CN113815090B - 梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统及其操作方法，该系统包括：自动行走插入式振捣系统、自动抹面拉毛系统、电动附着式振捣系统以及监测与终端控制系统；自动行走插入式振捣系统通过两侧导轨与箱梁模板系统连接，且导轨沿纵向搭接在箱梁模板桁架上，自动行走插入式振捣系统的振捣组件能够沿导轨滑动并进行振捣操作；自动抹面拉毛系统设置在自动行走插入式振捣系统的一侧，并与导轨滑动连接，自动抹面拉毛系统用于在振捣操作完成后进行抹面拉毛作业；电动附着式振捣系统均匀间隔附着在侧模的外部，用于振捣箱梁腹板；监测与终端控制系统分别与自动行走插入式振捣系统、自动抹面拉毛系统和电动附着式振捣系统的控制单元通信连接。

Description

梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统及其操作方法

技术领域

本发明涉及公路箱梁施工技术领域，具体涉及一种梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统及其操作方法。

背景技术

随着我国建筑水平的不断提升，其中预制箱梁的施工技术也已经非常的成熟，在预制箱梁的施工制作过程中振捣工艺是非常重要的，直接影响预制箱梁中浇筑混凝土的凝固质量。在建筑业数字化转型过程中，如何应用自动化设备代替传统人工是目前亟待解决的问题。

传统公路箱梁预制作业过程中，在混凝土浇筑完成之后，常常依赖人工来完成高强度的振捣作业，不仅费事费力，而且施工质量由于主观因素往往得不到有效保障。对于现有的插入式振捣装置完全依靠人工操作，表面振捣系统与外部附着式振捣系统往往无法保证振捣密实度，导致靠近电机的混凝土由于过度振动而发生离析，而距离电机较远的地方振捣不充分，浆料密实度难以保证，目前针对以上问题尚无系统性、完整性的解决方案。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统及其操作方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统，包括：自动行走插入式振捣系统、自动抹面拉毛系统、电动附着式振捣系统以及监测与终端控制系统；其中，自动行走插入式振捣系统通过两侧导轨与箱梁模板系统连接，且导轨沿纵向搭接在箱梁模板桁架上，且自动行走插入式振捣系统的振捣组件能够沿导轨滑动并进行振捣操作；自动抹面拉毛系统设置在自动行走插入式振捣系统的一侧，并与导轨滑动连接，自动抹面拉毛系统用于在振捣操作完成后进行抹面拉毛作业；电动附着式振捣系统均匀间隔附着在侧模的外部，用于振捣箱梁腹板；监测与终端控制系统分别与自动行走插入式振捣系统、自动抹面拉毛系统和电动附着式振捣系统的控制单元通信连接。

在一优选实施方式中，箱梁模板桁架包括侧模支架竖杆、侧模支架纵杆和侧模支架横杆，其中，侧模支架竖杆设置为多组，多组侧模支架竖杆沿竖直方向对称设置在梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统的两侧，箱梁模板系统设置在侧模支架竖杆之间，箱梁模板系统包括侧模、内模和底模，多组侧模支架横杆沿水平方向分别与侧模支架竖杆和侧模固定连接，侧模支架纵杆沿竖直方向间隔固定在侧模支架竖杆的内侧，导轨沿纵向搭接在位于顶部的侧模支架横杆上。

在一优选实施方式中，自动行走插入式振捣系统包括滑动组件和振捣组件，其中，滑动组件包括导轨、滑动组架和滑块，滑动组架两侧底部通过滑块与两侧的导轨滑动连接，振捣组件包括圆盘支架、插入式振捣棒和发动机组，圆盘支架的中心设置有转轴，并通过轴承与发动机组连接，插入式振捣棒能够随圆盘支架的转动而伸长或收缩，以调整插入式振捣棒的插入深度，发动机组与插入式振捣棒电连接。

