CN113810462A - 一种跨域服务的调用方法及相关装置、系统和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种跨域服务的调用方法及相关装置、系统及车辆。所述方法包括：响应于域控制器的跨域调用请求，根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，查找其他域控制器是否存在对应的服务；若存在，则通过远程桥接的方式，建立所述域控制器与所述其他域控制器中所述服务的通讯连接。本发明解耦了不同域控制器服务之间的调用和被调用的紧密关系，使得不同域控制器之间相对独立，某一个域控制器的服务发生变化(新增、删除和更改)，另一个域控制器侧的代码无需改变，有效提升了整个系统的灵活性和可扩展性。
Description
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，特别涉及一种跨域服务的调用方法及相关装置、系统及车辆。
背景技术
随着车联网技术的兴起，传统车机上有很多域控制器(又称电子控制单元，Electronic Control Unit，ECU)，比如运动域控制器、娱乐域控制器和高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)域控制器等。参照图1所示，不同域控制器具有不同的操作系统，不同域控制器之间通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线进行通讯，随着汽车日益智能化，网联化、共享化的发展趋势，不同域控制器间基于信号的点对点通讯会变的异常复杂，例如，ADAS域控制器调用娱乐域控制器的音乐播放服务组件，则需要在ADAS域控制器的服务组件和娱乐域控制器的音乐播放服务组件的代码中都体现出这种调用关系的代码，域控制器之间关联性、耦合性较强，如果某个域的服务组件需要改动，则可能引发存在调用和被调用关系的其他域控制器中组件代码的修改。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种跨域服务的调用方法及相关装置、系统及车辆。
第一方面，本发明实施例提供一种跨域服务的调用方法，包括：
响应于域控制器的跨域调用请求，根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，查找其他域控制器是否存在对应的服务；
若存在，则通过远程桥接的方式，建立所述域控制器与所述其他域控制器中所述服务的通讯连接。
在一个实施例中，根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，查找其他域控制器是否存在对应的服务，包括：
根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，在本地保存的映射关系表中，查找所述其他域控制器是否存在对应的服务，所述映射关系表中包含允许跨域的服务的服务标识和服务信息的映射关系；所述服务信息包括服务名称及服务所属域的信息。
在一个实施例中，所述映射关系表，预先通过下述方式得到：
接收各域控制器发送的所述域控制器自身允许跨域访问的服务的注册请求；
为所述注册请求中携带的所述服务信息，分配对应的唯一的编码作为服务标识；
将所述服务信息与所述编码对应存储，生成所述映射关系表。
在一个实施例中，在生成所述映射关系表之后，所述方法还包括：
向各域控制器发布所述映射关系表。
在一个实施例中，所述发布映射关系表之后，所述方法还包括：
接收域控制器发送的访问其他域控制器服务的订阅请求；
根据预设的安全访问规则，确定是否同意所述订阅请求；
若同意，则记录所述域控制器允许访问的其他域控制器服务的信息；
查找到其他域控制器存在对应的服务之后，所述方法还包括：
判断请求跨域调用的服务，是否为所述域控制器允许订阅的服务；
若是，则执行建立所述域控制器与所述其他域控制器中所述服务的通讯连接的步骤，否则，拒绝所述跨域调用请求。
第二方面，本发明实施例提供一种跨域服务的调用方法，包括：
向网关发送跨域调用请求，所述调用请求中包含欲调用的其他域控制器中服务的服务标识；
以远程桥接连接的方式，通过所述网关调用其他域控制器的所述服务。
在一个实施例中，上述跨域服务的调用方法，还包括：
向所述网关发送自身允许跨域访问的服务的注册请求；所述注册请求中携带有所述服务的服务信息；所述服务信息包括服务名称及服务所属域的信息；
