CN113821011A - 一种舵机伺服电子系统批量化测试设备及测试方法 - Google Patents

Abstract

本申请揭示了一种舵机伺服电子系统批量化测试设备及测试方法，该测试设备包括电路信号采集模块、信号分类选通模块、硬件资源配置模块以及嵌入式控制单元；电路信号采集模块用于采集舵机伺服电子系统被测电路的被测信号；硬件资源配置模块，用于配置航机伺服电子系统的各项测试功能；信号分类及选通模块用于按照测试需求将电路信号采集模块的测试信号选择性地接入硬件资源配置模块中不同的测试功能；嵌入式控制模块用于按照测试需求实时地对硬件资源配置模块中各项测试功能输出的测试结果进行数据处理及汇总，并将处理后的最终测试结果进行输出。本发明调用独立的功能模块实现舵机伺服电子系统的测试，测试自动化程度高、测试效率高。

Description

一种舵机伺服电子系统批量化测试设备及测试方法

技术领域

本发明属于自动测试技术领域，涉及一种舵机伺服电子系统批量化测试设备及测试方法。

背景技术

舵机作为导弹的执行机构，是导弹制导与控制系统的重要组成部分，其性能直接决定导弹飞行过程的质量。在舵机系统生产研制过程中，需要对其各个组成部分部件的功能性能进行测试。传统的伺服舵机性能测试设备，大多采用的是工控机配合各类板卡进行。而且，舵机产品的参数繁多，信号复杂，信号采集并根据采集信号进行测试非常困难，测试过程大部分还需要依赖人工操作，造成了舵机产品测试流程自动化程度低、测试效率低等问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本申请提供了一种自动化程度高、测试效率高的舵机伺服电子系统批量化测试设备及测试方法。

为实现上述目的，本发明的航机伺服电子系统批量化测试设备包括电路信号采集模块、信号分类选通模块、硬件资源配置模块以及嵌入式控制单元；

所述电路信号采集模块，用于采集舵机伺服电子系统被测电路的被测信号；

所述硬件资源配置模块，用于配置航机伺服电子系统的各项测试功能；

所述信号分类及选通模块，用于按照测试需求将所述电路信号采集模块的测试信号选择性地接入所述硬件资源配置模块中不同的测试功能；

所述嵌入式控制模块，用于按照测试需求实时地对所述硬件资源配置模块中各项测试功能输出的测试结果进行数据处理及汇总，并将处理后的最终测试结果进行输出。

进一步，所述舵机伺服电子系统被测电路包括顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路，所述顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路上分别具有各自独立的电路测点；所述电路信号采集模块包括探针组和探针驱动机构，所述探针驱动机构驱动所述探针组与所述顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路的电路测点接触来采集所述被测信号。

进一步，所述探针驱动机构包括步进电机和转动螺杆，所述步进电机与所述转动螺杆连接，所述探针组设置在支架上，所述支架上带有螺纹孔，所述支架通过所述螺纹孔与所述转动螺杆连接；所述步进电机旋转驱动所述转动螺杆旋转，进而带动所述探针组向电路测点移动。

进一步，所述硬件资源配置模块包括电源输出单元、信号输入输出单元和通讯解析单元，所述电源输出单元用于向所述舵机伺服电子系统被测电路供电，所述信号输入输出单元用于调配测试功能的信号，所述测试单元用于根据调配的测试功能信号实现各项测试功能。

进一步，所述嵌入式控制模块包括人机交互单元、信号处理单元和显示单元，所述人机交互单元用于按照测试需求发送人机交互指令，所述信号处理单元用于对所述硬件资源配置模块输出的测试结果进行数据处理及汇总并将输出的最终测试结果发送至所述显示单元来显示。

进一步，所述硬件资源配置模块配置的各项测试功能包括顶层遥测控制电路的隔离情况、电源品质、程序加载并教研版本、模拟信号的采集功能、1553B通讯质量和通讯协议校对中的一种或多种。

