CN106249038A - 一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，该装置包括：供电模块、总线通讯模块、远端距离/峰值电流判断模块、电压电流量程范围选通模块、信号调理/采集/转换/输出模块、上位机测试系统接口模块。本发明体积较小、接口齐全，便于携带至各处测试现场使用，适用在较远距离处对峰值电流和额定电压较大的待测舵机的电流与电压进行测量和校准，并设有多档测量输出范围，具备多种接口设备，通用性较高。

Description

一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置

技术领域

本发明涉及舵机电压、电流测量与校准技术领域，尤其涉及一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置。

背景技术

舵机测试的检验过程中，在执行零位、阶跃、非灵敏区、非线性区、扫频、跑合等必备测试步骤的同时，还需要实时测量、反馈源自电机母线的电压、电流信号，用于系统的状态监控(如过压保护、欠压保护、过流保护等)。

普通舵机测试系统中，测试软件与舵机型号往往是一一对应的。面对不同型号、不同功率的舵机测试系统，缺乏一种通用化的，既兼顾供电电压≤300V、瞬态电流≤300A等常规测量范围，又能保证较高分辨精度的舵机电压、电流测量装置。

针对已配备电压、电流传感器的不同型号、不同功率的舵机而言，缺乏一套通用化的装置，用于对舵机测量模块的反馈精度进行辅助评估与校准。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，用以满足不同型号、不同功率舵机及其测试系统，在不同使用场合下对电压、电流等信号进行测量校准的需求。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，该装置包括：供电模块、总线通讯模块、远端距离/峰值电流判断模块、电压电流量程范围选通模块、信号调理/采集/转换/输出模块、上位机测试系统接口模块；

供电模块包括：电连接器、保险管、直流开关电源、AC旋转开关、AC指示灯；供电模块用来为其他模块提供电力；

总线通讯模块使用的总线接口的形式包括：RS422串口、RS485串口、同步485、1553B、CAN、TTP等；总线通讯模块用来在其他模块间转递数据信号；

远端距离/峰值电流判断模块包括：电源功率线和舵机功率线；电源功率线和舵机功率线均与电压电流量程范围选通模块和待测舵机相连；

电压电流量程范围选通模包括：旋转开关、后面板接线端子、霍尔电流传感器、信号线接线端子；根据不同的量程，可使用相应的霍尔电流传感器和信号线接线端子分别接收电流和电压信号；

信号调理/采集/转换/输出模块包括信号调理/AD转换/总线通讯电路板；信号调理/AD转换/总线通讯电路板可用来对电压信号及电流转化成的电流电压信号进行信号调理和AD转换；

上位机测试系统接口模块包括：上位机、测试柱、DC指示灯、待测舵机控制/驱动器模块、待测舵机电压/电流测量模块；上位机利用处理后的电压信号通过待测舵机控制/驱动器模块、待测舵机电压/电流测量模块对舵机进行电压、电流测量与校准。

供电模块中：

直流开关电源包括交流输入端和直流输出端；

AC指示灯为无极性LED灯；

AC旋转开关用来向直流开关电源提供通过连接电连接器连入的市电；AC旋转开关打开时，AC指示灯亮起；

保险管用于防止装置短路而引起装置损坏。

远端距离/峰值电流判断模块中：

电源功率线和舵机功率线的长度为50米；舵机功率线的峰值电流小于等于300A、峰值电压小于等于300V。

电压电流量程范围选通模中：

旋转开关包括：旋转开关A、旋转开关B、旋转开关C；后面板接线端子包括：后面板接线端子A、后面板接线端子B、后面板接线端子C；霍尔电流传感器包括：霍尔电流传感器A、霍尔电流传感器B、霍尔电流传感器C；信号线接线端子包括：信号线接线端子A、信号线接线端子B、信号线接线端子C；

