CN113785091A - 施工机械用图像获取装置、信息管理系统、信息终端、施工机械用图像获取程序 - Google Patents

施工机械用图像获取装置、信息管理系统、信息终端、施工机械用图像获取程序 Download PDF

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Abstract

挖土机(100)具备拍摄挖土机(100)周边的图像的摄像装置(40)及控制器(30)。当摄像装置(40)的摄像范围包括挖土机(100)周边的预先指定的规定的被摄体区域时，控制器(30)通过摄像装置(40)拍摄图像。

Description

施工机械用图像获取装置、信息管理系统、信息终端、施工机 械用图像获取程序
技术领域
本发明涉及一种施工机械用图像获取装置、信息管理系统、信息终端、施工机械用图像获取程序。
背景技术
以往，例如已知有在挖土机等施工机械中，搭载摄像机而拍摄周边的技术(例如，参考专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2019-015174号公报
发明内容
发明要解决的课题
希望提高工作现场的工作效率。
本发明的目的在于利用设置于施工机械的摄像装置来提高工作现场的效率。
用于解决课题的手段
本发明为搭载于施工机械的施工机械用图像获取装置，其具备：
摄像机构，拍摄所述施工机械周边的图像；及
摄像控制机构，在所述摄像机构的摄像范围包括所述施工机械周边的预先指定的规定的被摄体区域的情况下，通过所述摄像机构拍摄图像。
并且，本发明是构成为具备分别搭载有上述施工机械用图像获取装置的多个施工机械的信息管理系统，其中，
所述多个施工机械分别具有能够彼此收发信息的通信设备，并且通过所述通信设备彼此收发拍摄图像的摄像条件及所拍摄的图像而进行共享。
并且，本发明是构成为具备搭载有上述施工机械用图像获取装置的至少一个施工机械及在与所述至少一个施工机械之间能够收发信息的信息管理装置的信息管理系统，其中，
所述信息管理装置接收通过所述至少一个施工机械拍摄的多个图像，并且按时序排列该多个图像而形成动态图像。
并且，本发明为在与搭载有上述施工机械用图像获取装置的施工机械之间能够收发信息的信息终端，其中，
所述信息终端接收通过所述施工机械拍摄的多个图像，并且使该多个图像一览显示或连续显示于显示机构。
并且，本发明为由搭载于施工机械的施工机械用图像获取装置执行的施工机械用图像获取程序，其使具备拍摄所述施工机械周边的图像的摄像机构的所述施工机械用图像获取装置作为拍摄控制机构发挥作用：
该摄像控制机构为，在所述摄像机构的摄像范围包括所述施工机械周边的预先指定的规定的被摄体区域的情况下，通过所述摄像机构拍摄图像。
发明效果
根据本发明，能够利用设置于施工机械的摄像装置来提高工作现场的效率。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。
图2是表示图1的挖土机的系统结构的框图。
图3是表示图像摄影处理的流程的流程图。
图4A是用于对图像摄影处理中的摄像条件进行说明的图。
图4B是用于对图像摄影处理中的摄像条件进行说明的图。
图5是用于对图像摄影处理中的摄像条件进行说明的图。
图6A是表示图像摄影处理中所拍摄的图像例的图。
图6B是表示图像摄影处理中所拍摄的图像例的图。
图7是表示本发明的实施方式的变形例中的信息管理系统的系统结构的框图。
图8A是用于对图7的信息管理系统中的挖土机的动作进行说明的图。
图8B是用于对图7的信息管理系统中的挖土机的动作进行说明的图。
图8C是用于对图7的信息管理系统中的挖土机的动作进行说明的图。
图8D是用于对图7的信息管理系统中的挖土机的动作进行说明的图。
具体实施方式
以下，参考附图对本发明的实施方式进行详细说明。
[挖土机的结构]
首先，对本实施方式所涉及的挖土机100的结构进行说明。挖土机100为本发明所涉及的施工机械的一例，且构成为通过具备本发明所涉及的施工机械用图像获取装置能够适当地获取工作对象的图像并且记录工作进展。
图1是本实施方式所涉及的挖土机100的侧视图。
如该图所示，挖土机100具备下部行走体1；经由回转机构2能够回转地搭载于下部行走体1的上部回转体3；作为附属装置的动臂4、斗杆5及铲斗6；操作人员搭乘的操纵室10。附属装置只要设置有工作要件(例如，铲斗、破碎机、起重机装置等)，则并不限于此。