接收网关发布的映射关系表，所述映射关系表中包含各域控制器允许跨域的服务的服务标识和服务信息的映射关系。
在一个实施例中，接收网关发布的映射关系表之后，还包括：向网关发送访问其他域控制器服务的订阅请求。
在一个实施例中，上述跨域服务的调用方法，还包括：
若自身服务发生删除、更改或增加，则在重启后，向所述网关重新发送自身允许跨域访问的服务的注册请求。
第三方面，本发明实施例提供一种跨域服务的调用装置，包括：
查询模块，用于响应于域控制器的跨域调用请求，根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，查找其他域控制器是否存在对应的服务；
桥接建立模块，用于若所述查询模块查找其他域控制器存在对应的服务，则通过远程桥接的方式，建立所述域控制器与所述其他域控制器中所述服务的通讯连接。
第四方面，本发明实施例提供一种车联网网关，所述车联网网关包括存储器和处理器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时能够实现前述跨域服务的调用方法。
第五方面，本发明实施例提供一种跨域服务的调用装置，包括：
请求模块，用于向网关发送跨域调用请求，所述调用请求中包含欲调用的其他域控制器中服务的服务标识；
远程调用模块，用于以远程桥接连接的方式，通过所述网关调用其他域控制器的所述服务。
第六方面，本发明实施例提供一种域控制器，所述域控制器包括存储器和处理器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时能够实现跨域服务的调用方法。
第七方面，本发明实施例提供一种车联网系统，包括：至少两个域控制器和网关；所述至少两个域控制器与所述网关连接；
所述域控制器，用于向网关发送跨域调用请求，所述调用请求中包含欲调用的其他域控制器中服务的服务标识；以远程桥接连接的方式，通过所述网关调用其他域控制器的所述服务；
所述网关，用于响应于域控制器的跨域调用请求，根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，查找其他域控制器是否存在对应的服务；若存在，则通过远程桥接的方式，建立所述域控制器与所述其他域控制器中所述服务的通讯连接。
第七方面，本发明实施例提供一种车辆，所述车辆包括前述车联网系统。
第八方面，本发明实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由域控制器的处理器执行时，使得域控制器能够执行如前述跨域服务的调用方法。
第九方面，本发明实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由网关的处理器执行时，使得网关能够执行如前述跨域服务的调用方法。
本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
本发明实施例提供的跨域服务的调用方法及相关装置、系统及车辆，相对现有技术，在网络架构中设置了网关，向网关发出跨域调用请求的域控制器，并不直接调用其他域控制器中的服务，而是通过网关远程桥接的方式，即通过访问网关，实现对其他域控制器中的服务的间接调用，这种方式，解耦了不同域控制器服务之间的调用和被调用的紧密关系，使得域控制器之间相对独立，某一个域控制器的服务发生变化(新增、删除和更改)，另一个域控制器侧的代码无需改变，有效提升了整个系统的灵活性和可扩展性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为现有技术中车联网的架构示意图；
图2为本发明实施例提供的车联网系统的架构示意图；
图3为本发明实施例提供的网关侧跨域服务的调用方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的网关侧的注册流程图；
图5为本发明实施例提供的映射关系表的生成流程图；
图6为本发明实施例提供的跨域服务的调用方法的流程图；
图7为本发明实施例提供的域控制器侧的注册和发布流程的流程图；
图8为本发明实施例提供的一个实例的网络架构图；
图9为本发明实施例提供的跨域服务的调用装置的结构框图；
图10为本发明实施例提供的另一跨域服务的调用装置的结构框图；
图11为本发明实施例提供的车联网系统的又一结构框图。
具体实施方式