在一优选实施方式中，监测与终端控制系统包括多个光学传感器、图像采集装置、无线通讯模块以及终端PC操作平台，光学传感器和图像采集装置分别与终端PC操作平台通信连接，终端PC操作平台通过无线通讯模块分别与自动行走插入式振捣系统、自动抹面拉毛系统和电动附着式振捣系统的PLC控制单元通信连接。

在一优选实施方式中，滑动组架设置有多个，多个滑动组架平行设置在两侧导轨上，多个光学传感器包括第一光学传感器和第二光学传感器，其中第一光学传感器设置在每个滑动组架的一侧，每个滑动组架针对预定部位进行振捣，每个部位振捣完毕后，滑动组架向前移动，滑动组架向前移动范围为30-50cm。

在一优选实施方式中，每个滑动组架上设置有四个圆盘支架，四个圆盘支架间隔交错布置，每个圆盘支架上分别设置有第二光学传感器，并分别与插入式振捣棒以及发动机组信号连接，用于控制插入式振捣棒的插入深度和伸缩振捣时间，其中，插入式振捣棒的伸缩量为0-1.5m。

在一优选实施方式中，自动抹面拉毛系统包括抹面拉毛系统横向支架、抹面拉毛系统竖向支架以及多个钢圆盘，其中，抹面拉毛系统竖向支架对称设置在抹面拉毛系统横向支架的两侧，且抹面拉毛系统竖向支架的底部与导轨滑动连接，抹面拉毛系统横向支架的长度设置使其两端部各比模板外侧长30cm，多个钢圆盘间隔设置在抹面拉毛系统横向支架的内侧，且每个钢圆盘的中心处与电机轴承连接。

在一优选实施方式中，电动附着式振捣系统包括多组平板式振捣电机，每个平板式振捣电机包括平板和电动机，平板通过螺栓与侧模固定连接，多组平板式振捣电机沿纵向间隔设置，间距为1m，每组平板式振捣电机包括两个，两个平板式振捣电机沿竖向对称设置在侧模的上部和下部。

本发明还提供了一种上述梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统的操作方法，该操作方法包括如下步骤：

S1. 安装好模板系统、自动行走插入式振捣系统、自动抹面拉毛系统、电动附着式振捣系统和监测与终端控制系统；

S2. 将箱梁钢筋整体绑扎完成后，使用龙门吊移至浇筑区；

S3. 开始混凝土浇筑，在混凝土浇筑过程中，按照先浇筑底板、再浇筑腹板、最后浇筑顶板的顺序连续浇筑，电动附着式振捣系统随混凝土浇筑位置的变化进行振捣作业，每个平板式振捣电机负责一块区域，当该区域的混凝土浇筑完成后启动电动机进行振动；

S4. 在顶板混凝土浇筑完成2m范围后，开始利用自动行走插入式振捣系统进行插入振捣作业；

S5.在插入振捣作业完成后，立即进行抹面和拉毛作业，并将自动行走插入式振捣系统退离工作面，自动抹面拉毛系统进入工作面；

S6. 监测与终端控制系统在步骤S2-S5的过程中，利用光学传感器和图像采集装置进行实时监测，并利用终端PC操作平台对自动行走插入式振捣系统、自动抹面拉毛系统和电动附着式振捣系统的PLC控制单元发送指令，进行控制操作。

