CN113818999A - 风力发电机组零位自动校正方法、控制器和系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种风力发电机组零位自动校正方法、控制器和系统，属于风力发电的领域，其方法包括：获取校正图像；对校正图像进行识别；在识别结果包含辅助识别标记时，根据图像算法对辅助识别标记进行处理获得预定方向与校正图像的中轴线之间的角度，从而获取校正角；基于校正角输出偏航指令控制机舱自动偏航以实现实时自动校正。本申请具有降低风电机组校正过程中存在的校正断层的可能性，降低风电机组校正过程中的误差的效果。

Description

风力发电机组零位自动校正方法、控制器和系统

技术领域

本申请涉及风力发电的领域，尤其是涉及一种风力发电机组零位自动校正方法、控制器和系统。

背景技术

风力发电的原理是将风的动能转为电能,风能是一种清洁的可再生能源,风力发电在目前越来越受到重视。近年来，随着风电机组容量和风电场容量的不断增大，风机叶片也在相应变长，因此风机的尾流效应和扇区管理对风机控制性能的影响显著增加。风机朝向会影响风机和风速的相对方向，会直接影响风机的尾流控制和扇区管理控制效果，如果风机朝向与实际风向相差过大时，会加大风机载荷，降低风机发电性能，会给风机自身安全性能和电网稳定性带来巨大的挑战。这使得风电机组准确识别自身方向变得尤为重要。

现阶段，风电机组校正方法主要有两种方案：一种是“机舱中轴线两端点、观察点”三点一线的原理，在远处使用指北针多次观察取平均的方法。另一种是在风电场内设定真北方向坐标系，通过风机偏航对准扭缆零位和真北坐标系的夹角。

针对上述中的相关技术，发明人认为由于风电机组工作的环境较为恶劣，通过风机偏航对准扭缆零位和真北坐标系的夹角的方式需要工人定期进行校正，而两次定期校正的时间间隔内会存在校正断层的问题，因此会导致校正后还是存在较大误差的缺陷。

发明内容

为了降低风电机组校正过程中存在的校正断层的可能性，降低风电机组校正中的误差，本申请提供一种风力发电机组零位自动校正方法、控制器和系统。

第一方面，本申请提供一种风力发电机组零位自动校正方法，采用如下的技术方案：

一种风力发电机组零位自动校正方法，机组上部转动连接有机舱，所述机舱横向设置，所述机舱的底部安装有能随机舱摆动的摄像头，通过调整所述摄像头的角度能够采集位于所述机组的安装面上预定方向的辅助识别标记的图像，通过对图像进行处理能够实现风力发电机组零位自动校正，该方法包括：

获取所述校正图像；

对所述校正图像进行识别；

在识别结果包含辅助识别标记时，根据图像算法对所述辅助识别标记进行处理获得预定方向与校正图像的中轴线之间的角度，从而获取校正角；

基于所述校正角输出偏航指令控制机舱自动偏航以实现实时自动校正。

通过采用上述技术方案，摄像头调整到位后，朝向机组安装面拍摄能够将辅助识别标记纳入拍摄视野，获得校正图像并识别校正图像中的辅助识别标记，根据图像算法进行处理后获得辅助识别标记预定方向与校正图像中轴线之间的角度也就是校正角，然后通过自动偏航实时校准校正图像中轴线与辅助识别标记的夹角，根据实时计算的校正角输出偏航指令，自动控制风力发电机机舱转动，以调节风力发电机的角度，进而能够降低风电机组校正过程中存在的校正断层的可能性，降低风电机组校正中的误差。

可选的，所述获取校正图像之前包括：

获取调整图像；

基于调整图像提取图像中轴线和机舱中轴线，并获得两者之间的偏移角；

在所述偏移角为零时，获取的图像为校正图像；

在所述偏移角不为零时，输出调整指令控制所述摄像头转动，以使所述偏移角的大小为零。

通过采用上述技术方案，在校正之前通过对摄像机采集的图像（即调整图像）进行处理，以识别摄像头的角度与辅助识别标记的预定方向是否对正，具体通过对调整图像进行识别和处理获取图像中风力发电机机舱的中轴线的与调整图像中轴线的夹角，并获得两者之间的偏移角，当偏移角的角度为零时，摄像头拍摄的图像即为校正图像，然后可以进行后续的校正步骤，当夹角不为零度时系统输出调整指令控制摄像头转动，从而使拍摄的调整图像中轴线与风力发电机机舱的中轴线的角度为零，使校正图像中轴线与辅助识别标记的方向一致，从而能够更为便捷、快速获得调节风力发电机机舱的校正角度。