当测量电压量程分150V/300V两档、有效电流测量范围±300A时，使用旋转开关A、后面板接线端子A、霍尔电流传感器A、信号线接线端子A；

当测量电压量程分28V/56V两档、有效电流测量范围±50A时，使用旋转开关B、后面板接线端子B、霍尔电流传感器B、信号线接线端子B；

当测量电压量程分12V/24V两档、有效电流测量范围±10A时，使用旋转开关C、后面板接线端子C、霍尔电流传感器C、信号线接线端子C。

信号调理/采集/转换/输出模块中：

使用信号调理/AD转换/总线通讯电路板对电压信号进行处理，当需要输出模拟信号时，可以选择±5V、±10V、0-5V、0-10V多档信号调理量程；当需要输出数字信号时，通过同步采样AD进行AD转换，数字信号通讯步长大于等于1ms；

同步采样AD的采样频率为250kHz，采样精度为16位。

上位机测试系统接口模块中：

上位机包括AD接口和CPU处理器；CPU处理器为DSP、单片机其中一种；

测试柱包括：DC测试柱、U012测试柱、U024测试柱、U028测试柱、U056测试柱、U150测试柱、U270测试柱、I010测试柱、I050测试柱、I300测试柱；DC测试柱包括3个接口，其他测试住各包括2个接口；DC测试柱3个接口之间依次连接两个DC指示灯。

使用本发明的条件：

1、待测舵机与舵机测试系统距离较远(≤50m)；

2、待测舵机额定电压≤300V，舵机峰值电流≤300A(峰值电流有效测量范围暂定±10A、±50、±300A三档可选)；

3、待测舵机电压、电流信号反馈形式需求为模拟量(±5V、±10V、0～5V、0～10V等信号调理量程可选)；

4、待测舵机电压、电流信号反馈形式需求为数字量(同步采样AD，采样频率≤250kHz，采样精度≤16位)，通讯步长≥1ms(RS422串口、1553B总线、CAN总线、同步485总线等通讯总线可选)；

5、待测舵机对本体测量模块中的电压、电流传感器精度有辅助评估与校准需求的场合。

使用本发明设备的一种大功率舵机电压、电流测量与校准方法，该方法的流程如下：

S1、使用电连接器连接市电，使用保险管保护线路防止短路，使用AC旋转开关，向直流开关电源控制市电，使用直流开关电源整合市电产生直流电，并为其他电路相关部分提供直流电；

S2、判断舵机与上位机之间的距离是否小于等于50米，如果是，则进行余下步骤，否则结束流程；

S3、判断舵机的峰值电流是否小于等于300A，如果是，则进行余下步骤。否则结束流程；

S4、判断舵机电流与电压范围，选择合适的量程并连接相应的接线端子，分别为：电压量程分150V/300V两档、有效电流测量范围±300A；电压量程分28V/56V两档、有效电流测量范围±50A；电压量程分12V/24V两档、有效电流测量范围±10A；

S5、以探针方式对电压信号的采集，以霍尔电流传感器方式实现对电流信号的采集；霍尔电流传感器经处理，可输出与电流成正比关系的电压信号；由探针采集到的原始电压信号和由霍尔电流传感器输出的电压信号经由转换开关及接口线缆连接至信号调理/AD转换/总线通讯电路板用于信号调理；

S6、由探针采集到的原始电压信号和由霍尔电流传感器输出的电压信号经由信号调理/AD转换/总线通讯电路板进行信号调理并形成模拟信号，如果需要模拟信号则直接输出模拟信号，如果需要数字信号则对模拟信号进行AD转换，并以大于等于1ms的通讯步长输出数字信号；

S7、通过上位机对数字信号或模拟信号进行处理及分析，并比较所得数据与舵机测量反馈模块的数据，实现对舵机相关传感器的精度评估与校准系数标定等功能。

本发明有益效果如下：

1、该装置体积较小、接口齐全，便于携带至各处测试现场使用，适用于待测舵机与舵机测试系统工作距离较远(≤50m)的场合；

2、该装置中，待测舵机电压、电流的有效量程选通范围具备较好的通用性，适用于舵机额定电压≤300V，舵机峰值电流≤300A的常规控制场合；

3、该装置中，信号调理量程具备一定的通用性，用户可依据系统需要在±5V、±10V、0～5V、0～10V等常规范围间自选；

4、该装置中，AD转换模块具备较好性能，具备采样频率250kHz，采样精度16位的多通道同步采样能力，可实现对舵机自身配备的电压、电流传感器进行参数标定等校准功能；