进一步，所述硬件资源配置模块配置的各项测试功能包括中层传感器调理电路的有刷功率电源的输出和/或角度温度电流传感器信号的采集。

进一步，所述硬件资源配置模块配置的各项测试功能包括次中层功率电路的PWM输入后品质和/或额定负载的温升范围。

进一步，所述硬件资源配置模块配置的各项测试功能包括底层供电电路的滤波器导通电阻、储能电容的电压爬升时间和故障码监测中的一种或多种。

进一步，所述硬件资源配置模块配置的各项测试功能包括测试整机的电压电流。

本发明的航机伺服电子系统批量化测试方法，包括如下步骤：

1)通过电路信号采集模块采集舵机伺服电子系统被测电路的被测信号；

2)通过硬件资源配置模块配置航机伺服电子系统的各项测试功能；

3)通过信号分类及选通模块按照测试需求将采集的测试信号选择性地接入所述硬件资源配置模块中不同的测试功能；

4)通过嵌入式控制模块按照测试需求实时地对所述硬件资源配置模块中各项测试功能输出的测试结果进行数据处理及汇总，并将处理后的最终测试结果进行输出。

进一步，通过信号分类及选通模块按照测试需求将采集的测试信号选择性地接入所述硬件资源配置模块中不同的测试功能包括：

通过所述信号分类及选通模块接入数字信号测试功能、数字通信测试功能、电压测试功能和阻值测试功能来测试舵机伺服电子系统被测电路的顶层遥测控制电路；

通过所述信号分类及选通模块接入电压电流测试功能、阻值测试功能来测试舵机伺服电子系统被测电路的中层传感器调理电路；

通过所述信号分类及选通模块接入电压电流测试功能、阻值测试功能来测试舵机伺服电子系统被测电路的次中层功率电路；

通过所述信号分类及选通模块接入电压电流测试功能和阻值测试功能来测试舵机伺服电子系统被测电路的底层供电电路；

在所述顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路测试完毕后，通过所述信号分类及选通模块接入数字信号测试功能、数字通信测试功能和电压电流测试功能来测试舵机伺服电子系统整机。

本发明通过电路信号采集模块、硬件资源配置模块、信号分类及选通模块和嵌入式控制模块的相互配合，调用独立的功能模块实现舵机伺服电子系统的测试，测试自动化程度高、测试效率高。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是本发明一个实施例提供的舵机伺服电子系统批量化测试设备的示意图；

图2是本发明一个实施例提供的舵机伺服电子系统批量化测试设备工作原理示意图；

图3和图4是本发明一个实施例提供的电路信号采集模块的示意图；

图5是本发明一个实施例提供的舵机伺服电子系统的被测电路划分的示意图；

图6是本发明一个实施例提供的舵机伺服电子系统的结构示意图；

图7是本发明一个实施例提供的舵机伺服电子系统被测电路测试资源需求的示意图；

图8是本发明一个实施例提供的舵机伺服电子系统测试项目的示意图；

图9是本发明一实施例提供的舵机伺服电子系统批量化测试方法的流程图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先，对本申请涉及的若干名词进行介绍。

舵机伺服电子系统：为弹上舵机系统的控制系统，用于控制舵机的舵角偏转，并实时监控舵机供电系统的工作状态；常见的数字电动舵机系统工作时，首先接入舵机控制及功率所需的电压，通过接收数字通讯信号来实现弹上系统所需的舵偏转角度。同时将舵机的电源的电压与电流进行实时监控。如图6所示，舵机伺服电子系统包括顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路。

如图1所示，本发明的航机伺服电子系统批量化测试设备包括电路信号采集模块1、信号分类选通模块2、硬件资源配置模块3以及嵌入式控制单元4。所述电路信号采集模块1用于采集舵机伺服电子系统被测电路的被测信号。所述硬件资源配置模块2用于配置航机伺服电子系统的各项测试功能。所述信号分类及选通模块3用于按照测试需求将所述电路信号采集模块的测试信号选择性地接入所述硬件资源配置模块中不同的测试功能。所述嵌入式控制模块4用于按照测试需求实时地对所述硬件资源配置模块中各项测试功能输出的测试结果进行数据处理及汇总，并将处理后的最终测试结果进行输出。

