上。

加固装置可以至少用于限制第二部分相对于云台在两个相反方向上的运动。

负载可以包括成像装置，第一部分可以包括成像装置的机身，第二部分可以包括成像装置的镜头。成像装置的镜头与成像装置的机身可以是可拆卸连接。

加固装置可以包括主体、顶块以及抱箍件。主体用于与设于云台的成像装置安装板可拆卸连接，主体包括支撑部。顶块用于支撑镜头，顶块设于支撑部。抱箍件沿镜头的轴向可移动，抱箍件用于将主体及镜头抱箍固定。

抱箍件能够至少围绕镜头部分周长，以将镜头抱箍固定。抱箍件可以包括柔性绑带、弹性绑带、塑胶带中的一种或多种。

本申请实施例还提供了一种云台的控制装置，即本实施例提供的第二种控制装置，本实施例提供的第二种控制装置应用的云台用于增稳负载，负载包括相互连接的第一部分和第二部分，第一部分与云台连接以使得云台能够支撑负载，第二部分选择性地通过加固装置与云台连接，该云台以及负载的结构上的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

可以理解地，本实施例提供的第二种控制装置可以位于用于支撑云台的支撑机构，也可以独立于云台并与云台通信连接等。

本实施例提供的第二种控制装置可以包括存储器以及处理器。存储器用于存储可执行指令。处理器用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：判断第二部分是否通过加固装置被固定至云台；根据判断结果调节云台的云台控制参数。

其中，本实施例提供的第二种控制装置的处理器执行判断第二部分是否通过加固装置被固定至云台的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。根据判断结果调节云台的云台控制参数，能有效地使得云台的控制参数适配负载与云台的连接情况的不同，并提升用户的使用体验。

本实施例提供的第二种控制装置的处理器还可以执行以下内容：在第二部分未通过加固装置固定连接至云台时，输出用于提示负载的第二部分未固定连接至云台的提示信息。提示信息的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

本实施例还提供了一种云台的控制装置，即本实施例提供的第三种控制装置，本实施例提供的第三种控制装置应用的云台用于增稳负载，负载包括相互连接的第一部分和第二部分，第一部分与云台连接以使得云台能够支撑负载，第二部分选择性地通过加固装置与云台连接，该云台以及负载的结构上的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

可以理解地，本实施例提供的第三种控制装置可以位于用于支撑云台的支撑机构，也可以独立于云台并与云台通信连接等。

本实施例提供的第三种控制装置包括存储器以及处理器。存储器用于存储可执行指令。处理器用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：判断第二部分是否通过加固装置被固定至云台；当判断结果指示第二部分未被固定至云台时，输出用于提示负载的第二部分未加固至云台的提示信息。

其中，本实施例提供的第三种控制装置的处理器判断第二部分是否通过加固装置被固定至云台的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。由此，便于用户掌握云台以及负载的连接状态，并可以提醒用户需要利用加固装置将负载的第二部分连接至云台，以提升用户体验。

在一些实施例中，本实施例提供的第三种控制装置的处理器还可以包括根据判断结果调节云台的云台控制参数，其中，根据判断结果调节云台的云台控制参数的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

在另一些实施例中，本实施例提供的第三种控制装置的处理器还可以包括根据判断结果控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。其中，第一增稳模式、第二增稳模式以及根据判断结果控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

本实施例还提供了一种云台的控制装置，即本实施例提供的第四种控制装置，本实施例提供的第四种控制装置应用的云台用于增稳负载，负载包括相互连接的第一部分和第二部分，第一部分与云台连接以使得云台能够支撑负载，第二部分选择性地通过加固装置与云台连接，该云台以及负载的结构上的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

可以理解地，本实施例提供的第四种控制装置可以位于用于支撑云台的支撑机构，也可以独立于云台并与云台通信连接等。

本实施例提供的第四种控制装置包括存储器以及处理器。存储器用于存储可执行指令。处理器用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：获取增稳模式选择信号；根据增稳模式选择信号控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。

其中，在第一增稳模式下，第二部分未通过加固装置与云台连接。在第二增稳模式下，第二部分通过加固装置与云台连接。第一增稳模式以及第二增稳模式的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