下部行走体1例如包含左右一对履带，并且通过行走液压马达(未图示)液压驱动各履带，由此使挖土机100行走。
上部回转体3由回转液压马达或电动机(均未图示)等驱动，由此相对于下部行走体1进行回转。
动臂4能够俯仰地枢轴安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端能够上下转动地枢轴安装有斗杆5，在斗杆5的前端能够上下转动地枢轴安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。
操纵室10为操作人员搭乘的座舱，例如搭载于上部回转体3的前部左侧。
图2是表示挖土机100的系统结构的框图。
如该图所示，挖土机100除了上述结构以外，还具备控制器30、摄像装置40、动作·姿势状态传感器42、位置传感器43、方位传感器44、操作装置45、显示装置50、声音输出装置60及通信设备80。本发明所涉及的图像获取装置构成为包括控制器30、摄像装置40、动作·姿势状态传感器42、位置传感器43、方位传感器44及通信设备80。
摄像装置40安装于上部回转体3的上部，并且拍摄挖土机100的周边并将其图像输出至控制器30。摄像装置40包括后方摄像机40B、左侧方摄像机40L及右侧方摄像机40R。
后方摄像机40B安装于上部回转体3的后端上部，并且拍摄上部回转体3的后方。
左侧方摄像机40L安装于上部回转体3的左端上部，并且拍摄上部回转体3的左侧方。
右侧方摄像机40R安装于上部回转体3的右端上部，并且拍摄上部回转体3的右侧方。
这些后方摄像机40B、左侧方摄像机40L及右侧方摄像机40R分别在上部回转体3的上部安装成光轴朝向斜下方，且具有包括从挖土机100附近的地面至挖土机100的远方的上下方向的摄像范围(视角)。
后方摄像机40B、左侧方摄像机40L及右侧方摄像机40R可以安装于上部回转体3的上表面。这些摄像机40B、40L、40R也可以安装成以从上部回转体3的侧面端部不突出的方式且映出上部回转体3的一部分的方式，光轴朝向斜下方。
作为图像同时获取欲拍摄的对象与上部回转体3的一部分，因此能够直观地判别摄像图像是使用设置于挖土机100的摄像机来获取的图像。并且，还能够直观地理解欲拍摄的对象与挖土机100之间的距离感。
动作·姿势状态传感器42为检测挖土机100的动作状态或姿势状态的传感器，并将检测结果输出至控制器30。动作·姿势状态传感器42包括动臂角度传感器、斗杆角度传感器、铲斗角度传感器、三轴惯性传感器(IMU：Inertial Measurement Unit：惯性测量装置)、回转角度传感器及加速度传感器。
这些传感器可以由动臂等的缸体的冲程传感器及获取回转式编码器等的旋转信息的传感器构成，也可以由通过IMU获取的加速度(可以报考速度、位置)来代替。
斗杆角度传感器检测以动臂4为基准的斗杆5的转动角度(以下，称为“斗杆角度”)。
铲斗角度传感器检测以斗杆5为基准的铲斗6的转动角度(以下，称为“铲斗角度”)。
IMU分别安装于动臂4及斗杆5，并且检测沿规定的三轴的动臂4及斗杆5的加速度以及围绕规定的三轴的动臂4及斗杆5的角加速度。
回转角度传感器检测以上部回转体3的规定的角度方向为基准的回转角度。但是，并不限于此，也可以根据设置于上部回转体3的GPS或IMU传感器检测回转角度。
加速度传感器安装于从上部回转体3的回转轴分开的位置上，并且检测上部回转体3在该位置上的加速度。由此，根据加速度传感器的检测结果，能够判别是上部回转体3正在回转还是下部行走体1正在行走等。
位置传感器43为获取挖土机100的位置(当前位置)信息的传感器，在本实施方式中为GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机。位置传感器43从GPS卫星接收包括挖土机100的位置信息的GPS信号，并将所获取的挖土机100的位置信息输出至控制器30。另外，位置传感器43只要能够获取挖土机100的位置信息，则可以是GPS接收机，例如可以利用除GPS以外的卫星定位系统。位置传感器43可以设置于下部行走体1，也可以设置于上部回转体3。