5、该装置中、总线通讯接口模块具备较好的通用性，板上模块接口固定，具备RS422串口、RS485串口、同步485、1553B、CAN、TTP等多种可替换通讯模块供用户选择；

6、本系统可通过上位机对比反馈数据，自动实现对舵机相关传感器的精度评估与校准标定系数生成等功能，可确保舵机反馈精度满足系统设计指标需求；

7、该通用化的便携式远端大功率舵机电压、电流测量与反馈装置适用于但不限于舵机测试领域。该装置具备一定的通用性，广泛适用于仿真转台、飞机作动器、伺服机构等领域内众多规格电机电压/电流信号的实时、高精度测量与反馈需求。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分的从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

图1为本发明通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置的工作流程图。

图2为本发明通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置的机箱面板示意图。

图3为本发明通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置的工作原理及各部分连接示意图。

图中，100.机箱前面板、200.机箱底板、300.机箱后面板、101.DC测试柱、102.U012测试柱、103.U024测试柱、104.U028测试柱、105.U056测试柱、106.U150测试柱、107.U270测试柱、108.I010测试柱、109.I050测试柱、110.I300测试柱、111.AC旋转开关、112.AC指示灯、113.DC指示灯黄、114.DC指示灯绿、20X.直流开关电源、201.交流输入端、202.直流输出端、21X.信号调理/AD转换/总线通讯电路板、211.P1接线柱、212.P2接线柱、213.P3接线柱、214.P4接线柱、215.P5接线柱、216.P6接线柱、217.P7接线柱、218.P8接线柱、219.PK接线柱、221.霍尔电流传感器A、222.霍尔电流传感器B、223.霍尔电流传感器C、231.信号线接线端子A、232.信号线接线端子B、233.信号线接线端子C、301.电连接器、302.保险管、303.旋转开关A、304.旋转开关B、305.旋转开关C、306.后面板接线端子A、307.后面板接线端子B、308.后面板接线端子C、309.模拟信号输出电连接器、310.数字信号输出电连接器、311.机壳接地柱

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。

如图1所示，一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，该装置包括：供电模块、总线通讯模块、远端距离/峰值电流判断模块、电压电流量程范围选通模块、信号调理/采集/转换/输出模块、上位机测试系统接口模块。

供电模块包括：电连接器301、保险管302、直流开关电源20X、AC旋转开关111、AC指示灯112；

直流开关电源20X包括交流输入端201和直流输出端202；

AC旋转开关111用来向直流开关电源20X提供通过连接电连接器301连入的市电；AC旋转开关111打开时，AC指示灯112亮起；AC旋转开关111的旋钮位置指向规定为：向左关断电源，向右启动电源；

保险管302用于防止装置短路而引起装置损坏。

总线通讯模块使用的总线形式包括：RS422串口、RS485串口、同步485、1553B、CAN、TTP等。该装置总线通讯功能的设计方案简述如下：板上包含通用总线通讯模块接口设计，可替换总线通讯模块，测试数据能实现以1ms通讯步长，回传该通讯步长时间间隔内的所有有效采样数据至上位机测试系统总线接口。

远端距离/峰值电流判断模块包括：电源功率线和舵机功率线；

电源功率线和舵机功率线的长度为50米；电源功率线和舵机功率线与待测舵机相连，舵机功率线的峰值电流小于等于300A、峰值电压小于等于300V，通过上述接线端子/电压量程等的选通功能设计，该装置可覆盖额定电压小于等于300V、峰值电小于等于300A、测试距离小于等于50m的常规舵机测试场合。

电压电流量程范围选通模包括：旋转开关A 303、旋转开关B 304、旋转开关C 305、后面板接线端子A 306、后面板接线端子B 307、后面板接线端子C 308、霍尔电流传感器A221、霍尔电流传感器B 222、霍尔电流传感器C 223、信号线接线端子A 231、信号线接线端子B 232、信号线接线端子C 233；旋钮开关旋钮位置指向规定为：左、小量程选通；中、断开无选通；右、大量程选通；后面板接线端子的接线规定为：1为舵机功率线正输入端、2为电源功率线正输出端、3为舵机功率线负输入端、4为电源功率线负输出端、5为电源功率线正输入端，6为舵机功率线正输出端，7为电源功率线负输入端，8为舵机功率线负输出端，1、2之间，3、4之间均为机箱内部走线，供电压、电流信号的相关测量模块使用。