这种云台具有不同的增稳模式，本实施例提供的第四种控制装置可以使得云台的不同的增稳模式适配于不同的情况，例如，适配于不同的负载与云台的连接情况，从而提升用户体验。

其中，增稳模式选择信号以及根据增稳模式选择信号控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

本实施例提供的第四种控制装置的处理器还可以执行在第二部分未通过加固装置固定连接至云台时，输出用于提示负载的第二部分未固定连接至云台的提示信息。提示信息的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

本实施例还提供了一种云台的控制装置，即本实施例提供的第五种控制装置，本实施例提供的第五种控制装置应用的云台用于增稳负载，云台具有云台控制参数不同的第一增稳模式以及第二增稳模式。

可以理解地，本实施例提供的第五种控制装置可以位于用于支撑云台的支撑机构，也可以独立于云台并与云台通信连接等。

本实施例提供的第五种控制装置包括存储器以及处理器。存储器用于存储可执行指令。处理器用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：获取增稳模式选择信号；根据增稳模式选择信号控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。

这种云台具有不同的增稳模式，本实施例提供的第五种控制装置可以使得云台的不同的增稳模式适配于不同的情况，例如，适配于不同的负载与云台的连接情况，从而提升用户体验。

其中，增稳模式选择信号以及根据增稳模式选择信号控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。并且，本实施例提供的第五种控制装置应用的云台的结构以及该云台支撑的负载的结构可以参考前述实施例，此处不再赘述。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有可执行指令，可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使一个或多个处理器执行上述任一个实施例中的控制方法。

其中计算机可读存储介质也可以被称为存储器，可执行指令又可以被称为程序。处理器可以根据存储在只读存储器(ROM)中的程序或者加载到随机访问存储器(RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器可以包括用于执行根据本实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

处理器、ROM以及RAM通过总线彼此相连。处理器通过执行ROM和/或RAM中的程序来执行根据本实施例的方法流程的各种操作。需要注意，程序也可以存储在除ROM和RAM以外的一个或多个存储器中。处理器也可以通过执行存储在一个或多个存储器中的程序来执行根据本实施例的方法流程的各种操作。

根据本实施例，应用计算机可读存储介质的装置还可以包括输入/输出(I/O)接口，输入/输出(I/O)接口也连接至总线。应用计算机可读存储介质的装置还可以包括连接至I/0接口的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。

根据本实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被处理器执行时，执行本实施例的系统中限定的上述功能。

可以理解地，计算机可读存储介质可以包括但不限于非易失性或易失性存储介质，例如随机存取存储器(RAM)、静态RAM、动态RAM、只读存储器(ROM)、可编程ROM、可擦除可编程ROM、电可擦除可编程ROM、闪存、安全数字(SD)卡等。

本实施例还提供了一种云台组件，云台组件包括云台、加固装置以及控制装置。

云台用于增稳负载，负载包括相互连接的第一部分和第二部分，第一部分与云台连接以使得云台能够支撑负载。

加固装置用于使第二部分选择性地通过加固装置与云台连接。控制装置为本实施例提供的第一种控制装置、第二种控制装置、第三种控制装置以及第四种控制装置中的任意一种。该控制装置的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

云台还可以包括安装部，安装部用于安装第一部分，以使第一部分与云台连接，且安装部上设有加固装置。加固装置可以至少用于限制第二部分相对于云台在两个相反方向上的运动。

负载可以包括成像装置，第一部分可以包括成像装置的机身，第二部分可以包括成像装置的镜头。成像装置的镜头可以与成像装置的机身可拆卸连接。

云台还可以包括与安装部固定连接的成像装置安装板。加固装置可以包括主体、顶块以及抱箍件。

主体用于与成像装置安装板可拆卸连接，主体包括支撑部。顶块用于支撑镜头，顶块设于支撑部。抱箍件沿镜头的轴向可移动，抱箍件用于将主体及镜头抱箍固定。抱箍件能够至少围绕镜头部分周长，以将镜头抱箍固定。抱箍件可以包括柔性绑带、弹性绑带、塑胶带中的一种或多种。

本实施例还提供了一种云台，即本实施例提供的第二种云台，本实施例提供的第二种云台用于增稳负载，云台具有云台控制参数不同的第一增稳模式以及第二增稳模式，云台包括本实施例提供的第五种控制装置。该控制装置的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

本实施例提供的第二种云台具有不同的增稳模式，可以适配于不同的情况，例如，适配于不同的负载与云台的连接情况，从而提升用户体验。

本实施例还提供了一种可移动平台，可移动平台包括上述任一云台以及用于支撑云台的支撑机构。云台的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。

