CN113791624A - 一种机器人的通信方法及计算机设备 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种机器人的通信方法及计算机设备，属于机器人控制技术领域。该方法应用于机器人的第一控制器，机器人设置有第一控制器和第二控制器，第一控制器与第二控制器通信连接，该方法包括：确定目标动作执行指令；基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器，以使第二控制器基于目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理。本申请可以实现机器人中两个控制器以特定的方式进行通信，进而可以实现机器人指令、参数等信息的传输交互。
Description
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的通信方法及计算机设备。
背景技术
在进行机器人控制的过程中，为了实现机器人执行一项工作，例如：行走、物流运输、舞蹈表演等过程时，通常需要基于获取到的信息控制机器人执行对应的动作。
现有技术中，通常是采用同一控制器实现信息的采集处理以及动作的执行的，也即是由控制器采集信息并生成需要执行的动作的指令，再由控制器基于需要执行的动作的指令控制机器人的各个部件执行该动作。
这就导致了需要控制器的性能较高，并且，由同一控制器完成上述两种功能也会使得对机器人控制的局限性较大。
发明内容
本申请的目的在于提供一种机器人的通信方法及计算机设备，可以实现机器人中两个控制器以特定的方式进行通信，进而可以实现机器人指令、参数等信息的传输交互。
本申请的实施例是这样实现的：
本申请实施例的一方面，提供一种机器人的通信方法，该方法应用于机器人的第一控制器，机器人设置有第一控制器和第二控制器，第一控制器与第二控制器通信连接，该方法包括：
确定目标动作执行指令；
基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器，以使第二控制器基于目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理。
可选地，目标动作执行指令包括：包头、包长、请求名称、参数包数量、参数包、校验码。
可选地，参数包包括：参数包长、类型、有效数据。
可选地，基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器之后，该方法还包括：
接收第二控制器以预先定义的第二目标通信格式发送的返回信息，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理；
对返回信息进行解析得到返回参数；
存储返回参数。
可选地，返回信息包括：包头、包长、动作数量、动作、校验码。
可选地，第一控制器为单片机；
基于预先定义的目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器，包括：
基于预先定义的目标通信格式，通过串口将目标动作执行指令发送给第二控制器。
本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的通信方法，该方法应用于机器人的第二控制器，机器人设置有第二控制器和第一控制器，第二控制器与第一控制器通信连接，第二控制器还与机器人的执行机构连接，该方法包括：
接收第一控制器以预先定义的第一目标通信格式发送的目标动作执行指令，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理；
根据目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作。
可选地，根据目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作之后，该方法还包括：
获取执行目标动作时执行机构的参数信息；
将参数信息作为返回信息以预先定义的第二目标通信格式发送给第一控制器，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理。
本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的通信装置，该装置应用于机器人的第一控制器，机器人设置有第一控制器和第二控制器，第一控制器与第二控制器通信连接，该装置包括：确定模块、发送模块；
确定模块，用于确定目标动作执行指令；
发送模块，用于基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器，以使第二控制器基于目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理。
可选地，该装置还包括：存储模块，存储模块，用于接收第二控制器以预先定义的第二目标通信格式发送的返回信息，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理；对返回信息进行解析得到返回参数；存储返回参数。
可选地，发送模块，具体用于基于预先定义的目标通信格式，通过串口将目标动作执行指令发送给第二控制器。
