CN113778100B - 一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备 - Google Patents

一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备。该控制方法，包括：获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，状态同步阈值用于指示相邻的两个平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。利用上述方法，可以解决平单轴因旋转误差或故障等原因导致的清扫机器人不能在光伏组件之间正常通行的问题，有效识别运行风险，保证了清扫机器人正常通过光伏组件，同时避免了清扫机器人由光伏组件上跌落的风险。

Description

一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备
技术领域
本发明实施例涉及光伏技术领域，尤其涉及一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备。
背景技术
光伏电站中，为了提高发电效率，很多都使用平单轴跟踪支架，光伏组件装配在平单轴跟踪支架上，每隔一定时间平单轴支架就会转动，用来调节光伏组件的倾斜，保证光伏组件的光电转换效率。此外，光伏组件由于在室外，其上的灰尘等会影响光电转换效率，因此，保证光伏组件的清洁也至关重要。
目前，对于光伏组件的清扫一般电站会使用清扫机器人，并且为了提高机器人的使用效率，会将同一排的多个组件串连接，组件串对应一个平单轴，同一排组件有多个平单轴支架，在平单轴旋转过程中，有可能会发生控制系统、传感器等出现故障，导致同一排的不同平单轴转动的角度或高度不一致，进一步使得其上的光伏组件的倾斜状态不一致，此时，光伏组件之间存在的较大的角度差，会使得机器人无法通过，甚至是跌落下来。而目前关于机器人运行技术均是以机器人的个体为维度，并没有考虑机器人运行时的安全性。
发明内容
本发明提供一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备，以监控同一排光伏组件是否满足清扫机器人通行条件，保证清扫机器人安全运行。
第一方面，本发明实施例提供了一种清扫机器人控制方法，包括：
获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；
确定任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；
通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，所述状态同步阈值用于指示相邻的两个所述平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。
第二方面，本发明实施例还提供了一种清扫机器人控制装置，包括：
倾斜状态获取模块，用于获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；
状态误差确定模块，用于确定任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；
控制模块，通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，所述状态同步阈值用于指示相邻的两个所述平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。
第三方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的清扫机器人控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例中任一所述的清扫机器人控制方法。
本发明实施例中，通过首先获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；其次确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；最终通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。利用上述方法，能够对同一排相邻的两个平单轴上的光伏组件的倾斜状态进行实时监控，在倾斜状态满足清扫机器人通行条件时控制清扫机器人允许启动，在倾斜状态不满足通行条件时，控制平单轴调整旋转角度，可以解决平单轴因旋转误差或故障等原因导致的清扫机器人不能在光伏组件之间正常通行的问题，能够有效识别平单轴故障或异常，规避运行风险，避免清扫机器人由光伏组件上跌落，实现清扫机器人与平单轴之间的协作控制，保证清扫机器人安全通过光伏组件。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种清扫机器人控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种光伏组件排布示意图；
图3是本发明实施例提供的两个平单轴上光伏组件倾斜状态不同步的结构示意图；
图4为本发明实施例二提供的一种清扫机器人控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的清扫机器人控制逻辑图；
图6为本发明实施例三提供的一种清扫机器人控制方法的流程示意图；
图7为本发明实施例四提供的一种清扫机器人控制装置的结构示意图；
图8为本发明实施例五提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”。
