CN106760825A - 智能停取车平板 - Google Patents

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严海蓉
刘宏刚
于泉
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BEIJING HUIWU KELIAN TECHNOLOGY Co Ltd
Beijing University of Technology
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BEIJING HUIWU KELIAN TECHNOLOGY Co Ltd
Beijing University of Technology
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    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
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  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了智能停取车平板，考虑到停车场的空间使用效率和自动化停车场的造价。使停车场能够使空间使用效率最大化的同时将造价降职最低。将停车场地面用白色涂料划成一个个的格子，用于定位。平板采取前进、后退、平移的方式进行移动，消除旋转或转向产生的多余空间。平板依靠四个边上的图像采集模块对地面上的格子边缘进行采集，确定自身位置，设计路线。从而降低定位成本。

Description

智能停取车平板
技术领域
本发明涉及运输领域，具体的说，是针对停车场运输待停取车辆。使用传感器检测完全进入车辆下方，使用摄像头对地面画线进行采集从而确认路线，自动行驶至目标地点。
背景技术
目前国内汽车购买者越来越多，停车位的增长远不及汽车购买量的增长速度，汽车出行经常无法找到停车位，最高效率的利用空间成为停车场的关键问题。
停车场平时车辆较多，停车困难也会造成车辆进出拥堵，自动化停车可以增加停车速度，已成为未来停车场的发展趋势。
目前自动化停车场使用的运输车辆方法有：
使用轨道运输。这种运输方法需要在停车场建设时就开始设计轨道，造价很高，多见于立体停车场。
使用叉车型停车机器人。对停车场需求不高，但是机器人本身尺寸较大，会占用空间，并不适合频繁停取，例如Ray停车机器人。
使用平板型停车机器人。这种机器人可以进入车底，使用激光定位，本身并不占用空间，但是需要旋转才能进入目标位置，移动时空间占用较大，并且激光定位需要在停车场建设初期即开始建造，对场地有一定要求。
因此，目前的自动化停车场主要效果是提高了停取车的速度，对于空间效率的提升并不明显。另外一个问题是通用性较差，无法将一个已经在使用的停车场改造为自动停车场。
发明内容
本发明克服了现有设计的缺点，主要考虑到停车场的空间使用效率和自动化停车场的造价。使停车场能够使空间使用效率最大化的同时将造价降职最低。
本发明采用下述技术方案：
将停车场地面用白色涂料划成一个个的格子，用于定位。
平板采取前进、后退、平移的方式进行移动，消除旋转或转向产生的多余空间。
平板依靠四个边上的图像采集模块对地面上的格子边缘进行采集，确定自身位置，设计路线。从而降低定位成本。
实际使用中，平板车采用如下步骤：
首先，当有待停取车辆时，平板从停车场的平板存放处驶出，进入汽车底下，使用平板上的传感器确定位置无误后，将待停取车辆托起。
然后，平板使用四周的图像采集设备利用格子边缘确定自身的位置并设计路线，平移至指定位置。
最后，将车辆放下，采用第二步的方法回到平板存放处。等待待停取车辆。
本发明的有益效果是：(1)移动车辆时空间使用最小；(2)除了需要在停车场画线，平板上带有接收指令设备外，不需要其他设备，成本较低。
以下结合附图与具体实施方式对本发明做进一步详细说明：
附图说明
图1是停车平板的透视图。
图2是停车板车身内部结构连接图。
具体实施方式
如图1所示是停车平板的透视图。
智能停取车平板，停车板车身1中容纳有控制电路、电池、电机，电池通过控制电路与电机连接，停车板车身1可以仅有车架。
车辆托起板2设置在停车板车身1的底部中间，用以托起板用于接触车辆底盘并将车辆平稳托起。传感器3设置在停车板车身1的角部，用于确认停车板车身1已经完全进入车辆底部，保证车辆托起板2能够将车辆平稳托起，传感器3为测距传感器。传感器3的测距方向沿竖直方向布置。图像采集设备4设置在停车板车身1的侧部中间位置，图像采集设备4用于采集地面上的格子边缘信息，使停车板车身1确认自身位置并规划移动路线。图像采集设备4的信息采集方向能够采集到地面的格子线条。车轮5设置在停车板车身1底部的角部处，车轮5为360°自由转轮，能够使停车板车身1前后移动及左右平移，同时车辆的承重需求。起重支撑杆6设置在车辆托起板2的底部，用以控制车辆托起板2的上升及下降。起重支撑杆6共设有四个，分布在车辆托起板2的角部，完成停车板车身1与车辆托起板2之间的连接。起重支撑杆6的起重由电机控制。
图2是停车板车身内部结构连接图，控制芯片收集图像采集模块的数据，确定路线；控制车轮电机进行移动；采集相对位置测量传感器数据确定与车辆的相对位置；控制起重电机托起车辆；待停取车辆信息通过无线传输模块与停车场的控制服务器进行交互；电池用于给整个停车板车身1供电。
在使用智能停取车平板前，将使用本发明的停车场进行格子划分，在停车场地面上画出格子边线，以便停车板确认路线。
停取车时执行如下步骤：
S1当待停取车辆出现时，停车场服务器通过无线信号通知停车板待停取车辆位置和将要放入的位置。
S2停车板收到信号后进行应答，报告自己当前位置，服务器进行路线规划并将规划好的路线发送至停车板。停车板将路线保存到内存，驶出停车板存放区域
S3停车板通过图像采集设备扫描地面上的格子边缘进行定位，每通过一个格子，修改当前位置存储并且对规划路线的方向进行判定，进行下一步平移。直到移动至车辆下方。
S4驶入待停取车辆所在格子时，停车板以进入车辆下方，使用停车板上面的传感器测量与车辆底盘的相对位置，当符合托起车辆条件时，控制起重电机将车辆托起。
S5带动车辆平移出车位，以S3的方式按照存储路线平移至将要放入的车位，将车辆放下，平移出车位。
S6继续参照路线平移至停车板存放区域，清空当前存储路线，用无线信号通知服务器停取车任务已完成，待机等待停车场服务器信号。

