KR102356227B1 - 드론 자세 조정 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

드론 자세 조정 방법 및 장치가 개시된다. 드론 자세 조정 장치는 상판, 상판에 연결되고 상판을 회전시키는 모터, 모터에 연결된 하판, 하판에 연결되고 하판을 회전시키는 하판 회전축, 중앙 회전축; 및 프로세서를 포함하고, 하판 회전축은 드론 자세 조정 장치 또는 중앙 회전축에 선택적으로 연결되고, 프로세서는 드론의 고정부를 상판에 고정하고, 모터, 하판 회전축 또는 중앙 회전축을 이용하여 드론의 자세 제어부를 조정한다.

Description

드론 자세 조정 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING POSE OF DRONE}
드론에 관한 기술로서, 드론의 자세 제어의 영점을 조정하는 기술에 관한 것이다.
드론 스테이션은 드론을 무인으로 관리하기 위한 장치이다. 드론의 자세 제어부에 대한 캘리브레이션이 필요할 경우 드론 스테이션을 이용하여 사람이 직접 수동으로 캘리브레이션을 수행해야 한다. 수동으로 드론의 자세 제어부에 대한 캘리브레이션이 수행될 경우 정확도가 떨어지고 드론(101)의 관리를 위해 필요한 시간과 비용이 증가하게 된다.
일 실시예에 따른 드론 자세 조정 방법은, 상판, 상기 상판에 연결되고 상기 상판을 회전시키는 모터, 상기 모터에 연결된 하판, 상기 하판에 연결되고 상기 하판을 회전시키는 하판 회전축 및 중앙 회전축을 포함하는 드론 자세 조정 장치에 있어서, 상기 하판 회전축은 상기 드론 자세 조정 장치 또는 상기 중앙 회전축에 선택적으로 연결되고, 상기 드론의 고정부를 상기 상판에 고정하는 단계; 및 상기 모터, 상기 하판 회전축 또는 상기 중앙 회전축을 이용하여 드론의 자세 제어부를 조정하는 단계를 포함한다.
상기 조정하는 단계는, 상기 모터를 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 조정하는 단계는, 상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 90도 회전시키는 단계; 상기 하판 회전축과 상기 중앙 회전축을 연결하는 단계; 및 상기 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 하판을 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 조정하는 단계는, 상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 90도 회전시키는 단계; 상기 하판 회전축과 상기 중앙 회전축을 연결하는 단계; 및 상기 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 조정하는 단계는, 상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 90도 회전시키는 단계; 상기 하판 회전축과 상기 중앙 회전축을 연결하는 단계; 상기 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시키는 단계; 및 상기 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 하판을 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 조정하는 단계는, 상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 180도 회전시키는 단계; 및 상기 모터를 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치는 상판; 상기 상판에 연결되고 상기 상판을 회전시키는 모터; 상기 모터에 연결된 하판; 상기 하판에 연결되고 상기 하판을 회전시키는 하판 회전축; 중앙 회전축; 및 프로세서를 포함하고, 상기 하판 회전축은 상기 드론 자세 조정 장치 또는 상기 중앙 회전축에 선택적으로 연결되고, 상기 프로세서는 상기 드론의 고정부를 상기 상판에 고정하고, 상기 모터, 상기 하판 회전축 또는 상기 중앙 회전축을 이용하여 상기 드론의 자세 제어부를 조정한다.
상기 프로세서는, 상기 모터를 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시킬 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 90도 회전시키고, 상기 하판 회전축과 상기 중앙 회전축을 연결하고, 상기 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 하판을 회전시킬 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 90도 회전시키고, 상기 하판 회전축과 상기 중앙 회전축을 연결하고, 상기 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시킬 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 90도 회전시키고, 상기 하판 회전축과 상기 중앙 회전축을 연결하고, 상기 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시키고, 상기 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 하판을 회전시킬 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 180도 회전시키고, 상기 모터를 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시킬 수 있다.