可选的，获取所述校正图像之前还包括：对所述机舱的角度进行预校正以使所述机舱与所述辅助识别标记的预定方向一致。

通过采用上述技术方案，对机舱的角度预校正之后，使机舱中轴线与辅助识别标记的方向平行或重合，以使机舱能够快速进入正常的工作位置，从而方便后续的自动校正过程，能够进一步降低偏航指令的计算复杂度，从而提高机舱自动校正的运算速度。

可选的，所述对所述机舱的角度进行预校正的步骤包括：

根据图像算法对所述辅助识别标记进行处理获得所述辅助识别标记的预定方向与校正图像的中轴线之间的角度，从而获取调整角；

基于所述调整角输出偏航指令控制所述机舱偏航以使调整角为零。

通过采用上述技术方案，系统通过调整调整角的角度，使调整角的角度为零，从而减小校正图像的中轴线与辅助识别标记的预定方向之间的偏移角度，使机舱能够进入更好的工作位置，提高风电机组发电的有效性。通过图像处理计算调整角并获得偏航指令的方法能够灵活的反应风机的实时摆动角度，并快速计算出偏航结果，从而为自动偏航提供实施的可能性。

可选的，所述基于所述校正角输出偏航指令控制机舱自动偏航的步骤包括：

判断所述校正角是否大于误差阈值；

当所述校正角大于所述误差阈值时输出偏航指令以控制机舱自动偏航。

通过采用上述技术方案，系统将校正角与误差阈值进行对比，当校正角小于误差阈值时系统不做调整，当校正角大于误差阈值时，系统输出偏航指令控制风力发电机校准校正角度，通过误差阈值的设置，相对于定值的校准，风力发电机的自适应性更强，降低了因极小偏差引起的偏航指令使得机舱反复偏摆导致的不平稳性。

可选的，所述辅助识别标记包括封闭型区域和位于所述封闭型区域内的等宽标识带，所述等宽标识带的方向沿地理正东、正南、正西或正北方向，所述封闭型区域的颜色和等宽标识带的颜色不同。

通过采用上述技术方案，系统可以通过识别封闭型区域和等宽标识带进行辅助识别标记的确认，能够降低周围环境的干扰，提高识别的准确性；同时等宽标识带可以根据不同的地域设置不同的方向，提高自动校正方法的适用性，同时封闭型区域和等宽标识带的不同颜色，能够更加方便的进行识别，进一步提高识别的准确性。

可选的，对所述校正图像进行识别的步骤包括：

捕获所述校正图像中的封闭型区域；

在未捕获到封闭型区域时，输出清洁辅助识别标记的指令；

在捕获到封闭型区域时，捕获所述封闭型区域中的等宽标识带；

在捕获到等宽标识带时，获得包含辅助识别标记的识别结果；

否则，获得不包含辅助识别标记的识别结果，并输出清洁辅助识别标记的指令。

通过采用上述技术方案，系统依次捕捉封闭型区域和等宽标识带，未捕捉到封闭型区域时输出清洁辅助识别标记的指令，从而提示操作者对封闭型区域进行清洁；当捕捉到封闭型区域再进行等宽标识带的捕捉，在未捕捉到等宽标识带时，输出清洁辅助识别标记的指令，从而提示操作者对等宽标识带进行清洁。这样能够更好的确保系统能够捕捉到封闭型区域和等宽标识带，进而提高风电机组自动校准的准确性。

可选的，所述封闭型区域为红色圆形区域，所述等宽标识带为黑色的矩形区域。

通过采用上述技术方案，红色圆形区域和黑色的矩形区域能够更加方便系统进行捕捉，从而能够提高系统获取辅助识别标记的准确性。

可选的，所述获取校正角的步骤包括：

提取所述校正图像中封闭型区域的像素点；

将所述封闭型区域像素点的图像二值化获得封闭型区域的二值化图像；

根据封闭型区域的二值化图像提取所述封闭型区域的边界；

根据所述封闭型区域的边界提取等宽标识带像素点；

将所述等宽标识带像素点的图像二值化获得等宽标识带的二值化图像；

根据等宽标识带的二值化图像提取等宽标识带的边界；

根据所述等宽标识带的边界提取所述等宽标识带的外接矩形的倾角；

根据所述等宽标识带的外接矩形的倾角获得所述等宽标识带与校正图像中轴线的夹角，即校正角。

通过采用上述技术方案，将封闭型区域的像素点图像二值化，将等宽标识带的像素点图像二值化，能够更好的对封闭型区域和等宽标识带识别，并能更好的提取等宽标识带外接矩形的倾角，进而能够更加准确的获得校正角。

