CN113818514B - 用于挖掘机熄火的判断方法、控制器、装置及挖掘机 - Google Patents

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CN113818514B CN202111096543.4A CN202111096543A CN113818514B CN 113818514 B CN113818514 B CN 113818514B CN 202111096543 A CN202111096543 A CN 202111096543A CN 113818514 B CN113818514 B CN 113818514B
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Abstract

本申请实施例提供一种用于挖掘机熄火的判断方法、装置、处理器及存储介质。挖掘机包括发动机，判断方法包括：周期性采集挖掘机的上电信号和发动机的运行信号；获取发动机的实时转速；在接收上电信号后，将当前的运行信号与上一个周期的运行信号的电平进行对比；在确定运行信号的电平与上一个周期的运行信号电平不同，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定发动机处于异常状态；在发动机异常的时长达到预设时长的情况下，确定发动机异常熄火。通过发动机的实时转速判断发动机是否异常熄火，能够对发动机异常熄火及时做出判断，提高了对发动机熄火判断的精度，并对异常数据进行了存储，给挖掘机的维护和故障判断提供了理论数据支撑。

Description

用于挖掘机熄火的判断方法、控制器、装置及挖掘机
技术领域
本申请涉及履带式液压挖掘机控制技术领域，具体涉及一种用于挖掘机熄火的判断方法、控制器、装置及挖掘机。
背景技术
在现有的液压挖掘机控制技术领域内，对于挖掘机的熄火没有准确的判断方法，仅通过操作人员凭借经验判断发动机有没有声音，进而粗略确定挖掘机的熄火情况。现有技术无法准确地判断挖掘机的熄火情况属于正常熄火还是异常熄火，并且没有对挖掘机异常熄火时的运行状态进行数据存储，不利于后期维护人员和设计人员查找熄火原因，且还有可能在熄火时对工作人员与挖掘机内部结构造成损伤。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种用于挖掘机熄火的判断方法、控制器、装置及挖掘机，用于判断挖掘机的熄火情况。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于挖掘机熄火的判断方法，挖掘机包括发动机，判断方法包括：
周期性采集挖掘机的上电信号和发动机的运行信号；
获取发动机的实时转速；
在接收上电信号后，将当前的运行信号与上一个周期的运行信号的电平进行对比；
在确定运行信号的电平与上一个周期的运行信号电平不同，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定发动机处于异常状态；
在发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，确定发动机异常熄火。
在本申请实施例中，将当前的运行信号与上电信号进行对比；在满足以下全部条件的情况下，确定发动机处于异常状态：上电信号处于高电平周期时运行信号处于低电平周期；运行信号的电平与上一个周期的运行信号电平不同；发动机的实时转速小于预设转速。
在本申请实施例中，在上电信号由高电平转成低电平，且运行信号同时也由高电平转成低电平的情况下，确定所述发动机处于正常状态。
在本申请实施例中，在采集挖掘机的上电信号和发动机的运行信号之前，在发动机的转速大于预设转速的情况下，输出发动机的运行信号。
在本申请实施例中，获取发动机的打火信号；在上电信号的高电平周期内检测到打火信号由低电平转成高电平的情况下，开始检测运行信号。
在本申请实施例中，在确定发动机异常熄火之后，存储发动机熄火时的发动机状态数据，并启动应急保护操作。
在本申请实施例中，周期性获取上电信号、运行信号以及打火信号；周期性采集发动机的反馈数据。
在本申请实施例中，上电信号、打火信号、运行信号和反馈数据均通过CAN总线的方式传输。
在本申请实施例中，反馈数据包括发动机的转速、挖掘机的电流数据、油温数据以及油箱液位数据中的至少一者。
本申请第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于挖掘机熄火的判断方法。
本申请第三方面提供一种用于挖掘机熄火的判断装置，包括：
转速检测传感器，用于采集发动机转速数据；