本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的通信装置，该装置应用于机器人的第二控制器，机器人设置有第二控制器和第一控制器，第二控制器与第一控制器通信连接，第二控制器还与机器人的执行机构连接，该装置包括：接收模块、返回模块；
接收模块，用于接收第一控制器以预先定义的第一目标通信格式发送的目标动作执行指令，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理；
返回模块，用于根据目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作。
可选地，该装置还包括：参数确定模块，参数确定模块用于获取执行目标动作时执行机构的参数信息；将参数信息作为返回信息以预先定义的第二目标通信格式发送给第一控制器，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理。
本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：第一存储器、第一处理器，第一存储器中存储有可在第一处理器上运行的计算机程序，第一处理器执行计算机程序时，实现上述应用于第一控制器的机器人的通信方法的步骤。
本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：第二存储器、第二处理器，第二存储器中存储有可在第二处理器上运行的计算机程序，第二处理器执行计算机程序时，实现上述应用于第二控制器的机器人的通信方法的步骤。
本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现机器人的通信方法的步骤。
本申请实施例的有益效果包括：
本申请实施例提供的一种机器人的通信方法及计算机设备中，通过确定目标动作执行指令；基于预先定义的第一目标通信格式将所述目标动作执行指令发送给所述第二控制器，以使所述第二控制器基于所述目标动作执行指令控制所述机器人的执行机构执行目标动作，所述第一控制器和所述第二控制器均支持所述第一目标通信格式的处理。其中，通过第一控制器和第二控制之间的第一目标通信格式可以实现机器人中两个控制器以特定的方式进行通信，进而可以实现机器人指令、参数等信息的传输交互，从而降低了控制器的性能需求，降低了控制器对机器人控制的局限性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的机器人的通信方法的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的应用于第一控制器的机器人的通信方法的流程示意图一；
图3为本申请实施例提供的应用于第一控制器的机器人的通信方法的流程示意图二；
图4为本申请实施例提供的应用于第二控制器的机器人的通信方法的流程示意图一；
图5为本申请实施例提供的应用于第二控制器的机器人的通信方法的流程示意图二；
图6为本申请实施例提供的机器人的通信装置的结构示意图一；
图7为本申请实施例提供的机器人的通信装置的结构示意图二；
图8为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图一；
图9为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图二。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的通信方法的应用场景中机器人的实体结构连接关系。
图1为本申请实施例提供的机器人的通信方法的应用场景示意图，请参照图1，该机器人至少包括：第一控制器110、第二控制器120以及执行机构130，其中，第一控制器110和第二控制器120通信连接，第二控制器120还与执行机构130连接。
可选地，第一控制器110具体可以是单片机，当第一控制器110为单片机时，第一控制器110可以基于预先定义的目标通信格式，通过串口将目标动作执行指令发送给第二控制器120。
可选地，第二控制器120具体可以是微型电脑，例如：树莓派，或者其他类型的微型计算机，在此不作具体限制。
可选地，执行机构130具体可以是机器人构架上可以进行运动的部位，例如：机械臂、舵机关节、机器人轮子等，在此不作具体限制，执行机构具体可以是用于执行具体动作的部位，可以包括多种，例如：对于物流机器人，执行物流运输过程中，涉及收放物品的部件以及行进部件等均可以作为执行机构；对于人形机器人，执行下蹲动作时，涉及到的腿部关节的多个舵机，也均可以作为执行机构。需要说明的是，第一控制器110所连接的执行机构130可以是多个也可以是一个，图1中以多个为例。
可选地，除了上述结构外，机器人还可以包括多个获取模块，例如环境获取模块、通信获取模块等，对于环境获取模块可以是红外传感器、摄像头等获取环境信息的装置，对于通信获取模块可以是通信网络、蓝牙、近场通信等功能模块实现信号指令的获取，机器人的第一控制器110可以与这些模块连接，用以确定目标动作指令。
下面基于上述机器人应用环境下机器人的结构来解释本申请实施例中提供的应用于第一控制器的机器人的通信方法的具体实施过程。
图2为本申请实施例提供的应用于第一控制器的机器人的通信方法的流程示意图一，请参照图2，该方法包括：
S210：确定目标动作执行指令。