第二方面，本申请提供一种风力发电机组零位自动校正控制器，采用如下的技术方案：

一种风力发电机组零位自动校正控制器，包括：

存储器，存储有智能校正程序；

处理器，在运行所述智能校正程序时执行上述任一项所述方法的步骤。

通过采用上述技术方案，存储器能够对信息进行存储，处理器能够对信息进行调取并发出控制指令，保证程序的有序执行并实现上述方案的效果。

第三方面，本申请提供一种风力发电机组零位自动校正控制系统，采用如下的技术方案：

一种风力发电机组零位自动校正控制系统，包括：

摄像头，通过调整机构安装在机舱底部或机舱靠近机组安装面的一侧，用于采集图像；

辅助识别标记，位于所述机组安装面上，并在摄像头的下方，用于供所述摄像头拍摄并为图像处理提供纹理特征；

上述的控制器，用于接收校正图像并识别校正图像中的辅助识别标记，还用于基于校正图像中轴线与辅助识别标记的夹角输出偏航指令；

偏航电机，用于响应偏航指令并驱动风力发电机的机舱转动以通过自动偏航实现风力发电机组的零位自动校正。

通过采用上述技术方案，摄像头进行拍摄从而获取校正图像，然后将校正图像发送至控制器，然后控制器识别校正图像中的辅助识别标记，并根据校正图像中轴线与辅助识别标记之间的夹角输出偏航指令，然后偏航电机控制响应偏航指令启动，从而带动风力发电机机舱转动调节校正角度，进而能够自动控制风力发电机机舱转动调节风力发电机的角度，进而能够降低风电机组校正过程中存在的校正断层的可能性，降低风电机组校正中的误差。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.系统获取校正图像的中轴线并校正风力发电机机舱中轴线与校正图像中轴线的角度，然后系统校准校正图像中轴线与辅助识别标记的夹角，从而自动控制风力发电机机舱转动调节风力发电机的角度，进而能够降低风电机组校正过程中存在的校正断层的可能性，降低风电机组校正中的误差；

2.多个角度不同的辅助识别标记能够使风力发电机适应不同季节不同地域的风向，能够降低风机载荷，降低风机发电性能，使风力发电机能够更好的运行。

附图说明

图1是本申请实施例提供的风力发电机组零位自动校正控制系统的结构框图；

图2是本申请实施例提供的机舱、摄像头以及辅助识别标记之间的位置关系图；

图3是本申请实施例提供的风力发电机组零位自动校正方法的流程示意图；

图4是本申请实施中预设辅助标记步骤S10的详细流程示意图；

图5是本申请实施中风力发电机零位校准步骤S20的详细流程示意图；

图6是本申请实施中区域选择步骤S30的详细流程示意图；

图7是本申请实施中自动校准风力发电机的角度步骤S50的详细流程示意图；

图8是本申请实施中提取校正图像中的辅助识别标记步骤S501的详细流程示意图；

图9是本申请实施例中辅助识别标记与校正图像的位置关系图；

图10是本申请实施例中摄像头安装位置和辅助识别标记校正之后的示意图。

附图标记说明：

1、摄像头；2、控制器；21、存储器；22、处理器；3、偏航电机；4、调节电机。

具体实施方式

以下结合附图1-10对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种风力发电机组零位自动校正控制系统。

参照图1和图2，风力发电机组零位自动校正控制系统包括摄像头1、风力发电机组零位自动校正控制器2、偏航电机3和调整机构。机组的上部转动连接有机舱，且机舱横向设置，调整机构包括调节电机4，调节电机4固设于机舱靠近机组安装面的一侧，且摄像头1与调节电机4的输出轴固定连接，调节电机4转动能够带动摄像头1转动。偏航电机3与机舱固定连接，偏航电机3转动能够带动机舱转动。

机组的安装面上设有预定方向的辅助识别标记，摄像头1能够进行拍摄获取校正图像，然后校正图像发送至控制器2，控制器2根据校正图像获得校正图像的中轴线，同时获得风力发电机机舱的中轴线，然后系统输出控制指令控制调节电机4转动从而调节摄像头1的角度，使摄像头1拍摄的校正图像中轴线与机舱的中轴线对齐，然后摄像头1再次获得校正图像，控制器2识别校正图像中的辅助识别标记，并基于校正图像中轴线与辅助识别标记的夹角输出控制指令，进而控制偏航电机3启动，偏航电机3带动机舱转动，从而调节机舱的校对角度。