CAN总线通信模块，用于传输信号；
控制器，被配置成执行上述的用于挖掘机熄火的判断方法。
在本申请实施例中，装置还包括：电流传感器，用于采集发动机电流数据；油温传感器，用于采集油温数据；油箱液位传感器，用于采集油箱液位数据。
本申请第四方面提供一种挖掘机，包括：
开关设备，用于控制所述挖掘机的启动和关闭；
显示设备，用于显示发动机的反馈数据；
发动机，用于为挖掘机提供动力；
用于挖掘机熄火的判断装置。
通过采集上电信号和发动机的运行信号，在发动机运行后获取发动机的实时转速，在检测到上电信号处于高电平周期，运行信号处于低电平周期，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定发动机处于异常状态。在发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，确定发动机异常熄火。上述技术方案能够对发动机异常熄火及时的做出判断，不再依靠现有技术中传统的听觉，大大地提高了对发动机熄火判断的精度，并对异常数据进行了存储，给挖掘机的维护和故障判断提供了理论数据支撑。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1A示意性示出了根据本申请实施例的用于挖掘机熄火的判断方法的操作原理示意图；
图1B示意性示出了根据本申请实施例的用于挖掘机熄火的判断方法的流程示意图；
图2示意性示出了根据本申请实施例的发动机正常状态的波形图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的发动机异常状态的波形图；
图4示意性示出了根据本申请实施例的用于挖掘机熄火的判断装置的结构框图；
图5示意性示出了根据本申请实施例的挖掘机的结构框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在一实施例中，如图1A所示，图1A示意性示出了根据本申请实施例的用于挖掘机熄火的判断方法的操作原理示意图。在图1A中，DI表示数字输入信号(digital input，DI)，CAN表示控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)。工作人员在操作挖掘机时，通过拧动钥匙开关以使得车载控制器和显示装置(图中未示出)通电，在车载控制器通电后，通过数字输入信号的形式输出上电信号至发动机和挖掘机；在挖掘机接收上电信号后，车载控制器确定挖掘机接通电源，此时工作人员再次拧动钥匙开关，以控制车载控制器发出打火信号，通过CAN总线的方式将打火信号传输至发动机，以控制发动机的启动。同时，在发动机启动后，车载控制器检测发动机传感器传回的转速信号，并接收反馈数据且进行存储。其中，反馈数据包括发动机的转速、挖掘机的电流数据、油温数据以及油箱液位数据中的至少一者。
图1B示意性示出了根据本申请实施例的用于挖掘机熄火的判断方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1B的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1B中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。如图1B所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于挖掘机熄火的判断方法，挖掘机包括发动机，判断方法包括：
步骤101，周期性采集挖掘机的上电信号和发动机的运行信号。
步骤102，获取发动机的实时转速。
步骤103，在接收上电信号后，将当前的运行信号与上一个周期的运行信号的电平进行对比。
步骤104，在确定运行信号的电平与上一个周期的运行信号电平不同，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定发动机处于异常状态。
步骤105，在发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，确定发动机异常熄火。