当测量电压量程分150V/300V两档、有效电流测量范围±300A时，使用旋转开关A303、后面板接线端子A 306、霍尔电流传感器A 221、信号线接线端子A 231；

当测量电压量程分28V/56V两档、有效电流测量范围±50A时，使用旋转开关B304、后面板接线端子B 307、霍尔电流传感器B 222、信号线接线端子B 232；

当测量电压量程分12V/24V两档、有效电流测量范围±10A时，使用旋转开关C305、后面板接线端子C 308、霍尔电流传感器C 223、信号线接线端子C 233。

信号调理/采集/转换/输出模块包括信号调理/AD转换/总线通讯电路板21X；

信号调理/AD转换/总线通讯电路板21X包括：P1接线柱211、P2接线柱212、P3接线柱213、P4接线柱214、P5接线柱215、P6接线柱216、P7接线柱217、P8接线柱218、PK接线柱219；

P1接线柱211输入原始电压信号；

P2接线端212为调理后的信号的输出端，输出信号至机箱前面板100；

P3接线柱213为直流电源信号的输出端，输出信号至机箱前面板100；

P4接线柱214为直流电源信号的输入端，与直流输出端202连接；

P5接线柱215为输入端，输入来自信号线接线端子A 231的电流传感器信号；

P6接线柱216为输入端，输入来自信号线接线端子B 232的电流传感器信号；

P7接线柱217为输入端，输入来自信号线接线端子C 233的电流传感器信号；

P8接线柱218为模拟信号或数字信号的输出端，与模拟信号输出电连接器309或数字信号输出电连接器310连接；

PK接线柱为接地端，与机壳接地柱311连接

信号调理/AD转换/总线通讯电路板21X用来进行电压信号的调理，当需要输出模拟信号时，可以选择±5V、±10V、0-5V、0-10V多档信号调理量程；当需要输出数字信号时，通过同步采样AD进行AD转换，数字信号通讯步长大于等于1ms；

信号调理功能：对以电压量形式输入的各路电压、电流信号进行相应的量程转换、滤波抑制、光耦隔离、输出调理等，调理后信号可引出至前面板测试柱供用户测量或回传至上位机测试系统AD接口；AD转换功能：由板上CPU(DSP/单片机)控制高速(采样率250kHz)、高精度(16位精度)AD转换芯片完成对各路调理信号进行同步采集转换并读取暂存；

上位机测试系统接口模块包括：上位机、测试柱、DC指示灯；

上位机包括AD接口和CPU处理器；CPU处理器为DSP、单片机其中一种；

测试柱包括：DC测试柱101、U012测试柱102、U024测试柱103、U028测试柱104、U056测试柱105、U150测试柱106、U270测试柱107、I010测试柱108、I050测试柱109、I300测试柱110；DC测试柱101包括3个接口，其他测试住各包括2个接口；DC测试柱101的3个接口之间依次连接DC指示灯黄113和DC指示灯绿114。

本发明机箱包括：机箱前面板100、机箱底板200、机箱后面板300；

机箱前面板100包括：DC测试柱101、U012测试柱102、U024测试柱103、U028测试柱104、U056测试柱105、U150测试柱106、U270测试柱107、I010测试柱108、I050测试柱109、I300测试柱110、AC旋转开关111、AC指示灯112、DC指示灯黄113、DC指示灯绿114；

机箱底板200包括：直流开关电源20X、交流输入端201、直流输出端202、信号调理/AD转换/总线通讯电路板21X、霍尔电流传感器A 221、霍尔电流传感器B 222、霍尔电流传感器C 223、信号线接线端子A 231、信号线接线端子B 232、信号线接线端子C 233；

机箱后面板300包括：电连接器301、保险管302、旋转开关A 303、旋转开关B 304、旋转开关C 305、后面板接线端子A 306、后面板接线端子B 307、后面板接线端子C 308、模拟信号输出电连接器309、数字信号输出电连接器310、机壳接地柱311。