控制器2包括存储器21和处理器22，存储器21存储有智能校正程序，处理器22在运行智能校正程序，能够执行风力发电机组零位自动校正方法，从而实现风力发电机的自动校准，下面结合上述系统对风力发电机组零位自动校正方法的实施进行详细说明。

本申请实施例还公开一种风力发电机组零位自动校正方法。参照图3，风力发电机组零位自动校正方法包括：

获取校正图像；

对校正图像进行识别；

在识别结果包含辅助识别标记时，根据图像算法对辅助识别标记进行处理获得预定方向与校正图像的中轴线之间的角度，从而获取校正角；

基于校正角输出偏航指令控制机舱自动偏航以实现实时自动校正。

具体来说，包括如下步骤：

S10：预设辅助标记。

具体来说，辅助标记包括封闭型区域和位于封闭型区域捏的等宽标识带。等宽标识带的方向能够沿地理正东、正南、正西或正北方向，在其他实施例中也可以是其他的方向，且封闭型区域和等宽标识带的颜色不同，方便对二者进行识别。结合图4，步骤S10包括以下子步骤：

S101：预设多个封闭型区域。

具体来说，由于季节的不同以及地域的不同，风向也不尽相同，操作者从互联网或者从以往的记录中获取不同季节不同地域的风向，然后根据不同季节不同地域的风向预设多个封闭型区域，每个封闭型区域对应一个风向，其中风向是指不同季节、不同地域风向存在时间最长的方向。封闭型区域优选为圆形，且为红色，在其他的实施例中，封闭型区域的颜色可以是其他颜色，以此方便后续过程中对封闭型区域进行识别，提高风力发电机机舱校正的准确性。

S102：预设等宽标识带。

具体来说，预设的等宽标识带与封闭型区域一一对应，且相应的等宽标识带设置于相应的封闭型区域内。等宽标识带优选为黑色的矩形，也可以是其他与封闭型区域颜色不同的颜色，以此方便后续对等宽标识带进行捕获识别，其中等宽标识带的方向为地理的正对方向，例如正北方向，正东方向，正西北方向等方向。

S20：风力发电机零位校准。

具体来说，结合图5，步骤S20包括以下子步骤：

S201：获取风力发电机机舱的中轴线。

其中，中轴线是指发电机机舱水平方向的中轴线。

S202：获取调整图像。

具体来说，调节电机4固定在机舱上，摄像头1与与调节电机4的输出轴固定，摄像头1调整到位之后，对有封闭型区域和等宽标识带的区域进行拍摄，从而获得调整图像，然后将调整图像发送给控制器2，控制器2获取调整图像的图像中轴线，此处的中轴线是指拍摄的调整图像正视图的竖直方向的中轴线。

S203：零位调整。

具体来说，系统获取调整图像的中轴线和风力发电机机舱的中轴线，然后获取将调整图像的中轴线和风力发电机机舱的中轴线之间的夹角，即获得两者之间的偏移角。系统判断偏移角是否为零，若夹角为零则跳转S30，之后摄像头再次拍摄的图像即为校正图像。若偏移角不为零，系统发出调整指令，调节电机4响应调整指令控制调节电机4转动，从而使摄像头1转动，转动的角度为调整图像的中轴线和风力发电机机舱的中轴线之间的夹角，即摄像头转动的角度即为偏移角的大小，进而使偏移角的大小最终为零，调节完之后跳转S30，此时摄像头1拍摄的调整图像中轴线的朝向即为机舱的正对方向，也就是说机舱的中轴线与调整图像的中轴线在竖直方向上平行。

S30：区域选择。

具体来说，结合图6，步骤S30包括以下子步骤：

S301：匹配相应的等宽标识带。

具体来说，系统根据风向标的指示，获取当前的风向，然后根据当前的风向匹配相应的等宽标识带，例如当前是北风，则匹配正北方向的等宽标识带。

S302：调节摄像头的拍摄范围。

具体来说，系统获取匹配的等宽标识带，然后计算辅助标记线与机舱中轴线的夹角，优选最小面积外接矩形拟合方法，提取辅助标记线的外接矩形的倾角特征信息，其中，最小面积外接矩形拟合法，优选采用基于顶点链码和离散格林的主轴法和旋转法。然后控制器2输出转动指令，偏航电机3响应转动指令带动机舱转动，机舱的转动角度即为辅助标记线与机舱中轴线的夹角，从而使相应的等宽标识带能够处于摄像头1的拍摄范围内，进一步提高校正的准确性，调整完成之后跳转至S40。

