CN113787908A - 无人车功能组件的供电切换系统、方法、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了无人车功能组件的供电切换系统、方法、设备及存储介质，系统包括：一无人平台车，设有点云采集组件和输电接头；一功能车身组件，功能车身组件的切换电路自第二电池或接电接头择一取电，并向各用电负载供电；以及辅助对接组件，对接时，点云采集组件实时采集对接部的点云信息识别并定位接电接头，引导功能车身组件的对接部覆盖无人平台车，使接电接头与位于无人平台车上表面的输电接头对接，并将切换电路单独电连接接电接头，无人平台车内置的第一电池向功能车身组件供电。本发明能够实现无人平台车与功能车身组件的自动对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且自动进行供电方式的切换，大大延长了辅助设备的使用时长。

Description

无人车功能组件的供电切换系统、方法、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及一种无人运输领域，特别是涉及无人车功能组件的供电切换系统、方法、设备及存储介质。
背景技术
随着自动化码头、机场以及大型园区的集装箱运输业的迅猛发展，为提高营运效率，增强集装箱或人员运输的能力，这就要求具有先进科学的生产组织系统、可靠高效的自动化装卸设备，更多的货物、人员需要运输，运输的效率和质量显得尤为重要。
目前基于港区的无人车通常都是专项研发，例如：专门用于运载集装箱的无人车、用于载客的无人车，或者用于特种作业的无人车(吊装、挖掘等等)，通用型几乎为零，一旦车辆没电，就需要进行整车充电，设备的周转效率不高。
而且，即便有与无人车组合使用的辅助设备，但是，辅助设备也中的各传感器也基本是使用辅助设备本身的电池，无法自动进行供电方式的切换，这样降低了辅助设备的使用时长。
因此，本发明提供了一种无人车功能组件的供电切换系统、方法、设备及存储介质。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供无人车功能组件的供电切换系统、方法、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够实现无人平台车与功能车身组件的自动对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且自动进行供电方式的切换，大大延长了辅助设备的使用时长。
本发明的实施例提供一种无人车功能组件的供电切换系统，包括：
一无人平台车，所述无人平台车的设有点云采集组件和输电接头；
一功能车身组件，所述功能车身组件设有第二电池、接电接头、切换电路以及至少一用电负载，所述切换电路自所述第二电池或接电接头择一取电，并向各用电负载供电；以及
至少一组辅助对接组件，分别支撑所述功能车身组件的两侧，当所述无人平台车进入所述功能车身组件的对接空间，所述点云采集组件实时采集所述对接部的点云信息，通过经训练的点云识别模型识别并定位所述接电接头，引导所述功能车身组件的对接部覆盖所述无人平台车，使所述接电接头与位于所述无人平台车上表面的所述输电接头对接，并将所述切换电路单独电连接所述接电接头，所述无人平台车内置的第一电池向所述功能车身组件的用电负载供电。
优选地，基于所述接电接头与所述输电接头之间的相对运动状态，生成一对接时序，在所述接电接头接触所述输电接头的前一时刻，将所述切换电路自所述第二电池取电切换为自接电接头取电。
优选地，所述第一电池经过所述切换电路同时向所述功能车身组件的用电负载供电并为所述第二电池充电。
优选地，所述辅助对接组件包括车身支撑件，所述车身支撑件抬升所述功能车身组件，使所述功能车身组件底部的车头一侧的对接部与地面悬空，形成所述对接空间，所述接电接头露出于所述对接部。
优选地，所述辅助对接组件基于所述点云信息将所述对接部覆盖所述无人平台车上方的预设位置，并释放所述功能车身组件，所述接电接头与所述输电接头电对接，同时，通过插接件将所述功能车身组件至少机械对接于无人平台车。
优选地，所述点云采集组件是一设置于所述无人平台车的上表面的激光雷达。
优选地，所述无人平台车的两侧分别设有一激光雷达，所述激光雷达被连接于一水平旋转座，当在所述无人平台车行驶时，所述激光雷达进行扫描时基于垂直旋转轴自转，采集环境点云信息；
当在所述无人平台车与功能车身组件对接时，所述水平旋转座旋转，使所述激光雷达进行扫描时基于垂直于行驶方向的水平旋转轴自转，至少采集所述对接部的点云信息。
优选地，所述功能车身组件为一载客车厢，所述载客车厢底部的车尾一侧设有车门区域和车桥。
