CN113786130B - 一种把手模块及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于清洁设备技术领域，公开一种把手模块及清洁机器人。其中，把手模块包括本体和把手组件。本体为中空结构，且本体上开设有与其内腔连通的第一开口，本体上设有固定组件；把手组件滑动设于本体的内腔中，把手组件包括活动连接的把手件和支撑件，把手件能由第一开口伸出本体，且把手件相对于支撑件运动至能与固定组件连接的位置，并由固定组件固定。无需把手时，把手组件容置于本体内，整个设备尺寸小，行走及转弯便捷，且设备存放占用空间小。需要把手时，把手组件相对于本体朝向第一开口滑动，把手件由第一开口伸出本体，之后把手件相对于支撑件运动，以使得固定组件将把手件固定，从而实现把手组件的固定，以供清洁人员握持。

Description

一种把手模块及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种把手模块及清洁机器人。

背景技术

随着科学技术的进步，人们对生活质量以及环境卫生水平越来越重视，然而人们的工作压力较大，时间较紧，于是就制造了很多清洁机器人来改善环境卫生，帮助人们节省时间以及精力。清洁机器人一般包括机架以及设置于机架上的边刷、滚刷及吸水扒等。边刷及滚刷用于对地面固体垃圾进行清扫，吸水扒设置于滚刷行进方向的后侧，用于吸收地面上的污水，最终实现地面清洁无水痕。

一些清洁机器人上未设置驱动行走轮自动行走的驱动件，需要人工推动前进，或者一些清洁机器人虽能自动行走，但对于一些情况(如驱动件断电或损坏、或行走于狭小转角处)还是需要靠人工推动清洁机器人行走，为此，清洁机器人上一般会设置把手，把手作为施力点，清洁人员握持把手，以推动或拉动清洁机器人行走。但是，把手设置于机架上，并相对于机架拱起，使得其占用空间较大，并增大了机器人的整体尺寸，从而影响到清洁机器人的清洁、行走转弯及存放等。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种把手模块，在无需使用时该把手模块占用空间小，从而不会影响到清洁机器人的行走、清洁及存放。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种把手模块，包括：

本体，所述本体为中空结构，且所述本体上开设有与其内腔连通的第一开口，所述本体上设置有固定组件；

把手组件，滑动设置于所述本体的内腔中，所述把手组件包括活动连接的把手件和支撑件，所述把手件能由所述第一开口伸出所述本体，且所述把手件相对于所述支撑件运动至能与所述固定组件连接的位置，并由所述固定组件固定。

可选地，所述把手件与所述支撑件铰接，所述把手件伸出所述本体后，所述把手件相对于所述支撑件转动，以与所述固定组件连接。

可选地，所述把手件上设置有第一连接孔，所述固定组件包括固定本体、锁定件和弹性件，所述固定本体与所述本体连接，所述锁定件滑动设置于所述固定本体上，所述弹性件的两端分别连接于所述锁定件和所述固定本体，所述锁定件能够在所述弹性件的弹性力作用下插入所述第一连接孔。

可选地，所述固定组件还包括解锁件，所述解锁件与所述锁定件连接，所述解锁件能够带动所述锁定件克服所述弹性件的弹性力而滑动，以脱离所述第一连接孔。

可选地，所述解锁件上设置有第一配合面，所述固定本体上设置有与所述第一配合面相贴合的第二配合面，驱动所述解锁件相对于所述固定本体转动，同时所述解锁件在所述第二配合面的作用下相对于所述固定本体移动，以带动所述锁定件脱离所述第一连接孔。

可选地，所述把手件上设置有滑轨，所述支撑件上设置有与所述滑轨配合的第一凸起，所述把手件伸出所述本体并绕所述第一凸起转动预设角度后，所述把手件能相对于所述支撑件移动至所述把手件与所述固定组件连接。

可选地，所述滑轨沿所述把手件的长度方向延伸。

可选地，所述把手件包括把手部和两个第一连接部，两个所述第一连接部上均设置有所述滑轨，且两个所述第一连接部分设于所述支撑件的相对的两侧，所述把手部连接于两个所述第一连接部远离所述支撑件的一端。

可选地，所述本体包括呈夹角设置的第一本体和第二本体，所述把手组件设置于所述第一本体上，所述固定组件包括开设于所述第二本体上的第二连接孔，所述第一连接部能够插入所述第二连接孔内。