S40：对机舱的角度进行预校正。

具体来说，系统根据图像算法对辅助识别标记进行处理，从而获得辅助识别标记预定方向与校正图像的中轴线之间的角度，从而获取两者之间的调整角。然后使用者控制系统按照调整角的角度输出偏航指令，从而控制偏航电机转动，进而使机舱进行偏航，偏航角度即为调整角的大小，此时调整角变为零，机舱的中轴线方向即为此时等宽标识带的朝向。

需要说明的是，对机舱的预校正和对摄像头的调整步骤之间的顺序可以颠倒，也可以交叉重复进行，直至两者均调整到最佳效果或允许的误差范围内为止。即可以先执行步骤S40，然后执行步骤S20，也可以将两者交叉进行。例如首先选定好区域之后，首先将机舱的角度进行预校正，使机舱的中轴线与辅助识别标记平行或重合，然后根据摄像头拍摄的图像的中轴线与机舱中轴线之间的角度，调整摄像头的角度，从而使校正角和调整角调节到零即可，相应的，在其他实施例中，校正角和调整角的角度也可以是其他的不同角度。

S50：自动校准风力发电机的角度。

具体来说，结合图7，步骤S50包括以下子步骤：

S501：提取校正图像中的等宽标识带。

具体来说，零位调整之后的摄像头1（即校正之后的摄像头）再次进行拍摄获取具有等宽标识带和封闭型区域的校正图像，然后对校正图像进行识别，当识别结果中不包含辅助识别标记时，系统输出清洁辅助识别标记的指令。当识别结果中包含辅助识别标记时，控制器2基于图像算法识别校正图像中的等宽标识带，然后获取同一个校正图像中的校正图像中轴线与等宽标识带之间的夹角，即为零位校正误差，优选最小面积外接矩形拟合方法，提取辅助标记线的外接矩形的倾角特征信息，其中，最小面积外接矩形拟合法，优选采用基于顶点链码和离散格林的主轴法和旋转法。

结合图8，步骤S501包括以下子步骤：

S5011：发出标记清洁信号。

具体来说，系统获取校正图像之后基于图像算法捕获校正图像中的封闭型区域，若系统捕获到封闭型区域，则获得包含辅助识别标记的识别结果，且跳转至S5012，若未捕获到则输出清洁辅助识别标记的指令，以提示使用者封闭型区域可能被灰尘掩盖，需要进行清洁。

S5012：发出标记线清洁信号。

具体来说，系统获取校正图像之后基于图像算法捕获校正图像中的等宽标识带，若系统捕获到等宽标识带，则跳转至S502，若未捕获到则输出清洁辅助识别标记的指令，以提示使用者等宽标识带可能被灰尘掩盖，需要进行清洁。

S502：设置误差阈值。

S503：角度对比。

具体来说，参照图9，当机舱进行预校正之后，系统再次获取的辅助识别标记的预定方向与校正图像的中轴线之间的角度，即为校正角β。校正角获取的具体步骤包括，提取校正图像中封闭区域的像素点，然后将封闭区域像素点的图像二值化，接着提取封闭区域的边界，并根据封闭区域的边界提取等宽标识带像素点，然后将等宽标识带像素点的图像二值化，再提取等宽标识带的边界，接着根据等宽标识带的边界提取等宽标识带的外接矩形的倾角，最后根据等宽标识带的外接矩形的倾角获得等宽标识带与校正图像中轴线的夹角，则等宽标识带与所述校正图像中轴线的夹角即为校正角。此时，系统将校正角与误差阈值进行对比，当零位校正误差小于误差阈值时，流程停止；当零位校正误差大于误差阈值时，跳转至S504。

S504：自动校正。

具体来说，参照图10，控制器2输出偏航指令，偏航电机3响应偏航指令启动，进而带动机舱转动，使校正角小于误差阈值，从而能够自动控制风力发电机机舱以校正角的角度转动，进而实时调节风力发电机的角度，进而能够降低风电机组校正过程中存在的校正断层的可能性，降低风电机组校正中的误差。