需要注意，本发明中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对相应内容进行区分，并非用于限定顺序或者相互依存关系。
需要注意，本发明中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种清扫机器人控制方法的流程示意图，该方法可适用于清扫机器人与光伏平单轴跟踪系统中平单轴联动控制的情况，该方法可以由清扫机器人控制装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在终端设备上，在本实施例中终端设备包括但不限于计算机、服务器、管理平台等。
如图1所示，本发明实施例一提供的一种清扫机器人控制方法，包括如下步骤：
S110、获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息。
图2是本发明实施例提供的一种光伏组件排布示意图，图3是本发明实施例提供的两个平单轴上光伏组件倾斜状态不同步的结构示意图，首先，参考图2，光伏组件22表示包括电池板在内的光电转换装置，其可以理解为一个安装在平单轴21上的板状结构。现有光伏组件排布时，同一排的光伏组件22会安装在多个平单轴21上，每个平单轴21上的光伏组件22会跟随平单轴21的旋转而同步旋转，从而实现不同程度的倾斜，保证最优的光电转换效率。而由于不同平单轴21的旋转角度可能存在误差，并且平单轴21可能存在故障等问题，会使得相邻平单轴21上的光伏组件22倾斜状态不同步，组件端部之间产生过大的高度差，如图3所示，导致清扫机器人23在在由其中一个平单轴21过渡到另一个平单轴21上时存在通过困难甚至跌落风险。
在本实施例中，步骤S110实质是在实时监测同一排各个平单轴上光伏组件的倾斜状态，示例性地，可以监测相邻的前一平单轴中位于尾部位置的光伏组件和后一平单轴中位于首部位置的光伏组件的倾斜状态信息，作为当前两个相邻平单轴上光伏组件的倾斜状态信息。上述光伏组件的倾斜状态，其指标具体可以用旋转角度或倾斜角度表示，也可以采用光伏组件特定端的高度来表示，此处不做过多限制。
S120、确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差。
可以理解，任意相邻的两个平单轴21上光伏组件22的倾斜状态差别过大时，均会导致清扫机器人23通过困难或产生跌落风险。该步骤则是根据步骤S110中提供的各个平单轴21上光伏组件22的倾斜状态，计算相邻的两个平单轴21上光伏组件22的倾斜状态差别的过程。此处倾斜状态误差即是采用相同的倾斜状态指标计算差值的过程，差值越大则表示光伏组件的倾斜状态差别越大。
S130、通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，状态同步阈值用于指示相邻的两个平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。
首先可以理解的是，正常状态下两个平单轴21上的光伏组件22会同步倾斜，也即光伏组件22的倾斜状态即使存在误差，其误差值也较小。此步骤中，预设的状态同步阈值是人为预先对清扫机器人23由一个平单轴21过渡至另一个平单轴21进行试验，获得能够安全通过时两个光伏组件22最大的倾斜状态差别值。换言之，该状态同步阈值可以指示相邻的两个平单轴21上光伏组件22倾斜状态是否在允许的误差范围之内。在该状态同步阈值即最大的倾斜状态差别值之下时，表示机器人可以安全地从一个平单轴21过渡至另一个平单轴21。
该步骤通过将实际的两个平单轴21上的光伏组件22倾斜状态误差，与上述的状态同步阈值进行对比，即可判断两个平单轴21上的光伏组件22是否在允许的误差范围内同步倾斜，其倾斜状态误差是否处于较小值，从而向清扫机器人发送允许启动的控制指令，清扫机器人在预设的工作时间内安全工作。反而言之，当两个平单轴21上的光伏组件22的倾斜状态误差较大且大于上述状态同步阈值时，则表示光伏组件22并非处于允许的误差范围内的同步倾斜状态，不满足通行条件，故而通过向相应的平单轴21发送控制旋转的指令，以调整平单轴21的旋转角度，调节两个平单轴21上的光伏组件22倾斜状态在允许的误差范围内，满足清扫机器人的通行条件。
本发明实施例一提供的一种清扫机器人控制方法，首先，获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；其次，确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；最终，通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。利用上述方法，能够对同一排相邻的两个平单轴上的光伏组件的倾斜状态进行实时监控，在倾斜状态同步时控制清扫机器人允许启动，在倾斜状态不同步时，控制平单轴调整旋转角度，可以解决平单轴因旋转误差或故障等原因导致的清扫机器人不能在光伏组件之间正常通行的问题，能够有效识别平单轴故障或异常，规避运行风险，避免清扫机器人由光伏组件上跌落，实现清扫机器人与平单轴之间的协作控制，保证清扫机器人安全通过光伏组件。
在上述实施例的基础上，提出了上述实施例的变型实施例，在此需要说明的是，为了使描述简要，在变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。
如上实施例所示，上述步骤S130在执行过程中，存在倾斜状态误差不满足清扫机器人通行条件的情况，此时需要驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。在此之后，本发明实施例进一步还可增加步骤，包括：