本发明的另一个目的在于提供一种清洁机器人，其上的把手模块在无需使用时占用空间小，从而不会影响到清洁机器人的行走、清洁及存放。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种清洁机器人，包括机架以及如上所述的把手模块，所述把手模块设置于所述机架上。

本发明的有益效果为：

本发明提供的把手模块中，把手组件能够伸出或缩回本体。具体地，当无需使用把手组件时，整个把手组件容置于本体的内腔中，即把手组件处于缩回状态，使得整个设备的尺寸较小，从而便于清洁机器人的行走、转弯，减少清洁机器人与周围障碍物碰撞的可能，也便于清洁人员对机架上靠近把手模块布置的部件进行操作及维护，而且也使得清洁机器人存放时的占用空间也较小。当需要有把手供清洁人员握持时，驱动把手组件相对于本体朝向第一开口滑动，使得把手件由第一开口伸出本体，支撑件仍处于本体的内腔中，至此把手组件相对于本体的滑动结束，把手组件由缩回状态转变为伸出状态，之后，驱动把手件相对于支撑件运动至能够与固定组件连接的位置，以使固定组件将把手件固定，从而实现整个把手组件的固定，把手件供清洁人员握持，便于清洁人员推动或拉动清洁机器人移动、转弯，也便于乘坐于清洁机器人上的清洁人员手扶把手件。

本发明提供的清洁机器人中，把手组件能够伸出或缩回至本体中。当无需使用把手组件时，把手组件缩回至本体中，整个把手模块的占用空间小，便于清洁机器人的行走、转弯，减少清洁机器人与周围障碍物碰撞的可能，也使得清洁机器人存放时的占用空间也较小。当需要使用把手组件时，把手件伸出本体，以供清洁人员握持，便于清洁人员推动或拉动清洁机器人移动、转弯，也便于乘坐于清洁机器人上的清洁人员手扶把手件。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的清洁机器人(把手组件处于伸出状态)的第一轴测图；

图2为本发明实施例提供的清洁机器人(把手组件处于伸出状态)的第二轴测图；

图3为本发明实施例提供的清洁机器人(把手组件处于缩回状态)的第三轴测图；

图4为本发明实施例提供的把手模块(把手组件处于伸出状态)在底盘上的安装示意图；

图5为本发明实施例提供的把手模块(把手组件处于缩回状态)在底盘上的安装示意图；

图6为本发明实施例提供的把手模块的轴测图；

图7为本发明实施例提供的把手组件的轴测图；

图8为本发明实施例提供的本体的第一轴测图；

图9为图8中A处的局部放大图；

图10为本发明实施例提供的本体(隐藏锁定件、弹性件及解锁件)的第二轴测图；

图11为图10中B处的局部放大图；

图12为本发明实施例提供的固定组件中锁定件、弹性件和解锁件的第一轴测图；

图13为本发明实施例提供的固定组件中锁定件、弹性件和解锁件的第二轴测图；

图14为本发明实施例提供的本体(隐藏锁定件、弹性件及解锁件)的第三轴测图；

图15为图14中C处的局部放大图；

图16为本发明其他实施例提供的把手组件(处于缩回状态)的主视图；

图17为本发明其他实施例提供的把手组件(处于缩回状态)的侧视图；

图18为本发明其他实施例提供的把手组件(处于伸出状态时)的侧视图；

图19为本发明其他实施例提供的本体的主视图；

图20为本发明其他实施例提供的本体的侧视图；

图21为本发明其他实施例提供的把手模块(把手组件处于伸出状态)的侧视图。

附图标记：

100、底盘；200、边刷；300、滚刷；400、吸水扒；500、支撑轮；600、行走轮；700、水箱；710、箱体；720、箱盖；730、把手；800、电器模块；900、把手模块；