发明人发现，现有技术中存在域控制器之间关联性和耦合性较强，某个域的服务发生改动，存在调用和被调用关系的其他域控制器中组件代码也须修改所带来的系统缺乏灵活性和可扩展性的缺陷，为了至少部分地解决现有技术存在的上述技术问题，发明人做出本发明，并通过具体实施方式，提供了一种跨域服务的调用方法及相关装置、系统及车辆。
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
在说明本发明实施例提供的一种跨域服务的调用方法之前，对本发明实施例提供跨域服务的调用方法适用的车联网网络架构进行简单说明。参照图2所示，该网络架构中包含网关和至少两个域控制器(域控制器1、域控制器2……域控制器N)，这些域控制器包括但不限于运动域控制器、ADAS域控制器、娱乐域控制器和车身域控制器等等，网关分别与这些域控制器连接。在图2所示的网络架构中，网关负责各域上允许跨域访问的服务的管理、注册、发布、订阅，并起到桥接不同域控制器以实现跨域调用的作用。下面对网关侧和域控制器侧的流程分别进行详细说明。
参照图3所示，在网关侧，跨域服务的调用方法，包括下述步骤：
S31、响应于域控制器的跨域调用请求，根据跨域调用请求中包含的服务标识，查找其他域控制器是否存在对应的服务；若存在，则执行下述步骤S32；
S32、通过远程桥接的方式，建立域控制器与其他域控制器中该服务的通讯连接。
本发明实施例中，相对现有技术，在网络架构中设置了网关，向网关发出跨域调用请求的域控制器，并不直接调用其他域控制器中的服务，而是通过网关远程桥接的方式，即通过访问网关，实现对其他域控制器中的服务的间接调用，这种方式，解耦了不同域控制器服务之间的调用和被调用的紧密关系，使得两者相对独立，某一个域控制器的服务发生变化(新增、删除和更改)，另一个域控制器侧的代码无需改变，有效提升了整个系统的灵活性和可扩展性。
在一个实施例中，上述步骤S31中，可按照下述方法查找其他域控制器是否存在对应的服务：
根据跨域调用请求中包含的服务标识，在本地保存的映射关系表中，查找其他域控制器是否存在对应的服务，映射关系表中包含允许跨域的服务的服务标识和服务信息的映射关系；所述服务信息包括服务名称及服务所属域的信息。
映射关系表例如可采用键值对的方式存储服务标识和对应的服务信息。键值对中，键可以是服务标识(例如服务对应的编码)，值可以是该服务对应的服务信息，例如服务名、服务所属域的信息等。
映射关系表还可以采用其他数据存储的方式，上述仅为举例，本发明实施例对此不做限定。
在一个实施例中，上述映射关系表，可以预先通过各域控制器的注册流程得到，参照图4所示，例如包括下述步骤：
S41、接收各域控制器发送的域控制器自身允许跨域访问的服务的注册请求；
S42、为注册请求中携带的服务信息，分配对应的唯一的编码作为服务标识；
S43、将服务信息与编码对应存储，生成映射关系表。
服务的编码(ID)可以由网关统一分配和管理，每个服务都具有唯一的编码，为了管理和查找方便，网关可以为不同的域控制器的编码分配不同的数值范围，例如车身域控制器的服务ID的范围为：0x00000000～0x0FFFFFFF，娱乐域控制器的服务ID的范围为：0x10000000～0x1FFFFFFF。
一个映射关系表的例子参照下表1：
| 序号 | 服务ID | 服务名 | 服务所属域控制器 |
| 1 | 0x10000001 | 蓝牙连接服务 | 娱乐域控制器 |
| 2 | 0x10000002 | 蓝牙断开服务 | 娱乐域控制器 |
在上表1中，娱乐域控制器中的蓝牙连接服务的ID为：0x10000001，娱乐域控制器中的蓝牙断开服务的ID为：0x10000002。
各域控制器将自身允许其他域控制器远程调用的服务通过上述“注册”流程，注册至网关上之后，网关还需要将上述映射关系表，发布至各个域控制器上，使得域控制器可以获知各个服务的ID，从而在发起调用请求使用。
发布上述映射表的过程，可以采用类似接口声明的过程，具体实现过程在此不再详述。
在一个实施例中，步骤S31中，若查找不到其他域控制器存在对应的服务，则可以直接反馈调用失败的结果给请求跨域调用服务的域控制器。这种情形可能会有多种触发原因，例如某个域控制器删除掉了对应的服务，还未来得及重新经历注册和发布的流程等。