S131、实时获取平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；
该步骤与上述步骤S110实质上是相同或相似步骤，区别在于该步骤主要负责检测驱动平单轴调整过程中的光伏组件的倾斜状态。
S132、在倾斜状态误差满足清扫机器人通行条件时，控制清扫机器人允许启动，否则，控制清扫机器人禁止启动。
同样地，该步骤实际上是在重复执行上述步骤S120和步骤S130，其区别在于针对平单轴调整过程中光伏组件的倾斜状态的比对及控制过程。可以理解，在平单轴21未发生故障或异常的基础上，实时驱动平单轴21调整的过程中，光伏组件22的倾斜状态在同步变化，初始不同步的相邻两个平单轴21逐渐趋于同步，从而在满足清扫机器人通行条件后，向清扫机器人23发送允许启动的指令。而当平单轴21由于故障原因导致与相邻平单轴不同步时，此时实时驱动平单轴21调整的过程中，光伏组件22倾斜状态不发生变化，两个平单轴21上的光伏组件22不能完成同步调整，故而向清扫机器人发送禁止启动的控制指令，在检修人员进行检修调整后再进行正常工作即可。
此外，在一具体实施例中，由于光伏组件一般呈多排排布，为了对多排光伏组件上的清扫机器人进行统一管理，本发明实施例中，可选在步骤S110之前，增加步骤S100、将同排的多个平单轴与清扫机器人建立映射关系。
继续参考图2所示的两排光伏组件，清扫机器人23和平单轴21的映射关系如下：{A01，[2#，3#，6#，7#，10#]}，{A02，[1#，4#，5#，8#，9#]}。此映射关系可以保存于终端设备的存储模块中，以便于按照排依次执行步骤S110-S130，并对每一排相映射的清扫机器人23进行控制。具体而言，上述步骤S130则包括：通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制当前排相映射的清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。此时，整个光伏系统中的光伏组件、平单轴以及清扫机器人，可以实现整体地监控和协作控制，针对性排除个别平单轴故障或驱动异常导致的机器人通行问题，使得光伏清扫系统更加自动化和智能化，降低人力成本。
此外，在一具体实施例中，还可选将上述步骤S110具体化为：按照预设时间周期，实时获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息。
其中，预设时间周期一般可选为几分钟，示例性地，每5分钟读取一次光伏组件的倾斜状态信息。可以理解，由于平单轴是按照设定时间进行旋转调节光伏组件的倾斜状态，该步骤设定每个一定时间获取平单轴上光伏组件的倾斜状态，能够保证状态的实时地获取，避免光伏组件的信息延迟，继而通过步骤S120和步骤S130后，能够确保清扫机器人当前进行工作时能够安全从一平单轴上过渡至另一平单轴上。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的一种清扫机器人控制方法的流程示意图，本实施例二在上述各实施例的基础上进行优化。在本实施例中，将获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息，进一步具体化为：S210、获取同一排的不同平单轴的旋转角度信息。
进一步地，本实施例还将确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差，进一步具体化为：S220、计算任意相邻的两个平单轴上光伏组件的旋转角度误差。此外，还将通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态，进一步具体化为：S230、在旋转角度误差小于或等于预设角度差阈值时，控制清扫机器人允许启动；在旋转角度误差超出预设角度差阈值时，驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。
本实施例尚未详尽的内容请参考实施例一。
图5是本发明实施例提供的清扫机器人控制逻辑图，参考图4和图5所示，本发明实施例二提供的一种清扫机器人控制方法，包括如下步骤：
S210、获取同一排的不同平单轴的旋转角度信息。
本实施例二中实质是以旋转角度作为光伏组件的倾斜状态指标进行清扫机器人的反馈控制。本领域技术人员可以理解，在采用平单轴调节光伏组件的倾斜状态时，平单轴上设置的角度传感器会实时监测旋转角度并反馈至后端的管理平台，该旋转角度可以以水平方向为基准。此时，只需管理平台从平单轴端定期获取角度传感器提供的角度数据，即获取平单轴的旋转角度，即可获得光伏组件的倾斜状态信息。
S220、计算任意相邻的两个平单轴上光伏组件的旋转角度误差。
该步骤实质是将两个平单轴上光伏组件的旋转角度作差的过程，具体可由管理平台端执行。
S230、在旋转角度误差小于或等于预设角度差阈值时，控制清扫机器人允许启动；在旋转角度误差超出预设角度差阈值时，驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。
可以理解，预设角度差阈值实质是预设的状态同步阈值的具体指标下的阈值，在以旋转角度作为两个平单轴上光伏组件的同步误差评判指标时，则需要预先对能够安全通过清扫机器人的两个光伏组件的旋转角度上限值进行试验获得，通过将实际两个光伏组件的旋转角度差值与预设角度差阈值对比，即可准确判定两个平单轴上光伏组件的倾斜状态是否处于允许误差范围内的同步情况，以此进行清扫机器人的控制。