优选地，所述功能车身组件为一货箱，所述货箱叠合于所述无人平台车的上表面。
本发明的实施例还提供一种无人车功能组件的供电切换方法，采用上述的无人车功能组件的供电切换系统，包括：
S101、将所述辅助对接组件插入所述功能车身组件的两侧，抬升所述功能车身组件形成对接空间；
S102、将所述无人平台车驶入所述对接空间中；
S103、通过无人平台车的点云采集组件采集对接部表面的点云信息；
S104、通过经训练的点云识别模型识别并定位所述接电接头；
S105、引导所述功能车身组件的对接部覆盖所述无人平台车，使所述接电接头位于所述无人平台车上表面的所述输电接头的上方；
S106、释放所述功能车身组件，所述接电接头与位于所述无人平台车上表面的所述输电接头对接，并通过所述无人平台车内置的第一电池向所述功能车身组件的用电负载供电。
本发明的实施例还提供一种无人车功能组件的供电切换设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述无人车功能组件的供电切换方法的步骤。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述无人车功能组件的供电切换方法的步骤。
本发明的目的在于提供无人车功能组件的供电切换系统、方法、设备及存储介质，能够实现无人平台车与功能车身组件的自动对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且自动进行供电方式的切换，大大延长了辅助设备的使用时长。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明的无人车功能组件的供电切换系统的分解图。
图2是本发明的无人车功能组件的供电切换系统的电路图。
图3是本发明的无人车功能组件的供电切换系统中无人平台车驶入对接空间的示意图。
图4是本发明的无人车功能组件的供电切换系统中无人平台车与功能车身组件进行对接的示意图。
图5是图4中A-A向的剖视图。
图6是本发明的无人车功能组件的供电切换系统中撤出辅助对接组件的示意图。
图7是本发明的另一种无人车功能组件的供电切换系统中无人平台车驶入对接空间的示意图。
图8是本发明的另一种无人车功能组件的供电切换系统中无人平台车驶入对接空间时的俯视图。
图9是本发明的另一种无人车功能组件的供电切换系统中无人平台车与功能车身组件进行对接的示意图。
图10是本发明的另一种无人车功能组件的供电切换系统中无人平台车进行对接时的俯视图。
图11是图9中B-B向的剖视图。
图12是实施本发明的无人车功能组件的供电切换方法的流程示意图。
图13是本发明的无人车功能组件的供电切换设备的结构示意图。
图14是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
附图标记
1 无人平台车
11 输电接头
12 激光雷达
13 第一电池
14 激光雷达
2 功能车身组件
21 接电接头
22 车桥
23 对接部
24 用电负载
25 切换电路
26 第二电池
3 辅助对接组件
31 车身支撑件
4 插接件
5 对接空间
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使本发明全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件转发模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
此外，附图中所示的流程仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤可以分解，有的步骤可以合并或部分合并，且实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。具体描述时使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及不同实施例中的特征可以相互组合。