网关侧除了维护和管理映射表，还需要对调用服务的请求执行审批的功能，对于车机系统来说，出于车辆安全、驾驶人和乘坐人的人身安全、数据安全等等因素的考虑，需要对跨域访问的权限进行审查和批准，比如用户开车时想通过语音自动打开天窗，打开车窗的操作是被车身域控制器所控制的，“语音操作”是娱乐域控制器的服务，可以调用作为车身域控制器的“打开车窗”服务。相反的例子是，比如车身域中的“打开汽车气囊”的服务，其权限较高，不是任何域控制器的任何服务都能调用它，需要根据一定的安全访问规则，限制对车身域“打开气囊”的服务的跨域调用。按照预设的安全访问规则，某些服务只能由特定的控制器去调用。
举例来说，在网关侧，订阅的流程可参照图5所示的流程，该流程包括下述步骤：
S51、接收域控制器发送的访问其他域控制器服务的订阅请求；
S52、根据预设的安全访问规则，确定是否同意所述订阅请求；若同意，则执行下述步骤S53；
S53、记录域控制器允许访问的其他域控制器服务的信息。
上述注册流程、发布流程和订阅流程，例如可以在系统首次上电后、断电重启后执行，并且，上述订阅流程可以与发布流程同步进行或者发布流程完成后再执行订阅流程，本发明实施例对此不做限定。
相应地，基于前述订阅流程，网关对哪些服务允许被哪些控制器跨域调用的信息进行了审批，在后续接收到域控制器的跨域调用请求时，该方法还需要判断判断请求跨域调用的服务，是否为所述域控制器允许订阅的服务；若是，则执行建立所述域控制器与所述其他域控制器中所述服务的通讯连接的步骤，否则，拒绝所述跨域调用请求。
参照图6所示，在域控制器侧，与网关侧的流程相对应地，本发明实施例提供的跨域服务的调用方法，包括下述步骤：
S61、向网关发送跨域调用请求，所述调用请求中包含欲调用的其他域控制器中服务的服务标识；
S62、以远程桥接连接的方式，通过网关调用其他域控制器的所述服务。
对于域控制器来说，它不需要关心想跨域调用的服务到底位于哪里，只需要知道它想跨域调用的服务的ID，就可以实现对跨域服务的间接调用。因此，解耦了域控制器服务之间的关系，使得一个域控制器服务的更改，不会引发整个系统通讯矩阵的改动，系统灵活性和扩展性较好。
对于注册流程和发布流程，域控制器侧的执行流程如图7所示，包括：
S71、向网关发送自身允许跨域访问的服务的注册请求；注册请求中携带有该服务的服务信息；服务信息包括服务名称及服务所属域的信息；
S72、接收网关发布的映射关系表，所述映射关系表中包含各域控制器允许跨域的服务的服务标识和服务信息的映射关系。
与上述图5所对应地，在域控制器侧，接收网关发布的映射关系表之后，还包括：向网关发送访问其他域控制器服务的订阅请求。
若域控制器自身服务发生删除、更改或增加，则在重启后，向所述网关重新发起注册流程，即发送自身允许跨域访问的服务的注册请求，网关也会重新发布更新后的映射关系表，订阅流程同样可能再次执行，这些执行流程如前述，在此不再赘述。
为了更好地说明本发明实施例提供的上述跨域服务的调用方法，以一个具体的例子进行说明。
该实例的网络架构如图8所示，网关连接ADAS控制器、运动域控制器、娱乐域控制器，其中，ADAS控制器有摄像头服务、雷达服务等，运动域控制器有发动机控制器服务、转向助力控制器服务、充电管理服务器服务、电子稳定控制器服务和电池管理控制器服务等，娱乐域控制器有语音控制服务、多媒体播放服务等，网关侧由服务管理中间件来执行各域服务的管理、注册、发布、定位和查找等功能。
这些域控制器和网关的服务管理中间件的软件架构，例如可以使用面向服务的架构(Service-Oriented Architecture，SOA)，SOA是一种组件模型，它将应用程序的不同功能单元(称为服务)进行拆分，并通过这些服务之间定义良好的接口和协议联系起来。这使得构建在各种各样的系统中的服务可以以一种统一和通用的方式进行交互。
以一个场景为例，ADAS域控制器想通过娱乐域控制器来播放音乐，则ADAS域向网关的服务管理中间件发送跨域调用请求，在请求中携带了娱乐域控制器中多媒体播放服务的ID即0x100000F，网关的服务管理中间件根据该服务ID查询本地存储的映射关系表，确定该服务应为娱乐域控制器的多媒体播放服务，并且确定该服务是ADAS域控制器订阅的服务(经审批允许跨域调用的服务)，则通过远程桥接的方式，建立起ADAS域控制器与娱乐域控制器中多媒体播放服务的通讯连接，这样，ADAS域控制器就可以通过网关来调用娱乐域的多媒体播放服务，实现音乐的播放功能。