使用本发明设备的一种大功率舵机电压、电流测量与校准方法，该方法的流程如下：

S1、使用电连接器301连接市电，使用保险管302保护线路防止短路，使用AC旋转开关111，向直流开关电源20X控制市电，使用直流开关电源20X整合市电产生直流电，并为其他电路相关部分提供直流电；

S2、判断舵机与上位机之间的距离是否小于等于50米，如果是，则进行余下步骤，否则结束流程；

S3、判断舵机的峰值电流是否小于等于300A，如果是，则进行余下步骤。否则结束流程；

S4、判断舵机电流与电压范围，选择合适的量程并连接相应的接线端子，分别为：电压量程分150V/300V两档、有效电流测量范围±300A；电压量程分28V/56V两档、有效电流测量范围±50A；电压量程分12V/24V两档、有效电流测量范围±10A；

S5、以探针方式对电压信号的采集，以霍尔电流传感器方式实现对电流信号的采集；霍尔电流传感器经处理，可输出与电流成正比关系的电压信号；由探针采集到的原始电压信号和由霍尔电流传感器输出的电压信号经由转换开关及接口线缆连接至信号调理/AD转换/总线通讯电路板21X用于信号调理；

S6、由探针采集到的原始电压信号和由霍尔电流传感器输出的电压信号经由信号调理/AD转换/总线通讯电路板21X进行信号调理并形成模拟信号，如果需要模拟信号则直接输出模拟信号，如果需要数字信号则对模拟信号进行AD转换，并以大于等于1ms的通讯步长输出数字信号；

S7、通过上位机对数字信号或模拟信号进行处理及分析，并比较所得数据与舵机测量反馈模块的数据，实现对舵机相关传感器的精度评估与校准系数标定等功能。

综上所述，本发明实施例提供了一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，发明中的装置具备一定的通用性，可在测试距离50m、供电电压300V、瞬态电流300A等室内外常规舵机测试场合下，保证较高的电压、电流反馈精度，分辨率达16位。此外，还可以通过上位机比较本装置与舵机测量反馈模块的数据，实现对舵机相关传感器的精度评估与校准系数标定等功能，以确保舵机反馈精度满足系统设计指标需求。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，其特征在于，该装置包括：供电模块、总线通讯模块、远端距离/峰值电流判断模块、电压电流量程范围选通模块、信号调理/采集/转换/输出模块、上位机测试系统接口模块；

所述供电模块包括：电连接器、保险管、直流开关电源、AC旋转开关、AC指示灯；所述供电模块用来为其他模块提供电力；

所述总线通讯模块使用的总线接口的形式包括：RS422串口、RS485串口、同步485、1553B、CAN、TTP等；所述总线通讯模块用来在其他模块间转递数据信号；

所述远端距离/峰值电流判断模块包括：电源功率线、舵机功率线、屏蔽信号线等的选择；所述电源功率线和舵机功率线均与所述电压电流量程范围选通模块和待测舵机相连；

所述电压电流量程范围选通模包括：旋转开关、后面板接线端子、霍尔电流传感器、信号线接线端子；根据不同的量程，可使用相应的霍尔电流传感器和信号线接线端子分别接收电流和电压信号；

所述信号调理/采集/转换/输出模块包括信号调理/AD转换/总线通讯电路板；所述信号调理/AD转换/总线通讯电路板可用来对电压信号及电流转化成的电流电压信号进行信号调理和AD转换；

所述上位机测试系统接口模块包括：上位机、测试柱、DC指示灯、待测舵机控制/驱动器模块、待测舵机电压/电流测量模块；所述上位机利用处理后的电压信号通过待测舵机控制/驱动器模块、待测舵机电压/电流测量模块对舵机进行电压、电流测量与校准。

2.根据权利要求1所述的通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，其特征在于，所述供电模块中：

所述直流开关电源包括交流输入端和直流输出端；

所述AC指示灯为无极性LED灯；

所述AC旋转开关用来向所述直流开关电源提供通过连接所述电连接器连入的市电；所述AC旋转开关打开时，所述AC指示灯亮起；

所述保险管用于防止所述装置短路而引起所述装置损坏。

3.根据权利要求1所述的通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，其特征在于，远端距离/峰值电流判断模块中：

