CN213341391U - 一种变电站子母巡检机器人巡检系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种变电站子母巡检机器人巡检系统，包括巡检小车、无人机、处理器模块；所述处理器模块与所述巡检小车及所述无人机通信连接；所述巡检小车包括车体、主摄像头、双目视觉深度相机、激光测距雷达、通讯模块、无线充电模块、充电口、蓄电池、定位标签；所述车体包括底盘和平台，所述平台设有停机坪。通过巡检小车与无人机的分工合作，避免了单一巡检设备带来的效率低下的弊端，也实现了灵活获取巡检图片，达到较好地完成巡检任务的目的。本实用新型涉及巡检机器人领域。

Description

一种变电站子母巡检机器人巡检系统

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人领域，特别涉及一种变电站子母巡检机器人巡检系统。

背景技术

对作为承担一片区域供电任务的变电站进行巡检，是保证变电站稳定运行的重要项目之一。然而巡检效率的提高仍旧是目前亟需解决的问题。现有的单独通过巡检小车进行巡检或者单独通过无人机进行巡检的方式，过程繁琐，巡检效率低下，无人机也可能因为续航问题造成巡检任务无法顺利完成。

实用新型内容

考虑到现有技术面临的上述问题，本实用新型的目的在于提出一种变电站子母巡检机器人巡检系统，以解决相关技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

根据本实用新型实施例提供了一种变电站子母巡检机器人巡检系统，所述系统包括：

巡检小车，包括：车体、主摄像头、双目视觉深度相机、激光测距雷达、通讯模块、无线充电模块、充电口、蓄电池、定位标签；

无人机，所述无人机设有第一摄像头；

处理器模块，所述处理器模块分别与所述巡检小车及所述无人机通信连接；

所述车体包括：底盘和平台，所述底盘和平台机械连接，所述平台位于所述底盘的上方，所述平台设有停机坪；

所述蓄电池、主摄像头、双目视觉深度相机、激光测距雷达、无线充电模块、充电口和通讯模块均安装在所述车体上；

所述蓄电池与充电口电连接，所述充电口用于与外部的充电桩电连接；

所述蓄电池用于给主摄像头、双目视觉深度相机、激光测距雷达、无线充电模块和通讯模块供电；

所述定位标签设置在停机坪上，所述无线充电模块的充电区域为停机坪，所述无线充电模块用于给无人机无线充电。

具体的，所述巡检小车还包括三维转轴，所述三维转轴的一端与主摄像头连接，所述三维转轴的另一端与平台固定连接，所述三维转轴用于带动主摄像头移动。

具体的，所述巡检小车还包括水平方向转轴，所述水平方向转轴的顶端与所述激光测距雷达连接，所述水平方向转轴的底端与所述平台连接。

具体的，所述巡检小车还包括主水平方向转轴，所述主水平方向转轴的顶端与所述平台的底侧壁连接，所述主水平方向转轴的底端与所述底盘的顶侧壁连接。

具体的，所述主摄像头包括红外热成像摄像头。

具体的，其特征在于，所述定位标签的数量大于等于所述无人机的数量。

具体的，所述处理器模块包括中央处理器、通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场编程门阵列、可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件、分立硬件组件中的一种。

本实用新型提供了一种变电站子母巡检机器人巡检系统，通过巡检小车与无人机的分工合作，避免了单一巡检设备带来的效率低下的弊端，也实现了灵活获取巡检图片，达到较好地完成巡检任务的目的。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1所示为本公开实施例提供的一种变电站子母巡检机器人巡检系统正面视图；

图2所示为本公开实施例提供的一种平台细节图；

图3所示为本公开实施例提供的一种三维转轴细节图；

图4所示为本公开实施例提供的一种主水平方向转轴细节图；

图5所示为本公开实施例提供的一种主方向转轴细节图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

作为一种实施方式，参考图1，图1示出了本公开实施例提供的一种变电站子母巡检机器人巡检系统正面视图。如图1所示，所述巡检小车100包括车体、主摄像头110、双目视觉深度相机120、激光测距雷达130、通讯模块140、平台150、底盘160。两台无人机200停放在平台150上。所述车体包括底盘(160)和平台(150)，所述底盘(160)和平台机械连接。主摄像头(110)、双目视觉深度相机(120)、激光测距雷达(130)、通讯模块(140)均安装在所述平台150上。所述巡检小车100还包括处理器模块300，所述处理器模块300分别与所述巡检小车100及所述无人机200通信连接。

在巡检任务中，主摄像头110为巡检小车100的监控设备，具有超清晰拍摄和红外线热成像的功能，可以针对指定目标在光线不佳的情况下进行拍摄；双目视觉深度相机120与激光测距雷达130用于采集环境数据，并将环境数据发送到处理器模块300以建立三维空间信息，识别并测算出巡检小车100与阻碍物之间的实际距离，调整巡检小车100的巡检路径；通讯模块140用于执行整个系统的通讯工作，包括传输图像和数据信息，接收巡检任务过程中的控制信号等；平台150用于安置无人机200，其中，无人机200设有第一摄像头，用于和巡检小车合作执行巡检任务。