该步骤实质是控制平台对比数据并根据对比结果对机器人端或平单轴端进行控制的过程。具体地，在旋转角度误差小于或等于最大角度即旋转角度误差小于或等于预设角度差阈值时，表示两个平单轴上光伏组件基本处于同步倾斜状态，此时清扫机器人可安全通过，故向机器人端发送允许启动的控制指令；在旋转角度误大于最大角度即旋转角度误差大于预设角度差阈值时，管理平台则控制平单轴调整旋转角度，以期使两个相邻平单轴上的光伏组件倾斜状态同步。在调节成功后，即可向机器人端发送允许启动的控制指令；当调节不成功时，两个光伏组件不能实现倾斜状态同步，即反映了平单轴存在故障，可向机器人端发送禁止启动的控制指令。
本发明实施例二提供的一种清扫机器人控制方法，具体化了光伏组件的倾斜状态信息为平单轴的旋转角度信息。利用该方法，能够准确、有效地判定两个平单轴上光伏组件的倾斜状态是否满足清扫机器人的通行条件，从而更准确地控制清扫机器人安全运行，避免清扫机器人由光伏组件上跌落的风险。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的一种清扫机器人控制方法的流程示意图，本实施例三在上述各实施例的基础上进行优化。在本实施例中，将获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息，进一步具体化为：310、获取同一排的不同平单轴上光伏组件预设端部的高度信息。
进一步地，本实施例还将确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差，进一步具体化为：S320、计算任意相邻的两个平单轴上光伏组件预设端部的高度差。
此外，还将通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态，进一步具体化为：S330、在高度差小于或等于预设高度差阈值时，控制清扫机器人允许启动；在高度差超出预设高度差阈值时，驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。
本实施例尚未详尽的内容请参考实施例一。
如图6所示，本发明实施例三提供的一种清扫机器人控制方法，包括如下步骤：
S310、获取同一排的不同平单轴上光伏组件预设端部的高度信息。
本实施例三中实质是以光伏组件预设端部的高度作为光伏组件的倾斜状态指标，进行清扫机器人的反馈控制。本领域技术人员可以理解，在同步倾斜的两个光伏组件的相同端部位置的高度应保持一致。因此，本实施例中可以在两个平单轴上的光伏组件的端部位置设置位置传感器，以此来监测光伏组件的倾斜角度，并反馈至后端的管理平台。此时，只需管理平台定期获取位置传感器提供的高度信息，即可获得光伏组件的倾斜状态信息。
S320、计算任意相邻的两个平单轴上光伏组件预设端部的高度差。
该步骤实质是将两个平单轴上光伏组件预设端部的高度差作差的过程，具体可由管理平台端执行。
S330、在高度差小于或等于预设高度差阈值时，控制清扫机器人允许启动；在高度差超出预设高度差阈值时，驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。
此处，预设高度差阈值是预设的状态同步阈值的具体指标下的阈值，在以光伏组件预设端部的高度作为两个平单轴上光伏组件的同步误差评判指标时，则需要预先对能够安全通过清扫机器人的两个光伏组件预设端部的高度上限值进行试验获得，通过将实际两个光伏组件的高度差与预设高度差阈值对比，即可准确判定两个平单轴上光伏组件的倾斜状态是否处于允许误差范围内的同步情况，以此进行清扫机器人的控制。
该步骤同样为控制平台对比数据并根据对比结果对机器人端或平单轴端进行控制的过程。具体地，在高度差小于或等于预设高度差阈值时，表示两个平单轴上光伏组件基本处于同步倾斜状态，此时清扫机器人可安全通过，故向机器人端发送允许启动的控制指令；在高度差大于预设高度差阈值时，管理平台则控制平单轴调整旋转角度，以期使两个相邻平单轴上的光伏组件倾斜状态同步。在调节成功后，即可向机器人端发送允许启动的控制指令；当调节不成功时，两个光伏组件不能实现倾斜状态同步，即反映了平单轴存在故障，可向机器人端发送禁止启动的控制指令。
本发明实施例三提供的一种清扫机器人控制方法，具体化了光伏组件的倾斜状态信息为光伏组件预设端部的高度信息。利用该方法，能够准确、有效地判定两个平单轴上光伏组件的倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件，从而更准确地控制清扫机器人安全运行，避免清扫机器人由光伏组件上跌落的风险。
需要说明的是，本发明实施例二采用平单轴旋转信息作为光伏组件倾斜状态的表征指标，以及本实施例三采用光伏组件预设端部的高度信息作为光伏组件倾斜状态的表征指标，仅为本发明的两种实现方式，其可以相互配合或与其他表征指标配合，共同作为光伏组件倾斜状态表征方式。换言之，本实施例三的方案可以与上述实施例二采用平单轴的旋转角度信息表征光伏组件的倾斜状态共同配合，以分别进行数据对比并综合两种数据对比结果，对清扫机器人或平单轴进行控制，此处不作限制。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的一种清扫机器人控制装置的结构示意图，该装置可适用于清扫机器人与光伏平单轴跟踪系统中平单轴的联动控制的情况，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在终端设备上。
如图7所示，该装置包括：倾斜状态获取模块100，用于获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；状态误差确定模块200，用于确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；控制模块300，通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，状态同步阈值用于指示相邻的两个平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。