图1是本发明的无人车功能组件的供电切换系统的分解图。图2是本发明的无人车功能组件的供电切换系统的电路图。图3是本发明的无人车功能组件的供电切换系统中无人平台车驶入对接空间的示意图。图4是本发明的无人车功能组件的供电切换系统中无人平台车与功能车身组件进行对接的示意图。图5是图4中A-A向的剖视图。图6是本发明的无人车功能组件的供电切换系统中撤出辅助对接组件的示意图。如图1至6所示，本发明的无人车功能组件的供电切换系统1包括：无人平台车1、功能车身组件2以及一组辅助对接组件3。无人平台车1的设有点云采集组件和输电接头11。功能车身组件2设有第二电池26、接电接头21、切换电路25以及至少一用电负载24，切换电路25自第二电池26或接电接头21择一取电，并向各用电负载24供电。一组辅助对接组件3分别支撑功能车身组件2的两侧，当无人平台车1进入功能车身组件2的对接空间5，点云采集组件实时采集对接部23的点云信息，通过经训练的点云识别模型识别并定位接电接头21，引导辅助对接组件3覆盖无人平台车1，使接电接头21与位于无人平台车1上表面的输电接头11对接，并将切换电路25单独电连接接电接头21，无人平台车1内置的第一电池13向功能车身组件2的用电负载24供电。本实施例中，功能车身组件2为一载客车厢，载客车厢底部的车尾一侧设有车门区域和车桥22，但不以此为限。在一个变形例子中，功能车身组件2也可以是一货箱，货箱叠合于无人平台车1的上表面。本发明通过功能划分，无人平台车1负责动力和储能，而功能车身组件2作为从动的功能插件，进行载客使用。当然在功能车身组件2替换为货箱，吊机、挖掘机等部件后，也可以实现更多使用场景的扩展。
在一个优选实施例中，基于接电接头21与输电接头11之间的相对运动状态，生成一对接时序，在接电接头21接触输电接头11的前一时刻，将切换电路25自第二电池26取电切换为自接电接头21取电。本发明可以通过精确控制两者定位的时刻t。并在t-1时刻断开功能车身组件2的所有传感器供电，并将传感器的供电切换到外部供电，使得在时刻t时，能够实现外部供电对功能车身组件2的所有传感器供电。
在一个优选实施例中，第一电池13经过切换电路25同时向功能车身组件2的用电负载24供电并为第二电池26充电。
在一个优选实施例中，辅助对接组件包括车身支撑件31，车身支撑件31抬升功能车身组件2，使功能车身组件2底部的车头一侧的对接部23与地面悬空，形成对接空间5，接电接头21露出于对接部23。
在一个优选实施例中，辅助对接组件3基于点云信息将对接部23覆盖无人平台车1上方的预设位置，并释放功能车身组件2，接电接头21与输电接头11电对接，同时，通过插接件4将功能车身组件2至少机械对接于无人平台车1，但不以此为限。
在一个优选实施例中，点云采集组件是一设置于无人平台车1的上表面的激光雷达，但不以此为限。
在一个优选实施例中，无人平台车1的两侧分别设有一激光雷达14，激光雷达14被连接于一水平旋转座，当在无人平台车1行驶时，激光雷达14进行扫描时基于垂直旋转轴自转，采集环境点云信息。当在无人平台车1与功能车身组件2对接时，水平旋转座旋转，使激光雷达14进行扫描时基于垂直于行驶方向的水平旋转轴自转，至少采集对接部23的点云信息。使得可以复用无人平台车1行驶导航时所用的激光雷达14，通过旋转激光雷达14的照射方向，从而实现在与功能车身组件2对接时，利用无人平台车1的两侧的激光雷达14来采集对接部23的点云信息，从而识别接电接头21的位置，通过辅助对接组件3中车身支撑件31平移功能车身组件2，引导功能车身组件2的接电接头21到达预设位置(输电接头11的正上方，其中输电接头11的位置是预存的)，但不以此为限。
参考图3至6所示，本发明的无人车功能组件的供电切换系统1包括：无人平台车1、功能车身组件2以及一组辅助对接组件3。无人平台车1的设有点云采集组件和输电接头11。功能车身组件2设有第二电池26、接电接头21、切换电路25以及至少一用电负载24(例如：传感器、定位模块、信号接收器等等)，切换电路25自第二电池26或接电接头21择一取电，并向各用电负载24供电。一组辅助对接组件3分别支撑功能车身组件2的两侧，当无人平台车1进入功能车身组件2的对接空间5，点云采集组件实时采集对接部23的点云信息，通过经训练的点云识别模型识别并定位接电接头21，引导辅助对接组件3覆盖无人平台车1，使接电接头21与位于无人平台车1上表面的输电接头11对接，并将切换电路25单独电连接接电接头21，无人平台车1内置的第一电池13向功能车身组件2的用电负载24供电。
本实施例中辅助对接组件3可以是一个可独立移动的、具有自动导航功能的机器人，能够基于远程指令，到达主备与无人平台车1进行对接的功能车身组件2的两侧，然后利用车身支撑件31同步插入功能车身组件2底部的两侧，抬起功能车身组件2，使得功能车身组件2底部的车头一侧的对接部23与地面悬空，形成对接空间5，供无人平台车1进入，接电接头21露出于对接部23。