S1、第一端；S2、第二端；S3、第三端；S4、第四端；S5、第五端；S6、第六端；

1、本体；2、把手组件；3、导向件；4、加强件；

11、第一开口；12、固定组件；13、支撑部；14、第二止挡部；15、导轨；

111、第一避让孔；112、第二避让孔；

121、固定本体；122、锁定件；123、弹性件；124、解锁件；125、第二连接孔；

1211、本体部；1212、限位部；1212a、第三开口；

12111、安装槽；12111a、分槽；12111b、第二配合面；12112、分隔部；12112a、止挡面；

1213、第二开口；1213a、第二开口一；1213b、第二开口二；

1221、插接部；1222、第一配合部；1223、第三连接部；

1241、第一止挡部；1242、第二连接部；1243、手扣部；

12411、止挡本体；12412、第二配合部；12412a、第一配合面；

11a、第一本体；11b、第二本体；

21、把手件；22、支撑件；23、第二凸起二；24、第一转轴；25、第二转轴；26、转动件；

211、第一连接孔；

212、把手部；213、第一连接部；

2131、滑轨；

27、第一凸起。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-图5所示，本实施例提供一种把手模块900，其可配置于清洁机器人的机架上，机架的底部设置有行走轮600，清洁人员可握持把手模块900，以推动或拉动清洁机器人，使清洁机器人通过行走轮600于待清洁面上行走，或者，清洁机器人内设置有驱动行走轮600转动的驱动件，即清洁机器人可自动行走，清洁人员乘坐于清洁机器人上，把手模块900供清洁人员手扶，以提高乘坐舒适性及安全性。本实施例中，把手模块900设置于机架的行进方向的后侧，清洁机架人站在清洁机器人的后方，手握把手模块900，以推动清洁机器人前进。显然，在其他实施例中，也可根据具体情况，将把手模块900设置于机架的其他位置，如机架的行进方向的前侧、左侧或右侧，在此不做限定。

具体地，如图1-图7所示，本实施例的把手模块900包括本体1和把手组件2。本体1为中空结构，且本体1上开设有与其内腔连通的第一开口11。本体1上设置有固定组件12。把手组件2滑动设置于本体1的内腔中，把手组件2能够容置于本体1的内腔中，也能够相对于本体1朝向第一开口11滑动，以伸出本体1。把手组件2包括活动连接的把手件21和支撑件22，把手件21比支撑件22更靠近第一开口11。把手组件2相对于本体1朝向第一开口11滑动时，把手件21由第一开口11伸出本体1。伸出本体1的把手件21相对于支撑件22运动，并与固定组件12可拆卸连接。

当无需使用把手组件2时，整个把手组件2容置于本体1的内腔中，把手组件2不伸出本体1，即把手组件2处于缩回状态，使得整个设备的尺寸较小，从而便于清洁机器人的行走、转弯，减少清洁机器人与周围障碍物碰撞的可能，也便于清洁人员对机架上靠近把手模块900布置的部件进行操作及维护，而且也使得清洁机器人存放时的占用空间也较小。当需要有把手供清洁人员握持时，驱动把手组件2相对于本体1朝向第一开口11滑动，使得更靠近第一开口11的把手件21由第一开口11伸出本体1，支撑件22仍处于本体1的内腔中，至此把手组件2相对于本体1的滑动结束，把手组件2由缩回状态转变为伸出状态。之后，驱动把手件21相对于支撑件22运动至能与固定组件12连接的位置，以使固定组件12将把手件21固定，从而实现整个把手组件2的固定，把手件21供清洁人员握持，便于清洁人员推动或拉动清洁机器人移动、转弯，也便于乘坐于清洁机器人上的清洁人员手扶把手件21。可以理解的是，伸出本体1的把手件21还可用于临时悬挂一些清洁用品及清洁人员的随身用品等，提高清洁机器人的使用便利性。当把手使用完毕后，将把手件21与固定组件12的连接解除，使把手件21相对于支撑件22反向运动，之后再使把手件21及支撑件22一并向本体1内滑动，直至把手件21全部回收于本体1中，把手组件2由伸出状态转变为缩回状态。

可选地，把手件21与支撑件22铰接，在把手件21伸出本体1后，驱动把手件21相对于支撑件22转动，以与固定组件12连接。将把手件21相对于支撑件22转动，使把手件21相对于机架转动至合适的角度，以便于清洁人员握持把手件21，同时使得把手件21能够与固定组件12连接。本实施例中，本体1位于机架的后侧，本体1竖向设置，即本体1的长度方向平行于清洁机器人的高度方向。第一开口11设置于本体1的上端，把手组件2相对于本体1向上滑动，把手件21向上伸出本体1后，把手件21相对于支撑件22向本体1的后侧转动，即把手件21相对于清洁机器人向后伸出，清洁人员站在清洁机器人的后方，并握持把手件21。具体地，清洁机器人的机架包括底盘100。底盘100为平板或近似平板状，底盘100的底侧设置有边刷200、滚刷300、吸水扒400、支撑轮500及电池等，底盘100的两侧设置有行走轮600，底盘100的上侧设置有水箱700及电器模块800，水箱700位于电器模块800的后侧。本体1设置于底盘100的行进方向的后端，即本体1位于水箱700的后侧。

