CN114405882B - 清洁设备和清洁设备的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁设备和清洁设备的控制方法，包括：所述清洁设备包括：所述清洁设备包括清扫装置；以及跨排辅助机构，所述跨排辅助结构包括移动组件和角度调节组件，所述角度调节组件装设在所述移动组件，所述清扫装置装设于所述角度调节组件；所述移动组件用于带动所述清扫装置于所述光伏系统的两相邻支架单元之间的连接桥架上移动，所述角度调节组件用于根据两相邻支架单元的偏差角调整所述清扫装置的角度。本发明本实施例清洁设备可以实现偏差角较大的相邻两个支架单元之间的跨越。

Description

清洁设备和清洁设备的控制方法

技术领域

本发明涉及光伏清洁技术领域，尤其涉及一种清洁设备和清洁设备的控制方法。

背景技术

为了提高光伏单元的光电转换效率，需要定期对光伏单元的光伏板面进行清扫。由于光伏单元面积大，人工清洗难度大，目前多采用清洁设备自动清洁。

由于动态光伏发电系统包括多个呈阵列分布的支架单元，每个所述支架单元支撑有多个光伏单元，对光伏发电系统的清洁量大。目前，为了减少清洁设备的设置，降低系统清理成本，采用同一个清洁设备对同一排支架单元上的光伏单元进行清洁，相邻支架单元之间通过桥架连接，供清洁设备从一个支架单元上的光伏单元移动到另一个支架单元上的光伏单元。然而，相邻支架单元之间可能会存在偏差角，导致相邻的支架单元不在同一直线上，清洁设备难以实现相邻两个支架单元之间的跨越。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁设备和清洁设备的控制方法，旨在解决相邻的支架单元存在偏差角较大的情况下，清洁设备难以实现相邻两个支架单元之间的跨越的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁设备，所述清洁设备包括：

清扫装置；以及

跨排辅助机构，所述跨排辅助结构包括移动组件和角度调节组件，所述角度调节组件装设在所述移动组件，所述清扫装置装设于所述角度调节组件；所述移动组件用于带动所述清扫装置于所述光伏系统的两相邻支架单元之间的连接桥架移动，所述角度调节组件用于根据两相邻支架单元的偏差角调整所述清扫装置的角度。

可选地，所述角度调节组件包括驱动部和转动部，所述驱动部与所述转动部连接，用于驱动所述转动部转动，所述清扫装置设置于所述转动部。

可选地，所述清洁设备还包括控制器，所述控制器与所述光伏系统通信，所述控制器用于根据所述光伏系统反馈的偏差角信息控制所述驱动部，以驱动所述转动部带动所述清扫装置转动。

可选地，所述清洁设备还包括用于检测相邻支架单元的偏差角信息的角度检测装置，所述角度检测装置与所述驱动部连接，以触发所述驱动部驱动所述转动部带动所述清扫装置转动。

可选地，所述角度检测装置包括信号传感器、感应部和旋转部，所述旋转部设置在所述清洁设备上，所述信号传感器设置于所述旋转部，所述感应部装设于所述清洁设备所在的当前支架单元的相邻支架单元上，所述信号传感器在所述旋转部的带动下转动，所述感应部接收到所述信号传感器发射的信号时，输出感应信号，以供清洁设备的控制器或者所述光伏系统根据所述感应信号获得所述相邻支架单元的偏差角信息。

可选地，所述信号传感器为光传感器。

可选地，所述移动组件包括行走轮和至少两个限位轮，所述限位轮位于所述行走轮的两侧，所述限位轮和所述行走轮形成卡槽，所述卡槽卡合于所述连接桥架，以沿所述连接桥架移动。

可选地，所述跨排辅助机构还包括伸缩组件，所述伸缩组件设置于所述移动组件和所述转动组件之间，以调整所述转动组件与所述行走组件之间的位置。

可选地，本发明提供一种清洁设备，所述清洁设备用于清洁光伏系统，所述光伏系统为跟踪光伏系统，所述清洁设备包括：

清扫装置；以及

跨排辅助机构，所述跨排辅助结构包括移动组件和角度调节组件，所述角度调节组件装设在所述移动组件，所述清扫装置装设在所述角度调节组件；所述移动组件用于带动所述清扫装置于所述光伏系统的两相邻跟踪支架之间的连接桥架移动，所述角度调节组件用于根据两相邻跟踪支架的偏差角调整所述清扫装置的角度。

