CN113787664A - 一种冲压线机器人装箱系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种冲压线机器人装箱系统及控制方法，该装箱系统包括冲压线传送机构、支撑框架以及工位器具；支撑框架上设有识别装置和装箱机器人；冲压线传送机构沿水平方向设置，并延伸至支撑框架内形成冲压件视觉区域；支撑框架位于冲压件视觉区域一侧形成有机器人装箱区域；冲压线传送机构位于支撑框架外的两侧分别形成人工检验工位；工位器具设置于机器人装箱区域的一侧；识别装置用于识别机器人装箱区域和工位器具的位置，从而使装箱机器人能够抓取冲压件视觉区域上的冲压件并放置在工位器具内；本发明提供的方案，需要的线尾空间小，对现场设备改动小，可以提高生产线的自动化率，减少员工劳动强度。

Description

一种冲压线机器人装箱系统及控制方法

技术领域

本发明属于冲压线机器人装箱系统技术领域，具体涉及一种冲压线机器人装箱系统及控制方法。

背景技术

当前各个汽车主机厂还存有大量的8SPM以下的低速自动化生产线,生产一些中小型冲压件；这些比较老旧的生产线,短期之内不会达到报废年限,承担着不少零件的生产任务，但是这些产线当前都是使用人工装箱,需要大量的工人，同时小型结构件大多采用料框堆放,工人需要频繁的弯腰操作,对员工的健康损害很大。

现有冲压自动化供应商提供的机器人装箱产品和方案,都是应用于高速同步线,生产零件以覆盖件为主，如图1所示，在线尾具有一个很长的皮带机，从前到后分别是人工检验工位、冲压件视觉工位和机器人装箱区域；机器人装箱区域有四个装箱机器人和六个工位器具组成，合适数量的叉车从两侧进行工位器具的取放。

对于高速冲压线的机器人装箱方案,整个系统关于产线中心线对称，而老旧冲压线如图2，都是采用工作台T型开，生产线中心线偏心布置，有一侧没有叉车操作空间；现有产品采用皮带机两侧收料，需要更长的皮带机，对线尾改造工作量大。

基于上述汽车冲压线装箱系统中存在的技术问题，尚未有相关的解决方案；因此迫切需要寻求有效方案以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种冲压线机器人装箱系统及控制方法，旨在解决现有汽车冲压线装箱系统效率低、人工劳动强度大的问题之一。

本发明提供一种冲压线机器人装箱系统，该装箱系统包括冲压线传送机构、支撑框架以及工位器具；支撑框架上设有识别装置和装箱机器人，识别装置与装箱机器人电连接；冲压线传送机构沿水平方向设置，并延伸至支撑框架内形成冲压件视觉区域；支撑框架位于冲压件视觉区域一侧形成有机器人装箱区域；冲压线传送机构位于支撑框架外的两侧分别形成人工检验工位；工位器具设置于机器人装箱区域的一侧，用于放置冲压件；识别装置用于识别机器人装箱区域和工位器具的位置，从而使装箱机器人能够抓取冲压件视觉区域上的冲压件并放置在工位器具内。

进一步地，识别装置包括冲压件视觉系统；冲压件视觉区域设置于冲压线传送机构伸入支撑框架一端的上端面；冲压件视觉系统设置于支撑框架上，并位于冲压件视觉区域的顶部；冲压件视觉系统包括视觉相机；视觉相机用于对冲压件视觉区域上的冲压件进行拍照定位，并将定位信息传输至装箱机器人。

进一步地，冲压件视觉系统还包括视觉系统；视觉相机通过采集冲压件的料边或者是多个孔作为检测特征，从而形成定位信息；视觉系统根据定位信息将计算后的取料位置传输至装箱机器人。

进一步地，支撑框架为两层支撑框架结构；支撑框架顶部的一层背向冲压线传送机构一侧凸出形成机器人装箱区域；支撑框架上位于机器人装箱区域沿水平方向设有动力导轨，装箱机器人顶部一端滑动设置于动力导轨上；冲压线传送机构包括皮带机，皮带机采用间歇运动的方式进行传送输料。