在一优选实施方式中，其中，步骤S4中，插入振捣作业包括如下步骤：

S41. 开启自动行走插入式振捣系统；

S42. 将滑动组架滑动至预定位置，并将滑动组架的四个圆盘支架上相应插入式振捣棒同时插入混凝土；

S43.进行振捣作业，其中，插入深度控制在下层混凝土10cm处，振捣时间控制在20-30s；

S44. 每个部位振捣完毕，滑动组架向前移动，移动范围为30-50cm，并重复步骤S42-S43。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统通过设置自动行走插入式振捣系统、自动抹面拉毛系统、电动附着式振捣系统以及监测与终端控制系统，使得整个系统能够由终端PC操作平台控制操作，自动行走插入式振捣系统通过导轨与箱梁模板系统连接，且导轨沿纵向搭接在箱梁模板桁架上，且自动行走插入式振捣系统的振捣组件能够沿导轨滑动并进行振捣操作，并且可以控制振捣棒的插入深度和振捣时间，从而实现了顶板与腹板的混凝土自动化振捣代替人工振捣，解决了箱梁浇筑时存在振捣不充分、过振以及拔棒速度难以控制等问题，能有效把控振捣时间，以及控制振捣棒的插入深度和拔棒速度，从而使箱梁浇筑实现标准化、自动化施工。电动附着式振捣系统固定在侧模外部上，通过上下与左右错峰布置，并采用无线通信模块，设置一台主机，其他为从属机，使每台平板式振捣电机通过分布式远距离控制实现一致的频率。在每个部位振捣完毕，滑动组架向前移动，继续进行自动抹面与拉毛、收光作业。

附图说明

图1为本发明的梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统的立体结构示意图。

图2为本发明的梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统的整体侧面示意图。

图3为本发明的梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统的整体立面示意图。

图4为本发明的梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统的整体俯视示意图。

图5为本发明的梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统的结构框图。

图6为本发明的自动行走插入式振捣系统的立体结构示意图。

图7为本发明的自动抹面拉毛系统的立面示意图。

图8为本发明的平板式振捣电机的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1-8所示，本发明优选实施方式的梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统，包括：自动行走插入式振捣系统1、自动抹面拉毛系统2、电动附着式振捣系统3以及监测与终端控制系统4。其中，自动行走插入式振捣系统1通过两侧导轨101与箱梁模板系统连接，且导轨101沿纵向搭接在箱梁模板桁架上，且自动行走插入式振捣系统1的振捣组件12能够沿导轨101滑动并进行振捣操作。自动抹面拉毛系统2设置在自动行走插入式振捣系统1的一侧，并与导轨101滑动连接，自动抹面拉毛系统2用于在振捣操作完成后进行抹面拉毛作业。电动附着式振捣系统3均匀间隔附着在侧模511的外部，用于振捣箱梁腹板。如果仅仅用附着式振捣没办法将箱梁混凝土振捣密实，但是自动行走插入式振捣系统无法伸入腹板处，尤其是倒角、波纹管等位置，因此本发明采用插入式振捣为主，附着振捣为辅。监测与终端控制系统4分别与自动行走插入式振捣系统1、自动抹面拉毛系统2和电动附着式振捣系统3的控制单元通信连接。

如图1-4所示，箱梁模板桁架包括侧模支架竖杆501、侧模支架纵杆502和侧模支架横杆503，其中，侧模支架竖杆501设置为多组，多组侧模支架竖杆501沿竖直方向对称设置在梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统的两侧，箱梁模板系统设置在侧模支架竖杆501之间。箱梁模板系统包括侧模511、内模512和底模513，多组侧模支架横杆503沿水平方向分别与侧模支架竖杆501和侧模511固定连接，侧模支架纵杆502沿竖直方向间隔固定在侧模支架竖杆501的内侧，导轨101沿纵向搭接在位于顶部的侧模支架横杆503上。

如图6所示，自动行走插入式振捣系统1包括滑动组件11和振捣组件12。其中，滑动组件11包括导轨101、滑动组架102和滑块103，滑动组架102两侧底部通过滑块103与两侧的导轨101滑动连接，并且滑块103内侧连接有电机，用于带动滑块移动。振捣组件12包括圆盘支架120、插入式振捣棒121和发动机组122，圆盘支架120的中心设置有转轴，并通过轴承与发动机组122连接，插入式振捣棒121能够随圆盘支架120的转动而伸长或收缩，以调整插入式振捣棒121的插入深度，发动机组122与插入式振捣棒121电连接。