本发明通过电路信号采集模块、硬件资源配置模块、信号分类及选通模块和嵌入式控制模块的相互配合，调用独立的功能模块实现舵机伺服电子系统的测试，测试自动化程度高、测试效率高。

如图3和4所示，电路信号采集模块1包括探针组和探针驱动机构，所述探针驱动机构驱动所述探针组与所述顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路的电路测点接触来采集所述被测信号。相应地，所述被测电路测点包括底层电路测点、中层电路测点、次中层电路测点和顶层电路测点，所述被测电路分四次电路板卡具装卡后，结合相应的推进机构接触后分时测试，每种电路的探针及电路板卡具独立。所述探针驱动机构包括步进电机和转动螺杆，所述步进电机与所述转动螺杆连接，所述探针组设置在推进支架上，所述支架上带有螺纹孔，所述支架通过所述螺纹孔与所述转动螺杆连接；所述步进电机旋转驱动所述转动螺杆旋转，进而带动所述探针组向电路测点移动。探针组按照电子系统被测电路的区域划分为多组，每组探针在支架上互不干扰，可以分别对顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路的电路测点接触。接触式探针为弹簧探针，所述接触式探针通过电信号排线连接至信号集中板，信号通过接触式探针将四个被测电路的被测信号提取后，进入开关矩阵、决定信号走线和测试仪器的连接关系。电路信号采集模块1还包括：用于定位被测电路的电路板的定位机构、位于所述定位机构上的电路板、位于所述电路板上的电路板焊盘，所述电路板焊盘与所述接触式探针相对。

如图4所示，按顺序依次接通4台步进电机，电机转动通过螺纹螺杆带动测试探针做上下直线运动，这样依次将顶层、中层、次中层、底层探针接触到对应的电路板区域，实现顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路的分时测试。装卡机构的分时展开与伸缩，可以适应不同种类被测试电路板的探针区域、信号采集用的接触式探针、用于推进或切换探针的执行机构。在其它实施例中，接触式探针也可以为其它类型，本实施例不对探针的类型作限定。

信号分类选通模块2用于按照测试需求对所述电路信号采集模块1采集到的信号选择性地接入所述硬件资源配置模块中不同的测试功能。例如：所述信号分类选通模块2可以为开关矩阵。

硬件资源配置模块2可以采用CompactRIO。CompactRIO系统拥有坚固的硬件架构，其中包含：I/O模块、带有可重新配置的现场可编程门阵列(FPGA)的机箱、实时控制器。此外，用户可以采用LabWindows/CVI图形化开发工具对CompactRIO进行编程，并将之应用于各类嵌入式控制和监测应用中。参考图2以顶层被测电路为例，其测试流程为，嵌入式计算机发出测试顶层电路测试指令，NI的ConpactRIO以太网板卡针对被测对象，首先对推进机构控制单元发出信号，用于将探针机构接触到顶层电路。收到接触完好的指令之后，以太网板卡再向程控电源发出相应的电源输出指令，在检测到供电电流复合要求之后进行电路指标测试。最后以太网板卡通过切换信号的模拟开关将被测信号的汇总点位，切换选通分配到顶层电路的被测信号线，进行进一步的电路指标测试。测试多出的结果被嵌入式计算机记录、存储、分析。

参考图2所示的舵机电子系统的测试资源需求，参考图3图4所示的测试系统装卡机构，基于图5的被测电路测试点分布区域，参考图6所示的舵机电子系统的结构示意图，测试内容包括：

顶层电路被测试项目：隔离情况、电源品质、程序加载并教研版本、模拟信号的采集功能、1553B通讯质量、通讯协议校对。测试顶层电路时，图2所示的顶层推进机构接至顶层嵌入式遥测/控制电路。