进一步地，识别装置还包括视觉机械手；视觉机械手沿竖直方向伸缩移动设置于机器人装箱区域的一侧，并位于工位器具的顶部；视觉机械手的底部设有工业相机；工业相机用于对工位器具进行拍照，并确认工位器具的位置。

进一步地，视觉机械手包括支架和伸缩杆；支架固定设置于支撑框架上层的侧面上，伸缩杆沿竖直方向设置于支架的一侧，工业相机固定设置于伸缩杆的底部；工业相机采用定焦镜头，工位器具顶部的对角线方向分别设有视觉检测标记；工业相机通过采集视觉检测标记，并确定工业相机与工位器具的竖直距离不变，从而确认工位器具的位置。

进一步地，视觉检测标记贴有两个十字形的视觉定位标记；工位器具顶部为四边形结构，两个视觉检测标记设置于一个对角线方向；工位器具顶部在另一个对角线方向上分别贴有编号标记；工业相机通过检测两个十字形的视觉定位标记的中心确立的直线段与示教时候的状态的偏差，传递给装箱机器人，装箱机器人由此确定工位器具的实际位置。

进一步地，装箱系统包括工位器具护栏；多个工位器具护栏并排设置，从而形成工位器具区域；工位器具容纳于工位器具区域；工位器具区域两侧的工位器具护栏前后开口形成入口和出口，并且位于出口两侧的工位器具护栏上分别设有光电防护机构；光电防护机构在去除阻挡之后，能够触发工业相机进行拍照。

相应地，本发明提供的一种冲压线机器人装箱控制方法，应用于上述所述的装箱系统；其中，该控制方法包括以下过程：

S1：冲压线传送机构开始传送塑料，当冲压件被传送至人工检验工位时，由检验人员进行多角度的目视和手检进行质量确认；

S2：当冲压件被传送至冲压件视觉区域时，视觉相机开始对冲压件视觉区域上的冲压件进行拍照定位，并将定位信息传输至装箱机器人；

S3：装箱机器人根据视觉系统确认的实际取料位置，取到冲压件后，将冲压件搬运到工位器具内；

S4：叉车进入工位器具区域拖出装载冲压件的工位器具。

进一步地，S1步骤中，冲压线传送机构包括皮带机，皮带机采用间歇运动的方式进行传送输料；皮带机的每个冲次都传输固定距离，然后停留预设时间段。

进一步地，S2步骤中，视觉相机通过采集冲压件的料边或者是多个孔作为检测特征，从而形成定位信息；视觉系统根据定位信息将计算后的取料位置传输至装箱机器人。

进一步地，S3步骤之前还包括，工业相机通过采集工位器具对角线上的视觉检测标记，并确定工业相机与工位器具的竖直距离不变，从而确认工位器具的位置。

进一步地，S3步骤中，装箱机器人根据工业相机确定工位器具的位置从而将冲压件放置在工位器具上。

进一步地，S3步骤中，当装箱机器人在工位器具上放置完冲压件后，触发工业相机开始工位器具对角线上的视觉检测标记，从而确认工位器具的位置。

进一步地，S4步骤中，当车进入工位器具区域去除阻挡之后，触发工业相机开始工位器具对角线上的视觉检测标记，从而确认工位器具的位置。

本发明提供的方案，需要的线尾空间小，对现场设备改动小，能够低成本的应用于大多数低速冲压生产线，不需要对现有的冲压工位器具进行改造，工位器具的一次性投入和长期投入都大大减少，可以提高生产线的自动化率，减少员工劳动强度。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