进一步的，如图5所示，监测与终端控制系统4包括多个光学传感器、图像采集装置42、无线通讯模块43以及终端PC操作平台44，光学传感器和图像采集装置42分别与终端PC操作平台44通信连接，终端PC操作平台44通过无线通讯模块43分别与自动行走插入式振捣系统1、自动抹面拉毛系统2和电动附着式振捣系统3的PLC控制单元通信连接。本发明可以通过图像采集装置42（如现场布置的摄像头）实时监控作业情况，并与终端PC操作平台交互。

进一步的，滑动组架102设置有多个，多个滑动组架102平行设置在两侧导轨101上，多个光学传感器包括第一光学传感器411和第二光学传感器412。其中第一光学传感器411设置在每个滑动组架102的一侧，其能够实时采集现场混凝土表面的状态，并将其传送至终端PC操作平台44，通过数据分析得到混凝土密实度状态云图实时变化，来分析混凝土振捣的效果（振捣密实的地方颜色深，欠振、漏振的地方颜色浅）。每个滑动组架102针对预定部位进行振捣，每个部位振捣完毕后，滑动组架102向前移动。优选的，滑动组架102向前移动范围为30-50cm。圆盘支架120上分别设置有第二光学传感器412，并分别与插入式振捣棒121以及发动机组122信号连接，用于监测插入式振捣棒121的插入深度和伸缩振捣时间。

进一步的，自动抹面拉毛系统2包括抹面拉毛系统横向支架21、抹面拉毛系统竖向支架22、多个钢圆盘23以及用于拉毛的锯齿钢板。其中，抹面拉毛系统竖向支架22对称设置在抹面拉毛系统横向支架21的两侧，且抹面拉毛系统竖向支架22的底部与导轨101滑动连接，即自动抹面拉毛系统2与自动行走插入式振捣系统1共用导轨101。抹面拉毛系统横向支架21的长度设置使其两端部各比模板外侧长30cm，多个钢圆盘23间隔设置在抹面拉毛系统横向支架21的内侧，且每个钢圆盘23的中心处与电机轴承连接。自动抹面拉毛系统2工作过程为：顶板振捣工序完成后，进行两遍自动抹面作业，第一遍去程工艺包含辊压、压抹、喷雾和收光作业；第一遍回程空载，第二遍去程工艺进行二次钢圆盘压抹、收光和喷雾作业，第二遍回程同步自动拉毛作业。

进一步的，电动附着式振捣系统3包括多组平板式振捣电机31，每个平板式振捣电机31包括平板311和电动机312，平板311通过螺栓与侧模511固定连接，多组平板式振捣电机31沿纵向间隔设置，间距为1m，每组平板式振捣电机31包括两个，两个平板式振捣电机31沿竖向对称设置在侧模511的上部和下部。电动附着式振捣系统3配有分布式控制系统，保持各台电动机频率一致。

实施例2

在一具体实施方式中，每个滑动组架102上设置有四个圆盘支架120，四个圆盘支架120间隔交错布置，自滑动组架102的一侧向另一侧依次布置有第一圆盘支架、第二圆盘支架、第三圆盘支架和第四圆盘支架，其中，第一圆盘支架和第三圆盘支架位于同一竖直平面，第二圆盘支架和第四圆盘支架位于同一竖直平面，并且相邻两个圆盘支架的间距均相等。其中，插入式振捣棒121的伸缩量为0-1.5m。插入式振捣棒121的插入深度控制在下层混凝土10cm处，振捣时间控制在20-30s，滑动组架102向前移动范围为30-50cm。

进一步的，圆盘支架120的上部圆盘的侧面沿圆周方向开设有凹槽，凹槽用于设置插入式振捣棒121的连接绳，连接绳能够随圆盘的转动而伸长或收缩，以调整插入式振捣棒121的振捣部沿竖直方向的插入深度。

进一步的，滑动组架102的顶部设置有三根平行且均匀间隔设置的横向支撑杆，相邻两根横向支撑杆的间距大于插入式振捣棒121的下部振捣部的直径。第一圆盘支架和第三圆盘支架的下部的支架体1211分别与位于一侧的横向支撑杆以及位于中间的横向支撑杆固定连接，第二圆盘支架和第四圆盘支架的下部的支架体1211分别与位于另一侧的横向支撑杆以及位于中间的横向支撑杆固定连接。