阻值绝缘：上电之前测试电路内部的隔离情况以及特征阻值，两两绝缘的点包括：弹上28V地、控制器地、遥测信号地、通讯1553B地，要求大于50M欧姆。电源对地阻值包括：弹上28V对参考端大于2K欧姆，控制器5V对参考端大于1.2K欧姆，通讯电源5V对参考端大于1.5K欧姆。测试顶层电路的阻值绝缘时，图2所示的信号选通开关接至测试资源的NI9221的阻值测试功能。

初测：上电初测：在保证阻值绝缘合格的条件下，接通弹上28V，判断电流应小于320mA，进而进行1.2V、3.3V、5.0V、±15V等二次电源的测试，确认无误后进行处理器程序烧写，再次上电后确认启动情况及版本号。根据复位信号和信号输出判断处理器工作状态。测试顶层电路的电源时，图2所示的信号选通开关接至测试资源的NI9221的电压测试功能。

功能测试：接通“电压电流模拟量”“1553B的模拟RT自地址”“RS422的模拟站点”，AD采样值精度和稳定性判别、输出PWM的质量、1553B指令条件下，执行相关操作的正确性(RAM、FLASH、AD、监测RS422、PWM监测量、UCC3626逻辑、霍尔信号)。测试顶层电路的功能信号时，图2所示的信号选通开关分别接至测试资源的NI9425的数字信号测试功能，NI9853和NI9871的数字通信测试功能。

中层功能被测试项目：有刷功率电源的输出、角度温度电流传感器信号的采集。测试中层电路时，图2所示的顶层推进机构接至次中层功率及刚挠桥接电路。

阻值绝缘：上电之前测试电路内部的隔离情况以及特征阻值，两两绝缘的点包括：弹上28V地、模拟信号地，要求大于50M欧姆。电源对地阻值包括：弹上28V对参考端大于5K欧姆，模拟15V对参考端大于1.5K欧姆。测试中层电路的阻值绝缘时，图2所示的信号选通开关接至测试资源的NI9221的阻值测试功能。

功能测试：接通15V、15V电源，监测电流小于100mA后，接入电机调宽信号、方向信号、使能信号；在保证阻值绝缘合格的条件下，接通弹上28V，判断电流应小于60mA，进而进行5.0V、±15V等二次电源的测试；测试顶层电路的电源时，图2所示的信号选通开关接至测试资源的NI9221的电压电流测试功能。

次中层功能被测试项目：PWM输入后品质：波形质量、上升时间、升降过程、额定负载的温升范围，考察散热情况。测试次中层电路时，图2所示的顶层推进机构接至中层传感器调理及刚挠桥接电路。

阻值绝缘：上电之前测试电路内部的隔离情况以及特征阻值，两两绝缘的点包括：控制28V地、功率28V地、控制15V地、功率15V地，要求大于50M欧姆。电源对地阻值包括：弹上28V对参考端大于10K欧姆，功率28V对参考端大于800欧姆，控制器15V对参考端大于5K欧姆，功率电源15V对参考端大于2K欧姆。测试次中层电路的阻值绝缘时，图2所示的信号选通开关接至测试资源的NI9221的阻值测试功能。

功能测试：接通15V电源、15V电源，监测电流小于80mA后，接入电机调宽信号、方向信号、使能信号；在保证阻值绝缘合格的条件下，接通弹上28V，判断电流应小于60mA，进而进行5.0V、±15V等二次电源的测试；测试次中层电路的电源时，图2所示的信号选通开关接至测试资源的NI9221的电压电流测试功能。

底层功能被测试项目：滤波器的导通电阻、储能电容的电压爬升时间、故障码监测。测试底层电路时，图2所示的顶层推进机构接至底层配电电路。

阻值绝缘：上电之前测试电路内部的隔离情况以及特征阻值，两两绝缘的点包括：控制28V地、功率28V地，要求大于50M欧姆。电源对地阻值包括：弹上28V滤波器前后阻值小于5欧姆，功率28V滤波器前后阻值小于5欧姆。测试底层电路的阻值绝缘时，图2所示的信号选通开关接至测试资源的NI9221的阻值测试功能。