以下将结合附图对本发明作进一步说明：

图1 为现有机器人装箱系统示意图；

图2 为现有生产线线尾示意图；

图3 为本发明一种冲压线机器人装箱系统俯视图；

图4 为本发明一种冲压线机器人装箱系统侧视图；

图5 为本发明工位器具视觉机械手示意图；

图6为本发明一种冲压线机器人装箱系统立体图；

图7为本发明工位器具视觉定位方式示意图；

图8为本发明单个工位器具区域示意图。

图中：1、人工检验工位；2、冲压件视觉区域；3、装箱机器人；4、工位器具；5、叉车；6、皮带机；7、人工装箱工位；8、机器人装箱区域；9、支撑框架；10、冲压件视觉系统；11、视觉机械手；12、冲压件；13、工位器具视觉灯架；14、工位器具护栏；15、支架；16、工业相机；17、伸缩杆；18、编号标记；19、视觉检测标记；20、光电防护机构。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图 3至图8所示，本发明提供一种冲压线机器人装箱系统，具体涉及一种汽车冲压线机器人装箱系统；该装箱系统包括冲压线传送机构、支撑框架9以及工位器具4；支撑框架9上设有识别装置和装箱机器人3，识别装置与装箱机器人3电连接；冲压线传送机构沿水平方向设置，并延伸至支撑框架9内形成冲压件视觉区域2；支撑框架9位于冲压件视觉区域2一侧形成有机器人装箱区域8；冲压线传送机构位于支撑框架9外的两侧分别形成人工检验工位1；工位器具4设置于机器人装箱区域8的一侧，用于放置冲压件12；识别装置用于识别机器人装箱区域8和工位器具4的位置，从而使装箱机器人3能够抓取冲压件视觉区域2上的冲压件12并放置在工位器具4内；具体，生产线冲压完成的冲压件12，经过人工检验工位1的检验之后，在冲压件视觉区域2进行拍照定位，由装箱机器人3将冲压件12搬运存放到工位器具4中，识别装置负责定位每个检验后的冲压件12和工位器具4放置的实际位置，引导装箱机器人3进行装箱；本发明提供冲压线机器人装箱系统，涉及一种适合低速冲压生产线的线尾机器人装箱系统，具体涉及到线尾检验、冲压件视觉定位、机器人装箱的布置方案，并特别涉及到一种工位器具的智能视觉定位系统；该装箱系统对于现有低速冲压线的改造成本小，不需要工位器具具有复杂的定位系统，叉车取放器具劳动强度小、效率高、成本节省。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，识别装置包括冲压件视觉系统10；冲压件视觉区域2设置于冲压线传送机构伸入支撑框架9一端的上端面；冲压件视觉系统10设置于支撑框架9上，并位于冲压件视觉区域2的顶部；进一步地，冲压件视觉系统10包括视觉相机；视觉相机用于对冲压件视觉区域2上的冲压件12进行拍照定位，并将定位信息传输至装箱机器人3。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，冲压件视觉系统10还包括视觉系统，视觉相机与视觉系统电连接，从而实现数据传输；具体地，视觉相机通过采集冲压件12的料边或者是多个孔作为检测特征，从而形成定位信息；视觉系统根据定位信息将计算后的取料位置传输至装箱机器人3，由装箱机器人3进一步实施抓取零件。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，支撑框架9为两层支撑框架结构；支撑框架9顶部的一层背向冲压线传送机构一侧凸出形成机器人装箱区域8；支撑框架9上位于机器人装箱区域8沿水平方向设有动力导轨，装箱机器人3顶部一端滑动设置于动力导轨上，从而可以调整水平抓取物料的位置，特别是多条冲压线传送机构的应用；具体地，冲压线传送机构包括皮带机6，皮带机6采用间歇运动的方式进行传送输料，进一步地，皮带机6包括两条，两条皮带机6并排设置；装箱机器人3包括两个；两个装箱机器人3设置于支撑框架9上，并能在动力导轨上沿两条皮带机6之间滑动，从而实现两边取料和放料。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，识别装置还包括视觉机械手11；视觉机械手11沿竖直方向伸缩移动设置于机器人装箱区域8的一侧，并位于工位器具4的顶部；具体地，视觉机械手11根据生产零件（即冲压件12）的不同，保持工业相机16与工位器具4上的视觉定位标记19的竖直距离保持不变；具体地，视觉机械手11的底部设有工业相机16；工业相机16用于对工位器具4进行拍照，并确认工位器具4的位置；进一步地，在二层的支撑框架9的机器人装箱区域8的一侧固定有一排工位器具视觉系统的工位器具视觉灯架13，多个视觉机械手11沿水平方向并排设置于视觉灯架13上，各个视觉机械手11分别对应一个工位器具区域上的工位器具4；上述方案中，工位器具4的视觉定位系统增加了竖直方向上的调整机构-单轴的视觉机械手11，工位器具视觉系统的工业相机16采用定焦镜头，手动对焦；每次在新配置零件的时候,示教视觉机械手11使得工业相机16与视觉检测标记19的距离保持不变,并将视觉机械手11的位移记录到零件配方中，每次切换生产零件时,自动调整视觉机械手11的伸缩杆17的位置，如此就能保证工业相机16与视觉检测标记19所在平面的尺寸与示教时的一致。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，视觉机械手11包括支架15和伸缩杆17；具体地，支架15固定设置于支撑框架9上层的侧面上，伸缩杆17沿竖直方向设置于支架15的一侧，工业相机16固定设置于伸缩杆17的底部；工业相机16采用定焦镜头，工位器具4顶部的对角线方向分别设有视觉检测标记19；工业相机16通过采集视觉检测标记19，并确定工业相机16与工位器具4的竖直距离不变，从而确认工位器具4的位置。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，视觉检测标记19贴有两个十字形的视觉定位标记；工位器具4顶部为四边形结构，两个视觉检测标记19设置于一个对角线方向；工位器具4顶部在另一个对角线方向上分别贴有编号标记18；工业相机16通过检测两个十字形的视觉定位标记的中心确立的直线段与示教时候的状态的偏差，传递给装箱机器人3，装箱机器人3由此确定工位器具4的实际位置。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，装箱系统包括工位器具护栏14；多个工位器具护栏14并排设置，从而形成工位器具区域；工位器具4容纳于工位器具区域；工位器具区域两侧的工位器具护栏14前后开口形成入口和出口，并且位于出口两侧的工位器具护栏14上分别设有光电防护机构20；光电防护机构20在去除阻挡之后，能够触发工业相机16进行拍照；进一步地，工位器具区域中，光电防护机构20朝向线尾的方向布置于工位器具护栏14上；具体地，五个工位器具护栏14并排隔成四个工位器具区域，每个工位器具区域分别用于放置工位器具4，每个工位器具区域中的出口用一个光电防护机构20保障叉车上料安全。