可选地，参见图10和图11，本体1的上端端面贯通有第一避让孔111，本体1的上端后侧面设有第二避让孔112，第一避让孔111和第二避让孔112连通形成上述的第一开口11。把手件21由第一避让孔111伸出本体1，之后把手件21绕其铰接端相对于支撑件22转动，第二避让孔112用于避让把手件21的铰接端的转动。

可选地，参见图6-图13，把手件21上设置有第一连接孔211，固定组件12包括固定本体121、锁定件122和弹性件123。固定本体121与本体1连接，锁定件122滑动设置于固定本体121上，弹性件123的两端分别连接于锁定件122和固定本体121，锁定件122能够在弹性件123的弹性力作用下插入第一连接孔211。把手件21相对于支撑件22转动至其上的第一连接孔211与锁定件122正对时，锁定件122在弹性件123的弹性力的作用下插入第一连接孔211，以实现对把手件21的锁定，结构简单，锁定牢靠。示例性地，弹性件123为弹簧。本实施例中，第一连接孔211靠近把手件21的铰接端设置，固定本体121设置于本体1上并位于第二避让孔112的一侧。固定本体121为中空结构，且固定本体121朝向第二避让孔112的一侧开设有第二开口1213。锁定件122和弹性件123均设置于固定本体121内，弹性件123的一端与锁定件122连接，另一端与固定本体121的内壁连接，锁定件122能在弹性件123的弹性力的作用下由第二开口1213伸出，并插入第一连接孔211中。

进一步地，固定本体121包括本体部1211和限位部1212。本体部1211设置于本体1上。本体部1211和限位部1212均为中空结构，限位部1212设置于本体部1211中。本体部1211和限位部1212朝向第二避让孔112的一侧面平齐。第二开口1213包括第二开口一1213a和第二开口二1213b。第二开口一1213a开设于本体部1211朝向第二避让孔112的一侧面，第二开口二1213b开设于限位部1212朝向第二避让孔112的一侧面。锁定件122和弹性件123均设置于限位部1212的第二开口二1213b中。锁定件122包括相连的插接部1221和第一配合部1222。插接部1221为圆柱状或圆管状，第一配合部1222为扁圆盘状，两者同轴连接。插接部1221连接于第一配合部1222的外侧，弹性件123连接于第一配合部1222的内侧。在弹性件123的弹性力的作用下，第一配合部1222及插接部1221相对于限位部1212滑动，插接部1221由第二开口二1213b伸出，并插入第一连接孔211。限位部1212的内腔为与第一配合部1222相适配的圆柱空腔，限位部1212通过其第二开口二1213b的侧壁对第一配合部1222及整个锁定件122的滑动进行导向。

可选地，本体部1211与本体1为一体式结构；或者，本体部1211、限位部1212及本体1为一体式结构。

本实施例中，参见图9、图12-图15，固定组件12还包括解锁件124，解锁件124与锁定件122连接，解锁件124能够带动锁定件122克服弹性件123的弹性力而滑动，以向限位部1212的内腔回收，以脱离第一连接孔211。通过驱动解锁件124动作以带动锁定件122解锁，操作更便捷。本实施例中，固定本体121上还开设有第三开口1212a，具体地，第三开口1212a开设于限位部1212上，并与第二开口二1213b连通。解锁件124包括第一止挡部1241和第二连接部1242。第二连接部1242的一端与第一止挡部1241连接，另一端由第三开口1212a伸入限位部1212的内腔中。锁定件122还包括连接于第一配合部1222内侧的第三连接部1223。第三连接部1223与第二连接部1242伸入限位部1212的内腔中的一端固定连接。示例性地，第二连接部1242为上开设有轴孔，第三连接部1223插入轴孔中，且两者紧配。第一止挡部1241的尺寸大于第三开口1212a的尺寸。弹性件123套设于第二连接部1242和第三连接部1223上，且一端抵接在第一止挡部1241上，另一端抵接于第一配合部1222上，在弹性件123的弹性力的作用下，锁定件122有保持伸出第二开口1213的状态，同时在锁定件122的带动下，解锁件124的第一止挡部1241的内侧面与本体部1211的外侧面抵接。