本发明还提供一种清洁设备的控制方法，应用于如上所述的清洁设备，所述清洁设备的控制方法包括以下步骤：

获取所述清洁设备所在的当前支架单元与相邻的待清扫支架单元的偏差角信息；

根据所述偏差角信息控制所述清洁设备的角度调节组件调节清扫装置的角度，以使所述清扫装置的角度与所述待清扫支架单元的角度偏差在预设范围内；

控制所述清洁设备的移动组件移动，以移动至所述待清扫支架单元上的光伏单元。

可选地，所述获取所述清洁设备所在的当前支架单元与相邻的待清扫支架单元的偏差角信息的步骤包括：

接收光伏系统反馈的所述清洁设备所在的当前支架单元与相邻的待清扫支架单元的偏差角信息；

和/或，控制所述清洁设备上的角度检测装置检测与所述清洁设备所在的当前支架单元相邻的待清扫支架单元相对所述当前支架单元角度信息，以将所述角度信息作为所述偏差角信息。

可选地，所述控制所述清洁设备上的角度检测装置检测与所述清洁设备所在的当前支架单元相邻的待清扫支架单元相对所述当前支架单元角度信息，以将所述角度信息作为所述偏差角信息的步骤包括：

打开所述角度检测装置的信号传感器，并控制所述角度检测装置的旋转部旋转，以使所述信号传感器向所述待清扫支架单元上的感应件扫射感应信号；

接收所述感应件的感应信号，根据所述感应信号确定所述感应件相对于所述信号传感器的初始位置的角度信息；

根据所述角度信息确定所述待清扫支架单元与所述当前支架单元的偏差角信息。

本发明提供的清洁设备和清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清扫装置；以及跨排辅助机构，所述跨排辅助结构包括移动组件和角度调节组件，所述角度调节组件设置在所述移动组件上，所述清扫装置装设于所述角度调节组件；所述移动组件用于带动所述清扫装置于所述光伏系统的两相邻支架单元之间的连接桥架上移动，所述角度调节组件用于根据两相邻支架单元的偏差角调整所述清扫装置的角度。所述清洁设备在跨支架单元之前，通过所述角度调节组件将所述清扫装置的角度调节到与相邻的待清扫支架单元的角度一致或者偏差在预设范围内，如此，所述清洁设备基于所述移动组件从所述连接桥架跨越到相邻支架单元时，所述清扫装置与所述支架单元不会发生碰撞，使得清扫装置能够顺利跨越相邻两个支架单元，且基于角度调节，可以实现偏差角较大的相邻两个支架单元之间的跨越。

附图说明

图1为本发明实施例提供的清洁设备清扫的光伏系统示意图；

图2为本发明实施例提供的清洁设备跨支架单元过程示意图；

图3为本发明实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的清洁设备中跨排辅助机构的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的清洁设备中跨排辅助机构在连接桥架上安装示意图；

图6为本发明实施例提供的清洁设备跨支架单元过程中的转动示意图；

图7为本发明实施例提供的清洁设备中信号传感器与感应件位于同一水平线的示意图；

图8为本发明实施例提供的清洁设备中信号传感器与感应件位于存在偏差的一实施例示意图；

图9本发明实施例提供的清洁设备中信号传感器与感应件位于存在偏差的另一实施例示意图；

图10为本发明实施例提供的清洁设备的控制方法的流程示意图；

图11为本发明实施例涉及的终端的硬件构架示意图。

标号	名称	标号	名称
				10	支架单元	11	转轴
12	连接桥架	20	清洁设备
				21	跨排辅助机构	22	清扫装置
211	移动组件	213	伸缩组件
				212	角度调节组件	211a	行走轮
30	感应部	211b	限位轮
				23	滑动组件

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

由于动态光伏发电系统包括多个呈阵列分布的支架单元，每个所述支架单元支撑有多个光伏单元，对光伏发电系统的清洁量大。目前，为了减少清洁设备的设置，降低系统清理成本，采用同一个清洁设备对同一排支架单元上的光伏单元进行清洁，相邻支架单元之间通过桥架连接，供清洁设备从一个支架单元上的光伏单元移动到另一个支架单元上的光伏单元。然而，相邻支架单元之间可能会存在偏差角导致相邻的支架单元不在同一直线上，清洁设备难以实现相邻两个支架单元之间的跨越。