支撑机构可以包括手持机构或移动机构，手持机构可以包括手柄。移动机构可以包括无人车的底盘、机器人的机身或无人机的机身，也就是说，可移动平台可以为手持云台、无人车、机器人、无人车等。

对于本申请的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：

确定所述第二部分与所述云台的连接情况；

根据所述连接情况，控制所述云台进入第一增稳模式或第二增稳模式；

其中，所述第一增稳模式对应的云台控制参数不同于所述第二增稳模式对应的云台控制参数。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述第二部分与所述云台的连接情况，包括：

获取所述云台的机械共振信息；

根据所述机械共振信息确定所述第二部分与所述云台的连接情况。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述云台的机械共振信息，包括：

获取激励信号，根据所述激励信号指示的输出力矩控制所述云台的电机转动；

基于所述电机的转动确定所述云台的机械共振信息。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述激励信号为所述云台满足预设的自整定条件时用于触发所述云台进行自整定操作得到；

所述自整定操作用于适配所述负载与所述云台控制参数。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述自整定操作为基于用户输入的指令触发，所述指令用于选择所述云台进入所述第一增稳模式与所述第二增稳模式中指示所述第二部分固定连接至所述云台的增稳模式。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述机械共振信息包括：振动频率范围和机械共振幅度；

所述根据所述机械共振信息确定所述第二部分与所述云台的连接情况，包括：

根据所述振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度与预设幅度的比较，确定所述第二部分与所述云台的连接情况。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度与预设幅度的比较，确定所述第二部分与所述云台的连接情况，包括：

当所述振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度小于所述预设幅度时，确定所述第二部分通过所述加固装置固定连接至所述云台；

当所述振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度大于所述预设幅度时，确定所述第二部分未通过所述加固装置固定连接至所述云台。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台控制参数包括所述云台的电机的力度值、所述电机的强度值以及所述电机的滤波器的配置参数中的至少之一。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，对于同一所述负载，所述第一增稳模式对应的力度值相比所述第二增稳模式对应的力度值较小。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，对于同一所述负载，所述第一增稳模式对应的强度值相比所述第二增稳模式对于的强度值较小。

11.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，对于同一所述负载，所述第一增稳模式对应的滤波器的配置参数用于抑制所述云台的特定机械共振；

所述第二增稳模式对应的所述滤波器的配置参数用于禁止抑制所述云台的特定机械共振。

12.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台处于所述第一增稳模式时用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度，小于所述云台处于所述第二增稳模式时用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度。

13.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台处于所述第一增稳模式时用于响应输入的云台控制量的灵敏度，小于所述云台处于所述第二增稳模式时用于响应输入的云台控制量的灵敏度。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述连接情况，控制所述云台进入第一增稳模式或第二增稳模式，包括：

在所述第二部分未通过所述加固装置固定连接至所述云台时，控制所述云台进入所述第一增稳模式；

在所述第二部分通过所述加固装置固定连接至所述云台时，控制所述云台进入所述第二增稳模式。

15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二部分未通过所述加固装置固定连接至所述云台时，输出用于提示所述负载的第二部分未固定连接至所述云台的提示信息。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述提示信息包括以下至少一种：视觉提示信息、听觉提示信息、触觉提示信息。

17.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述视觉提示信息包括：图像和/或文字；

所述听觉提示信息包括：所述云台振动产生的声音；

所述触觉提示信息包括：震动。

18.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括用于安装所述第一部分的安装部，且所述加固装置设于所述安装部上。

19.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述加固装置至少用于限制所述第二部分相对于所述云台在两个相反方向上的运动。