方位传感器44为获取挖土机100所朝的方位(方向)的信息的传感器，例如为地磁传感器。方位传感器44获取挖土机100的方位信息并输出至控制器30。另外，方位传感器44只要能够获取挖土机100的方位信息即可，其传感器类别等并无特别限定。例如也可以设置2个GPS，并从该位置信息获取方位信息。
操作装置45设置于操纵室10的操作员座附近，是操作人员进行各动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等)的操作的操作机构。换言之，操作装置45为进行驱动各动作要件的各液压致动器的操作的操作机构。操作装置45例如包括操纵杆、踏板、各种按钮等，并且将与它们的操作内容相对应的操作信号输出至控制器30。
并且，操作装置45也是进行摄像装置40、动作·姿势状态传感器42、位置传感器43、方位传感器44、显示装置50、声音输出装置60及通信设备80等的操作且包括各种设定机构的操作机构，并且将对这些各部的操作指令输出至控制器30。
显示装置50设置于操纵室10内的操作员座的周边，并且在基于控制器30的控制下显示通知给操作人员的各种图像信息。显示装置50例如为液晶显示器或有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示器，也可以是兼作操作装置45的至少一部分的触控面板式。
声音输出装置60设置于操纵室10内的操纵席的周边，并且在基于控制器30的控制下输出通知给操作人员的各种声音信息。声音输出装置60例如为扬声器或蜂鸣器等。
通信设备80为根据规定的无线通信标准，通过规定的通信网络(例如，以基站为终端的移动电话网络或互联网等)与远距离的外部设备或其他挖土机100等收发各种信息的通信设备。
控制器30为控制挖土机100各部的动作而进行挖土机100的驱动控制的控制装置。控制器30搭载于操纵室10内。控制器30可以通过任意的硬件、软件或它们的组合来实现其功能，例如由包括CPU、RAM、ROM、I/O等的微型计算机为中心构成。
并且，控制器30作为执行各种功能的功能部，包括对象检测部301、状态检测部302、信息获取部303、图像记录部304及信息通信部305。而且，控制器30包括作为EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等内部存储器中所规定的存储区域的存储部310。
对象检测部301根据由摄像装置40拍摄的摄像图像，检测挖土机100周边的检测对象。具体而言，对象检测部301通过应用已知的各种图像处理方法或基于机器学习的识别器等，识别摄像图像内的检测对象，并且确定识别出的检测对象的实际存在位置或尺寸。检测对象为挖土机100的工作对象。但是，检测对象中可以包括工作人员等人、其他施工机械或车辆及临时放置的工件等。
状态检测部302从搭载于挖土机100的各种传感器(例如，摄像装置40、动作·姿势状态传感器42、位置传感器43、方位传感器44、操作装置45等)、各种致动器(例如，进行液压控制的电磁阀等)及各种控制装置(例如，控制器30的其他功能部等)获取与挖土机100的各种状态(动作状态、控制状态等)相关联的信息。例如，状态检测部302通过位置传感器43及方位传感器44能够获取挖土机100的位置及方位，并且通过检测铲斗6的动作或负荷能够检测挖土机100的挖掘动作。
信息获取部303获取与挖土机100所进行的工作相关联的工作关联信息，并存储于存储部310。工作关联信息为工作信息、日期和时间信息、天气信息、位置信息、机身信息及操作人员信息等。
工作信息中能够包括工作(工事)名称、工作场所、工作内容、挖土机的所有者、工作的承包人、中间商及与工作相关联的终端用户等信息。信息获取部303例如根据操作人员通过操作装置45的输入操作，获取工作信息。
日期和时间信息中包括日期、星期几及时刻。信息获取部303通过控制器30内的计时机构(例如RTC(Real Time Clock：实时时钟))获取日期和时间信息。
天气信息为挖土机100进行工作的场所及日期和时间的天气的信息，包括与晴、阴、雨、雪等与天气分类相关的信息。信息获取部303通过通信设备80从与天气相关的服务器或网站获取所期望的天气信息。或者，信息获取部303可以包括照度传感器或雨滴感应传感器等，并根据通过这些传感器输出的照度或雨的有无等，获取天气信息。
位置信息为挖土机100的位置信息，且包括与其经度及纬度相关的信息。并且，位置信息还可以包括高度的信息，也可以是GeoHash等地理代码信息。信息获取部303通过位置传感器43获取位置信息。