可选地，解锁件124上设置有第一配合面12412a，固定本体121上设置有与第一配合面12412a相配合的第二配合面12111b，驱动解锁件124相对于固定本体121转动，同时解锁件124在第一配合面12412a的作用下，相对于固定本体121移动，以带动锁定件122脱离第一连接孔211。具体到本实施例中，第二配合面12111b设置于本体部1211上，第二配合面12111b沿解锁件124的转动方向延伸，且沿着解锁件124的转动方向，第二配合面12111b与解锁件124的转动轴线的夹角不断增大，第二配合面12111b不断向背离锁定件122的方向倾斜。第一配合面12412a与第二配合面12111b相适配。解锁件124转动的同时，在第一配合面12412a与第二配合面12111b的配合下，解锁件124沿其转动轴线向背离本体部1211的方向移动，同时在解锁件124的带动下锁定件122脱离第一连接孔211，从而解锁把手件21。

进一步地，本体部1211的外侧面围绕限位部1212凹设有安装槽12111，安装槽12111包括多个分槽12111a，相邻两分槽12111a之间通过分隔部12112隔开，每个分槽12111a的槽底均包括上述的第二配合面12111b。每个分槽12111a均包括第三端S3和第四端S4。沿解锁件124的转动方向，第三端S3位于第四端S4的前侧，且由第四端S4向第三端S3，分槽12111a的槽深不断减小，即第二配合面12111b不断朝向分槽12111a的槽口靠近。分隔部12112的外表面包括止挡面12112a。止挡面12112a位于分隔部12112靠近分槽12111a的第四端S4的一端。第一止挡部1241包括止挡本体12411和第二配合部12412。止挡本体12411设置于本体部1211的外侧，并与安装槽12111正对。多个第二配合部12412均凸设于止挡本体12411的内侧。每个第二配合部12412的端面均包括上述的第一配合面12412a。多个第二配合部12412与多个分槽12111a一一对应。每个第二配合部12412插入对应的安装槽12111中，第一配合面12412a与对应的第二配合面12111b配合。解锁件124相对于本体部1211静止时，在弹性件123的作用下，第二配合部12412通过第一配合面12412a压紧于分槽12111a的槽底(即第二配合面12111b)，且第二配合部12412位于分槽12111a的第四端S4，第二配合部12412与分隔部12112的止挡面12112a抵接。转动解锁件124，第二配合部12412通过第一配合面12412a沿第二配合面12111b由其第四端S4向第三端S3转动，在第二配合面12111b的作用下，解锁件124相对于本体部1211向外移动(即解锁件124沿其转动轴线向背离本体部1211的方向移动)，解锁件124带动锁定件122向限位部1212的内腔移动，以脱离第一连接孔211。

可选地，解锁件124还包括手扣部1243，手扣部1243设置于第一止挡部1241的外侧面。手扣部1243作为清洁人员转动解锁件124的施力点，提高清洁人员的操作便利性。示例性地，手扣部1243为凸设于第一止挡部1241上的凸起部，或者，手扣部1243为凹设于第一止挡部1241上的凹槽。

可选地，参见图8、图10和图11，本体1上设置有支撑部13，支撑部13凸设于第二避让孔112的下边缘，把手件21相对于支撑件22向后转动到位时(即锁定件122插入第一连接孔211时)，把手件21的底部与支撑部13抵接，支撑部13对把手件21进行支撑，保证把手件21稳定地位于其锁定位置。示例性地，支撑部13为板状，把手件21的底面为平面，且与支撑部13的上表面贴合。进一步可选地，支撑部13与本体1为一体式结构。

可选地，参见图6、图10和图11，本体1上设置有第二止挡部14，第二止挡部14与固定本体121上的第二开口1213间隔且相对设置，把手件21位于第二止挡部14和固定本体121之间，避免把手件21在被握持时发生晃动而与锁定件122分离，保证把手件21稳定地位于其锁定位置。示例性地，第二止挡部14为板状。进一步可选地，第二止挡部14与本体1为一体式结构。