SOA架构较好地解决了传统架构中因个别功能增减/变更而导致整个通讯矩阵与路由矩阵都要变更的问题。进一步地，由于其“接口标准可访问”的特性，各域控制器服务组件的部署不再依赖于具体特定的操作系统和编程语言，在一定程度上实现了各域控制器之间的独立性，并且使得整个系统兼容性、扩展性和灵活性更好。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种跨域服务的调用装置、车联网网关、域控制器、车联网系统和车辆，由于这些装置和系统所解决问题的原理与前述跨域服务的调用方法相似，因此该装置和系统的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。
本发明实施例提供的一种跨域服务的调用装置，参照图9所示，包括：
查询模块91，用于响应于域控制器的跨域调用请求，根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，查找其他域控制器是否存在对应的服务；
桥接建立模块92，用于若所述查询模块查找其他域控制器存在对应的服务，则通过远程桥接的方式，建立所述域控制器与所述其他域控制器中所述服务的通讯连接。
本发明实施例提供的一种车联网网关，所述车联网网关包括存储器和处理器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时能够实现如前述跨域服务的调用方法。
本发明实施例提供的一种跨域服务的调用装置，参照图10所示，包括：
请求模块101，用于向网关发送跨域调用请求，所述调用请求中包含欲调用的其他域控制器中服务的服务标识；
远程调用模块102，用于以远程桥接连接的方式，通过所述网关调用其他域控制器的所述服务。
本发明实施例提供的一种域控制器，所述域控制器包括存储器和处理器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时能够实现如前述跨域服务的调用方法。
本发明实施例提供的一种车联网系统，参照图11所示，包括：至少两个域控制器111和网关112；所述至少两个域控制器111与所述网关112连接；
所述域控制器111，用于向网关112发送跨域调用请求，所述调用请求中包含欲调用的其他域控制器中服务的服务标识；以远程桥接连接的方式，通过所述网关调用其他域控制器的所述服务；
所述网关112，用于响应于域控制器的跨域调用请求，根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，查找其他域控制器是否存在对应的服务；若存在，则通过远程桥接的方式，建立所述域控制器与所述其他域控制器中所述服务的通讯连接。
本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括前述车联网系统。
本发明实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由域控制器的处理器执行时，使得域控制器能够执行如前述的跨域服务的调用方法。
本发明实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由网关的处理器执行时，使得网关能够执行如前述的跨域服务的调用方法。
关于上述实施例中的跨域服务的调用装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (17)
1.一种跨域服务的调用方法，其特征在于，包括：
响应于域控制器的跨域调用请求，根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，查找其他域控制器是否存在对应的服务；
若存在，则通过远程桥接的方式，建立所述域控制器与所述其他域控制器中所述服务的通讯连接。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，查找其他域控制器是否存在对应的服务，包括：
根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，在本地保存的映射关系表中，查找所述其他域控制器是否存在对应的服务，所述映射关系表中包含允许跨域的服务的服务标识和服务信息的映射关系；所述服务信息包括服务名称及服务所属域的信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述映射关系表，预先通过下述方式得到：
接收各域控制器发送的所述域控制器自身允许跨域访问的服务的注册请求；
为所述注册请求中携带的所述服务信息，分配对应的唯一的编码作为服务标识；
