CN113815002A - 一种螺旋扭转环式抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种螺旋扭转环式抓取装置,包括:基板,所述基板底部周向设有导座,中心设有摆动机构;螺旋扭转环组件,所述螺旋扭转环组件包括螺旋扭转环和螺旋滑套,所述螺旋滑套套设在螺旋扭转环上,所述螺旋扭转环与导座螺旋滑动连接;驱动件,所述驱动件设于基板底部中心位置,并与摆动机构的动力输出端连接,所述驱动件与靠近基板底部的螺旋扭转环固定连接,所述螺旋滑套连接有摆杆;本发明采用多圈的螺旋状扭转环及多列周向均布的滑套机构,可以用于向内抓取工件或用于向外撑紧桶状工件;装置结构简单紧凑,压紧力大;螺旋滑套具有自锁功能,停气后,物体不会松开;控制操作方便,效率高。
Description
技术领域
本发明涉及一种螺旋扭转环式抓取装置,属于机械加工技术领域。
背景技术
在工业自动化领域,对于立式柱状物抓取经常使用各种机械手实现抓取动作,各类机械手的结构较为复杂,加工生产成本较高。在向内抓取圆柱件及向外抓取套筒件时,一般需要不同的机械手,一般没有自锁功能。在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂,安装和维护的难度较高,可靠性低,而且控制抓取方向的结构较为复杂,安装和拆卸都浪费时间。
发明内容
本发明的目的在于提供一种螺旋扭转环式抓取装置,以解决现有技术在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂,安装和维护的难度较高,可靠性低缺陷。
一种螺旋扭转环式抓取装置,包括:
基板,所述基板底部周向设有导座,中心设有摆动机构;
螺旋扭转环组件,所述螺旋扭转环组件包括螺旋扭转环和螺旋滑套,所述螺旋滑套套设在螺旋扭转环上,所述螺旋扭转环与导座螺旋滑动连接;
驱动件,所述驱动件设于基板底部中心位置,并与摆动机构的动力输出端连接,所述驱动件与靠近基板底部的螺旋扭转环固定连接,所述螺旋滑套连接有摆杆。
进一步地,所述导座包括导板一和导板二;所述导板一和导板二并列固定设置,并形成竖向导槽;所述竖向导槽用于配合螺旋滑套。
进一步地,所述导板一和导板二开设有用于连接螺旋扭转环的导槽。
进一步地,所述驱动件包括中心套、驱动杆和固定套;中心套与固定套通过驱动杆固定成一体,且摆动机构的动力输出端与中心套连接,固定套与螺旋扭转环固定连接。
进一步地,所述螺旋滑套的中心设有螺旋孔,所述螺旋孔与螺旋扭转环的外表面滑动匹配。
进一步地,所述螺旋扭转环的截面为多边形,由两段圆弧和两段直线段相间围成,直线段形成螺旋面。
进一步地,所述螺旋扭转环至少设置三圈螺旋。
进一步地,所述摆动机构为摆动气缸(30),所述摆动气缸(30)的输出端设有活塞杆(31)。
与现有技术相比,本发明所达到的有益效果:本发明采用多圈的螺旋状扭转环及多列周向均布的滑套机构,可以用于向内抓取工件或用于向外撑紧桶状工件;装置结构简单紧凑,压紧力大;螺旋滑套具有自锁功能,停气后,物体不会松开;控制操作方便,效率高。
附图说明
图1是本发明装置向内抓取结构示意图;
图2是本发明装置向外抓取结构示意图;
图3是本发明基板及导座结构示意图;
图4是本发明螺旋扭转环组件示意图;
图中:10、基板;20、导座;21、导板一;22、导板二;23、竖向导槽;24、导槽;30、摆动气缸;31、活塞杆;40、驱动件;41、中心套;42、驱动杆;43、固定套;50、螺旋扭转环组件;51、螺旋扭转环;52、螺旋面;53、螺旋滑套;54、螺旋孔;60、摆杆。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体实施方式,进一步阐述本发明。
如图1-图4所示,公开了一种螺旋扭转环式抓取装置,包括:
基板10,所述基板10底部周向设有导座20,基板10水平设置,基板10中心设有中心孔,中心设有摆动机构,在本实施例中,摆动机构采用的是摆动气缸30,所述摆动气缸30的输出端设有活塞杆31;中心孔的目的在于安装活塞杆31;
螺旋扭转环组件50,所述螺旋扭转环组件50包括螺旋扭转环51和螺旋滑套53,所述螺旋滑套53套设在螺旋扭转环51上,所述螺旋扭转环51与导座20螺旋滑动连接;
驱动件40,所述驱动件40设于基板10底部中心位置,并与摆动机构的动力输出端连接,具体与活塞杆31连接;所述驱动件40与靠近基板10底部的螺旋扭转环51固定连接,所述螺旋滑套53连接有摆杆60。
在本实施例中,所述导座20包括导板一21和导板二22;所述导板一21和导板二22并列固定设置,并形成竖向导槽23;所述竖向导槽23用于配合螺旋滑套53。