드론 자세 조정 장치는 드론의 활공 시에 드론의 자세 제어부가 드론의 균형을 보다 잘 유지하도록 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 드론 자세 조정 장치에 의해 드론의 자세 제어부가 조정되는 상황을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 드론 자세 조정 방법의 전체 동작을 도시한 순서도이다.
도 3은 드론의 6가지 자세를 도시한 도면이다.
도 4는 드론의 수평 자세에서 요 축으로 드론의 자세 제어부를 조정하는 상황을 도시한 도면이다.
도 5는 드론의 수직 자세에서 롤 축으로 드론의 자세 제어부를 조정하는 상황을 도시한 도면이다.
도 6은 하판 회전축과 중앙 회전축이 결합되는 상황을 도시한 도면이다.
도 7은 드론의 수직 자세에서 요 축 또는 피치 축으로 드론의 자세 제어부를 조정하는 상황을 도시한 도면이다.
도 8은 드론의 수직 자세에서 피치 축으로 90도 회전된 상태에서 요 축으로 드론의 자세 제어부를 조정하는 상황을 도시한 도면이다.
도 9는 드론이 뒤집어진 상태에서 요 축으로 드론의 자세 제어부를 조정하는 상황을 도시한 도면이다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
아래 설명하는 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있다. 아래 설명하는 실시예들은 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 일 실시예에 따른 드론 자세 조정 장치에 의해 드론의 자세 제어부가 조정되는 상황을 도시한 도면이다.
일 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치(100)는 드론(101)의 자세 제어부를 조정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 드론(101)의 활공 시에 드론(101)의 자세 제어부가 드론(101)의 균형을 보다 잘 유지하도록 드론(101)의 자세 제어부를 설정할 수 있다. 이를 통해, 드론(101)의 자세 제어부는 드론(101)의 수평을 보다 잘 유지할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자동으로 드론(101)의 자세 제어부를 캘리브레이션함으로써 사용자의 수고를 경감할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 사람이 직접 캘리브레이션을 하는 것보다 센서의 영점을 보다 정밀하게 조정할 수 있다.
드론이 비행하기 위해서는 위치, 고도, 속도, 방향, 장애물 등에 대한 정보가 필요하다. 이러한 정보는 드론을 조종하기 위해서 필요할 뿐만 아니라 드론 스스로의 안정적인 비행 및 호버링을 위해서도 필요하다. 이러한 정보를 수집하기 위해, 드론은 다양한 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 드론은 3축 가속계(3 axis accelerometer), 3축 자이로스코프(3 axis gyroscopte), 자력계(magnetometer), 기압계(barometer), GPS 센서, 거리 측정계 등을 포함할 수 있다.
자력계는 나침반과 같이 자북을 측정하여 방위를 탐지하기 위해 사용될 수 있다. 측정된 방향 정보는 프로세서로 전송될 수 있다. 프로세서는 자력계의 방위 정보, GPS의 위치 정보 및 3축 가속계의 운동 정보를 종합하여 드론의 움직임을 정확하게 파악할 수 있다.
3축 가속계는 드론의 가속도를 측정할 수 있다. 3축 가속계는 x축, y축 및 z축 방향의 가속도를 측정하고, 측정된 값을 통해서 중력에 대한 상대적인 움직임을 측정할 수 있다. 프로세서는 3축 가속계의 운동정보를 이용하여 3축 자이로스코프의 위치 정보에서 드론의 움직임에 의해 발생되는 오차를 보정할 수 있다. 또한, 프로세서는 자이로스코프와 함께 가속계를 이용하여 드론의 자세를 안정적으로 유지할 수 있다.
3축 자이로스코프는 드론이 수평을 유지시키기 위해 사용될 수 있다. 3축 자이로스코프는 세 축 방향의 각가속도를 측정하여 드론의 기울기 정보를 제공할 수 있다.