机身信息为用于确定挖土机100的该挖土机100的识别信息，例如为预先规定的机械编号及挖土机ID等。信息获取部303例如通过读出预先记录于存储部310等的机械编号等，获取机身信息。
操作人员信息为用于确定正在操纵挖土机100的操作人员的该操作人员的识别信息，是预先规定的操作人员ID等。信息获取部303例如根据操作人员通过操作装置45的输入操作，获取操作人员信息。
工作关联信息(工作信息、日期和时间信息、天气信息、位置信息、机身信息、操作人员信息等)可以通过操作装置45的输入操作(可以直接输入信息或预先从设定信息选择)获取或者使用通信技术或信息处理技术来自动地获取。
工作关联信息也可以彼此建立关联地存储。
图像记录部304将通过摄像装置40获取的检测对象(工作对象)的图像作为对象图像信息3101存储于存储部310。此时，图像记录部304可以将工作关联信息或由到工作对象为止的距离及尺寸可知的图形等嵌入于所记录的图像中。
若预先规定的通知条件成立，则信息通信部305控制通信设备80，并且在与外部设备或其他挖土机100之间收发规定的信息。
[挖土机的动作]
接着，对执行拍摄图像并记录工作进展的图像摄影处理时的挖土机100的动作进行说明。只要利用设置于挖土机100的摄像装置40能够获取工作进展，则无需另行准备摄像装置，并且能够省略人工来拍摄工作进展的步骤，从而提高现场的工作效率。
图3是表示该图像摄影处理的流程的流程图，图4及图5是用于对图像摄影处理中的摄像条件进行说明的图，图6是表示所拍摄的图像例的图。
图像摄影处理通过控制器30在CPU上执行存储于内部存储装置的程序来执行。
若执行图像摄影处理，则如图3所示，首先，控制器30作为拍摄图像的摄像条件，在工作前预先设定与挖土机100的位置及摄像装置40的方向相关的条件(步骤S1)。
具体而言，如图4A所示，控制器30根据操作人员的操作，设定拍摄图像的摄像装置40的摄像位置P及摄像方向D。摄像位置P根据经度及纬度(或者，以及高度)的信息来设定，摄像方向D根据方位角(或者，以及俯仰角)的信息来设定。这些摄像位置P及摄像方向D可以设为相对于基准的绝对位置及绝对方位的相对位置及相对方位。并且，在摄像位置P及摄像方向D上能够分别设定任意的范围(例如，位置在半径5m以内，方向在方位5度以内等)。操作人员适当设定摄像位置P及摄像方向D，以便在图像内包括挖土机100的工作对象T。控制器30将包括所设定的摄像位置P及摄像方向D的摄像条件记录于存储部310。
操作人员能够在规定的地图上设定位置及方位。此时，操作人员能够俯瞰整个地图并且指定欲确认工作进展的场所。并且，可以由现场监督或工作现场的管理者指定。此时，地图上的指定也可以在挖土机100的外部(触控面板或管理终端等)进行指定，并将该信息发送至挖土机100。
另外，在步骤S1中设定的摄像条件并不限定于包括摄像装置40的摄像位置P及摄像方向D的摄像条件。当摄像装置40的摄像范围包括挖土机100周边的预先指定的规定的被摄体区域时，摄像条件只要是通过该摄像装置40拍摄图像的条件即可。摄像装置40的摄像范围包括被摄体区域的情况是摄像装置40的位置及方向中的至少一个与预先指定的规定的位置或规定的方位一致(包括包含在规定的范围内的情况)的情况。根据该摄影条件，能够拍摄包括工作对象的所期望的被摄体区域的图像。
关于该摄影条件的设定，可以以与上述的摄像位置P或摄像方向D的设定相同的方式进行，例如，如图5所示，也可以通过在显示于显示装置50的地图M上指定所期望的被摄体区域B来进行。此时，可以指定摄像装置40的摄像位置P，也可以不指定摄像装置40的摄像位置P。另外，在图5的例子中，图示了扇形被摄体区域B，但被摄体区域B的形状并无特别限定。并且，该被摄体区域B的指定也可以在挖土机100的外部(触控面板或管理终端等)进行，并将该信息发送至挖土机100。
并且，步骤S1中的设定条件时的挖土机100的位置或摄像装置40的方向并无特别限定。例如，可以在挖土机100位于从摄像位置P离开的位置的状态下，设定摄像条件。但是，优选在使通过摄像装置40捕捉的影像显示于显示装置50，且操作人员通过显示装置50实际确认了应拍摄的工作对象T的基础上，通过位置传感器43及方位传感器44获取此时的挖土机100的位置及摄像装置40的方向，并设定为摄像位置P及摄像方向D。