所述电源功率线和舵机功率线的长度均为50米；所述舵机功率线的峰值电流小于等于300A、峰值电压小于等于300V，不同规格功率线两端配备不同规格的压接端子；所述多芯信号屏蔽线两端配备接线端子，方便不同通讯总线接口的现场测试需求。

4.根据权利要求1所述的通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，其特征在于，所述电压电流量程范围选通模中：

所述旋转开关包括：旋转开关A、旋转开关B、旋转开关C；所述后面板接线端子包括：后面板接线端子A、后面板接线端子B、后面板接线端子C；所述霍尔电流传感器包括：霍尔电流传感器A、霍尔电流传感器B、霍尔电流传感器C；所述信号线接线端子包括：信号线接线端子A、信号线接线端子B、信号线接线端子C；

当测量电压量程分150V/300V两档、有效电流测量范围±300A时，使用所述旋转开关A、后面板接线端子A、霍尔电流传感器A、信号线接线端子A；

当测量电压量程分28V/56V两档、有效电流测量范围±50A时，使用所述旋转开关B、后面板接线端子B、霍尔电流传感器B、信号线接线端子B；

当测量电压量程分12V/24V两档、有效电流测量范围±10A时，使用所述旋转开关C、后面板接线端子C、霍尔电流传感器C、信号线接线端子C。

5.根据权利要求1所述的通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，其特征在于，所述信号调理/采集/转换/输出模块中：

使用所述信号调理/AD转换/总线通讯电路板对电压信号进行处理，当需要输出模拟信号时，可以选择±5V、±10V、0-5V、0-10V多档信号调理量程；当需要输出数字信号时，通过同步采样AD进行AD转换，数字信号通讯步长大于等于1ms；

所述同步采样AD的采样频率为250kHz，采样精度为16位。

6.根据权利要求1所述的通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，其特征在于，所述上位机测试系统接口模块中：

所述上位机包括AD接口和CPU处理器；所述CPU处理器为DSP、单片机其中一种；

所述测试柱包括：DC测试柱、U012测试柱、U024测试柱、U028测试柱、U056测试柱、U150测试柱、U270测试柱、I010测试柱、I050测试柱、I300测试柱；所述DC测试柱包括3个接口，其他所述测试柱各包括2个接口；所述DC测试柱3个接口之间依次连接两个DC指示灯。

7.一种使用权利要求1至6任一所述装置的大功率舵机电压、电流测量与校准方法，其特征在于，该方法的流程如下：

S1、使用电连接器连接市电，使用保险管保护线路防止短路，使用AC旋转开关，向直流开关电源控制市电，使用直流开关电源整合市电产生直流电，并为其他电路相关部分提供直流电；

S2、判断舵机与上位机之间的距离是否小于等于50米，如果是，则进行余下步骤，否则结束流程；

S3、判断舵机的峰值电流是否小于等于300A，如果是，则进行余下步骤，否则结束流程；

S4、判断舵机电流与电压范围，选择合适的量程并连接相应的接线端子，分别为：电压量程分150V/300V两档、有效电流测量范围±300A；电压量程分28V/56V两档、有效电流测量范围±50A；电压量程分12V/24V两档、有效电流测量范围±10A；

S5、以探针方式对电压信号的采集，以霍尔电流传感器方式实现对电流信号的采集；霍尔电流传感器经处理，可输出与电流成正比关系的电压信号；由探针采集到的原始电压信号和由霍尔电流传感器输出的电压信号经由转换开关及接口线缆连接至信号调理/AD转换/总线通讯电路板用于信号调理；

S6、由探针采集到的原始电压信号和由霍尔电流传感器输出的电压信号经由信号调理/AD转换/总线通讯电路板进行信号调理并形成模拟信号，如果需要模拟信号则直接输出模拟信号，如果需要数字信号则对模拟信号进行AD转换，并以大于等于1ms的通讯步长输出数字信号；

S7、通过上位机对数字信号或模拟信号进行处理及分析，并比较所得数据与舵机测量反馈模块的数据，实现对舵机相关传感器的精度评估与校准系数标定等功能。