将无人平台车1以倒车形式驶入对接空5间中。通过设置于无人平台车1上表面的激光雷达12采集对接部32表面的点云信息，通过经训练的点云识别模型识别并定位接电接头21。点云识别模型中预存了对应接电接头21的立体轮廓的点云信息，所以，通过实时采集的点云信息中与预设接电接头21的立体轮廓的点云信息进行比对，就能获得接电接头21的实时位置。基于接电接头21的实时定位，辅助对接组件3中车身支撑件31平移功能车身组件2，引导功能车身组件2的接电接头21到达预设位置(输电接头11的正上方，其中输电接头11的位置是预存的)引导辅助对接组件3的车身支撑件31移动功能车身组件2的对接部32覆盖无人平台车1，使接电接头21位于无人平台车上表面的输电接头11的上方。释放功能车身组件，接电接头与位于无人平台车上表面的输电接头对接，通过精确控制两者定位的时刻t。并在t-1时刻断开功能车身组件2的所有传感器供电，并将传感器的供电切换到外部供电，使得在时刻t时，能够实现外部供电对功能车身组件2的所有传感器供电，无人平台车内置的第一电池13向功能车身组件2的用电负载24供电，并为第二电池26充电。
图7是本发明的另一种无人车功能组件的供电切换系统中无人平台车驶入对接空间的示意图。图8是本发明的另一种无人车功能组件的供电切换系统中无人平台车驶入对接空间时的俯视图。图9是本发明的另一种无人车功能组件的供电切换系统中无人平台车与功能车身组件进行对接的示意图。图10是本发明的另一种无人车功能组件的供电切换系统中无人平台车进行对接时的俯视图。图11是图9中B-B向的剖视图。如图7至8所示，本发明还提供一种无人车功能组件的供电切换系统1包括：无人平台车1、功能车身组件2以及一组辅助对接组件3。无人平台车1的设有点云采集组件和输电接头11。功能车身组件2设有第二电池26、接电接头21、切换电路25以及至少一用电负载24(例如：传感器、定位模块、信号接收器等等)，切换电路25自第二电池26或接电接头21择一取电，并向各用电负载24供电。一组辅助对接组件3分别支撑功能车身组件2的两侧，当无人平台车1进入功能车身组件2的对接空间5，点云采集组件实时采集对接部23的点云信息，通过经训练的点云识别模型识别并定位接电接头21，引导辅助对接组件3覆盖无人平台车1，使接电接头21与位于无人平台车1上表面的输电接头11对接，并将切换电路25单独电连接接电接头21，无人平台车1内置的第一电池13向功能车身组件2的用电负载24供电。并且，无人平台车1的两侧分别设有一激光雷达14，激光雷达14被连接于一水平旋转座，当在无人平台车1行驶时，激光雷达14进行扫描时基于垂直旋转轴自转，采集环境点云信息。输电接头11设置于车头侧，与两个激光雷达14排列在同一直线，从而便于激光雷达14再选转后能够更准确识别到输电接头11上方的接电接头21。
如图9至11所示，当在无人平台车1与功能车身组件2对接时，将无人平台车1以倒车形式驶入对接空5间中时，通过水平旋转座旋转，改变激光雷达14的扫射方向，使激光雷达14进行扫描时基于垂直于行驶方向的水平旋转轴自转，至少采集对接部23的点云信息，通过经训练的点云识别模型识别并定位接电接头21。点云识别模型中预存了对应接电接头21的立体轮廓的点云信息，所以，通过实时采集的点云信息中与预设接电接头21的立体轮廓的点云信息进行比对，就能获得接电接头21的实时位置。基于接电接头21的实时定位，辅助对接组件3中车身支撑件31平移功能车身组件2，引导功能车身组件2的接电接头21到达预设位置(输电接头11的正上方，其中输电接头11的位置是预存的)引导辅助对接组件3的车身支撑件31移动功能车身组件2的对接部32覆盖无人平台车1，使接电接头21位于无人平台车上表面的输电接头11的上方。释放功能车身组件，接电接头与位于无人平台车上表面的输电接头对接，通过精确控制两者定位的时刻t。并在t-1时刻断开功能车身组件2的所有传感器供电，并将传感器的供电切换到外部供电，使得在时刻t时，能够实现外部供电对功能车身组件2的所有传感器供电，无人平台车内置的第一电池13向功能车身组件2的用电负载24供电，并为第二电池26充电。
与图3至6中的方案的区别在于：如图7至11所示的方案可以复用无人平台车1行驶导航时所用的激光雷达14，通过旋转激光雷达14的照射方向，从而实现在与功能车身组件2对接时，利用无人平台车1的两侧的激光雷达14来采集对接部23的点云信息，从而识别接电接头21的位置，通过辅助对接组件3中车身支撑件31平移功能车身组件2，引导功能车身组件2的接电接头21到达预设位置(输电接头11的正上方，其中输电接头11的位置是预存的)，但不以此为限。
图12是实施本发明的无人车功能组件的供电切换方法的流程示意图。如图12所示，本发明的实施例提供一种无人车功能组件的供电切换方法，采用上述的无人车功能组件的供电切换系统(参见图1)，包括以下步骤：
S101、将辅助对接组件插入功能车身组件的两侧，抬升功能车身组件形成对接空间。
S102、将无人平台车驶入对接空间中。