在一个实施例中，在本申请实施例中，在检测到上电信号处于高电平周期，运行信号处于低电平周期，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定发动机处于异常状态。在控制器确定挖掘机上电后，获取发动机的打火信号并控制发动机启动。在发动机启动后，控制器可以获取发动机的实时转速。在检测到上电信号处于高电平周期，运行信号处于低电平周期，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定发动机处于异常状态。在发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，确定发动机异常熄火。在一个具体的实施例中，在检测到上电信号处于高电平周期，运行信号处于低电平周期，且发动机的实时转速小于预设转速600转的情况下，控制器确定发动机处于异常状态。在发动机的实时转速小于600转且在预设时长内没有回升至600转以上的情况下，控制器确定发动机的熄火情况为异常熄火。在一个实施例中，在发动机的转速大于预设转速的情况下，输出发动机的运行信号以控制发动机启动。例如，技术人员设定预设转速为600转，在发动机的实时转速大于预设转速的情况下，确定发动机处于正常运行状态。其中，上电信号是指挖掘机的上电信号，在挖掘机启动后，即可产生对应的上电信号。在控制器采集到上电信号后，可以对上电信号的波形进行分析。在上电信号处于高电平周期的情况下，代表着挖掘机此时为通电状态；在上电信号处于低电平周期情况下，代表着挖掘机此时为未通电状态。运行信号是指挖掘机的发动机的运行信号，在发动机的实时转速大于预设转速的情况下，控制器可以输出发动机的运行信号，以确定发动机当前是处于运行中的。在上电信号处于高电平周期，运行信号处于低电平周期，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，控制器可以确定发动机处于异常状态。具体来说，在上电信号处于高电平周期时，代表挖掘机处于通电状态，而运行信号处于低电平周期，代表着发动机未运行，且此时发动机的实时转速无法达到预设转速，说明发动机处于异常状态。在发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，确定发动机异常熄火。
在一个实施例中，获取发动机的打火信号；在上电信号的高电平周期内检测到打火信号由低电平转成高电平的情况下，开始检测运行信号。首先在控制器确定挖掘机上电后，采集挖掘机的上电信号，并获取发动机的打火信号以控制该挖掘机的发动机启动。在一个具体的实施例中，在上电信号由高电平转成低电平，且运行信号同时也由高电平转成低电平的情况下，确定发动机处于正常状态。其中，发动机的打火信号是在挖掘机接收上电信号后，车载控制器可以确定挖掘机接通了电源，此时工作人员可以再次拧动钥匙开关，以控制车载控制器发出打火信号。可以通过挖掘机的CAN总线将打火信号传输至发动机，以控制发动机的启动。在上电信号由高电平转成低电平，且运行信号同时也由高电平转成低电平的情况下，确定发动机处于正常状态。具体来说，在上电信号由高电平转成低电平时，说明挖掘机从通电状态转变为未通电状态；在运行信号由高电平转成低电平时，说明此时发动机从运行状态转变为未运行状态，进而说明此时发动机是在未通电的情况下熄火，属于正常熄火。
在一个实施例中，如图2所示，图2示意性示出了根据本申请实施例的发动机正常状态的波形图。在上电信号的高电平周期内，控制器检测到打火信号由低电平转成高电平的情况下，开始检测运行信号。在上电信号由高电平转成低电平，且发动机运行信号同时也由高电平转成低电平的情况下，确定发动机处于正常状态。
在一个实施例中，如图3所示，图3示意性示出了根据本申请实施例的发动机异常状态的波形图。首先控制器采集上电信号和发动机的运行信号；进而通过转速传感器获取发动机的实时转速；在传感器检测到上电信号处于高电平周期，发动机运行信号处于低电平周期，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定发动机处于异常状态；在发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，确定发动机异常熄火。在一个具体的实施例中，在检测到上电信号处于高电平周期，运行信号处于低电平周期，且发动机的实时转速小于预设转速600转的情况下，控制器确定发动机处于异常状态。在发动机的实时转速小于600转且在预设时长内没有回升至600转以上的情况下，控制器确定发动机的熄火情况为异常熄火。
在一个实施例中，控制器周期性获取上电信号、运行信号以及打火信号；周期性采集发动机的反馈数据。在一个具体的实施例中，反馈数据包括发动机的转速、发动机的电流数据、油温数据以及油箱液位数据中的至少一者。在采集到上电信号、运行信号以及打火信号后，通过CAN总线将控制器与发动机通讯连接，以增加通讯速度。并通过存储器将上述上电信号、打火信号、运行信号和反馈数据进行存储。其中，反馈数据中的转速数据反映了发动机的实时转速；电流数据反映了发动机的实时电流；油温数据反映了发动机的实时运行油温；油箱液位数据反映了发动机油箱中油的液位。在上述反馈数据超出发动机预设预警参数的情况下，控制器将预警信息发送至显示装置，并存储当前反馈数据。