基于此，本发明实施例提出用于光伏系统的清洁设备可以实现相邻支架单元之间的偏差角较大的情况下，也能够顺利跨越两个支架单元，实现一个清洁设备对同排支架单元上的光伏单元进行清洗。

可选地，请参照图2，所述清洁设备20包括清扫装置22和跨排辅助机构21，所述清扫装置22用于清扫所述光伏系统上的光伏单元，所述跨排辅助机构21用于辅助所述清扫装置22从一个支架单元10上的光伏单元跨越到相邻的待清扫支架单元10上的光伏单元，以实现同一排的多个支架单元10上的光伏单元基于同一个清洁设备20进行清洁，无需设置多个清洁设备20对各个光伏单元进行清洁，减少清洁设备20的设置。

可选地，请参照图1，所述光伏系统包括至少两个支架单元10，多个支架单元10呈阵列分布。其中，光伏系统中的相邻两个支架单元10可能存在偏差角大的情况，或者，在跟踪光伏系统中(光伏系统的支架单元10为跟踪支架)，由于跟踪支架10的转动，且各个跟踪支架10都是独立转动的，可能会导致相邻两个支架单元10之间的偏差角较大，基于此，采用本实施例的清洁设备可以解决支架单元10偏差角较大的跨越问题。以下以跟踪光伏系统为例说明本实施例清洁设备的具体结构以及清洁过程：

需要说明的是，在跟踪光伏系统中，所述支架单元10包括转轴11，所述支架单元10上的光伏单元基于所述转轴11实现跟随太阳所在的方向转动，以提高光伏系统的发电效率。可选地，所述清洁设备20对所述光伏单元进行清洁的过程中，可以基于支架单元10的边缘移动，也可以基于所述光伏系统的转轴11移动，如所述清洁设备20沿所述光伏系统的转轴11的轴向移动，移动过程中对所述支架单元10上的各个光伏单元进行清洁。

可选地，同一排中，相邻支架单元10之间设置有连接桥架12，所述连接桥架12用于连接相邻两个支架单元10，供所述清洁设备20跨越两个相邻支架单元10。

可选地，本实施例中，所述连接桥架12安装于所述转轴11上，所述连接桥架12与所述转轴11为活动连接，如此，当相邻两个支架单元10之间有角度偏差时，所述连接桥架12不会受两端的跟踪之间限制而发生断裂或脱离。可选地，所述连接桥架12可套设在相邻两个支架单元10的转轴11上，所述连接桥架12的内径大于所述转轴11的外径。或者，所述连接桥架12的一端固定在一个支架单元10的转轴11上，另一端套设在相邻支架单元10的转轴11上，与所述转轴11不固定，两个相邻支架单元10之间有偏差角时，至少一个支架单元10的转轴11可在所述连接桥架12内转动，而不会向连接桥架12施加过大的压力，可避免连接桥架12发生断裂。

基于此，所述清洁设备20可通过所述连接桥架12从一个支架单元10移动到另一个支架单元10，实现跨支架单元10清洁。但实际上，所述清洁设备20在跨支架单元10过程中，不仅需要确保连接桥架12不会断裂或脱离，提供移动支撑，还需要确保清洁设备20的角度与待跨越的支架单元10的角度相同，清洁设备20才能顺利的移动到相邻支架单元10上。

请参照图3至图6，为了使得清洁设备20即使在有偏差角的支架单元10上也能够实现相邻支架单元10之间的跨越，本实施例中的所述清洁设备20的所述跨排辅助机构21包括移动组件211和角度调节组件212，所述角度调节组件212装设在所述移动组件211，所述清扫装置22装设于所述角度调节组件212，通过所述角度调节组件212组装到所述移动组件211，所述移动组件211用于带动所述清扫装置22于所述光伏组件的支架单元10之前的连接桥架12上移动，以带动所述清扫装置22跨越相邻的两个支架单元10。本实施例中，基于所述移动组件211上设有角度调节组件212，所述角度调节组件212可带动所述清扫装置22转动，若相邻两个跟踪之间有角度偏差，所述转动部可带动所述清扫装置22转动，以调节所述清扫装置22的角度，使得清扫装置22适配下一个支架单元10的角度，进而能够使得清洁设备20顺利从一个支架单元10跨越到相邻支架单元10上。

可选地，所述角度调节组件212包括驱动部和转动部，所述驱动部与所述转动部连接，所述清扫装置22设置于所述转动部，所述驱动部用于驱动所述转动部转，以使所述转动部调节所述清扫装置22的角度。