S103、通过无人平台车的点云采集组件采集对接部表面的点云信息。
S104、通过经训练的点云识别模型识别并定位接电接头。
S105、引导功能车身组件的对接部覆盖无人平台车，使接电接头位于无人平台车上表面的输电接头的上方。
S106、释放功能车身组件，接电接头与位于无人平台车上表面的输电接头对接，并通过无人平台车内置的第一电池向功能车身组件的用电负载供电。
在一个优选实施例中，基于接电接头与输电接头之间的相对运动状态，生成一对接时序，在接电接头接触输电接头的前一时刻，将切换电路自第二电池取电切换为自接电接头取电，但不以此为限。
在一个优选实施例中，第一电池经过切换电路同时向功能车身组件的用电负载供电并为第二电池充电，但不以此为限。
在一个优选实施例中，辅助对接组件包括车身支撑件，车身支撑件抬升功能车身组件，使功能车身组件底部的车头一侧的对接部与地面悬空，形成对接空间，接电接头露出于对接部，但不以此为限。
在一个优选实施例中，辅助对接组件基于点云信息将对接部覆盖无人平台车上方的预设位置，并释放功能车身组件，接电接头与输电接头电对接，同时，通过插接件将功能车身组件至少机械对接于无人平台车，但不以此为限。
在一个优选实施例中，点云采集组件是一设置于无人平台车的上表面的激光雷达，但不以此为限。
在一个优选实施例中，无人平台车的两侧分别设有一激光雷达，激光雷达被连接于一水平旋转座，当在无人平台车行驶时，激光雷达进行扫描时基于垂直旋转轴自转，采集环境点云信息；
当在无人平台车与功能车身组件对接时，水平旋转座旋转，使激光雷达进行扫描时基于垂直于行驶方向的水平旋转轴自转，至少采集对接部的点云信息，但不以此为限。
在一个优选实施例中，功能车身组件为一载客车厢，载客车厢底部的车尾一侧设有车门区域和车桥，但不以此为限。
在一个优选实施例中，功能车身组件为一货箱，货箱叠合于无人平台车的上表面，但不以此为限。
本发明的无人车功能组件的供电切换方法能够实现无人平台车与功能车身组件的自动对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且自动进行供电方式的切换，大大延长了辅助设备的使用时长。
本发明实施例还提供一种无人车功能组件的供电切换设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的无人车功能组件的供电切换方法的步骤。
如上所示，该实施例本发明的无人车功能组件的供电切换系统能够实现无人平台车与功能车身组件的自动对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且自动进行供电方式的切换，大大延长了辅助设备的使用时长。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
图13是本发明的无人车功能组件的供电切换设备的结构示意图。下面参照图13来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图13显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图13所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图12中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的无人车功能组件的供电切换方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
如上所示，该实施例本发明的无人车功能组件的供电切换系统能够实现无人平台车与功能车身组件的自动对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且自动进行供电方式的切换，大大延长了辅助设备的使用时长。
图14是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图14所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上，本发明的目的在于提供无人车功能组件的供电切换系统、方法、设备及存储介质，本发明的无人车功能组件的供电切换系统能够实现无人平台车与功能车身组件的自动对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且自动进行供电方式的切换，大大延长了辅助设备的使用时长。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种无人车功能组件的供电切换系统，其特征在于，包括：