이처럼, 드론은 3축 가속계 또는 3축 자이로스코프와 같은 센서를 이용하여 드론의 자체를 제어할 수 있다. 다만, 이들은 예시에 불과하며 다른 종류의 센서의 조합을 통해 드론의 자세는 제어될 수 있다. 예를 들어, 카메라 및 초음파 센서 등을 이용하여 드론의 자세는 제어될 수 있다. 이하에서, 드론(101)의 자세 제어부는 상기 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)가 드론(101)의 자세 제어부를 조정한다는 것은 드론(101)의 자세 제어와 관련된 센서의 영점을 조정하는 것을 의미할 수 있다.
드론의 자세를 제어하기 위해 사용되는 센서에는 오차가 발생할 수 있다. 또한, 복수의 센서 간의 측정값들 간의 정합에서 오차가 발생할 수도 있다. 이러한 오차의 조정은 캘리브레이션(calibration)으로 지칭될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치(100)는 드론(101)에 포함된 여러 종류의 센서의 영점을 맞추는 캘리브레이션 작업을 자동으로 수행할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자동으로 드론(101)의 자세 제어부의 영점을 조정함으로써, 수동으로 드론(101)의 자세 제어부를 조정하는 경우보다 더욱 빠르고 저렴하게 드론(101)을 관리할 수 있다.
드론 자세 조정 장치(100)는 드론(101)을 자동으로 캘리브레이션할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 드론(101)뿐만 아니라 무인 비행기를 포함하는 모든 종류의 비행체의 자세 제어의 영점을 조정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치(100)는 드론(101)이 착륙할 수 있는 공간을 제공할 수 있다. 이런 의미에서 드론 자세 조정 장치(100)는 드론 스테이션(drone station)을 포함할 수 있다. 드론 스테이션은 드론(101)을 보관하고 충전하며, 드론 스테이션이 덮개를 포함하는 경우에는 이륙 또는 착륙시에 덮개를 자동으로 개폐할 수 있다.
드론 자세 조정 장치(100)는 드론 관제 시스템(UTM,unmanned traffic management)을 포함할 수 있다. 드론 관제 시스템은 드론(101)의 비행 경로를 지정함으로써 드론이 해당경로를 따라 자동으로 비행할 수 있도록 제어할 수 있다. 드론 관제 시스템은 드론(101)의 비행 경로를 생성하고, 생성된 경로 정보를 서버에 저장하거나 관리할 수 있다. 드론(101)이 경로 정보에 다라 실제로 비행한 경로에 대한 경로 정보도 드론 관제 시스템에 저장되고 관리될 수 있다. 실제로 비행한 경로 정보는 위도, 경도, 고도, 속도, GPS상태, 무선통신상태 등에 관한 정보를 포함할 수 있다.
이를 위하여, 드론 자세 조정 장치(100)는 상판(111), 상판(111)에 연결되고 상판을 회전시키는 모터(112), 모터(112)에 연결된 하판(113), 하판(113)에 연결되고 하판(113)을 회전시키는 하판 회전축(114), 중앙 회전축(116) 및 프로세서를 포함한다. 드론 자세 조정 장치(100)는 드론 자세 조정 장치(100)와 하판 회전축(114)을 연결하는 연결축(115)을 더 포함할 수 있다. 하판(113)은 하판 회전축(114)에 고정된다.
초기 상태에서 하판 회전축(114)는 연결축(115)에 연결될 수 있다. 연결축(115)의 회전에 의하여 하판 회전축(114)은 롤 축을 중심으로 회전할 수 있다. 하판 회전축(114)에 고정된 하판(113)은 롤 축을 중심으로 회전할 수 있다.
초기 상태 또는 회전 후의 상태에서 하판 회전축(114)은 중앙 회전축(116)에 연결될 수 있다. 중앙 회전축(116)에 의하여 하판 회전축(114)은 요 축을 중심으로 회전할 수 있다. 초기 상태 또는 회전 후의 상태에서 하판 회전축(114)은 모터(112)에 의해 피치 축을 중심으로 회전할 수 있다.