可选地，在一实施例中，所述驱动部由光伏系统控制，如光伏系统获取各个支架单元10的转动角度，根据各个支架单元10的转动角度确定所述清洁设备20当前所在的支架单元10与相邻的待清扫支架单元10之间的偏差角度，然后根据偏差角度发送至角度调节指令至所述驱动部，所述驱动部根据所述角度调节指令驱动所述转动部转动，实现对清扫装置22的角度调节。所述清扫装置22的角度调节后，从所述连接桥架12上移动到待清扫支架单元10，基于清扫装置22的角度与所述待清扫支架单元10的角度相同，清扫装置22能够顺利移动到所述待清扫支架单元10上的光伏单元上，继续对光伏单元进行清扫。

可选地，在另一些实施例中，所述驱动部由所述清洁设备20内部的控制器控制。如所述清洁设备20还包括控制器，所述控制器与所述光伏系统通信连接，所述光伏系统将清洁设备20当前所在的支架单元10和相邻的待清扫支架单元10之间的角度偏差信息发送至所述控制器，所述控制器根据所述光伏系统反馈的角度信息确定驱动指令，然后向所述驱动部发送所述驱动指令，所述驱动部根据所述驱动指令驱动所述转动部转动，以调节所述清扫装置22的角度。所述清扫装置22的角度调节后，从所述连接桥架12上移动到待清扫支架单元10，基于清扫装置22的角度与所述待清扫支架单元10的角度相同，清扫装置22能够顺利移动到所述待清扫支架单元10上的光伏单元上，继续对光伏单元进行清扫。

可选地，在又一些实施例中，所述清洁设备20设置有角度检测装置，以检测所在的当前支架单元10和相邻的待清扫跟踪之间的偏差角度，进而触发所述驱动部驱动所述转动部转动。可选地，所述清洁设备20还包括用于检测相邻支架单元10的偏差角信息的角度检测装置，所述角度检测装置与所述驱动部连接，以触发所述驱动部驱动所述转动部带动所述清扫装置22转动。可选地，在一些实施例中，所述清洁设备20还包括控制器，所述角度检测装置与所述控制器连接，所述控制器根据所述角度检测装置的检测信号控制所述驱动部驱动所述转动部转动。

可选地，本实施例以下列举可以实现角度检测的角度检测装置，需要说明的是，本实施例包括但不限于所列举的实施例。

如所述角度检测装置包括信号传感器、感应部30和旋转部。所述旋转部设置在所述清洁设备20上，所述信号传感器设置于所述旋转部，所述感应部30装设于所述清洁设备20所在的当前支架单元10的相邻支架单元10上，所述信号传感器在所述旋转部的带动下转动，所述感应部30接收到所述信号传感器发射的信号时，输出感应信号，以供清洁设备20的控制器或者所述光伏系统根据所述感应信号获得所述相邻支架单元10的偏差角信息。

可以理解的是，所述信号传感器设置在所述清洁设备20的任一位置上，而所述感应部30安装在各个支架单元10上，当各个支架单元10没有偏差角时，所述信号传感器和各个所述感应部30位于同一水平线上，所述信号传感器发射的信号时，与所述当前支架单元10相邻的待清扫支架单元10上的感应部30能接受到信号传感器发射的信号。也即所述角度检测装置是通过信号传感器向与所述当前支架单元10相邻的待清扫支架单元10上的感应部30发射信号，然后基于所述待清扫支架单元10上的所述感应部30输出的感应信号来确定相邻两个支架单元10之间的偏差角度的。

可以理解的是，当相邻两个支架单元10之间存在偏差角度时，所述信号传感器和相邻的待清扫支架单元10上的感应部30不在同一水平线上，而具体偏差角度是多少，通过控制所述旋转部转动，带动所述信号传感器旋转扫射所述感应部30，感应部30接收到所述信号时输出所述感应信号，没有接收到所述信号时则不输出所述感应信号，如此，根据所述信号传感器的转动角度以及所述感应部30输出的感应信号，可以确定所述感应部30和所述信号传感器的初始角度的偏差角度。由于所述感应部30是固定在所述支架单元10上的，所述感应部30和所述信号传感器的初始角度的偏差角度即为相邻两个支架单元10的偏差角度。