并且，在摄像条件中，可以将除摄像装置40的摄像位置P及摄像方向D以外的条件附加于这些摄像位置P及摄像方向D。
例如，也可以以从上次拍摄图像时起经过了规定的时间为条件，附加再次拍摄相同的工作对象T(被摄体区域)的图像这一时间条件。或者，也可以以从上次拍摄图像时起检测到挖土机100的规定的动作(例如，规定次数的挖掘动作)为条件，附加再次拍摄相同的工作对象T(被摄体区域)的图像这一动作条件。而且，也可以复合这些时间条件及动作条件。
接着，控制器30驱动挖土机100而开始工作(步骤S2)。在本实施方式中，通过挖土机100对工作对象T进行挖掘工作。
接着，控制器30获取工作中的挖土机100的摄像装置40的位置及方向(步骤S3)。
具体而言，控制器30的状态检测部302通过位置传感器43获取摄像装置40的位置，并且通过方位传感器44获取摄像装置40的方向。摄像装置40的位置为后方摄像机40B、左侧方摄像机40L及右侧方摄像机40R各自的位置，通过位置传感器43获取挖土机100中的该位置传感器43的位置，由此获取相对于挖土机100(上部回转体3)固定于已知位置上的这些各摄像机的位置。并且，摄像装置40的方向为后方摄像机40B、左侧方摄像机40L及右侧方摄像机40R各自的方向，通过方位传感器44获取挖土机100(上部回转体3)的方向，由此获取相对于上部回转体3固定于已知方向上的这些各摄像机的方向。
接着，控制器30判定在步骤S3中获取的挖土机100的位置及摄像装置40的方向是否满足在步骤S1中设定的摄像条件(步骤S4)。
具体而言，控制器30判定摄像装置40的位置及方向是否与摄像条件即摄像位置P及摄像方向D一致。即，判定任一个摄像装置40的位置是否存在于摄像位置P上，且该任一个摄像装置40的方向(在本实施方式中，为在图4中由虚线表示的摄像机的光轴)是否朝向摄像方向D。在摄像位置P及摄像方向D上设定有范围的情况下，当摄像装置40的位置及方向在该范围内时，判定为与摄像位置P及摄像方向D一致。
而且，当判定为所获取的摄像装置40的位置及方向中的至少一个不满足摄像条件时(步骤S4；“否”)，控制器30将处理转到上述步骤S2，并继续进行工作，直至满足摄像条件。
另外，在上述步骤S1中，当在摄像条件中设定有除摄像位置P及摄像方向D以外的条件时，在该步骤S4中还进行对其条件的判定。
例如，当设定有从上次拍摄图像时起的经过时间的条件时，控制器30例如通过RTC计数从上次拍摄图像时起的经过时间，并判定该经过时间是否经过了规定的时间。但是，首次拍摄图像时无需该判定是不言而喻的。
或者，在设定有检测到挖土机100的规定的动作(例如，从上次拍摄图像时起的规定次数的挖掘动作)时拍摄图像这一动作条件的情况下，控制器30判定通过动作·姿势状态传感器42是否检测到挖土机100的规定的动作。
并且，步骤S4中的摄像条件的判定(尤其摄像方向D的判定)优选在附属装置进行工作之后的上部回转体3的回转中进行。
并且，当记录自己工作后的结果时，优选使用与挖掘后的上部回转体3的回转方向相反的一侧的侧面的摄像机来进行拍摄。由此，能够可靠地捕捉工作后的工作对象T来进行拍摄。但是，当在附属装置或上部回转体3中设置有拍摄前方的摄像装置时，并不限于此。
并且，进行拍摄的定时优选为上部回转体3的停止时，因此可以将其作为挖土机100的动作条件编入于摄像条件中。而且，若将下部行走体1或附属装置已停止设为条件，则在上部回转体3中不会产生由动作引起的振动，从而能够获取清晰的图像。
在步骤S4中，当判定为摄像装置40的位置及方向满足摄像条件时(步骤S4；“是”)，如图4B所示，控制器30通过摄像装置40中满足摄像条件的任一个摄像机(图4B中为左侧方摄像机40L)拍摄图像(步骤S5)。
而且，控制器30将在步骤S5中获取的图像作为对象图像信息3101记录于存储部310(步骤S6)。
此时，如图6A所示，根据需要，控制器30的图像记录部304将与挖土机100进行的工作相关联的工作关联信息嵌入于图像的基础上，记录于存储部310。此时，控制器30的图像记录部304例如根据操作人员的操作，通过信息获取部303获取与图像一同被记录的工作关联信息，并将嵌入有该工作关联信息的图像记录于存储部310。在图6A的例子中，在图像中，作为工作关联信息，除了工事名称、工作内容、日期及工作(挖土机)ID以外，还嵌入有可知到工作对象T为止的距离及工作对象T的尺寸的图形R。当使用图形R时，控制器30通过对象检测部301从图像检测工作对象T，并获取到工作对象T为止的距离或其尺寸。