可选地，目标动作指令可以是其他机器人或者与机器人通信连接的服务器发送给该机器人的；或者，也可以是该机器人通过相关获取模块，例如：红外传感器、双目摄像头、激光雷达等环境获取装置获取到环境信息后，进行识别处理后得到的，在此不作具体限制。
示例地，当目标动作指令为其他设备传输时，以服务器传输为例，该机器人可以与服务器通信连接，服务器可以通过用户的输入或者预设的指令生成方式生成目标动作指令，并将目标动作指令传输给机器人的第一控制器，从而确定目标动作指令。
示例地，当目标动作指令为机器人生成的，该机器人可以通过获取模块获取到相关信息，例如：若机器人为物流机器人，可以基于获取到的当前环境中的标识信息来确定物流运输的目标地点，进而生成对应的目标动作执行指令；若机器人为人形舞蹈机器人，可以基于获取到的环境中的灯光信息或者图像信息等确定待执行的舞蹈动作，进而生成对应的目标动作执行指令。
S220：基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器。
可选地，可以通过上述过程以使第二控制器基于目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作。
其中，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理。
可选地，第一目标通信格式可以是预先设置好的，由第一控制器发出、第二控制器接收的一种通信格式，第一控制器和第二控制器在通信的过程中均可以支持该格式的通信信息的传输。
可选地，第一目标通信格式可以是以通信数据包的形式进行发送，具体可以是将目标动作执行指令由第一控制器发送给第二控制器的过程中使用的通信格式。
本申请实施例提供的一种机器人的通信方法中，通过确定目标动作执行指令；基于预先定义的第一目标通信格式将所述目标动作执行指令发送给所述第二控制器，以使所述第二控制器基于所述目标动作执行指令控制所述机器人的执行机构执行目标动作，所述第一控制器和所述第二控制器均支持所述第一目标通信格式的处理。其中，通过第一控制器和第二控制之间的第一目标通信格式可以实现机器人中两个控制器以特定的方式进行通信，进而可以实现机器人指令、参数等信息的传输交互，从而降低了控制器的性能需求，降低了控制器对机器人控制的局限性。
可选地，目标动作执行指令包括：包头、包长、请求名称、参数包数量、参数包、校验码。
可选地，上述指令所包括的内容在传输的过程中可以以十六进制的代码来实现，指令中所涉及的内容所占的位数可以是预先设置好的，下面以具体的一个示例进行解释：
“FF FF 00 08 04 52 45 51 00 00 xx xx”
按照从左至右的顺序进行解释，其中，“FF FF”可以是包头，“00 08”可以是包长，“04 52 45 51 00”可以是请求名称，例如该请求名称可以是REQ请求，“00”可以是参数包数量，当参数包数量为00时，不包括参数包，相应地，若参数包数量中包括具体的数量值，则后面每位可以具有对应的参数包，该示例中为没有参数包，“xx xx”为校验码。
可选地，参数包包括：参数包长、类型、有效数据。
可选地，下面具体解释参数包中所包括的内容，以上述为例，当参数包数量为“00”时，不包括参数包，则参数包包长、类型、有效数据均不存在，当参数包数量为其他值时，可以按照参数包长、类型、有效数据的方式来记录，例如“xx yy 00 00”其中，“xx”可以是参数包长，“yy”可以是参数包类型，“00 00”可以是具体的有效数据，具体长度此处仅为示例，可以根据参数包长的实际取值来确定。
下面来具体解释本申请实施例中提供的应用于第一控制器的机器人的通信方法的又一具体实施过程。
图3为本申请实施例提供的应用于第一控制器的机器人的通信方法的流程示意图二，请参照图3，基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器之后，该方法还包括：
S310：接收第二控制器以预先定义的第二目标通信格式发送的返回信息。
其中，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理。
可选地，第一控制器将上述目标动作执行指令发送给第二控制器后，第二控制器可以进行对应的动作执行，并得到返回信息。
可选地，返回信息可以是基于机器人执行的动作生成的记录动作的相关参数，例如：每个动作执行时舵机的工作参数，以下蹲动作为例，在执行该动作时所涉及到运动的舵机、这些舵机运动的参数、时序等均可以作为上述工作参数，并存入返回信息中发送给第一控制器。
可选地，第二目标通信格式可以是预先设置好的，与第一目标通信格式相类似，区别点在于是由第二控制器发出、第一控制器接收的一种通信格式，第一控制器和第二控制器在通信的过程中均可以支持该格式的通信信息的传输。
S320：对返回信息进行解析得到返回参数。
可选地，第一控制器可以对返回信息进行解析读取，该解析读取的方法可以是适用于第二目标通信格式的解析方法，得到的返回参数即为上述返回信息中存储的具体参数的值。
S330：存储返回参数。
可选地，第一控制器中还可以设置存储器，或者，可以与其他存储设备连接，当解析获取到返回参数后，可以根据返回参数的相关标识信息或者根据相关预设的存储规则对返回参数进行存储，可以存储于上述存储器中或者其他存储设备中，在此不作限制。
可选地，返回信息包括：包头、包长、动作数量、动作、校验码。
可选地，返回信息与目标动作指令相类似，所包括的内容在传输的过程中可以以十六进制的代码来实现，信息中所涉及的内容所占的位数可以是预先设置好的，下面以具体的一个示例进行解释：