可选地，在一些实施例中，所述信号传感器为光传感器，所述感应部30可以为光感应板，如光照射时反应形成电流，输出电流，所述电流信号则为所述感应信号。或者，所述感应部30可以为挡板，当光照射到所述挡板上时，在所述挡板上形成光影，可以通过摄像头等设备采集所述光影，进而确定光传感器发射的信号被所述感应部30接收到，所述光影则为所述感应信号。

可选地，在另一些实施例中，所述信号传感器还可以是雷达传感器，所述感应部30为挡板，所述雷达传感器接收到挡板反射回来的雷达信号时，则说明感应部30接收到所述雷达传感器发射的信号，反射的雷达信号则为所述感应信号。

可选地，本实施例中以所述感应部30为具有一定面积的感应板为例说明其检测过程：

如图7所示，所述感应板的中心线与所述信号传感器的初始位置m位于同一水平线上，所述信号传感器顺时针转动预设角度或者逆时针转动预设角度时，所述感应板始终接收到所述信号传感器发射的信号。若待清扫支架单元10与清洁设备20所在的当前支架单元10存偏差角，也即所述信号传感器的初始位置m与所述感应板的中心线不在同一水平线上(如图8和图9)。当所述信号传感器转动时，在一些位置上，所述感应板接收不到所述信号传感器发射的信号，当感应板感应不到所述信号传感器发射的信号时，所述信号传感器停止转动，根据当前转动的角度来计算所述感应板相对于初始位置m的偏差角度，进而获得相邻支架单元10之间的偏差角信息。

基于此，通过所述信号传感器的转动角度以及所述感应板输出的感应信号确定所述待清扫支架单元10和所述当前支架单元10之间的偏差角信息，进而控制所述角度调整组件调整所述清扫装置22的角度，以使所述清扫装置22的角度与所述待清扫支架单元10的角度偏差在预设范围内(或者一致)。如此，清洁设备20在跨支架单元10移动时，清扫装置22与待清扫支架单元10不会发生碰撞，进而使得清洁设备20能够顺利完成支架单元10的跨越。

可选地，所述清扫装置22包括安装部和清扫部，所述清扫部沿所述安装部的两端延伸，形成跨越所述光伏单元的清扫装置22。所述安装部用于将所述清扫部安装于所述角度调节组件212上。可选地，本实施例所述的清扫装置22的角度是指所述清扫部长度方向相对于支架单元10的角度。

可选地，所述移动组件211包括行走轮211a和至少两个限位轮211b，所述限位轮211b位于所述行走轮211a的两侧，所述限位轮211b和所述行走轮211a形成卡槽，所述卡槽卡合于所述连接桥架12，以沿所述连接桥架12移动。

可选地，所述行走轮211a的轴线和所述限位轮211b的轴线具有夹角，如90°，也即所述行走轮211a的轴线和所述限位轮211b的轴线垂直，如此，所述卡槽卡在所述连接桥架12上时，所述限位轮211b和所述行走轮211a可基于所述连接桥架12的不同边或者不同方向的周面转动。

可选地，在一些实施例中，所述清洁设备20还包括滑动组件23，所述滑动组件23设置在所述清扫装置22的两端部，所述滑动组件23用于在所述光伏系统的光伏单元上进行滑动，而所述移动组件211则可以用于在连接桥架12上移动。

可选地，所述跨排辅助机构21还包括伸缩组件213，所述伸缩组件213设置于所述移动组件211和所述转动组件之间，以调整所述转动组件与所述行走组件之间的位置。如，在跨越一些高度不同的支架单元10时，可通过所述伸缩组件213调整所述转动组件与所述移动组件211之间的高度，进而调整所述清扫装置22相对所述移动组件211的高度，使得所述清扫装置22适配所述支架单元10的跨越。

基于上述清洁设备的结构，本发明提供一种清洁设备的控制方法，请参照图10，所述清洁设备的控制方法包括以下步骤：

步骤S10，获取所述清洁设备所在的当前支架单元与相邻的待清扫支架单元的偏差角信息；

步骤S20，根据所述偏差角信息控制所述清洁设备的角度调节组件调节清扫装置的角度，以使所述清扫装置的角度与所述待清扫支架单元的角度偏差在预设范围内；

步骤S30，控制所述清洁设备的移动组件移动，以移动至所述待清扫支架单元上的光伏单元。

本实施例应用于上述所述的清洁设备。可以理解的是，所述清洁设备可以基于光伏系统进行控制。如所述光伏系统包括清洁功能，在启动清洁功能时，只需将所述光伏系统与所述清洁设备进行通信，即可实现对所述清洁设备的控制。或者，所述清洁设备可以独立执行在光伏系统上的清扫任务，每个所述清洁设备根据实际清扫的光伏单元进行控制。因此，本实施例中的清洁设备的控制方法可以应用于光伏系统，也可以应用于所述清洁设备。以下以应用于清洁设备为例进行说明。