相应地，结合上述方案，如图 3至图8所示，本发明还提供一种冲压线机器人装箱控制方法，应用于上述所述的装箱系统；其中，该控制方法具体包括以下过程：

S1：冲压线传送机构开始传送塑料，当冲压件12被传送至人工检验工位1时，由检验人员进行多角度的目视和手检进行质量确认；具体由检验人员进行目视和手检，检测过程中可适当移动冲压件进行多角度的质量确认；

S2：当冲压件12被传送至冲压件视觉区域2时，视觉相机开始对冲压件视觉区域2上的冲压件12进行拍照定位，并将定位信息传输至装箱机器人3；

S3：装箱机器人3根据视觉系统确认的实际取料位置，取到冲压件12后，将冲压件12搬运到工位器具4内；

S4：叉车进入工位器具区域拖出装载冲压件12的工位器具4。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，S1步骤中，冲压线传送机构包括皮带机6，皮带机6采用间歇运动的方式进行传送输料；皮带机6的每个冲次都传输固定距离，然后停留预设时间段。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，S2步骤中，视觉相机通过采集冲压件12的料边或者是多个孔作为检测特征，从而形成定位信息；视觉系统根据定位信息将计算后的取料位置传输至装箱机器人3。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，S3步骤之前还包括，工业相机16通过采集工位器具4对角线上的视觉检测标记19，并确定工业相机16与工位器具4的竖直距离不变，从而确认工位器具4的位置，保证冲压件能放到正确的位置。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，S3步骤中，装箱机器人3根据工业相机16确定工位器具4的位置从而将冲压件12放置在工位器具4上。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，S3步骤中，当装箱机器人3在工位器具4上放置完冲压件12后，触发工业相机16开始工位器具4对角线上的视觉检测标记19，从而确认工位器具4的位置，保证冲压件能放到正确的位置。