20.根据权利要求18或19所述的控制方法，其特征在于，所述负载包括成像装置，所述第一部分包括所述成像装置的机身，所述第二部分包括所述成像装置的镜头。

21.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述成像装置的镜头与所述成像装置的机身可拆卸连接。

22.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述加固装置，包括：

主体，用于与设于所述云台的成像装置安装板可拆卸连接，所述主体包括支撑部；

顶块，用于支撑所述镜头，所述顶块设于所述支撑部；及

抱箍件，沿所述镜头的轴向可移动，所述抱箍件用于将所述主体及所述镜头抱箍固定。

23.根据权利要求22所述的控制方法，其特征在于，所述抱箍件能够至少围绕所述镜头部分周长，以将所述镜头抱箍固定。

24.根据权利要求23所述的控制方法，其特征在于，所述抱箍件包括柔性绑带、弹性绑带、塑胶带中的一种或多种。

25.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：

判断所述第二部分是否通过所述加固装置被固定至所述云台；

根据判断结果调节所述云台的云台控制参数。

26.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：

当判断结果指示所述第二部分未被固定至所述云台时，输出用于提示所述负载的第二部分未加固至所述云台的提示信息。

27.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：

获取增稳模式选择信号；

根据所述增稳模式选择信号控制所述云台进入第一增稳模式或第二增稳模式；

其中，在所述第一增稳模式下，所述第二部分未通过所述加固装置与所述云台连接；

在所述第二增稳模式下，所述第二部分通过所述加固装置与所述云台连接。

28.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台用于增稳负载,所述负载包括能够产生相对震动的第一部分和第二部分，其中，针对同一所述负载，所述云台具有云台控制参数不同的第一增稳模式以及第二增稳模式，所述方法包括：

获取增稳模式选择信号；

根据所述增稳模式选择信号控制所述云台进入所述第一增稳模式或所述第二增稳模式。

29.根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述云台控制参数包括所述云台的电机的力度值、所述电机的强度值以及所述电机的滤波器的配置参数中的至少之一。

30.根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，对于同一所述负载，所述第一增稳模式对应的力度值相比所述第二增稳模式对应的力度值较小。

31.根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，对于同一所述负载，所述第一增稳模式对应的强度值相比所述第二增稳模式对于的强度值较小。

32.根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，对于同一所述负载，所述第一增稳模式对应的滤波器的配置参数用于抑制所述云台的特定机械共振；

33.根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述云台处于所述第一增稳模式时用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度，小于所述云台处于所述第二增稳模式时用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度。

34.根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述云台处于所述第一增稳模式时用于响应输入的云台控制量的灵敏度，小于所述云台处于所述第二增稳模式时用于响应输入的云台控制量的灵敏度。

35.根据权利要求28至34中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述负载包括成像装置，所述第一部分包括所述成像装置的机身，所述第二部分包括所述成像装置的镜头。

36.根据权利要求35所述的控制方法，其特征在于，所述成像装置的镜头与所述成像装置的机身可拆卸连接。

37.一种云台的控制装置，其特征在于，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述控制装置包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：

确定所述第二部分与所述云台的连接情况；

38.根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

获取所述云台的机械共振信息；

39.根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

基于所述电机的转动确定所述云台的机械共振信息。

40.根据权利要求39所述的控制装置，其特征在于，所述激励信号为所述云台满足预设的自整定条件时用于触发所述云台进行自整定操作得到；

所述自整定操作用于适配所述负载与所述云台控制参数。

41.根据权利要求40所述的控制装置，其特征在于，所述自整定操作为基于用户输入的指令触发，所述指令用于选择所述云台进入所述第一增稳模式与所述第二增稳模式中指示所述第二部分固定连接至所述云台的增稳模式。

42.根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述机械共振信息包括：振动频率范围和机械共振幅度；

所述处理器还执行如下操作：

43.根据权利要求42所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

44.根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述云台控制参数包括所述云台的电机的力度值、所述电机的强度值以及所述电机的滤波器的配置参数中的至少之一。

45.根据权利要求44所述的控制装置，其特征在于，对于同一所述负载，所述第一增稳模式对应的力度值相比所述第二增稳模式对应的力度值较小。

46.根据权利要求44所述的控制装置，其特征在于，对于同一所述负载，所述第一增稳模式对应的强度值相比所述第二增稳模式对于的强度值较小。

47.根据权利要求44所述的控制装置，其特征在于，对于同一所述负载，所述第一增稳模式对应的滤波器的配置参数用于抑制所述云台的特定机械共振；

48.根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述云台处于所述第一增稳模式时用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度，小于所述云台处于所述第二增稳模式时用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度。

49.根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述云台处于所述第一增稳模式时用于响应输入的云台控制量的灵敏度，小于所述云台处于所述第二增稳模式时用于响应输入的云台控制量的灵敏度。