可选地，所述清洁设备执行清扫任务过程包括：如接收到清扫任务，则控制所述移动组件或者所述滑动组件在光伏单元上移动，所述清洁设备在移动过程，所述清扫装置上的清扫部对所述光伏单元上的垃圾、积尘或水进行清扫，使得光伏单元吸收光能的面积增大，进而提高光转换效率。当一个支架单元上的光伏单元清扫结束后，所述清洁设备需要对下一个支架单元上的光伏单元进行继续清扫，如此，需要执行跨支架单元操作。在检测到当前支架单元清扫结束后，或者检测到所述清洁设备移动到所述当前支架单元的连接桥架时，则获取所述清洁设备所在的当前支架单元与相邻的待清扫支架单元的偏差角信息，先根据所述偏差角信息先断所述当前支架单元和相邻的待清扫支架单元的偏差角度是否在预设范围内(如比较大)，若不在预设范围内，则说明所述当前支架单元和待清扫支架单元的偏差角较大，在跨支架单元之前，先调整所述清扫装置的角度，再控制所述移动组件沿所述连接桥架移动到所述待清扫支架单元上。

可选地，根据所述偏差角信息控制所述清洁设备的角度调节组件调节清扫装置的角度的方式包括但不限于：如获得偏差角信号后，控制所述角度调节组件的转动部转动该偏差角，则实现对所述清扫装置进行调整，且使得所述清扫装置的角度与所述待清扫支架单元的角度偏差在预设范围内。

可选地，所述偏差角信息可以是光伏系统反馈的，也可以是所述清洁设备检测的。

如一实施例中，所述获取所述清洁设备所在的当前支架单元与相邻的待清扫支架单元的偏差角信息的步骤包括：

接收光伏系统反馈的所述清洁设备所在的当前支架单元与相邻的待清扫支架单元的偏差角信息。

所述光伏系统控制各个所述支架单元转动，因此其可以获得各个支架单元的角度，进而其可以获得当前支架单元和待清扫支架单元之间的偏差角度信息，然后发送至所述清洁设备。所述清洁设备基于所述偏差角信息直接控制所述角度调节组件调节所述清扫装置，无需对偏差角进行检测，可以简化清洁设备的结构，省去角度检测装置的设置。

和/或，如另一实施例中，所述获取所述清洁设备所在的当前支架单元与相邻的待清扫支架单元的偏差角信息的步骤包括：

控制所述清洁设备上的角度检测装置检测与所述清洁设备所在的当前支架单元相邻的待清扫支架单元相对所述当前支架单元角度信息，以将所述角度信息作为所述偏差角信息。

本实施例中，所述清洁设备上设有角度检测装置，所述角度检测装置可以直接检测当前支架单元和相邻的待清扫支架单元之间的偏差角信息。

可选地，所述控制所述清洁设备上的角度检测装置检测与所述清洁设备所在的当前支架单元相邻的待清扫支架单元相对所述当前支架单元角度信息，以将所述角度信息作为所述偏差角信息的步骤包括：

打开所述角度检测装置的信号传感器，并控制所述角度检测装置的旋转部旋转，以使所述信号传感器向所述待清扫支架单元上的感应件扫射感应信号；

接收所述感应件的感应信号，根据所述感应信号确定所述感应件相对于所述信号传感器的初始位置的角度信息；

根据所述角度信息确定所述待清扫支架单元与所述当前支架单元的偏差角信息。

如所述角度检测装置包括信号传感器、感应部和旋转部。所述旋转部设置在所述清洁设备上，所述信号传感器设置于所述旋转部，所述感应部装设于所述清洁设备所在的当前支架单元的相邻支架单元上，所述信号传感器在所述旋转部的带动下转动，所述感应部接收到所述信号传感器发射的信号时，输出感应信号，以供清洁设备的控制器或者所述光伏系统根据所述感应信号获得所述相邻支架单元的偏差角信息。