实施例3

本发明还提供了一种上述梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统的操作方法，该操作方法包括如下步骤：

步骤S1. 安装好模板系统、自动行走插入式振捣系统1、自动抹面拉毛系统2、电动附着式振捣系统3和监测与终端控制系统4；

步骤S2. 将箱梁钢筋整体绑扎完成后，使用龙门吊移至浇筑区；

步骤S3. 开始混凝土浇筑，在混凝土浇筑过程中，按照先浇筑底板、再浇筑腹板、最后浇筑顶板的顺序连续浇筑，电动附着式振捣系统3随混凝土浇筑位置的变化进行振捣作业，每个平板式振捣电机31负责一块区域，当该区域的混凝土浇筑完成后启动电动机312进行振动；

步骤S4. 在顶板混凝土浇筑完成2m范围后，开始利用自动行走插入式振捣系统1进行插入振捣作业；

步骤S5.在插入振捣作业完成后，立即进行抹面和拉毛作业，并将自动行走插入式振捣系统1退离工作面，自动抹面拉毛系统2进入工作面；

步骤S6. 监测与终端控制系统4在步骤S2-S5的过程中，利用光学传感器和图像采集装置42进行实时监测，并利用终端PC操作平台44向自动行走插入式振捣系统1、自动抹面拉毛系统2和电动附着式振捣系统3的PLC控制单元发送指令以进行控制操作。

具体的，步骤S4中，插入振捣作业包括如下步骤：步骤S41. 开启自动行走插入式振捣系统1；步骤S42. 将滑动组架102滑动至预定位置，并将滑动组架102的四个圆盘支架120上相应插入式振捣棒121同时插入混凝土；步骤S43.进行振捣作业，其中，插入深度控制在下层混凝土10cm处，振捣时间控制在20-30s；步骤S44. 每个部位振捣完毕，滑动组架102向前移动，移动范围为30-50cm，并重复步骤S42-S43。

具体的，监测与终端控制系统4分别与自动行走插入式振捣系统1、自动抹面拉毛系统2和电动附着式振捣系统3的PLC控制单元通信连接。终端PC操作平台44的操作过程包括如下步骤：

第一步：工人在终端PC操作平台上登录开始作业，在终端PC操作平台进行操作【开始浇筑】，用于混凝土料的自动配送。正式开始作业前，监控指示灯亮起，提示作业准备中。此部分对振捣及抹面系统的PLC控制单元进行编程，通过终端PC操作平台处理接收到的无线信号并进行处理。

第二步：混凝土开始浇筑，没浇筑完一节段，工人通过摄像头采集浇筑画面，在终端PC操作平台上进行操作【开始振捣】，待一段振捣完成后，在终端PC操作平台上进行操作【暂停振捣】。

第三步：浇筑完下一节段后，工人在终端PC操作平台上操作【前移】、【停止】来控制滑动组架在导轨上的移动。重复第二步直至浇筑作业完成。在第二步与第三步的过程中，通过滑动组架上的光学传感器实时监测混凝土的振捣质量，通过该光学传感器将混凝土光学信号传输至终端PC操作平台，并用不同颜色标明振捣质量，红色为振捣密室，黄色为欠振，绿色为漏振，工人实时查看终端PC操作平台的画面来及时纠偏调整。

第四步：振捣完成后，工人在终端PC操作平台上操作【开始抹面】即控制钢圆盘转动，再操作【前移】、【停止】即可完成移动。

上述终端PC操作平台的各个操作是由终端PC操作平台的发送控制指令通过无线通讯模块分别发送至各系统的PLC控制单元来实现的。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统，其特征在于：包括：自动行走插入式振捣系统（1）、自动抹面拉毛系统（2）、电动附着式振捣系统（3）以及监测与终端控制系统（4）；