Claims (3)

1.智能停取车平板，将停车场地面用白色涂料划成一个个的格子，用于定位；
平板采取前进、后退、平移的方式进行移动，消除旋转或转向产生的多余空间；
平板依靠四个边上的图像采集模块对地面上的格子边缘进行采集，确定自身位置，设计路线；从而降低定位成本；
其特征在于：停车板车身(1)中容纳有控制电路、电池、电机，电池通过控制电路与电机连接；
车辆托起板(2)设置在停车板车身(1)的底部中间，用以托起板用于接触车辆底盘并将车辆平稳托起；传感器(3)设置在停车板车身(1)的角部，用于确认停车板车身(1)已经完全进入车辆底部，保证车辆托起板(2)能够将车辆平稳托起，传感器(3)为测距传感器；传感器(3)的测距方向沿竖直方向布置；图像采集设备(4)设置在停车板车身(1)的侧部中间位置，图像采集设备(4)用于采集地面上的格子边缘信息，使停车板车身(1)确认自身位置并规划移动路线；图像采集设备(4)的信息采集方向能够采集到地面的格子线条；车轮(5)设置在停车板车身(1)底部的角部处，车轮(5)为360°自由转轮，能够使停车板车身(1)前后移动及左右平移，同时车辆的承重需求；起重支撑杆(6)设置在车辆托起板(2)的底部，用以控制车辆托起板(2)的上升及下降；起重支撑杆(6)共设有四个，分布在车辆托起板(2)的角部，完成停车板车身(1)与车辆托起板(2)之间的连接；起重支撑杆(6)的起重由电机控制。
2.根据权利要求1所述带动智能停取车平板，其特征在于：控制芯片收集图像采集模块的数据，确定路线；控制车轮电机进行移动；采集相对位置测量传感器数据确定与车辆的相对位置；控制起重电机托起车辆；待停取车辆信息通过无线传输模块与停车场的控制服务器进行交互；电池用于给整个停车板车身(1)供电；
在使用智能停取车平板前，将使用停车场进行格子划分，在停车场地面上画出格子边线，以便停车板确认路线。
3.根据权利要求1所述带动智能停取车平板，其特征在于：停取车时执行如下步骤：
S1当待停取车辆出现时，停车场服务器通过无线信号通知停车板待停取车辆位置和将要放入的位置；
S2停车板收到信号后进行应答，报告自己当前位置，服务器进行路线规划并将规划好的路线发送至停车板；停车板将路线保存到内存，驶出停车板存放区域
S3停车板通过图像采集设备扫描地面上的格子边缘进行定位，每通过一个格子，修改当前位置存储并且对规划路线的方向进行判定，进行下一步平移；直到移动至车辆下方；
S4驶入待停取车辆所在格子时，停车板以进入车辆下方，使用停车板上面的传感器测量与车辆底盘的相对位置，当符合托起车辆条件时，控制起重电机将车辆托起；
S5带动车辆平移出车位，以S3的方式按照存储路线平移至将要放入的车位，将车辆放下，平移出车位；
S6继续参照路线平移至停车板存放区域，清空当前存储路线，用无线信号通知服务器停取车任务已完成，待机等待停车场服务器信号。
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