作为另一种实施方式，参考图2，图2示出了本公开实施例提供的一种平台细节图。如图2所示，平台150包括无线充电模块151、充电口152。无线充电模块151和充电口152均安装在平台160上。所述平台150设有停机坪，停机坪可用于无人机的起飞降落以及停放。无线充电模块151的充电区域为停机坪，所述无线充电模块151用于给无人机200无线充电。巡检小车100还包括蓄电池，所述蓄电池在所述车体上，用于给主摄像头110、双目视觉深度相机120、激光测距雷达130、无线充电模块151和通讯模块140供电。所述充电口152与巡检小车100中的蓄电池电连接，所述充电口152用于与外部的充电桩电连接。充电口152的数量大于等于无人机200的数量。平台150还包括定位标签153，所述定位标签153设置在停机坪上，用于辅助无人机200自动降落定位,以便通过无线充电模块151对无人机进行充电,定位标签153的数量大于等于所述无人机200的数量。

作为另一种实施方式，参考图3，图3示出了本公开实施例提供的一种三维转轴细节图。如图3所示，所述巡检小车100还包括：三维转轴111，所述三维转轴111的一端与主摄像头110连接，所述三维转轴111的另一端与平台150固定连接，所述三维转轴111用于带动主摄像头110移动。

作为另一种实施方式，参考图4，图4示出了本公开实施例提供的一种水平方向转轴细节图。如图4所示，所述巡检小车100还包括水平方向转轴131，所述水平方向转轴131的顶端与所述激光测距雷达130连接，所述水平方向转轴131的底端与所述平台(150)连接。

作为另一种实施方式，参考图5，图5示出了本公开实施例提供的一种主水平方向转轴细节图。如图5所示，所述巡检小车还包括主水平方向转轴101，所述主水平方向转轴101的顶端与所述平台150的底侧壁连接，所述主水平方向转轴(101)的底端与所述底盘(160)的顶侧壁连接。主旋转轴101用于调整平台150的方位，辅助调整主摄像头110的拍摄方位，也可用于巡检小车在移动过程中调整方位以避开障碍物。

作为另一种实施方式，所述处理器模块300包括中央处理器、通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件、分立硬件组件中的一种。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (6)

1.一种变电站子母巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述系统包括：

巡检小车（100），包括：车体、主摄像头（110）、双目视觉深度相机（120）、激光测距雷达（130）、通讯模块（140）、无线充电模块（151）、充电口（152）、蓄电池以及定位标签（153）；

无人机（200），所述无人机（200）设有第一摄像头；

处理器模块（300），所述处理器模块（300）分别与所述巡检小车（100）及所述无人机（200）通信连接；

所述车体包括底盘（160）和平台（150），所述底盘（160）和平台（150）机械连接，所述平台（150）位于所述底盘（160）的上方，所述平台（150）设有停机坪；

所述蓄电池、主摄像头（110）、双目视觉深度相机（120）、激光测距雷达（130）、无线充电模块（151）、充电口（152）和通讯模块（140）均安装在所述车体上；

所述蓄电池与充电口（152）电连接，所述充电口（152）用于与外部的充电桩电连接；

所述蓄电池用于给主摄像头（110）、双目视觉深度相机（120）、激光测距雷达（130）、无线充电模块（151）和通讯模块（140）供电；

所述定位标签（153）设置在停机坪上，所述无线充电模块（151）的充电区域为停机坪，所述无线充电模块（151）用于给无人机（200）无线充电。

2.根据权利要求1所述的一种变电站子母巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述巡检小车（100）还包括：三维转轴（111），所述三维转轴（111）的一端与主摄像头（110）连接，所述三维转轴（111）的另一端与平台（150）固定连接，所述三维转轴（111）用于带动主摄像头（110）移动。

3.根据权利要求1所述的一种变电站子母巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述巡检小车（100）还包括水平方向转轴（131），所述水平方向转轴（131）的顶端与所述激光测距雷达（130）连接，所述水平方向转轴（131）的底端与所述平台（150）连接。

4.根据权利要求1所述的一种变电站子母巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述巡检小车（100）还包括主水平方向转轴（101），所述主水平方向转轴（101）的顶端与所述平台（150）的底侧壁连接，所述主水平方向转轴（101）的底端与所述底盘（160）的顶侧壁连接。

5.根据权利要求1所述的一种变电站子母巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述主摄像头（110）包括红外热成像摄像头。

6.根据权利要求1所述的一种变电站子母巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述定位标签（153）的数量大于等于所述无人机（200）的数量。

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