优选地，结合上述方案，如图 3至图8所示，S4步骤中，当车进入工位器具区域去除阻挡之后，触发工业相机16开始工位器具4对角线上的视觉检测标记19，从而确认工位器具4的位置。

本发明提供的方案，需要的线尾空间小，对现场设备改动小，能够低成本的应用于大多数低速冲压生产线，不需要对现有的冲压工位器具进行改造，工位器具的一次性投入和长期投入都大大减少，可以提高生产线的自动化率，减少员工劳动强度。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述所述技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术对以上实施例所做的任何改动修改、等同变化及修饰，均属于本技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种冲压线机器人装箱系统，其特征在于，所述装箱系统包括冲压线传送机构、支撑框架（9）以及工位器具（4）；所述支撑框架（9）上设有识别装置和装箱机器人（3），所述识别装置与所述装箱机器人（3）电连接；所述冲压线传送机构沿水平方向设置，并延伸至所述支撑框架（9）内形成冲压件视觉区域（2）；所述支撑框架（9）位于所述冲压件视觉区域（2）一侧形成有机器人装箱区域（8）；所述冲压线传送机构位于所述支撑框架（9）外的两侧分别形成人工检验工位（1）；所述工位器具（4）设置于所述机器人装箱区域（8）的一侧，用于放置冲压件（12）；所述识别装置用于识别所述机器人装箱区域（8）和所述工位器具（4）的位置，从而使所述装箱机器人（3）能够抓取所述冲压件视觉区域（2）上的冲压件（12）并放置在所述工位器具（4）内。

2.根据权利要求1所述的冲压线机器人装箱系统，其特征在于，所述识别装置包括冲压件视觉系统（10）；所述冲压件视觉区域（2）设置于所述冲压线传送机构伸入所述支撑框架（9）一端的上端面；所述冲压件视觉系统（10）设置于所述支撑框架（9）上，并位于所述冲压件视觉区域（2）的顶部；所述冲压件视觉系统（10）包括视觉相机；所述视觉相机用于对所述冲压件视觉区域（2）上的冲压件（12）进行拍照定位，并将定位信息传输至所述装箱机器人（3）。

3.根据权利要求2所述的冲压线机器人装箱系统，其特征在于，所述冲压件视觉系统（10）还包括视觉系统；所述视觉相机通过采集冲压件（12）的料边或者是多个孔作为检测特征，从而形成定位信息；所述视觉系统根据所述定位信息将计算后的取料位置传输至所述装箱机器人（3）。

4.根据权利要求1所述的冲压线机器人装箱系统，其特征在于，所述支撑框架（9）为两层支撑框架结构；所述支撑框架（9）顶部的一层背向所述冲压线传送机构一侧凸出形成所述机器人装箱区域（8）；所述支撑框架（9）上位于所述机器人装箱区域（8）沿水平方向设有动力导轨，所述装箱机器人（3）顶部一端滑动设置于所述动力导轨上；所述冲压线传送机构包括皮带机（6），所述皮带机（6）采用间歇运动的方式进行传送输料。

5.根据权利要求1或4所述的冲压线机器人装箱系统，其特征在于，所述识别装置还包括视觉机械手（11）；所述视觉机械手（11）沿竖直方向伸缩移动设置于所述机器人装箱区域（8）的一侧，并位于所述工位器具（4）的顶部；所述视觉机械手（11）的底部设有工业相机（16）；所述工业相机（16）用于对所述工位器具（4）进行拍照，并确认所述工位器具（4）的位置。