在一个实施例中，通过CAN总线通信模块确定上电信号处于高电平周期，发动机运行信号处于低电平周期，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定发动机处于异常状态；在发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，控制器确定发动机异常熄火。此时，控制器存储发动机熄火时的发动机状态数据，并启动应急保护操作，以保证挖掘机内部动力系统的安全。其中，存储的数据包括上电信号、打火信号、运行信号、发动机的转速、挖掘机的电流数据、油温数据以及油箱液位数据中的一者或多者。
通过采集上电信号和发动机的运行信号，在发动机运行后获取发动机的实时转速，在检测到上电信号处于高电平周期，运行信号处于低电平周期，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定发动机处于异常状态。在发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，确定发动机异常熄火。上述技术方案能够对发动机异常熄火及时的做出判断，不再依靠现有技术中传统的听觉，大大地提高了对发动机熄火判断的精度，并对异常数据进行了存储，给挖掘机的维护和故障判断提供了理论数据支撑。
在一个实施例中，如图4所示，图4示意性示出了根据本申请实施例的用于挖掘机熄火的判断装置的结构框图，本申请实施例提供了一种用于挖掘机熄火的判断装置400，包括：
转速检测传感器401，用于采集发动机转速数据；
CAN总线通信模块402，用于传输信号与反馈数据；
电流传感器403，用于采集发动机电流数据；
油温传感器404，用于采集油温数据；
油箱液位传感器405，用于采集油箱液位数据；
控制器406，被配置成执行用于挖掘机熄火的判断方法。
在控制器406确定挖掘机上电后，获取发动机的打火信号并控制发动机启动。在发动机启动后，通过转速检测传感器401获取发动机的实时转速。在CAN总线通信模块402检测到上电信号处于高电平周期，运行信号处于低电平周期，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定发动机处于异常状态。在发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，确定发动机异常熄火。在一个实施例中，控制器406获取发动机的打火信号；在上电信号的高电平周期内检测到打火信号由低电平转成高电平的情况下，开始检测运行信号。发动机的打火信号是在挖掘机接收上电信号后，控制器406确定挖掘机接通电源，此时工作人员再次拧动钥匙开关，以控制车载控制器发出的打火信号，通过CAN总线通信模块402以CAN总线的方式将打火信号传输至发动机，以控制发动机的启动。在上电信号由高电平转成低电平，且运行信号同时也由高电平转成低电平的情况下，确定发动机处于正常状态。在上电信号由高电平转成低电平时，说明挖掘机从通电状态转变为未通电状态；在运行信号由高电平转成低电平时，说明此时发动机从运行状态转变为未运行状态，说明此时发动机是在未通电的情况下熄火，属于正常熄火。具体来说，在上电信号处于高电平周期时，代表挖掘机处于通电状态，而运行信号处于低电平周期，代表着发动机未运行，且此时发动机的实时转速无法达到预设转速，说明发动机处于异常状态。在发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，确定发动机异常熄火。发动机的打火信号是在挖掘机接收上电信号后，车载控制器可以确定挖掘机接通了电源，此时工作人员可以再次拧动钥匙开关，以控制车载控制器发出打火信号。可以通过挖掘机的CAN总线通信模块402以CAN总线的形式将打火信号传输至发动机，以控制发动机的启动。在上电信号由高电平转成低电平，且运行信号同时也由高电平转成低电平的情况下，确定发动机处于正常状态。具体来说，在上电信号由高电平转成低电平时，说明挖掘机从通电状态转变为未通电状态；在运行信号由高电平转成低电平时，说明此时发动机从运行状态转变为未运行状态，进而说明此时发动机是在未通电的情况下熄火，属于正常熄火。