并且，此时，如图6B所示，控制器30的图像记录部304可以按时序排列所拍摄的工作对象T的图像(静态图像)及过去拍摄的工作对象T的图像(静态图像)并将排列后的图像汇总后作为对象图像信息3101记录于存储部310。或者，也可以按时序排列图像(静态图像)而生成动态图像，并且将该动态图像作为对象图像信息3101记录于存储部310。
由此，能够获取可知工作的进展状况(工作对象T的时间变化)的一系列图像或动态图像。
接着，控制器30判定由挖土机100进行的工作是否结束(步骤S7)，当判定为尚未结束时(步骤S7；“否”)，将处理转到上述步骤S2，并继续进行工作。由此，依次执行摄像装置40的位置及方向的获取、它们是否满足摄像条件的判定、满足摄像条件时的图像拍摄及其记录并重复，直至判定为工作结束。
并且，例如，当通过操作人员停止挖土机100的发动机等动力源等而至少处于即便操作附属装置等致动器也不会移动的状态等判定为工作结束时(步骤S7；“是”)，控制器30结束图像摄影处理。另外，当具备蓄电机构时，在即便操作致动器也不会移动的状态下，也能够启动摄像装置40或控制器30，而执行上述步骤。
[本实施方式的技术效果]
如上所述，根据本实施方式，当摄像装置40的摄像范围包括挖土机100周边的预先指定的被摄体区域B时，通过该摄像装置40拍摄图像。
由此，能够利用设置于挖土机100的摄像装置40来获取工作进展。因此，无需另行准备摄像装置，并且能够省略人工来拍摄工作进展的步骤，从而能够提高现场的工作效率。
并且，通过附加从上次拍摄图像时起经过了规定的时间时拍摄图像这一时间条件，能够规定时间性的摄影频度。
由此，例如，避免伴随上部回转体3的回转而以高频度进行相同的场所的拍摄这一事态，从而能够减少被记录的图像的容量。
并且，通过附加检测到挖土机100的规定的动作时拍摄图像这一动作条件，不仅与挖土机100的位置或姿势联动，而且还与挖土机100的动作联动而能够获取图像。
由此，例如，能够进行规定次数的每个挖掘动作的图像的拍摄或上部回转体3可靠地停止后的图像的拍摄等。
并且，能够获取与工作相关联的工作关联信息，并且在所拍摄的图像中嵌入该工作关联信息，因此能够增加图像的信息量。
而且，通过按时序排列所拍摄的多个图像而形成动态图像，能够获取可知工作的进展(工作对象T的时间变化)的动态图像。
[变形例]
接着，对上述实施方式的变形例进行说明。
在通过多个挖土机100拍摄的图像存储于管理服务器的点上，本变形例与上述实施方式不同。另外，对与上述实施方式相同的构成要件标注相同的符号，并省略其说明。
图7是表示本变形例中的信息管理系统200的系统结构的框图。
如该图所示，信息管理系统200构成为具备彼此相同地构成的多个挖土机100(在本变形例中，为100A、100B、100C、100D、……)、管理服务器400及信息终端500。另外，在图7中，省略了除挖土机100A以外的挖土机100(100B、100C、100D)的结构的图示。
多个挖土机100通过各自所具备的通信设备80并通过通信网络150彼此能够收发各种信息，并且通过通信网络150能够分别与管理服务器400及信息终端500收发各种信息。
管理服务器400为本发明所涉及的信息管理装置的一例，例如为设置于多个挖土机100进行工作的工作现场外的管理中心等中所设置的服务器装置。该管理服务器400可以是运营信息管理系统200的经营商或其关联经营商运营的本公司服务器，也可以是所谓的云服务器。
具体而言，管理服务器400具备通信设备410及控制装置420。
通信设备410通过通信网络150能够分别与多个挖土机100收发各种信息。
控制装置420控制管理服务器400中的各种动作。该控制装置420包括作为EEPROM等内部存储器中所规定的存储区域的存储部421，并且在该存储部421中存储并管理各种信息。例如，在存储部421存储(蓄积)通过各挖土机100拍摄而发送过来的图像(对象图像信息3101)作为对象图像信息4210。
信息终端500例如为用户所携带的平板或智能手机等移动终端。用户能够通过信息终端500访问信息管理系统200内的各种工作记录，并且能够进行阅览。另外，信息终端500也可以是固定式或便携式的计算机终端。