进一步地,所述导板一21和导板二22开设有用于连接螺旋扭转环51的导槽24。在导板一21和导板二22的竖向导槽所在的两侧面上,可分别固定设有倾斜的耐磨垫片(图例中垫片没有画出),垫片的侧面与螺旋滑套53的侧面滑动配合。因为螺旋滑套53的两侧面与竖直方向存在一微小的倾角,该倾角等于螺旋扭转环的螺旋升角)。
在本实施例中,所述驱动件40包括中心套41、驱动杆42和固定套43;中心套41与固定套43通过驱动杆42固定成一体,且摆动机构的动力输出端与中心套41连接,固定套43与螺旋扭转环51固定连接,中心套41在螺旋扭转环51的中心轴线上。在中心套41内设有与活塞杆31的下端轴向滑动匹配的孔。活塞杆31的下端与驱动件40的中心套41轴向滑动配合。
在本实施例中,所述螺旋滑套53的中心设有螺旋孔54,所述螺旋孔54与螺旋扭转环51的外表面滑动匹配。
在本实施例中,所述螺旋扭转环51的截面为多边形,由两段圆弧和两段直线段相间围成,直线段形成螺旋面52,在螺旋扭转环51上,在各导座20的各竖向导槽处分别滑动设有螺旋滑套53,螺旋滑套53的中心设有螺旋孔54,螺旋孔54的形状与螺旋扭转环51的外表面滑动匹配。
如图4所示,所述螺旋扭转环51至少设置三圈螺旋,可以根据需要设置更多圈的螺旋。
摆动气缸30的活塞杆顺时针转动(从上往下看),通过驱动件40驱动螺旋扭转环51顺时针转动,螺旋扭转环51驱动各螺旋滑套及摆杆60向内侧转动,各摆杆60向心抱紧工件71(见附图1);摆动气缸30的活塞杆逆时针转动,各摆杆60向外张开松开工件。
或者:摆动气缸30的活塞杆逆时针转动(从上往下看),通过驱动件40驱动螺旋扭转环51逆时针转动,螺旋扭转环51驱动各螺旋滑套及摆杆60向外侧转动,各摆杆60向外侧撑紧工件72(见附图2);摆动气缸30的活塞杆顺时针转动,各摆杆60向心收拢,松开工件。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变形,这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种螺旋扭转环式抓取装置,其特征在于,包括:
基板(10),所述基板(10)底部周向设有导座(20),中心设有摆动机构;
螺旋扭转环组件(50),所述螺旋扭转环组件(50)包括螺旋扭转环(51)和螺旋滑套(53),所述螺旋滑套(53)套设在螺旋扭转环(51)上,所述螺旋扭转环(51)与导座(20)螺旋滑动连接;
驱动件(40),所述驱动件(40)设于基板(10)底部中心位置,并与摆动机构的动力输出端连接,所述驱动件(40)与靠近基板(10)底部的螺旋扭转环(51)固定连接,所述螺旋滑套(53)连接有摆杆(60)。
2.根据权利要求1所述的螺旋扭转环式抓取装置,其特征在于,所述导座(20)包括导板一(21)和导板二(22);所述导板一(21)和导板二(22)并列固定设置,并形成竖向导槽(23);所述竖向导槽(23)用于配合螺旋滑套(53)。
3.根据权利要求3所述的螺旋扭转环式抓取装置,其特征在于,所述导板一(21)和导板二(22)开设有用于连接螺旋扭转环(51)的导槽(24)。
4.根据权利要求1所述的螺旋扭转环式抓取装置,其特征在于,所述驱动件(40)包括中心套(41)、驱动杆(42)和固定套(43);中心套(41)与固定套(43)通过驱动杆(42)固定成一体,且摆动机构的动力输出端与中心套(41)连接,固定套(43)与螺旋扭转环(51)固定连接。
5.根据权利要求1所述的螺旋扭转环式抓取装置,其特征在于,所述螺旋滑套(53)的中心设有螺旋孔(54),所述螺旋孔(54)与螺旋扭转环(51)的外表面滑动匹配。
6.根据权利要求1所述的螺旋扭转环式抓取装置,其特征在于,所述螺旋扭转环(51)的截面为多边形,由两段圆弧和两段直线段相间围成,直线段形成螺旋面(52)。
7.根据权利要求1所述的螺旋扭转环式抓取装置,其特征在于,所述螺旋扭转环(51)至少设置三圈螺旋。
8.根据权利要求1所述的螺旋扭转环式抓取装置,其特征在于,所述摆动机构为摆动气缸(30),所述摆动气缸(30)的输出端设有活塞杆(31)。
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JP3119046U (ja) * | 2005-10-25 | 2006-02-16 | 計次 佐々木 | 果実もぎ取り具 |
CN109732636A (zh) * | 2019-02-26 | 2019-05-10 | 郑州轻工业学院 | 易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式抓取与装配柔性机械手 |
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