其中，所述自动行走插入式振捣系统（1）通过两侧导轨（101）与箱梁模板系统连接，且所述导轨（101）沿纵向搭接在箱梁模板桁架上，且所述自动行走插入式振捣系统（1）的振捣组件（12）能够沿所述导轨（101）滑动并进行振捣操作；

所述自动抹面拉毛系统（2）设置在所述自动行走插入式振捣系统（1）的一侧，并与所述导轨（101）滑动连接，所述自动抹面拉毛系统（2）用于在振捣操作完成后进行抹面拉毛作业；

所述电动附着式振捣系统（3）均匀间隔附着在侧模（511）的外部，用于振捣箱梁腹板；

所述监测与终端控制系统（4）分别与所述自动行走插入式振捣系统（1）、自动抹面拉毛系统（2）和电动附着式振捣系统（3）的控制单元通信连接；

其中，所述自动行走插入式振捣系统（1）包括滑动组件（11）和振捣组件（12），其中，所述滑动组件（11）包括导轨（101）、滑动组架（102）和滑块（103），所述滑动组架（102）两侧底部通过滑块（103）与两侧的所述导轨（101）滑动连接，所述振捣组件（12）包括圆盘支架（120）、插入式振捣棒（121）和发动机组（122），所述圆盘支架（120）的中心设置有转轴，并通过轴承与发动机组（122）连接，所述插入式振捣棒（121）能够随圆盘支架（120）的转动而伸长或收缩，以调整插入式振捣棒（121）的插入深度，所述发动机组（122）与插入式振捣棒（121）电连接；所述监测与终端控制系统（4）包括多个光学传感器、图像采集装置（42）、无线通讯模块（43）以及终端PC操作平台（44），所述光学传感器和图像采集装置（42）分别与所述终端PC操作平台（44）通信连接，所述终端PC操作平台（44）通过所述无线通讯模块（43）分别与所述自动行走插入式振捣系统（1）、自动抹面拉毛系统（2）和电动附着式振捣系统（3）的PLC控制单元通信连接；所述滑动组架（102）设置有多个，多个所述滑动组架（102）平行设置在两侧导轨（101）上，多个光学传感器包括第一光学传感器（411）和第二光学传感器（412），其中所述第一光学传感器（411）设置在每个所述滑动组架（102）的一侧，其能够实时采集现场混凝土表面的状态，并将其传送至终端PC操作平台（44），通过数据分析得到混凝土密实度状态云图实时变化，来分析混凝土振捣的效果；每个所述滑动组架（102）上设置有四个圆盘支架（120），四个所述圆盘支架（120）间隔交错布置，每个圆盘支架（120）上分别设置有第二光学传感器（412），并分别与所述插入式振捣棒（121）以及发动机组（122）信号连接，用于监测所述插入式振捣棒（121）的插入深度和伸缩振捣时间，其中，所述插入式振捣棒（121）的伸缩量为0-1.5m。

2.如权利要求1所述的梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统，其特征在于：所述箱梁模板桁架包括侧模支架竖杆（501）、侧模支架纵杆（502）和侧模支架横杆（503），其中，侧模支架竖杆（501）设置为多组，多组所述侧模支架竖杆（501）沿竖直方向对称设置在梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统的两侧，所述箱梁模板系统设置在侧模支架竖杆（501）之间，所述箱梁模板系统包括侧模（511）、内模（512）和底模（513），多组所述侧模支架横杆（503）沿水平方向分别与侧模支架竖杆（501）和侧模（511）固定连接，所述侧模支架纵杆（502）沿竖直方向间隔固定在所述侧模支架竖杆（501）的内侧，所述导轨（101）沿纵向搭接在位于顶部的侧模支架横杆（503）上。

3.如权利要求2所述的梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统，其特征在于：每个所述滑动组架（102）针对预定部位进行振捣，每个部位振捣完毕后，所述滑动组架（102）向前移动，所述滑动组架（102）向前移动范围为30-50cm。