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프로세서는 드론(101)의 고정부를 상판(111)에 고정할 수 있다. 상판(111)는 드론(101)이 착륙할 수 있는 공간을 제공하고, 드론(101)의 자세 제어부의 조정을 위해 드론(101)의 자세가 변경되는 경우에도 드론(101)을 안전하게 고정할 수 있다. 상판(111)은 드론(101)의 랜딩 스퀴드를 고정할 수 있다. 랜딩 스퀴드는 드론(101) 기체의 하단부분을 의미할 수 있다.
모터(112)는 하판(113)에 대해 상판(111)을 회전시킬 수 있다. 모터(112)는 드론(101)의 자세에 하나의 회전 자유도를 제공할 수 있다. 하판 회전축(114)은 연결축(115) 또는 중앙 회전축(116)과 연결되어 회전될 수 있다. 하판 회전축(114)은 연결축(115)을 통해 다른 하나의 회전 자유도를 제공할 수 있다. 하판 회전축(114)은 중앙 회전축(116)을 통해 마지막 회전 자유도를 제공할 수 있다. 모터(112), 중앙 회전축(116) 및 하판 회전축(114)은 드론(101)의 자세 제어부의 캘리브레이션이 가능하도록, 드론(101)의 상판(111)을 수평 회전하고 수직(90도, 180도)으로 세울 수 있다.
프로세서는 모터(112), 중앙 회전축(116) 및 하판 회전축(114)을 통해 드론(101)을 다양한 자세로 변경할 수 있다. 프로세서는 드론(101)의 자세 제어부를 다양한 자세에서 캘리브레이션할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 6가지 기본 자세를 기준으로 드론(101)의 자세 제어부를 캘리브레이션할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 드론 자세 조정 방법의 전체 동작을 도시한 순서도이다.
일 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치(100)는 상판, 상판에 연결되고 상판을 회전시키는 모터, 모터에 연결된 하판, 하판에 연결되고 하판을 회전시키는 하판 회전축 및 중앙 회전축을 포함한다. 여기서, 하판 회전축은 드론 자세 조정 장치 또는 중앙 회전축에 선택적으로 연결될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(201)에서, 드론 자세 조정 장치(100)는 드론의 고정부를 상판에 고정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 드론이 착륙할 수 있는 공간을 제공할 수 있다. 상판은 드론이 착륙할 수 있는 공간을 제공하고, 드론의 자세 제어부의 조정을 위해 드론의 자세가 변경되는 경우에도 드론을 안전하게 고정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(201)에서, 드론 자세 조정 장치(100)는 모터, 하판 회전축 또는 중앙 회전축을 이용하여 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치(100)는 모터를 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상판을 회전시킬 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 하판을 90도 회전시킬 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축과 중앙 회전축을 연결할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 하판을 회전시킬 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 하판을 90도 회전시킬 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축과 중앙 회전축을 연결할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상판을 회전시킬 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 하판을 90도 회전시킬 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축과 중앙 회전축을 연결할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상판을 회전시킬 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 하판을 회전시킬 수 있다.
도 3은 드론의 6가지 자세를 도시한 도면이다.