在本实施例中，该装置首先通过倾斜状态获取模块获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息，其次通过状态误差确定模块确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；最后通过控制模块通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。本实施例提供了一种清扫机器人控制装置，能够对同一排相邻的两个平单轴上的光伏组件的倾斜状态进行实时监控，在倾斜状态同步时控制清扫机器人允许启动，在倾斜状态不同步时，控制平单轴调整旋转角度，可以解决平单轴因旋转误差或故障等原因导致的清扫机器人不能在光伏组件之间正常通行的问题，能够有效识别平单轴故障或异常，规避运行风险，避免清扫机器人由光伏组件上跌落，实现清扫机器人与平单轴之间的协作控制，保证清扫机器人安全通过光伏组件。
进一步的，上述控制模块300还用于在通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态之后，实时获取平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；并在倾斜状态误差满足清扫机器人通行条件时，控制清扫机器人允许启动，否则，控制清扫机器人禁止启动。
进一步的，上述的倾斜状态获取模块100，具体用于获取同一排的不同平单轴的旋转角度信息。此时，状态误差确定模块200具体用于计算任意相邻的两个平单轴上光伏组件的旋转角度误差。控制模块300具体用于在旋转角度误差小于或等于预设角度差阈值时，控制清扫机器人允许启动；在旋转角度误差超出预设角度差阈值时，驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。
进一步的，上述的倾斜状态获取模块100，具体用于获取同一排的不同平单轴上光伏组件预设端部的高度信息。此时，状态误差确定模块200具体用于计算任意相邻的两个平单轴上光伏组件预设端部的高度差。控制模块300具体用于在高度差小于或等于预设高度差阈值时，控制清扫机器人允许启动；在高度差超出预设高度差阈值时，驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。
在上述优化的基础上，该清扫机器人控制装置还包括映射关系建立模块，用于将同排的多个平单轴与清扫机器人建立映射关系。此时，控制模块300具体用于通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制当前排相映射的清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。
在上述优化的基础上，上述的倾斜状态获取模块100还用于按照预设时间周期，实时获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息。
上述清扫机器人控制装置可执行本发明任意实施例所提供的清扫机器人控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图8为本发明实施例五提供的一种终端设备的结构示意图。如图8所示，本发明实施例五提供的终端设备包括：一个或多个处理器81和存储装置82；该设备中的处理器81可以是一个或多个，图8中以一个处理器81为例；存储装置82用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器81执行，使得所述一个或多个处理器81实现如本发明实施例中任一项所述的清扫机器人控制方法。
所述设备还可以包括：输入装置83和输出装置84。
设备中的处理器81、存储装置82、输入装置83和输出装置84可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
该设备中的存储装置82作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例一至三所提供清扫机器人控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的清扫机器人控制装置中的模块，包括：倾斜状态获取模块100，用于获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；状态误差确定模块200，用于确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；控制模块300，通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，状态同步阈值用于指示相邻的两个平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件)。处理器81通过运行存储在存储装置82中的软件程序、指令以及模块，从而执行终端设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中清扫机器人控制方法。