6.根据权利要求5所述的冲压线机器人装箱系统，其特征在于，所述视觉机械手（11）包括支架（15）和伸缩杆（17）；所述支架（15）固定设置于所述支撑框架（9）上层的侧面上，所述伸缩杆（17）沿竖直方向设置于所述支架（15）的一侧，所述工业相机（16）固定设置于所述伸缩杆（17）的底部；所述工业相机（16）采用定焦镜头，所述工位器具（4）顶部的对角线方向分别设有视觉检测标记（19）；所述工业相机（16）通过采集所述视觉检测标记（19），并确定所述工业相机（16）与所述工位器具（4）的竖直距离不变，从而确认所述工位器具（4）的位置。

7.根据权利要求6所述的冲压线机器人装箱系统，其特征在于，所述视觉检测标记（19）贴有两个十字形的视觉定位标记；所述工位器具（4）顶部为四边形结构，两个所述视觉检测标记（19）设置于一个对角线方向；所述工位器具（4）顶部在另一个对角线方向上分别贴有编号标记（18）；所述工业相机（16）通过检测两个十字形的视觉定位标记的中心确立的直线段与示教时候的状态的偏差，传递给所述装箱机器人（3），所述装箱机器人（3）由此确定所述工位器具（4）的实际位置。

8.根据权利要求5所述的冲压线机器人装箱系统，其特征在于，所述装箱系统包括工位器具护栏（14）；多个所述工位器具护栏（14）并排设置，从而形成工位器具区域；所述工位器具（4）容纳于所述工位器具区域；所述工位器具区域两侧的所述工位器具护栏（14）前后开口形成入口和出口，并且位于出口两侧的所述工位器具护栏（14）上分别设有光电防护机构（20）；所述光电防护机构（20）在去除阻挡之后，能够触发所述工业相机（16）进行拍照。

9.一种冲压线机器人装箱控制方法，应用于上述权利要求1至8任一项所述的装箱系统；其特征在于，所述控制方法包括以下过程：

S1：冲压线传送机构开始传送塑料，当冲压件（12）被传送至人工检验工位（1）时，由检验人员进行多角度的目视和手检进行质量确认；

S2：当冲压件（12）被传送至冲压件视觉区域（2）时，视觉相机开始对冲压件视觉区域（2）上的冲压件（12）进行拍照定位，并将定位信息传输至装箱机器人（3）；

S3：装箱机器人（3）根据视觉系统确认的实际取料位置，取到冲压件（12）后，将冲压件（12）搬运到工位器具（4）内；

S4：叉车进入工位器具区域拖出装载冲压件（12）的工位器具（4）。

10.根据权利要求9所述的冲压线机器人装箱控制方法，其特征在于，所述S1步骤中，所述冲压线传送机构包括皮带机（6），所述皮带机（6）采用间歇运动的方式进行传送输料；所述皮带机（6）的每个冲次都传输固定距离，然后停留预设时间段；和/或,

所述S2步骤中，所述视觉相机通过采集冲压件（12）的料边或者是多个孔作为检测特征，从而形成定位信息；所述视觉系统根据所述定位信息将计算后的取料位置传输至所述装箱机器人（3）；和/或,

所述S3步骤之前还包括，工业相机（16）通过采集所述工位器具（4）对角线上的视觉检测标记（19），并确定所述工业相机（16）与所述工位器具（4）的竖直距离不变，从而确认所述工位器具（4）的位置；

所述S3步骤中，所述装箱机器人（3）根据所述工业相机（16）确定所述工位器具（4）的位置从而将冲压件（12）放置在所述工位器具（4）上；和/或,

S3步骤中，当装箱机器人（3）在所述工位器具（4）上放置完冲压件（12）后，触发所述工业相机（16）开始所述工位器具（4）对角线上的视觉检测标记（19），从而确认所述工位器具（4）的位置；和/或,

S4步骤中，当车进入工位器具区域去除阻挡之后，触发所述工业相机（16）开始所述工位器具（4）对角线上的视觉检测标记（19），从而确认所述工位器具（4）的位置。

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