4.如权利要求1所述的梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统，其特征在于：所述自动抹面拉毛系统（2）包括抹面拉毛系统横向支架（21）、抹面拉毛系统竖向支架（22）以及多个钢圆盘（23），其中，所述抹面拉毛系统竖向支架（22）对称设置在抹面拉毛系统横向支架（21）的两侧，且所述抹面拉毛系统竖向支架（22）的底部与所述导轨（101）滑动连接，所述抹面拉毛系统横向支架（21）的长度设置使其两端部各比模板外侧长30cm，多个所述钢圆盘（23）间隔设置在所述抹面拉毛系统横向支架（21）的内侧，且每个所述钢圆盘（23）的中心处与电机轴承连接。

5.如权利要求1所述的梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统，其特征在于：所述电动附着式振捣系统（3）包括多组平板式振捣电机（31），每个所述平板式振捣电机（31）包括平板（311）和电动机（312），所述平板（311）通过螺栓与侧模（511）固定连接，多组所述平板式振捣电机（31）沿纵向间隔设置，间距为1m，每组所述平板式振捣电机（31）包括两个，两个所述平板式振捣电机（31）沿竖向对称设置在侧模（511）的上部和下部。

6.一种如权利要求1-5中任一项权利要求所述的梁场用自动化公路箱梁智能振捣系统的操作方法，其特征在于：所述操作方法包括如下步骤：

S1. 安装好模板系统、自动行走插入式振捣系统（1）、自动抹面拉毛系统（2）、电动附着式振捣系统（3）和监测与终端控制系统（4）；

S2. 将箱梁钢筋整体绑扎完成后，使用龙门吊移至浇筑区；

S3. 开始混凝土浇筑，在混凝土浇筑过程中，按照先浇筑底板、再浇筑腹板、最后浇筑顶板的顺序连续浇筑，所述电动附着式振捣系统（3）随混凝土浇筑位置的变化进行振捣作业，每个平板式振捣电机（31）负责一块区域，当该区域的混凝土浇筑完成后启动电动机（312）进行振动；

S4. 在顶板混凝土浇筑完成2m范围后，开始利用自动行走插入式振捣系统（1）进行插入振捣作业；

S5.在插入振捣作业完成后，立即进行抹面和拉毛作业，并将自动行走插入式振捣系统（1）退离工作面，自动抹面拉毛系统（2）进入工作面；

S6. 监测与终端控制系统（4）在步骤S2-S5的过程中，利用光学传感器和图像采集装置（42）进行实时监测，并利用终端PC操作平台（44）对所述自动行走插入式振捣系统（1）、自动抹面拉毛系统（2）和电动附着式振捣系统（3）的PLC控制单元发送指令，进行控制操作；

其中，步骤S4中，所述插入振捣作业包括如下步骤：

S41. 开启所述自动行走插入式振捣系统（1）；

S42. 将滑动组架（102）滑动至预定位置，并将所述滑动组架（102）的四个圆盘支架（120）上相应插入式振捣棒（121）同时插入混凝土；

S43.进行振捣作业，其中，插入深度控制在下层混凝土10cm处，振捣时间控制在20-30s；

S44. 每个部位振捣完毕，滑动组架（102）向前移动，移动范围为30-50cm，并重复步骤S42-S43；

其中，光学传感器包括第一光学传感器（411），所述第一光学传感器（411）设置在每个滑动组架（102）的一侧，其能够实时采集现场混凝土表面的状态，并将其传送至终端PC操作平台（44），通过数据分析得到混凝土密实度状态云图实时变化，来分析混凝土振捣的效果；每个所述滑动组架（102）上设置有四个圆盘支架（120），四个所述圆盘支架（120）间隔交错布置，每个圆盘支架（120）上分别设置有第二光学传感器（412），并分别与所述插入式振捣棒（121）以及发动机组（122）信号连接，用于监测所述插入式振捣棒（121）的插入深度和伸缩振捣时间。

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