“FF FF 00 0B 01 07 03 58 69 61 44 75 6E xx xx”
按照从左至右的顺序进行解释，其中，FF FF”可以是包头，“00 0B”可以是包长，“01”可以是动作数量，也即是说信息中动作的数量为一个，“07 03 58 69 61 44 75 6E”即为动作，其中，第一个“07”即为动作的长度，代表从该动作下一位开始有7个两位代码均代表着动作，也即是“0358 69 61 44 75 6E”分别代表着按照预设时序下执行的多个动作，“xx xx”为校验码。
下面来具体解释本申请实施例中提供的应用于第二控制器的机器人的通信方法的具体实施过程。
图4为本申请实施例提供的应用于第二控制器的机器人的通信方法的流程示意图一，请参照图4，该方法包括：
S410：接收第一控制器以预先定义的第一目标通信格式发送的目标动作执行指令。
其中，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理。
可选地，上述S410的具体执行过程在前述实施例中已经进行了具体解释，在此不加赘述。
S420：根据目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作。
可选地，获取到上述目标动作执行指令后，第二控制器可以对该指令进行具体解析，得到具体的目标动作，进而可以根据该目标动作执行指令中的相关参数信息，具体执行该目标动作，以使机器人完成目标动作，例如：跳舞、下蹲、行走等，可以根据实际需求进行执行，在此不作具体限制。
本申请实施例提供的一种机器人的通信方法中，通过接收第一控制器以预先定义的第一目标通信格式发送的目标动作执行指令；根据目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作。其中，通过第一控制器和第二控制之间的第一目标通信格式可以实现机器人中两个控制器以特定的方式进行通信，进而可以实现机器人指令、参数等信息的传输交互，从而降低了控制器的性能需求，降低了控制器对机器人控制的局限性。
下面来具体解释本申请实施例中提供的应用于第二控制器的机器人的通信方法的另一具体实施过程。
图5为本申请实施例提供的应用于第二控制器的机器人的通信方法的流程示意图二，请参照图5，根据目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作之后，该方法还包括：
S510：获取执行目标动作时执行机构的参数信息。
可选地，当机器人根据目标动作执行指令执行目标动作之后，可以根据具体执行的目标动作，获取机器人在执行该目标动作时执行机构的参数信息，该参数信息也即是前述返回参数，用于具体表示机器人的其中一个或者多个舵机在工作时的具体参数值，例如：角度等，根据具体执行机构的不同该参数所表示的实际含义也可以有所差别，在此不作具体限制。
S520：将参数信息作为返回信息以预先定义的第二目标通信格式发送给第一控制器。
其中，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理。
可选地，上述S520的具体执行过程在前述实施例中已经进行了具体解释，在此不加赘述。
需要说明的是，单片机开发需要一定门槛，且受性能限制较大。而树莓派作为主要的用户开发平台，可以提供更丰富的功能，例如基于第三方库的python开发，树莓派自带的无线网络功能以及外接摄像头、显示器功能等，通过设置以单片机为第一控制器、以树莓派为第二控制器的方式结合对机器人进行控制，可以增加机器人执行任务的多样性，为使用的用户提供更加丰富的机器人功能。
下述对用以执行的本申请所提供的机器人的通信方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
图6为本申请实施例提供的机器人的通信装置的结构示意图一，请参照图6，该装置包括：确定模块610、发送模块620；
确定模块610，用于确定目标动作执行指令；
发送模块620，用于基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器，以使第二控制器基于目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理。
可选地，该装置还包括：存储模块630，存储模块630，用于接收第二控制器以预先定义的第二目标通信格式发送的返回信息，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理；对返回信息进行解析得到返回参数；存储返回参数。
可选地，发送模块620，具体用于基于预先定义的目标通信格式，通过串口将目标动作执行指令发送给第二控制器。
图7为本申请实施例提供的机器人的通信装置的结构示意图二，请参照图7，该装置包括：接收模块710、返回模块720；
接收模块710，用于接收第一控制器以预先定义的第一目标通信格式发送的目标动作执行指令，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理；
返回模块720，用于根据目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作。