本实施例中，需要将把手组件2由伸出状态转变为缩回状态时，将解锁后的把手件21相对于支撑件22反向转动，直至把手件21呈竖向设置(即把手件21的长度方向与竖向平行)，之后向下推动把手件21，把手件21及支撑件22相对于本体1向下滑动，直至把手件21全部插入到本体1中，至此把手组件2由伸出状态转变为缩回状态。

需要说明的是，把手组件2处于缩回状态时，把手件21远离支撑件22的一端距离第一开口11的距离较近，清洁人员可手动伸入第一开口11处，以将把手件21从本体1中抽出。

可选地，参见图4-图7，把手件21和支撑件22均为中空管状，本体1内设置有导向件3，把手件21和支撑件22均套设于导向件3上。导向件3用于对把手组件2相对于本体1的滑动进行导向，提高把手组件2的滑动顺畅性，改善清洁人员抽出把手件21时的手感，同时提高把手组件2的使用寿命。

可选地，参见图6-图8、图10，本体1上设置有导轨15，把手组件2上设置有与导轨15配合的第二凸起，以对把手组件2相对于本体1的滑动进行导向，提高把手组件2的滑动顺畅性。本实施例中，导轨15为开设于本体1上的第一长条孔，第一长条孔的长度方向平行于本体1的长度方向，即第一长条孔沿竖向延伸。第一长条孔包括上下相对的第五端S5和第六端S6。第二凸起包括第二凸起一和第二凸起二23。第二凸起一和第二凸起二23上下间隔设置。把手组件2处于缩回状态时，第二凸起二23位于第一长条孔的第六端S6，此时把手组件2位于最低位置。把手组件2相对于本体1向上滑动，以转变为伸出状态时，第二凸起一和第二凸起二23均沿第一长条孔向上滑动，直至第二凸起一运动至第一长条孔的第五端S5，把手组件2向上滑动到位。

进一步地，把手件21和支撑件22之间通过转轴铰接。可选地，转轴设置有两个，分别为第一转轴24和第二转轴25，第一转轴24安装于支撑件22上，第二转轴25安装于把手件21上，第一转轴24和第二转轴25之间连接有转动件26，从而可提高把手件21和支撑件22的转动自由度。第二转轴25包括上述的第二凸起一，第二转轴25穿过支撑件22及转动件26的一端端部即为第二凸起一。

具体地，第一长条孔设置有两个，且两个第一长条孔分设于本体1的相对的两侧。第二转轴25包括第一螺杆和第一螺母，第一螺杆穿设支撑件22，且第一螺杆的两端端部均依次穿过对应的第一长条孔和转动件26后，与第一螺母连接。第一转轴24与第二转轴25的结构相同。第二凸起二23为设置于支撑件22上的螺栓，螺栓包括杆部和头部，头部的尺寸大于第一长条孔的宽度，杆部穿过第一长条孔并与支撑件22连接，头部则位于本体1外；或者，第二凸起二23包括第二螺杆和第二螺母，第二螺杆穿设支撑件22，且第二螺杆的两端端部均依次穿过对应的第一长条孔后，与第二螺母连接。

可选地，参见图1-图5，把手模块900设置有两个，两个把手模块900间隔设置，将两个把手模块900中的把手件21同时抽出本体1，分别供清洁人员的左手和右手握持。水箱700包括箱体710和箱盖720，箱盖720上设置有把手730，以便于清洁人员打开箱盖720。示例性地，两个把手模块900分设于把手730的两侧，避免影响箱盖720的打开。

进一步可选地，参见图3-图5，该清洁机器人还包括加强件4，加强件4设置于两个把手模块900之间，加强件4的两端分别连接于两个本体1，以提高两个把手模块900的结构强度。示例性地，加强件4为杆状或管状，加工方便。