可以理解的是，所述信号传感器设置在所述清洁设备的任一位置上，而所述感应部安装在各个支架单元上，当各个支架单元没有偏差角时，所述信号传感器和各个所述感应部位于同一水平线上，所述信号传感器发射的信号时，与所述当前支架单元相邻的待清扫支架单元上的感应部能接受到信号传感器发射的信号。也即所述角度检测装置是通过信号传感器向与所述当前支架单元相邻的待清扫支架单元上的感应部发射信号，然后基于所述待清扫支架单元上的所述感应部输出的感应信号来确定相邻两个支架单元之间的偏差角度的。

可选地，在一些实施例中，所述信号传感器为光传感器，所述感应部可以为光感应板，如光照射时反应形成电流，输出电流，所述电流信号则为所述感应信号。或者，所述感应部可以为挡板，当光照射到所述挡板上时，在所述挡板上形成光影，可以通过摄像头等设备采集所述光影，进而确定光传感器发射的信号被所述感应部接收到，所述光影则为所述感应信号。

可选地，在另一些实施例中，所述信号传感器还可以是雷达传感器，所述感应部为挡板，所述雷达传感器接收到挡板反射回来的雷达信号时，则说明感应部接收到所述雷达传感器发射的信号，反射的雷达信号则为所述感应信号。

可选地，本实施例中以所述感应部为具有一定面积的感应板为例说明其检测原理：如图7所示，所述感应板的中心线与所述信号传感器的初始位置m位于同一水平线上，所述信号传感器顺时针转动预设角度或者逆时针转动预设角度时，所述感应板始终接收到所述信号传感器发射的信号。若待清扫支架单元与清洁设备所在的当前支架单元存偏差角，也即所述信号传感器的初始位置m与所述感应板的中心线不在同一水平线上(如图8和图9)。当所述信号传感器转动时，在一些位置上，所述感应板接收不到所述信号传感器发射的信号，当感应板感应不到所述信号传感器发射的信号时，所述信号传感器停止转动，根据当前转动的角度来计算所述感应板相对于初始位置m的偏差角度，进而获得相邻支架单元之间的偏差角信息。

基于此，所述清洁设备通过控制所述角度检测装置的信号传感器打开，发射信号，而同时控制所述信号传感器旋转，所述信号传感器在旋转的角度上扫射信号，在扫射过程中，若接收到感应件的感应信号，则所述信号传感器的旋转以及所述感应信号计算出所述待清扫跟踪直接和当前支架单元之间的偏差角信息。以图8为例，当所述信号传感器逆时针转动第一角度时，在第一角度内，所述感应件均接收到信号，而当信号传感器转动角度大于所述第一角度时，则所述感应件没有接收到信号，如此说明，所述信号传感器的初始位置与所述感应件的中心线不在同一水平线，且所述感应件往顺时针方向偏转。因此，将预设角度与所述第一角度的差值作为所述信号传感器和所述感应件之间的偏差角。

以图9为例，当所述信号传感器顺时针转动第一角度时，在第一角度内，所述感应件均没有接收到信号，而当信号传感器的转动角度大于所述第一角度时，所述感应件才接收到信号，如此说明，所述信号传感器的初始位置与所述感应件的中心线不在同一水平线，且所述感应件往顺时针方向偏转，且偏转角度较大。因此，将预设角度与所述第一角度之和作为所述信号传感器和所述感应件之间的偏差角。

可以理解的是，本实施例采用所述角度检测装置检测所述当前支架单元和所述待清扫支架单元之间的偏差角信息，可以不用与光伏系统通信，所述清洁设备可以实现在断网的情况下执行跨支架单元操作。且所述角度检测装置检测的是支架单元的实际偏差角，相对于光伏系统中获取的，可以避开光伏系统获取的角度误差，提高控制的准确度。

作为一种实现方式，所述清洁设备的控制方法涉及的硬件环境架构可以如图11所示。

具体地，空气处理设备的控制方法涉及的硬件架构可以包括终端，如所述终端为空气处理设备，或者空气处理设备的控制终端，如移动终端等。

作为一种实现方式，所述终端包括：处理器101，如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。所述处理器102用于调用应用程序来执行检测操作。

存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，如磁盘存储器。

需要说明的是，以上仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁设备，所述清洁设备用于清洁光伏系统，其特征在于，所述清洁设备包括：