控制器406周期性获取上电信号、运行信号以及打火信号并周期性采集发动机的反馈数据。具体来说，反馈数据包括发动机的转速、挖掘机的电流数据、油温数据以及油箱液位数据中的至少一者。通过转速检测传感器401获取发动机的转速；通过电流传感器403获取发动机的电流数据；通过油温传感器404获取油温数据；通过油箱液位传感器405获取发动机油箱液位数据。在控制器406采集到上电信号、运行信号以及打火信号后，通过CAN总线通信模块402以CAN总线建立控制器与发动机的通讯连接，以增加通讯速度。并通过存储器将上述上电信号、打火信号、运行信号和反馈数据进行存储。其中，反馈数据中的转速数据反映了发动机的实时转速；电流数据反映了发动机的实时电流；油温数据反映了发动机的实时运行油温；油箱液位数据反映了发动机油箱中油的液位。在上述反馈数据超出发动机预设预警参数的情况下，控制器将预警信息发送至显示装置，并存储当前反馈数据。
在一个实施例中，如图5所示，图5示意性示出了根据本申请实施例的挖掘机的结构框图，本申请实施例提供了一种挖掘机500，包括：
开关设备501，用于控制挖掘机的启动和关闭；
显示设备502，用于显示发动机的反馈数据；
发动机503，用于为挖掘机提供动力；
用于挖掘机熄火的判断装置504。
控制中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现用于挖掘机熄火的判断方法。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被控制器执行时实现上述用于挖掘机熄火的判断方法。
本申请实施例提供了一种控制器，控制器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述用于挖掘机熄火的判断方法。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：周期性采集挖掘机的上电信号和发动机的运行信号；获取发动机的实时转速；在接收上电信号后，将当前的运行信号与上一个周期的运行信号的电平进行对比；在确定运行信号的电平与上一个周期的运行信号电平不同，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定发动机处于异常状态；在发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，确定发动机异常熄火。
在本申请实施例中，将当前的运行信号与上电信号进行对比；在满足以下全部条件的情况下，确定发动机处于异常状态：上电信号处于高电平周期时运行信号处于低电平周期；运行信号的电平与上一个周期的运行信号电平不同；发动机的实时转速小于预设转速。
在本申请实施例中，在上电信号由高电平转成低电平，且运行信号同时也由高电平转成低电平的情况下，确定所述发动机处于正常状态在发动机的转速大于预设转速的情况下，输出发动机的运行信号以控制发动机启动。
在本申请实施例中，在采集挖掘机的上电信号和发动机的运行信号之前，在发动机的转速大于预设转速的情况下，输出发动机的运行信号获取发动机的打火信号；在上电信号的高电平周期内检测到打火信号由低电平转成高电平的情况下，开始检测运行信号。
在本申请实施例中，获取发动机的打火信号；在上电信号的高电平周期内检测到打火信号由低电平转成高电平的情况下，开始检测运行信号在上电信号由高电平转成低电平，且运行信号同时也由高电平转成低电平的情况下，确定发动机处于正常状态。
在本申请实施例中，在确定发动机异常熄火之后，存储发动机熄火时的发动机状态数据，并启动应急保护操作。
在本申请实施例中，周期性获取上电信号、运行信号以及打火信号；周期性采集发动机的反馈数据。
在本申请实施例中，上电信号、打火信号、运行信号和反馈数据均通过CAN总线的方式传输。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：周期性采集挖掘机的上电信号和发动机的运行信号；获取发动机的实时转速；在接收上电信号后，将当前的运行信号与上一个周期的运行信号的电平进行对比；在确定运行信号的电平与上一个周期的运行信号电平不同，且发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定发动机处于异常状态；在发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，确定发动机异常熄火。
在本申请实施例中，将当前的运行信号与上电信号进行对比；在满足以下全部条件的情况下，确定发动机处于异常状态：上电信号处于高电平周期时运行信号处于低电平周期；运行信号的电平与上一个周期的运行信号电平不同；发动机的实时转速小于预设转速。
在本申请实施例中，在上电信号由高电平转成低电平，且运行信号同时也由高电平转成低电平的情况下，确定所述发动机处于正常状态在发动机的转速大于预设转速的情况下，输出发动机的运行信号以控制发动机启动。