在其他实施例中，如图16-图21所示，也可对把手组件2及固定组件12的结构进行改进，具体如下：

把手件21上设置有滑轨2131，支撑件22上设置有与滑轨2131配合的第一凸起27，把手件21伸出本体1后，使把手件21绕第一凸起27转动设定角度后，再使把手件21相对于支撑件22移动，第一凸起27沿滑轨2131滑动，直至把手件21与固定组件12连接。在把手件21伸出本体1后，驱动把手件21绕第一凸起27转动，以使把手件21相对于机架调整至合适的角度，以便于清洁人员握持把手件21，同时使把手组件2转动至与固定组件12正对，之后，使把手件21相对于支撑件22移动，把手件21朝向固定组件12运动，以使把手件21与固定组件12连接，以固定把手件21。滑轨2131为设置于把手件21上的第二长条孔，第二长条孔沿把手件21的长度方向延伸，即第二长条孔的长度方向与把手件21的长度方向平行。第一凸起27插设于第二长条孔中。把手件21能够绕第一凸起27转动，且第一凸起27能够在第二长条孔中滑动。通过滑轨2131与第一凸起27的配合，实现把手件21相对于支撑件22的转动及移动，以与固定组件12连接，结构简单，操作方便。

示例性地，固定组件12与本体1连接，并位于本体1的后侧。优选地，固定组件12与本体1为一体式结构。显然，也可将固定组件12安装于水箱700上。把手件21向上滑动并伸出本体1后，把手件21相对于支撑件22向本体1的后侧转动，即把手件21相对于清洁机器人向后伸出，清洁人员站在清洁机器人的后方，并握持把手件21，之后，把手件21相对于支撑件22向前移动(第一凸起27沿第二长条孔由其第二端S2向第一端S1运动)，即把手件21朝向固定组件12运动，直至把手件21与固定组件12连接。

进一步地，第二长条孔包括相对的第一端S1和第二端S2。当把手件21位于本体1内，即把手组件21处于缩回状态时，第一端S1比第二端S2更靠近第一开口11。把手组件2处于第一滑动阶段时，把手件21朝向第一开口11滑动，且支撑件22不滑动，直至第一凸起27沿滑轨2131滑动至第二端S2。把手组件2处于第二滑动阶段时，把手件21通过第一凸起27带动支撑件22一并朝向第一开口11滑动，直至把手件21伸出本体1，把手组件21由缩回状态转变为伸出状态。本实施例中，第一端S1为第二长条孔的上端，第二端S2为第二长条孔的下端。把手组件2处于缩回状态时，第一凸起27位于第二长条孔的第一端S1，以限制把手件21向下滑动。需要把手组件2由缩回状态转变为伸出状态时，驱动把手组件2相对于本体1向上滑动。具体地，把手组件2处于第一滑动阶段时，只把手件21朝向第一开口11向上滑动，且支撑件22不滑动，第一凸起27沿第二长条孔由其第一端S1向第二端S2滑动，直至第一凸起27沿滑轨2131滑动至第二端S2。之后，把手组件2处于第二滑动阶段，把手件21通过第一凸起27带动支撑件22一并朝向第一开口11向上滑动，直至整个把手件21向上伸出本体1。

示例性地，把手件21包括把手部212和两个第一连接部213，两个第一连接部213上均设置有上述滑轨2131，且两个第一连接部213分设于支撑件22的相对的两侧，支撑件22上对应设置有两个第一凸起27，两个第一凸起27分别插入对应的滑轨2131中。通过设置两个第一连接部213，并使两个第一连接部213分设于支撑件22的相对的两侧，保证把手件21相对于支撑件22的运动平稳性，改善清洁人员的操作手感。把手部212连接于两个第一连接部213远离支撑件22的一端。在把手件21向上伸出本体1后，把手件21绕第一凸起27向后转动，且把手部212比第一连接部213更靠近清洁人员，把手部212用于供清洁人员握持，同时把手件21相对于支撑件22向后移动，第一连接部213比把手部212更靠近固定组件12，第一连接部213远离把手部212的一端与固定组件12连接。

可选地，固定组件12包括设置于本体1上的第二连接孔125，第一连接部213能够插入第二连接孔125内，从而实现把手件21与固定组件12的连接，以固定整个把手组件2。示例性地，把手件21转动到位时，把手部212高于第一连接部213，因此，在本体1的支撑作用、以及固定组件12的限位及支撑作用下，把手件21及整个把手组件2能够保持稳定。示例性地，如图19-图21所示，本体1包括呈夹角设置的第一本体11a和第二本体11b。第一本体11a竖向设置，把手组件2设置于第一本体11a中。第二本体11b倾斜设置于第一本体11a的上部，第二连接孔125开设于第二本体11b上。