드론 자세 조정 장치(100)는 도 3의 6가지 기본 자세로 드론의 자세를 설정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 6가지 기본 자세를 기초로 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
자세(301)는 드론의 수평 자세를 나타낸다. 드론 자세 조정 장치(100)는 모터를 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상판을 회전시킬 수 있다. 이에 따라 드론은 수평 상태에서 요 축을 중심으로 다양한 각도로 회전할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(301)을 설정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(301)에서 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 하판을 90도 회전시킬 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축과 중앙 회전축을 연결할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 하판을 회전시킬 수 있다. 이를 통해, 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(305)를 설정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(305)에서 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 하판을 90도 회전시킬 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축과 중앙 회전축을 연결할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상판을 회전시킬 수 있다. 이를 통해, 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(306)를 설정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(306)에서 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 하판을 90도 회전시킬 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축과 중앙 회전축을 연결할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상판을 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 드론 자세 조정 장치(100)는 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상판을 90도 회전시킬 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 하판을 회전시킬 수 있다. 이를 통해, 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(303) 또는 자세(304)를 설정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(303) 또는 자세(304)에서 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 하판을 180도 회전시킬 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 모터를 이용하여 상판을 회전시킬 수 있다. 이를 통하여, 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(302)를 설정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(302)에서 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
도 4는 드론의 수평 자세에서 요 축으로 드론의 자세 제어부를 조정하는 상황을 도시한 도면이다. 도 5는 드론의 수직 자세에서 롤 축으로 드론의 자세 제어부를 조정하는 상황을 도시한 도면이다. 도 6은 하판 회전축과 중앙 회전축이 결합되는 상황을 도시한 도면이다. 도 7은 드론의 수직 자세에서 요 축 또는 피치 축으로 드론의 자세 제어부를 조정하는 상황을 도시한 도면이다. 도 8은 드론의 수직 자세에서 피치 축으로 90도 회전된 상태에서 요 축으로 드론의 자세 제어부를 조정하는 상황을 도시한 도면이다. 도 9는 드론이 뒤집어진 상태에서 요 축으로 드론의 자세 제어부를 조정하는 상황을 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 드론 자세 조정 장치(100)는 모터를 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상판을 회전시킬 수 있다. 이에 따라 드론은 수평 상태에서 요 축을 중심으로 다양한 각도로 회전할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(301)을 설정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(301)에서 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
도 5를 참조하면, 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 하판을 90도 회전시킬 수 있다. 도 6을 참조하면, 드론 자세 조정 장치(100)는 하판 회전축과 중앙 회전축을 연결할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 하판을 회전시킬 수 있다. 이를 통해, 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(305)를 설정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(305)에서 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
도 7을 참조하면, 드론 자세 조정 장치(100)는 도 6의 상태에서 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상판을 회전시킬 수 있다. 이를 통해, 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(306)를 설정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(306)에서 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
도 8을 참조하면, 드론 자세 조정 장치(100)는 도 6 또는 도 7의 상태에서 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상판을 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 드론 자세 조정 장치(100)는 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상판을 90도 회전시킬 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 하판을 회전시킬 수 있다. 이를 통해, 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(303) 또는 자세(304)를 설정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(303) 또는 자세(304)에서 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
도 9를 참조하면, 드론 자세 조정 장치(100)는 도 4의 상태에서 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 하판을 180도 회전시킬 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 모터를 이용하여 상판을 회전시킬 수 있다. 이를 통하여, 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(302)를 설정할 수 있다. 드론 자세 조정 장치(100)는 자세(302)에서 드론의 자세 제어부를 조정할 수 있다.