具体而言，信息终端500具备通信设备510、显示装置520及控制装置530。
通信设备510通过通信网络150，能够与多个挖土机100的每一个及管理服务器400收发各种信息。显示装置520例如为液晶显示器或有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示器，也可以是兼作操作机构的触控面板式。控制装置530控制信息终端500中的各种动作。
图8是用于对信息管理系统200中的挖土机100的动作进行说明的图。
在信息管理系统200中，多个挖土机100通过直接(或经由管理服务器400的间接)通信共享与上述实施方式相同的摄像条件。而且，多个挖土机100分别以与上述实施方式大致相同的方式进行动作，并且将各挖土机100所拍摄的图像(对象图像信息3101)发送至管理服务器400，由此所有图像存储于管理服务器400。
例如，如图8所示，挖土机100A在时刻t1通过后方摄像机40B拍摄在工作前盛有土的状态的工作对象T之后(图8A)，在时刻t2通过右侧方摄像机40R拍摄推进了挖掘的状态的工作对象T(图8B)。所拍摄的图像通过通信设备410从挖土机100A依次发送至管理服务器400。
然后，其他挖土机100B在时刻t3通过左侧方摄像机40L拍摄挖掘结束的状态的工作对象T之后(图8C)，在时刻t4通过右侧方摄像机40R拍摄均匀平整的状态的工作对象T(图8D)。这些图像也通过通信设备410从挖土机100B依次发送至管理服务器400。
如此，在管理服务器400中存储·管理通过不同的多个挖土机100拍摄的图像。所存储的多个图像也可以通过管理服务器400设为按时序的一系列图像或动态图像。
携带信息终端500的用户通过通信网络150，能够阅览存储于管理服务器400的图像。此时，信息终端500的控制装置530通过通信网络150从管理服务器400接收多个图像，例如存储(或临时存储)于未图示的存储部，并将该多个图像一览显示或连续显示于显示装置520。
另外，从各挖土机100向管理服务器400发送图像的定时并无特别限定，例如也可以是一系列工作结束之后。
并且，对图像的工作关联信息的嵌入可以由拍摄了该图像的各挖土机100进行，也可以由管理服务器400进行。当由管理服务器400进行时，可以从挖土机100向管理服务器400发送工作关联信息，也可以将能够获取工作关联信息的结构(挖土机100中的信息获取部303)设置于管理服务器400。
[其他]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式或其变形例。
例如，在上述实施方式中，设为在工作前设定摄像条件，但也可以设为在工作间隙临时中断工作等来进行该条件设定等。
并且，摄像条件可以是多个，例如可以进行对不同的工作对象的拍摄或从不同的多个角度(方向)对同一个工作对象的拍摄等。当从不同的多个角度拍摄同一个工作对象时，也可以使用所获取的图像来生成3D图像。
并且，在上述实施方式的变形例中，设为在管理服务器400中存储图像，但也可以设为不使用管理服务器400，而多个挖土机100彼此收发摄像条件及图像并进行共享。或者，也可以设为多个挖土机100仅共享摄像条件，且所获取的图像由各挖土机100保持。
并且，本发明并不限定于通过摄像机构拍摄图像，可以是读出所记录的图像或从图像提取特定的信息的方式。
例如，也可以是若移动至过去拍摄了图像的摄像位置(或采用至少方位与该图像的方位一致等与过去的图像对应的位置·姿势)，则能够确认该过去的图像的方式。可以从施工机械的监视器进行确认，也可以从管理服务器或信息终端进行确认。
或者，也可以是从所收集的图像(或所生成的动态图像)检测特定的被摄体或事件，并且能够搜索其图像、场所及时期等的方式。特定的被摄体例如为通过盛土工作的盛土或挖掘时所形成的坑等。事件中例如除了“进行了挖掘”、“进行了回转”、“进行了排土”等施工机械本身的动作以外，还包括卡车接近等施工机械或工作现场的信息。若要设为能够进行这种搜索，则在所获取的图像中建立对应关联地存储其他信息(例如，施工机械的所有者名称、出租人、工事现场的名称、施工主的名称，摄影日期和时间等)即可。由此，能够通过图像解析机构确定映出有特定的被摄体或事件的图像并进行分类而用于各种分析信息中。