功能测试：接通控制器28V电源、驱动器28V电源，判断电压不小于27.5V，电流应小于20mA。测试底层电路的电源时，图2所示的信号选通开关接至测试资源的NI9221的电压电流测试功能。

本申请针对舵机电子系统生产与使用过程中对高覆盖率、轻量化测试能力的迫切需求，基于以太网与嵌入式高性能compactRIO主机处理单元，构建可组网的高效便携式测试系统，采用模块化的设计方法有效地减少了系统维护复杂度与测试耦合度，并提高了测试系统的可扩展性。

本发明分别对该测试系统的硬件系统和软件系统进行了设计开发，硬件系统的开发采用模块化设计理念，分为模拟输入模块、信号调理模块、时间同步模块、数字通讯模块和供电模块。软件系统采用层次化的设计理念，以LabWindows/CVI为开发环境，系统分为下位机程序模块和上位机程序模块，下位机软件负责对信号进行实时数据采集、存储和预处理，上位机软件实现了人机交互、测试控制、数据处理分析及报告生成等功能。

针对弹上舵机产品应具备批量测试要求，测试系统采用以太网总线的分布式测控系统架构，具备系统内跨时域同步能力和基于表驱动的配置测试能力，采用接口模块化设计方法，使系统具备良好的扩展与维护能力。

如图9所示，本发明的航机伺服电子系统批量化测试方法，包括如下步骤：

步骤S900：通过电路信号采集模块采集舵机伺服电子系统被测电路的被测信号；

步骤S901：通过硬件资源配置模块配置航机伺服电子系统的各项测试功能；

步骤S902：通过信号分类及选通模块按照测试需求将采集的测试信号选择性地接入所述硬件资源配置模块中不同的测试功能。

步骤S903：通过嵌入式控制模块按照测试需求实时地对所述硬件资源配置模块中各项测试功能输出的测试结果进行数据处理及汇总，并将处理后的最终测试结果进行输出。

步骤S902通过信号分类及选通模块按照测试需求将采集的测试信号选择性地接入所述硬件资源配置模块中不同的测试功能包括：

通过所述信号分类及选通模块接入数字信号测试功能、数字通信测试功能、电压测试功能和阻值测试功能来测试舵机伺服电子系统被测电路的顶层遥测控制电路；

通过所述信号分类及选通模块接入电压电流测试功能、阻值测试功能来测试舵机伺服电子系统被测电路的中层传感器调理电路；

通过所述信号分类及选通模块接入电压电流测试功能、阻值测试功能来测试舵机伺服电子系统被测电路的次中层功率电路；

通过所述信号分类及选通模块接入电压电流测试功能和阻值测试功能来测试舵机伺服电子系统被测电路的底层供电电路；

在所述顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路测试完毕后，通过所述信号分类及选通模块接入数字信号测试功能、数字通信测试功能和电压电流测试功能来测试舵机伺服电子系统整机。

综上所述，本申请实施例提供的舵机伺服电子系统批量化测试设备，通过对整机系统进行功能测试和性能测试，测试表明系统各部分功能正常，且系统具有较高的实时性、可靠性和稳定性，满足实际检测需求。

本发明弥补了传统伺服配套电路的手动测试、效率低、易出错，以电路模快划分的方式，调用独立的功能模块实现测试、具有扩展性和产品延续性的特点，为后续的不同种类的产品测试提供可扩展性。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种航机伺服电子系统批量化测试设备，其特征在于，包括电路信号采集模块、信号分类选通模块、硬件资源配置模块以及嵌入式控制单元；

所述电路信号采集模块，用于采集舵机伺服电子系统被测电路的被测信号；

所述硬件资源配置模块，用于配置航机伺服电子系统的各项测试功能；

所述信号分类及选通模块，用于按照测试需求将所述电路信号采集模块的测试信号选择性地接入所述硬件资源配置模块中不同的测试功能；

所述嵌入式控制模块，用于按照测试需求实时地对所述硬件资源配置模块中各项测试功能输出的测试结果进行数据处理及汇总，并将处理后的最终测试结果进行输出。

2.如权利要求1所述的航机伺服电子系统批量化测试设备，其特征在于，所述舵机伺服电子系统被测电路包括顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路，所述顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路上分别具有各自独立的电路测点；所述电路信号采集模块包括探针组和探针驱动机构，所述探针驱动机构驱动所述探针组与所述顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路的电路测点接触来采集所述被测信号。