清扫装置；以及

跨排辅助机构，所述跨排辅助机构包括移动组件和角度调节组件，所述角度调节组件装设在所述移动组件，所述清扫装置装设在所述角度调节组件；所述移动组件用于带动所述清扫装置于所述光伏系统的两相邻支架单元之间的连接桥架移动，所述角度调节组件包括驱动部和转动部，所述驱动部与所述转动部连接，用于驱动所述转动部转动，所述清扫装置设置于所述转动部，所述驱动部用于根据所述两相邻支架单元的偏差角驱动所述转动部转动，所述转动部转动时调整所述清扫装置的角度，使得所述清扫装置的角度可适配移动至下一个支架单元的角度；

所述清洁设备还包括用于检测相邻支架单元的偏差角信息的角度检测装置，所述角度检测装置与所述驱动部连接，以触发所述驱动部驱动所述转动部带动所述清扫装置转动。

2.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括控制器，所述控制器与所述光伏系统通信，所述控制器用于根据所述光伏系统反馈的偏差角信息控制所述驱动部，以驱动所述转动部带动所述清扫装置转动。

3.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述角度检测装置包括信号传感器、感应部和旋转部，所述旋转部设置在所述清洁设备上，所述信号传感器设置于所述旋转部，所述感应部装设于所述清洁设备所在的当前支架单元的相邻支架单元上，所述信号传感器在所述旋转部的带动下转动，所述感应部接收到所述信号传感器发射的信号时，输出感应信号，以供清洁设备的控制器或者所述光伏系统根据所述感应信号获得所述相邻支架单元的偏差角信息。

4.如权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述信号传感器为光传感器。

5.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述移动组件包括行走轮和至少两个限位轮，所述限位轮位于所述行走轮的两侧，所述限位轮和所述行走轮形成卡槽，所述卡槽卡合于所述连接桥架，以沿所述连接桥架移动。

6.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述跨排辅助机构还包括伸缩组件，所述伸缩组件设置于所述移动组件和所述转动部之间，以调整所述转动部与所述移动组件之间的位置。

7.一种清洁设备，所述清洁设备用于清洁光伏系统，其特征在于，所述清洁设备包括：

清扫装置；以及

跨排辅助机构，所述跨排辅助机构包括移动组件和角度调节组件，所述角度调节组件装设在所述移动组件，所述清扫装置装设在所述角度调节组件；所述移动组件用于带动所述清扫装置于所述光伏系统的两相邻跟踪支架之间的连接桥架上移动，所述角度调节组件包括驱动部和转动部，所述驱动部与所述转动部连接，用于驱动所述转动部转动，所述清扫装置设置于所述转动部，所述驱动部用于根据所述两相邻跟踪支架的偏差角驱动所述转动部转动，所述转动部转动时调整所述清扫装置的角度，使得所述清扫装置与移动至下一个跟踪支架适配；

所述清洁设备还包括用于检测相邻跟踪支架的偏差角信息的角度检测装置，所述角度检测装置与所述驱动部连接，以触发所述驱动部驱动所述转动部带动所述清扫装置转动。

8.一种清洁设备的控制方法，应用于如权利要求1至7任一项所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备的控制方法包括以下步骤：

获取所述清洁设备所在的当前支架单元与相邻的待清扫支架单元的偏差角信息；

根据所述偏差角信息控制所述清洁设备的角度调节组件调节清扫装置的角度，以使所述清扫装置的角度与所述待清扫支架单元的角度偏差在预设范围内；

控制所述清洁设备的移动组件移动，以移动至所述待清扫支架单元上的光伏单元。

9.如权利要求8所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁设备所在的当前支架单元与相邻的待清扫支架单元的偏差角信息的步骤包括：

接收光伏系统反馈的所述清洁设备所在的当前支架单元与相邻的待清扫支架单元的偏差角信息；

和/或，控制所述清洁设备上的角度检测装置检测与所述清洁设备所在的当前支架单元相邻的待清扫支架单元相对所述当前支架单元角度信息，以将所述角度信息作为所述偏差角信息。

10.如权利要求9所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备上的角度检测装置检测与所述清洁设备所在的当前支架单元相邻的待清扫支架单元相对所述当前支架单元角度信息，以将所述角度信息作为所述偏差角信息的步骤包括：

打开所述角度检测装置的信号传感器，并控制所述角度检测装置的旋转部旋转，以使所述信号传感器向所述待清扫支架单元上的感应件扫射感应信号；

接收所述感应件的感应信号，根据所述感应信号确定所述感应件相对于所述信号传感器的初始位置的角度信息；

根据所述角度信息确定所述待清扫支架单元与所述当前支架单元的偏差角信息。