可选地，该装置还包括：参数确定模块730，参数确定模块730用于获取执行目标动作时执行机构的参数信息；将参数信息作为返回信息以预先定义的第二目标通信格式发送给第一控制器，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
图8为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图一，请参照图8，计算机设备，包括：第一存储器810、第一处理器820，第一存储器810中存储有可在第一处理器820上运行的计算机程序，第一处理器820执行计算机程序时，实现上述应用于第一控制器的机器人的通信方法的步骤。
可选地，该计算机设备即可以是上述第一控制器，也即是可以是单片机。
图9为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图二，请参照图9，计算机设备，包括：第二存储器910、第二处理器920，第二存储器910中存储有可在第二处理器920上运行的计算机程序，第二处理器920执行计算机程序时，实现上述应用于第二控制器的机器人的通信方法的步骤。
可选地，该计算机设备即可以是上述第二控制器，也即是可以是树莓派等微型计算机。
本申请实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现机器人的通信方法的步骤。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人的通信方法，其特征在于，所述方法应用于机器人的第一控制器，所述机器人设置有所述第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与第二控制器通信连接，所述方法包括：
确定目标动作执行指令；
基于预先定义的第一目标通信格式将所述目标动作执行指令发送给所述第二控制器，以使所述第二控制器基于所述目标动作执行指令控制所述机器人的执行机构执行目标动作，所述第一控制器和所述第二控制器均支持所述第一目标通信格式的处理。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标动作执行指令包括：包头、包长、请求名称、参数包数量、参数包、校验码。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参数包包括：参数包长、类型、有效数据。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先定义的第一目标通信格式将所述目标动作执行指令发送给所述第二控制器之后，所述方法还包括：
接收所述第二控制器以预先定义的第二目标通信格式发送的返回信息，所述第一控制器和所述第二控制器均支持所述第二目标通信格式的处理；
对所述返回信息进行解析得到返回参数；
存储所述返回参数。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述返回信息包括：包头、包长、动作数量、动作、校验码。
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制器为单片机；
基于预先定义的目标通信格式将所述目标动作执行指令发送给所述第二控制器，包括：
基于预先定义的目标通信格式，通过串口将所述目标动作执行指令发送给所述第二控制器。
7.一种机器人的通信方法，其特征在于，所述方法应用于机器人的第二控制器，所述机器人设置有所述第二控制器和第一控制器，所述第二控制器与第一控制器通信连接，所述第二控制器还与所述机器人的执行机构连接，所述方法包括：
接收所述第一控制器以预先定义的第一目标通信格式发送的目标动作执行指令，所述第一控制器和所述第二控制器均支持所述第一目标通信格式的处理；
根据所述目标动作执行指令控制所述机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标动作执行指令控制所述机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作之后，所述方法还包括：
获取执行所述目标动作时所述执行机构的参数信息；
将所述参数信息作为返回信息以预先定义的第二目标通信格式发送给所述第一控制器，所述第一控制器和所述第二控制器均支持所述第二目标通信格式的处理。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：第一存储器、第一处理器，所述第一存储器中存储有可在所述第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括：第二存储器、第二处理器，所述第二存储器中存储有可在所述第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求7或8所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
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| CN202111093502.XA CN113791624A (zh) | 2021-09-17 | 2021-09-17 | 一种机器人的通信方法及计算机设备 |
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