并且，本发明所涉及的施工机械可以是除挖土机以外的施工机械，例如轮式装载机、沥青滚平机、叉车及起重机等。
并且，本发明所涉及的信息管理系统也可以包括这些不同的施工机械。
此外，在实施方式中示出的细微部分在不脱离发明的宗旨的范围内，能够适当进行变更。
产业上的可利用性
如上所述，本发明所涉及的施工机械用图像获取装置、信息管理系统、信息终端及施工机械用图像获取程序在利用设置于施工机械的摄像装置来提高工作现场的效率时有用。
符号说明
1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，30-控制器，40-摄像装置，40B-后方摄像机，40L-左侧方摄像机，40R-右侧方摄像机，42-动作·姿势状态传感器，43-位置传感器，44-方位传感器，80-通信设备，100、100A、100B-挖土机，150-通信网络，200-信息管理系统，310-存储部，400-管理服务器，500-信息终端，3101-对象图像信息，4210-对象图像信息，B-被摄体区域，D-摄像方向，P-摄像位置，T-工作对象。

Claims (10)

1.一种施工机械用图像获取装置，其搭载于施工机械，所述施工机械用图像获取装置具备：
摄像机构，拍摄所述施工机械周边的图像；及
摄像控制机构，在所述摄像机构的摄像范围包括所述施工机械周边的预先指定的规定的被摄体区域的情况下，通过所述摄像机构拍摄图像。
2.根据权利要求1所述的施工机械用图像获取装置，其中，
作为所述摄像机构的摄像范围包括所述规定的被摄体区域的情况，在与所述摄像机构的位置相关联的信息及与所述摄像机构的方向相关的信息中的至少一个和预先指定的规定的位置或规定的方位一致的情况下，所述摄像控制机构通过所述摄像机构拍摄图像。
3.根据权利要求1或2所述的施工机械用图像获取装置，其中，
所述摄像控制机构以从所述摄像机构上次拍摄了所述规定的被摄体区域时起经过了规定的时间为条件，通过所述摄像机构再次拍摄所述规定的被摄体区域。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的施工机械用图像获取装置，其具备：
动作检测机构，检测所述施工机械的动作，
所述摄像控制机构以在所述摄像机构上次拍摄了所述规定的被摄体区域之后通过所述动作检测机构检测到所述施工机械的规定的动作为条件，通过所述摄像机构再次拍摄所述规定的被摄体区域。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的施工机械用图像获取装置，其具备：
信息获取机构，获取与由所述施工机械进行的工作相关联的工作关联信息；及
图像处理机构，在通过所述摄像机构拍摄的图像中嵌入所述工作关联信息。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的施工机械用图像获取装置，其具备：
图像处理机构，按时序排列通过所述摄像机构拍摄的多个图像而形成动态图像。
7.一种信息管理系统，其构成为具备分别搭载有权利要求1至6中任一项所述的施工机械用图像获取装置的多个施工机械，其中，
所述多个施工机械分别具有能够彼此收发信息的通信设备，并且通过所述通信设备彼此收发拍摄图像的摄像条件及所拍摄的图像而进行共享。
8.一种信息管理系统，其构成为具备搭载有权利要求1至6中任一项所述的施工机械用图像获取装置的至少一个施工机械及在与所述至少一个施工机械之间能够收发信息的信息管理装置，其中，
所述信息管理装置接收通过所述至少一个施工机械拍摄的多个图像，并且按时序排列该多个图像而形成动态图像。
9.一种信息终端，其在与搭载有权利要求1至6中任一项所述的施工机械用图像获取装置的施工机械之间能够收发信息，其中，
所述信息终端接收通过所述施工机械拍摄的多个图像，并且使该多个图像一览显示或连续显示于显示机构。
10.一种施工机械用图像获取程序，其由搭载于施工机械的施工机械用图像获取装置执行，其中，
所述施工机械用图像获取程序使具备拍摄所述施工机械周边的图像的摄像机构的所述施工机械用图像获取装置作为摄像控制机构发挥作用，
该摄像控制机构为，在所述摄像机构的摄像范围包括所述施工机械周边的预先指定的规定的被摄体区域的情况下，通过所述摄像机构拍摄图像。
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