3.如权利要求2所述的航机伺服电子系统批量化测试设备，其特征在于，所述探针驱动机构包括步进电机和转动螺杆，所述步进电机与所述转动螺杆连接，所述探针组设置在支架上，所述支架上带有螺纹孔，所述支架通过所述螺纹孔与所述转动螺杆连接；所述步进电机旋转驱动所述转动螺杆旋转，进而带动所述探针组向电路测点移动。

4.如权利要求1所述的航机伺服电子系统批量化测试设备，其特征在于，所述硬件资源配置模块包括电源输出单元、信号输入输出单元和通讯解析单元，所述电源输出单元用于向所述舵机伺服电子系统被测电路供电，所述信号输入输出单元用于调配测试功能的信号，所述测试单元用于根据调配的测试功能信号实现各项测试功能。

5.如权利要求1所述的航机伺服电子系统批量化测试设备，其特征在于，所述嵌入式控制模块包括人机交互单元、信号处理单元和显示单元，所述人机交互单元用于按照测试需求发送人机交互指令，所述信号处理单元用于对所述硬件资源配置模块输出的测试结果进行数据处理及汇总并将输出的最终测试结果发送至所述显示单元来显示。

6.如权利要求1所述的航机伺服电子系统批量化测试设备，其特征在于，所述硬件资源配置模块配置的各项测试功能包括顶层遥测控制电路的隔离情况、电源品质、程序加载并教研版本、模拟信号的采集功能、1553B通讯质量和通讯协议校对中的一种或多种；中层传感器调理电路的有刷功率电源的输出和/或角度温度电流传感器信号的采集；次中层功率电路的PWM输入后品质和/或额定负载的温升范围；底层供电电路的滤波器导通电阻、储能电容的电压爬升时间和故障码监测中的一种或多种；测试整机的电压电流。

7.一种舵机伺服电子系统批量化测试方法，包括如下步骤：

1)配置如权利要求1-6任一项所述的航机伺服电子系统批量化测试设备；

2)通过电路信号采集模块采集舵机伺服电子系统被测电路的被测信号；

3)通过硬件资源配置模块配置航机伺服电子系统的各项测试功能；

4)通过信号分类及选通模块按照测试需求将采集的测试信号选择性地接入所述硬件资源配置模块中不同的测试功能；

5)通过嵌入式控制模块按照测试需求实时地对所述硬件资源配置模块中各项测试功能输出的测试结果进行数据处理及汇总，并将处理后的最终测试结果进行输出。

8.如权利要求7所述的舵机伺服电子系统批量化测试方法，其特征在于，通过信号分类及选通模块按照测试需求将采集的测试信号选择性地接入所述硬件资源配置模块中不同的测试功能包括：

通过所述信号分类及选通模块接入数字信号测试功能、数字通信测试功能、电压测试功能和阻值测试功能来测试舵机伺服电子系统被测电路的顶层遥测控制电路；

通过所述信号分类及选通模块接入电压电流测试功能、阻值测试功能来测试舵机伺服电子系统被测电路的中层传感器调理电路；

通过所述信号分类及选通模块接入电压电流测试功能、阻值测试功能来测试舵机伺服电子系统被测电路的次中层功率电路；

通过所述信号分类及选通模块接入电压电流测试功能和阻值测试功能来测试舵机伺服电子系统被测电路的底层供电电路；

在所述顶层遥测控制电路、中层传感器调理电路、次中层功率电路和底层供电电路测试完毕后，通过所述信号分类及选通模块接入数字信号测试功能、数字通信测试功能和电压电流测试功能来测试舵机伺服电子系统整机。

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