本申请实施例一种风力发电机组零位自动校正方法的实施原理为：预设封闭型区域和等宽标识带，摄像头1拍摄获取校正图像，然后根据校正图像的中轴线与机舱中轴线调整摄像头1与机舱之间的角度，调整完成之后，根据当前的风向调整机舱的角度选取相应的等宽标识带，然后系统计算校正图像中等宽标识带与校正图像中轴线的角度获取零位校正误差，并根据零位校正误差与误差阈值的判断结果控制机舱转动，从而实现自动控制风力发电机机舱转动调节风力发电机的角度，进而能够降低风电机组校正过程中存在的校正断层的可能性，降低风电机组校正中的误差。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种风力发电机组零位自动校正方法，机组上部转动连接有机舱，所述机舱横向设置，其特征在于，所述机舱的底部安装有能随机舱摆动的摄像头，通过调整所述摄像头的角度能够采集位于所述机组的安装面上预定方向的辅助识别标记的图像，通过对图像进行处理能够实现风力发电机组零位自动校正，该方法包括：

获取所述校正图像；

对所述校正图像进行识别；

在识别结果包含辅助识别标记时，根据图像算法对所述辅助识别标记进行处理获得预定方向与校正图像的中轴线之间的角度，从而获取校正角；

基于所述校正角输出偏航指令控制机舱自动偏航以实现实时自动校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取校正图像之前包括：

获取调整图像；

基于调整图像提取图像中轴线和机舱中轴线，并获得两者之间的偏移角；

在所述偏移角为零时，获取的图像为校正图像；

在所述偏移角不为零时，输出调整指令控制所述摄像头转动，以使所述偏移角的大小为零。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述校正图像之前还包括：对所述机舱的角度进行预校正以使所述机舱与所述辅助识别标记的预定方向一致。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述机舱的角度进行预校正的步骤包括：

根据图像算法对所述辅助识别标记进行处理获得所述辅助识别标记的预定方向与校正图像的中轴线之间的角度，从而获取调整角；

基于所述调整角输出偏航指令控制所述机舱偏航以使调整角为零。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述校正角输出偏航指令控制机舱自动偏航的步骤包括：

判断所述校正角是否大于误差阈值；

当所述校正角大于所述误差阈值时输出偏航指令以控制机舱自动偏航。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述辅助识别标记包括封闭型区域和位于所述封闭型区域内的等宽标识带，所述等宽标识带的方向沿地理正东、正南、正西或正北方向，所述封闭型区域的颜色和等宽标识带的颜色不同。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述校正图像进行识别的步骤包括：

捕获所述校正图像中的封闭型区域；

在未捕获到封闭型区域时，输出清洁辅助识别标记的指令；

在捕获到封闭型区域时，捕获所述封闭型区域中的等宽标识带；

在捕获到等宽标识带时，获得包含辅助识别标记的识别结果；

否则，获得不包含辅助识别标记的识别结果，并输出清洁辅助识别标记的指令。

8.根据权利要求6-7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取校正角的步骤包括：

提取所述校正图像中封闭型区域的像素点；

将所述封闭型区域像素点的图像二值化获得封闭型区域的二值化图像；

根据封闭型区域的二值化图像提取所述封闭型区域的边界；

根据所述封闭型区域的边界提取等宽标识带像素点；

将所述等宽标识带像素点的图像二值化获得等宽标识带的二值化图像；

根据等宽标识带的二值化图像提取等宽标识带的边界；

根据所述等宽标识带的边界提取所述等宽标识带的外接矩形的倾角；

根据所述等宽标识带的外接矩形的倾角获得所述等宽标识带与校正图像中轴线的夹角，即校正角。

9.一种风力发电机组零位自动校正控制器，其特征在于，包括：

存储器（21），存储有智能校正程序；

处理器（22），在运行所述智能校正程序时执行权利要求1-8任一项所述方法的步骤。

10.一种风力发电机组零位自动校正控制系统，其特征在于，包括：

摄像头（1），通过调整机构安装在机舱底部或机舱靠近机组安装面的一侧，用于采集图像；

辅助识别标记，位于所述机组安装面上，并在摄像头（1）的下方，用于供所述摄像头（1）拍摄并未图像处理提供纹理特征；

权利要求10所述的控制器（2），用于接收校正图像并识别校正图像中的辅助识别标记，还用于基于校正图像中轴线与辅助识别标记的夹角输出偏航指令；

偏航电机（3），用于响应偏航指令并驱动风力发电机的机舱转动以通过自动偏航实现风力发电机组的零位自动校正。

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