将所述服务信息与所述编码对应存储，生成所述映射关系表。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在生成所述映射关系表之后，所述方法还包括：
向各域控制器发布所述映射关系表。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述发布映射关系表之后，所述方法还包括：
接收域控制器发送的访问其他域控制器服务的订阅请求；
根据预设的安全访问规则，确定是否同意所述订阅请求；
若同意，则记录所述域控制器允许访问的其他域控制器服务的信息；
查找到其他域控制器存在对应的服务之后，所述方法还包括：
判断请求跨域调用的服务，是否为所述域控制器允许订阅的服务；
若是，则执行建立所述域控制器与所述其他域控制器中所述服务的通讯连接的步骤，否则，拒绝所述跨域调用请求。
6.一种跨域服务的调用方法，其特征在于，包括：
向网关发送跨域调用请求，所述调用请求中包含欲调用的其他域控制器中服务的服务标识；
以远程桥接连接的方式，通过所述网关调用其他域控制器的所述服务。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
向所述网关发送自身允许跨域访问的服务的注册请求；所述注册请求中携带有所述服务的服务信息；所述服务信息包括服务名称及服务所属域的信息；
接收网关发布的映射关系表，所述映射关系表中包含各域控制器允许跨域的服务的服务标识和服务信息的映射关系。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，接收网关发布的映射关系表之后，还包括：向网关发送访问其他域控制器服务的订阅请求。
9.如权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若自身服务发生删除、更改或增加，则在重启后，向所述网关重新发送自身允许跨域访问的服务的注册请求。
10.一种跨域服务的调用装置，其特征在于，包括：
查询模块，用于响应于域控制器的跨域调用请求，根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，查找其他域控制器是否存在对应的服务；
桥接建立模块，用于若所述查询模块查找其他域控制器存在对应的服务，则通过远程桥接的方式，建立所述域控制器与所述其他域控制器中所述服务的通讯连接。
11.一种车联网网关，其特征在于，所述车联网网关包括存储器和处理器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时能够实现如权利要求1-5任一项所述的跨域服务的调用方法。
12.一种跨域服务的调用装置，其特征在于，包括：
请求模块，用于向网关发送跨域调用请求，所述调用请求中包含欲调用的其他域控制器中服务的服务标识；
远程调用模块，用于以远程桥接连接的方式，通过所述网关调用其他域控制器的所述服务。
13.一种域控制器，其特征在于，所述域控制器包括存储器和处理器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时能够实现如权利要求6-9任一项所述的跨域服务的调用方法。
14.一种车联网系统，其特征在于，包括：至少两个域控制器和网关；所述至少两个域控制器与所述网关连接；
所述域控制器，用于向网关发送跨域调用请求，所述调用请求中包含欲调用的其他域控制器中服务的服务标识；以远程桥接连接的方式，通过所述网关调用其他域控制器的所述服务；
所述网关，用于响应于域控制器的跨域调用请求，根据所述跨域调用请求中包含的服务标识，查找其他域控制器是否存在对应的服务；若存在，则通过远程桥接的方式，建立所述域控制器与所述其他域控制器中所述服务的通讯连接。
15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求14所述的车联网系统。
16.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由域控制器的处理器执行时，使得域控制器能够执行如权利要求1-5任一项所述的跨域服务的调用方法。
17.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由网关的处理器执行时，使得网关能够执行如权利要求6-9任一项所述的跨域服务的调用方法。
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