存储装置82可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置82可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置82可进一步包括相对于处理器81远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置83可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置84可包括显示屏等显示设备。
并且，当上述设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器81执行时，程序进行如下操作：获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，状态同步阈值用于指示相邻的两个平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行清扫机器人控制方法，该方法包括：获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，状态同步阈值用于指示相邻的两个平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。
可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的清扫机器人控制方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种清扫机器人控制方法，其特征在于，包括：
获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；
确定任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；
通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，所述状态同步阈值用于指示相邻的两个所述平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息之前，还包括：
将同排的多个所述平单轴与所述清扫机器人建立映射关系。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态，包括：
通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制当前排相映射的所述清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息，包括：
获取同一排的不同平单轴的旋转角度信息；
确定任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的倾斜状态误差，包括：
计算任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的旋转角度误差。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态，包括：
在所述旋转角度误差小于或等于预设角度差阈值时，控制清扫机器人允许启动；
在所述旋转角度误差超出预设角度差阈值时，驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息，包括：
获取同一排的不同平单轴上所述光伏组件预设端部的高度信息；
确定任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的倾斜状态误差，包括：
计算任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件预设端部的高度差。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态，包括：
在所述高度差小于或等于预设高度差阈值时，控制清扫机器人允许启动；
在所述高度差超出预设高度差阈值时，驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态。
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态之后，还包括：
实时获取所述平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；
在所述倾斜状态误差满足清扫机器人通行条件时，控制所述清扫机器人允许启动，否则，控制所述清扫机器人禁止启动。
9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息，包括：
按照预设时间周期，实时获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息。
10.一种清扫机器人控制装置，其特征在于，包括：
倾斜状态获取模块，用于获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；
状态误差确定模块，用于确定任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；
控制模块，通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，所述状态同步阈值用于指示相邻的两个所述平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。
11.一种终端设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的清扫机器人控制方法。
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