在本申请实施例中，在采集挖掘机的上电信号和发动机的运行信号之前，在发动机的转速大于预设转速的情况下，输出发动机的运行信号获取发动机的打火信号；在上电信号的高电平周期内检测到打火信号由低电平转成高电平的情况下，开始检测运行信号。
在本申请实施例中，获取发动机的打火信号；在上电信号的高电平周期内检测到打火信号由低电平转成高电平的情况下，开始检测运行信号在上电信号由高电平转成低电平，且运行信号同时也由高电平转成低电平的情况下，确定发动机处于正常状态。
在本申请实施例中，在确定发动机异常熄火之后，存储发动机熄火时的发动机状态数据，并启动应急保护操作。
在本申请实施例中，周期性获取上电信号、运行信号以及打火信号；周期性采集发动机的反馈数据。
在本申请实施例中，上电信号、打火信号、运行信号和反馈数据均通过CAN总线的方式传输。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种用于挖掘机熄火的判断方法，其特征在于，所述挖掘机包括发动机，所述判断方法包括：
周期性采集所述挖掘机的上电信号和发动机当前的运行信号；
获取所述发动机的实时转速；
在接收上电信号后，将当前的运行信号与上一个周期的运行信号的电平进行对比；
在确定所述运行信号的电平与上一个周期的运行信号电平不同，且所述发动机的实时转速小于预设转速的情况下，确定所述发动机处于异常状态；
在所述发动机处于异常状态的时长达到预设时长的情况下，确定所述发动机异常熄火。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断方法还包括：
将所述当前的运行信号与所述上电信号进行对比；
在满足以下全部条件的情况下，确定所述发动机处于异常状态：
所述上电信号处于高电平周期时所述运行信号处于低电平周期；
所述运行信号的电平与上一个周期的运行信号电平不同；
所述发动机的实时转速小于预设转速。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断方法还包括：
在所述上电信号由高电平转成低电平，且所述运行信号同时也由高电平转成低电平的情况下，确定所述发动机处于正常状态。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断方法还包括：
在所述采集所述挖掘机的上电信号和发动机的运行信号之前，在所述发动机的转速大于预设转速的情况下，输出所述发动机的运行信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断方法还包括：
获取发动机的打火信号；
在所述上电信号的高电平周期内检测到所述打火信号由低电平转成高电平的情况下，开始检测所述运行信号。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断方法还包括：
在确定所述发动机异常熄火之后，存储所述发动机熄火时的发动机状态数据，并启动应急保护操作。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断方法还包括：
周期性获取所述上电信号、所述运行信号以及打火信号；
周期性采集所述发动机的反馈数据。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述上电信号、所述打火信号、所述运行信号和所述反馈数据均通过CAN总线的方式传输。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述反馈数据包括所述发动机的转速、所述挖掘机的电流数据、油温数据以及油箱液位数据中的至少一者。
10.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至9中任意一项所述的用于挖掘机熄火的判断方法。
11.一种用于挖掘机熄火的判断装置，包括：
转速检测传感器，用于采集发动机转速数据；
CAN总线通信模块，用于传输信号与反馈数据；以及
如权利要求10所述的控制器。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：电流传感器，用于采集发动机电流数据；
油温传感器，用于采集油温数据；
油箱液位传感器，用于采集油箱液位数据。
13.一种挖掘机，包括：
开关设备，用于控制所述挖掘机的启动和关闭；
显示设备，用于显示发动机的反馈数据；
发动机，用于为所述挖掘机提供动力；以及
根据权利要求11所述的用于挖掘机熄火的判断装置。
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