일 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100: 드론 자세 조정 장치
101: 드론
111: 상판
112: 모터
113: 하판
114: 하판 회전축
115: 연결축
116: 중앙 회전축

Claims (12)

  1. 드론 자세 조정 장치에 의해 수행되는 드론 자세 조정 방법에 있어서,
    상기 드론 자세 조정 장치는 상판, 상기 상판에 연결되고 상기 상판을 회전시키는 모터, 상기 모터에 연결된 하판, 상기 하판에 연결되고 상기 하판을 회전시키는 하판 회전축, 상기 드론 자세 조정 장치의 측면에 배치되는 연결축 및 상기 드론 자세 조정 장치의 하단에 배치되는 중앙 회전축을 포함하고,
    상기 드론의 고정부를 상기 상판에 고정하는 단계; 및
    상기 모터, 상기 하판 회전축 또는 상기 중앙 회전축을 이용하여 상기 드론의 자세를 조정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 하판은 상기 하판 회전축에 고정되고,
    초기 상태에서 상기 하판 회전축은 상기 연결축에 연결되고 상기 연결축의 회전에 의하여 상기 하판 회전축은 롤 축을 중심으로 회전하고,
    초기 상태 또는 회전 후의 상태에서 상기 하판 회전축은 중앙 회전축에 연결되고 상기 중앙 회전축에 의하여 상기 하판 회전축은 요 축을 중심으로 회전하고,
    초기 상태 또는 회전 후의 상태에서 상기 모터에 의하여 상기 하판 회전축은 피치 축을 중심으로 회전하는,
    드론 자세 조정 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 조정하는 단계는,
    상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 90도 회전시키는 단계;
    상기 하판 회전축과 상기 중앙 회전축을 연결하는 단계; 및
    상기 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 하판을 회전시키는 단계를 포함하는, 드론 자세 조정 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 조정하는 단계는,
    상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 90도 회전시키는 단계;
    상기 하판 회전축과 상기 중앙 회전축을 연결하는 단계; 및
    상기 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시키는 단계를 포함하는, 드론 자세 조정 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 조정하는 단계는,
    상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 90도 회전시키는 단계;
    상기 하판 회전축과 상기 중앙 회전축을 연결하는 단계;
    상기 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시키는 단계; 및
    상기 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 하판을 회전시키는 단계를 포함하는, 드론 자세 조정 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 조정하는 단계는,
    상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 180도 회전시키는 단계; 및
    상기 모터를 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시키는 단계를 포함하는, 드론 자세 조정 방법.

  7. 드론 자세 조정 장치에 있어서,
    상판;
    상기 상판에 연결되고 상기 상판을 회전시키는 모터;
    상기 모터에 연결된 하판;
    상기 하판에 연결되고 상기 하판을 회전시키는 하판 회전축;
    상기 드론 자세 조정 장치의 측면에 배치되는 연결축;
    상기 드론 자세 조정 장치의 하단에 배치되는 중앙 회전축; 및
    프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 드론의 고정부를 상기 상판에 고정하고,
    상기 모터, 상기 하판 회전축 또는 상기 중앙 회전축을 이용하여 상기 드론의 자세를 조정하고,
    상기 하판은 상기 하판 회전축에 고정되고,
    초기 상태에서 상기 하판 회전축은 상기 연결축에 연결되고 상기 연결축의 회전에 의하여 상기 하판 회전축은 롤 축을 중심으로 회전하고,
    초기 상태 또는 회전 후의 상태에서 상기 하판 회전축은 중앙 회전축에 연결되고 상기 중앙 회전축에 의하여 상기 하판 회전축은 요 축을 중심으로 회전하고,
    초기 상태 또는 회전 후의 상태에서 상기 모터에 의하여 상기 하판 회전축은 피치 축을 중심으로 회전하는,
    드론 자세 조정 장치.
  8. 삭제
  9. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 90도 회전시키고,
    상기 하판 회전축과 상기 중앙 회전축을 연결하고,
    상기 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 하판을 회전시키는, 드론 자세 조정 장치.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 90도 회전시키고,
    상기 하판 회전축과 상기 중앙 회전축을 연결하고,
    상기 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시키는, 드론 자세 조정 장치.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 90도 회전시키고,
    상기 하판 회전축과 상기 중앙 회전축을 연결하고,
    상기 모터를 이용하여 피치(pitch) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시키고,
    상기 중앙 회전축을 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 하판을 회전시키는, 드론 자세 조정 장치.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 하판 회전축을 이용하여 롤(roll) 축을 중심으로 상기 하판을 180도 회전시키고,
    상기 모터를 이용하여 요(yaw) 축을 중심으로 상기 상판을 회전시키는,
    드론 자세 조정 장치.






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