50.根据权利要求37至49中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

51.根据权利要求50所述的控制装置，其特征在于，在所述第二部分未通过所述加固装置固定连接至所述云台时，所述处理器还执行如下操作：

通过提示装置输出用于提示所述负载的第二部分未固定连接至所述云台的提示信息。

52.根据权利要求51所述的控制装置，其特征在于，所述提示信息包括以下至少一种：视觉提示信息、听觉提示信息、触觉提示信息。

53.根据权利要求52所述的控制装置，其特征在于，所述视觉提示信息包括：图像和/或文字；

所述听觉提示信息包括：所述云台振动产生的声音；

所述触觉提示信息包括：震动。

54.根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述云台包括用于安装所述第一部分的安装部，且所述加固装置设于所述安装部上。

55.根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述加固装置至少用于限制所述第二部分相对于所述云台在两个相反方向上的运动。

56.根据权利要求54或55所述的控制装置，其特征在于，所述负载包括成像装置，所述第一部分包括所述成像装置的机身，所述第二部分包括所述成像装置的镜头。

57.根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，所述成像装置的镜头与所述成像装置的机身可拆卸连接。

58.根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，所述加固装置，包括：

顶块，用于支撑所述镜头，所述顶块设于所述支撑部；及

59.根据权利要求58所述的控制装置，其特征在于，所述抱箍件能够至少围绕所述镜头部分周长，以将所述镜头抱箍固定。

60.根据权利要求59所述的控制装置，其特征在于，所述抱箍件包括柔性绑带、弹性绑带、塑胶带中的一种或多种。

61.一种云台的控制装置，其特征在于，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述控制装置包括：

存储器，用于存储可执行指令；

根据判断结果调节所述云台的云台控制参数。

62.一种云台的控制装置，其特征在于，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述控制装置包括：

存储器，用于存储可执行指令；

63.一种云台的控制装置，其特征在于，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述控制装置包括：

存储器，用于存储可执行指令；

获取增稳模式选择信号；

64.一种云台的控制装置，其特征在于，所述云台用于增稳负载,所述负载包括能够产生相对震动的第一部分和第二部分，其中，针对同一所述负载，所述云台具有云台控制参数不同的第一增稳模式以及第二增稳模式，所述控制装置包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如权利要求28至36中任一项所述的方法。

65.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器执行如权利要求1至28中任一项权利要求所述的控制方法。

66.一种云台组件，其特征在于，所述云台组件包括：

云台，用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载；

加固装置，用于使所述第二部分选择性地通过所述加固装置与所述云台连接；

如权利要求37至63中任一项权利要求所述控制装置。

67.根据权利要求66所述的云台组件，其特征在于，所述云台包括：

安装部，用于安装所述第一部分，以使所述第一部分与所述云台连接，且所述安装部上设有所述加固装置。

68.根据权利要求66所述的云台组件，其特征在于，所述加固装置至少用于限制所述第二部分相对于所述云台在两个相反方向上的运动。

69.根据权利要求67所述的云台组件，其特征在于，所述负载包括成像装置，所述第一部分包括所述成像装置的机身，所述第二部分包括所述成像装置的镜头。

70.根据权利要求69所述的云台组件，其特征在于，所述成像装置的镜头与所述成像装置的机身可拆卸连接。

71.根据权利要求69所述的云台组件，其特征在于，所述云台还包括与所述安装部固定连接的成像装置安装板；所述加固装置，包括：

主体，用于与所述成像装置安装板可拆卸连接，所述主体包括支撑部；

顶块，用于支撑所述镜头，所述顶块设于所述支撑部；及

72.根据权利要求71所述的云台组件，其特征在于，所述抱箍件能够至少围绕所述镜头部分周长，以将所述镜头抱箍固定。

73.根据权利要求72所述的云台组件，其特征在于，所述抱箍件包括柔性绑带、弹性绑带、塑胶带中的一种或多种。

74.一种云台，其特征在于，所述云台用于增稳负载,所述云台具有云台控制参数不同的第一增稳模式以及第二增稳模式，所述云台包括：

如权利要求64所述控制装置。

75.一种可移动平台，其特征在于，包括：如权利要求66至73中任一项所述的云台组件或权利要求74中所述的云台，以及用于支撑所述云台的支撑机构。

76.如权利要求75所述的可移动平台，其特征在于，所述支撑机构包括手持机构或移动机构。

77.如权利要求76所述的可移动平台，其特征在于，所述手持机构包括手柄；

所述移动机构包括无人车的底盘、机器人的机身或无人机的机身。