一无人平台车(1)，所述无人平台车(1)的设有点云采集组件和输电接头(11)；
一功能车身组件(2)，所述功能车身组件(2)设有第二电池(26)、接电接头(21)、切换电路(25)以及至少一用电负载(24)，所述切换电路(25)自所述第二电池(26)或接电接头(21)择一取电，并向各用电负载(24)供电；以及
至少一组辅助对接组件(3)，分别支撑所述功能车身组件(2)的两侧，当所述无人平台车(1)进入所述功能车身组件(2)的对接空间(5)，所述点云采集组件实时采集所述对接部(23)的点云信息，通过经训练的点云识别模型识别并定位所述接电接头(21)，引导所述功能车身组件(2)的对接部(23)覆盖所述无人平台车(1)，使所述接电接头(21)与位于所述无人平台车(1)上表面的所述输电接头(11)对接，并将所述切换电路(25)单独电连接所述接电接头(21)，所述无人平台车(1)内置的第一电池(13)向所述功能车身组件(2)的用电负载(24)供电。
2.根据权利要求1所述的无人车功能组件的供电切换系统，其特征在于，基于所述接电接头(21)与所述输电接头(11)之间的相对运动状态，生成一对接时序，在所述接电接头(21)接触所述输电接头(11)的前一时刻，将所述切换电路(25)自所述第二电池(26)取电切换为自接电接头(21)取电。
3.根据权利要求1所述的无人车功能组件的供电切换系统，其特征在于，所述第一电池(13)经过所述切换电路(25)同时向所述功能车身组件(2)的用电负载(24)供电并为所述第二电池(26)充电。
4.根据权利要求1所述的无人车功能组件的供电切换系统，其特征在于，所述辅助对接组件包括车身支撑件(31)，所述车身支撑件(31)抬升所述功能车身组件(2)，使所述功能车身组件(2)底部的车头一侧的对接部(23)与地面悬空，形成所述对接空间(5)，所述接电接头(21)露出于所述对接部(23)。
5.根据权利要求1所述的无人车功能组件的供电切换系统，其特征在于，所述辅助对接组件(3)基于所述点云信息将所述对接部(23)覆盖所述无人平台车(1)上方的预设位置，并释放所述功能车身组件(2)，所述接电接头(21)与所述输电接头(11)电对接，同时，通过插接件(4)将所述功能车身组件(2)至少机械对接于无人平台车(1)。
6.根据权利要求1所述的无人车功能组件的供电切换系统，其特征在于，所述点云采集组件是一设置于所述无人平台车(1)的上表面的激光雷达。
7.根据权利要求1所述的无人车功能组件的供电切换系统，其特征在于，所述无人平台车(1)的两侧分别设有一激光雷达(14)，所述激光雷达(14)被连接于一水平旋转座，当在所述无人平台车(1)行驶时，所述激光雷达(14)进行扫描时基于垂直旋转轴自转，采集环境点云信息；
当在所述无人平台车(1)与功能车身组件(2)对接时，所述水平旋转座旋转，使所述激光雷达(14)进行扫描时基于垂直于行驶方向的水平旋转轴自转，至少采集所述对接部(23)的点云信息。
8.根据权利要求1所述的无人车功能组件的供电切换系统，其特征在于，所述功能车身组件(2)为一载客车厢，所述载客车厢底部的车尾一侧设有车门区域和车桥(22)。
9.根据权利要求1所述的无人车功能组件的供电切换系统，其特征在于，所述功能车身组件(2)为一货箱，所述货箱叠合于所述无人平台车(1)的上表面。
10.一种无人车功能组件的供电切换方法，采用如权利要求1所述的无人车功能组件的供电切换系统，其特征在于，包括：
S101、将所述辅助对接组件插入所述功能车身组件的两侧，抬升所述功能车身组件形成对接空间；
S102、将所述无人平台车驶入所述对接空间中；
S103、通过无人平台车的点云采集组件采集对接部表面的点云信息；
S104、通过经训练的点云识别模型识别并定位所述接电接头；
S105、引导所述功能车身组件的对接部覆盖所述无人平台车，使所述接电接头位于所述无人平台车上表面的所述输电接头的上方；
S106、释放所述功能车身组件，所述接电接头与位于所述无人平台车上表面的所述输电接头对接，并通过所述无人平台车内置的第一电池向所述功能车身组件的用电负载供电。
11.一种无人车功能组件的供电切换设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求10所述无人车功能组件的供电切换方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求10所述无人车功能组件的供电切换方法的步骤。
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