进一步可选地，在第一连接部213插入第二连接孔125后，还可将第一连接部213与固定组件12通过螺栓或销轴连接，以进一步实现把手件21的固定。

在其他一实施例中，固定组件12上也可不设置第二连接孔125，直接将第一连接部213与固定组件12通过螺栓、销轴连接或卡接等方式实现可拆卸连接。

示例性地，需要将把手组件2由伸出状态转变为缩回状态时，使把手件21相对于支撑件22向后移动，直至第一凸起27沿滑轨2131运动至其第二端S2，之后向上转动把手件21，直至把手件21的长度方向与竖向平行，之后释放把手件21，把手件21和支撑件22在自身重力作用下相对于本体1向下滑动，直至把手件21完全回收至本体1中，至此把手组件2由伸出状态转变为缩回状态。具体地，释放把手件21后，把手件21和支撑件22共同向下滑动，直至支撑件22滑动至其最低位置，支撑件22停止下滑，把手件21则继续下滑，第一凸起27沿滑轨2131由第二端S2向第一端S1移动，直至第一凸起27运动至第一端S1，把手件21下滑结束。

可选地，与上述相同，本体1上设置有导轨15，支撑件22上设置与本体1的导轨15插接的第二凸起二23。示例性地，导轨15为开设于本体1上的第一长条孔。第一长条孔包括上下相对的第五端S5和第六端S6。第二凸起二23插设于第一长条孔中。第二凸起二23位于第一长条孔的第六端S6时，支撑件22下滑至最低位置。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (5)

1.一种把手模块，其特征在于，包括：

本体(1)，所述本体(1)为中空结构，且所述本体(1)上开设有与其内腔连通的第一开口(11)；

固定组件(12)，设置于所述本体(1)上；

把手组件(2)，滑动设置于所述本体(1)的内腔中，所述把手组件(2)包括活动连接的把手件(21)和支撑件(22)，所述把手件(21)能由所述第一开口(11)伸出所述本体(1)，且所述把手件(21)相对于所述支撑件(22)运动至能与所述固定组件(12)连接的位置，并由所述固定组件(12)固定；

其中，

所述本体(1)的上端设置有第一避让孔(111)和第二避让孔(112)，且二者连通形成所述第一开口(11)；所述把手件(21)由所述第一避让孔(111)伸出所述本体(1)，所述第二避让孔(112)用于避让所述把手件(21)相对于所述支撑件(22)的运动；

所述固定组件(12)包括固定本体(121)和锁定件(122)，所述固定本体(121)一体式设于所述本体(1)上并位于所述第二避让孔(112)的一侧，所述锁定件(122)滑动设置于所述固定本体(121)上；

第二止挡部(14)，一体式设于所述本体(1)上且与所述固定本体(121)间隔且相对设置，在所述把手组件(2)处于伸出状态时所述把手件(21)位于所述第二止挡部(14)和所述固定本体(121)之间，且所述锁定件(122)与所述把手件(21)连接。

2.根据权利要求1所述的把手模块，其特征在于，所述把手件(21)与所述支撑件(22)铰接，所述把手件(21)伸出所述本体(1)后，所述把手件(21)相对于所述支撑件(22)转动，以与所述固定组件(12)连接；

所述把手件(21)上设置有第一连接孔(211)，所述固定组件(12)还包括弹性件(123)，所述弹性件(123)的两端分别连接于所述锁定件(122)和所述固定本体(121)，所述锁定件(122)能够在所述弹性件(123)的弹性力作用下插入所述第一连接孔(211)。

3.根据权利要求2所述的把手模块，其特征在于，所述固定组件(12)还包括解锁件(124)，所述解锁件(124)与所述锁定件(122)连接，所述解锁件(124)能够带动所述锁定件(122)克服所述弹性件(123)的弹性力而滑动，以脱离所述第一连接孔(211)。

4.根据权利要求3所述的把手模块，其特征在于，所述解锁件(124)上设置有第一配合面(12412a)，所述固定本体(121)上设置有与所述第一配合面(12412a)相贴合的第二配合面(12111b)，驱动所述解锁件(124)相对于所述固定本体(121)转动，同时所述解锁件(124)在所述第二配合面(12111b)的作用下相对于所述固定本体(121)移动，以带动所述锁定件(122)脱离所述第一连接孔(211)。

5.一种清洁机器人，其特征在于，包括机架以及如权利要求1-4任一项所述的把手模块，所述把手模块设置于所述机架上。

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