CN113777961B - 轮椅护理床控制方法、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮椅护理床控制方法，该方法包括：接收到控制指令时，根据控制指令确定轮椅护理床的目标使用状态，其中，使用状态包括起背和/或屈腿、平躺和侧翻中的至少一种；获取轮椅护理床的当前使用状态；根据当前使用状态、目标使用状态以及所述轮椅护理床的状态切换顺序确定下一使用状态；在目标使用状态与下一使用状态不一致时，控制轮椅护理床依次调整至下一使用状态和目标使用状态。本发明还公开了一种轮椅护理床控制系统及计算机可读存储介质。本发明通过运用状态切换顺序确定轮椅护理床的调整顺序，进而控制轮椅护理床按照调整顺序进行调整至目标使用状态，解决了现有轮椅护理床因状态干涉而导致的操作繁琐的问题。

Description

轮椅护理床控制方法、系统及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及轮椅护理床控制方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

从床上将失能病患和老人转移到轮椅上是一件十分困难的工作，而对于许多蜗居病床的病患或失能者则十分需要从床上移位到轮椅上，这样不仅能让他们生活方便，心情愉悦，更有利于身体的康复，所以就产生了轮椅和床的组合产品——轮椅护理床，其能够实现将床的一部分转变为轮椅。目前，这种轮椅护理床包括至少四种使用状态，如侧翻、平躺、起背和屈腿。由于结构限制，侧翻状态和起背状态以及侧翻状态和屈腿状态存在状态干涉的问题，轮椅护理床的四种使用状态必须按照一定的顺序切换，比如当前使用状态为侧翻，而用户想切换到起背时，需要先切换到平躺再切换到起背。或者当前为起背状态时，需要切换到侧翻，则需先切换到平躺再切换到侧翻，或者当前使用状态为屈腿时，需要切换到侧翻，则需先切换到平躺再切换到侧翻，或者当前使用状态为侧翻，需要切换到屈腿，则需先切换至平躺再切换到屈腿。由于现轮椅护理床只能执行具体的控制指令，并不是对控制指令进行分析，因此，用户切换使用状态时，需先触发平躺状态的控制指令，待轮椅护理床转动到平躺状态后，还需要用户触发起背状态的控制指令，轮椅护理床才会转动到起背状态，这导致轮椅护理床的操作比较繁琐，不够便捷。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种轮椅护理床控制方法、系统及计算机可读存储介质，旨在解决轮椅护理床的操作繁琐的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种轮椅护理床控制方法，所述轮椅护理床控制方法的步骤包括：

接收到控制指令时，根据所述控制指令确定所述轮椅护理床的目标使用状态，其中，使用状态包括起背和/或屈腿、平躺和侧翻中的至少一种；

获取所述轮椅护理床的当前使用状态；

根据所述当前使用状态、所述目标使用状态以及所述轮椅护理床的状态切换顺序确定下一使用状态；

在所述目标使用状态与所述下一使用状态不一致时，控制所述轮椅护理床依次调整至所述下一使用状态和所述目标使用状态。

可选地，所述轮椅护理床控制方法的步骤还包括：

在所述目标使用状态与所述下一使用状态一致时，控制所述轮椅护理床调整至所述目标使用状态。

可选地，所述状态切换顺序包括以下至少一种：

所述状态切换顺序依次为起背和/或屈腿、平躺和侧翻；

所述状态切换顺序依次为侧翻、平躺和起背和/或屈腿。

可选地，所述控制所述轮椅护理床依次调整至所述下一使用状态和所述目标使用状态的步骤包括：

根据所述下一使用状态从预设数据库中查询所述下一使用状态对应的第一驱动指令，以及根据所述目标使用状态从所述预设数据库中查询所述目标使用状态对应的第二驱动指令；

根据所述第一驱动指令控制所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态；

所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态后，根据所述第二驱动指令控制所述轮椅护理床调整至目标使用状态。

可选地，所述驱动指令包括执行终端以及目标动作，所述轮椅护理床处调整至所述下一使用状态后，根据所述第二驱动指令控制所述轮椅护理床调整至目标使用状态的步骤包括：

所述第二驱动指令对应的执行终端与本端不一致时，所述轮椅护理床处于所述下一使用状态后，发送所述控制指令至所述执行终端，以使所述执行终端执行所述目标动作，以将所述轮椅护理床调整至目标使用状态。

可选地，所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态后，根据所述第二驱动指令控制所述轮椅护理床调整至目标使用状态的步骤还包括：

在所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态后，根据所述第二驱动指令控制所述轮椅护理床转动；

检测所述轮椅护理床的调整状态；

在所述调整状态异常时，控制所述轮椅护理床停止转动；

在所述调整状态正常时，控制所述轮椅护理床转动至所述目标使用状态后停止转动。

可选地，所述轮椅护理床包括轮椅背板和床体框架，所述检测所述轮椅护理床的调整状态的步骤包括包括：

获取所述轮椅背板和所述床体框架的角度变化速率；

在所述角度变化速率大于预设角度变化速率时，判定所述轮椅护理床的调整状态异常；

在所述角度变化速率等于预设角度变化速率时，判定所述轮椅护理床的调整状态正常。

可选地，所述检测所述轮椅护理床的调整状态的步骤包括包括：

检测到预设时间间隔内所述轮椅护理床的角度差小于或等于预设阈值时，获取所述轮椅背板和所述床体框架的当前角度；

在所述当前角度与所述目标使用状态对应的目标角度不同时，判定所述轮椅护理床的调整状态异常。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种轮椅护理床控制系统，所述轮椅护理床控制系统包括轮椅子系统和床体子系统，所述轮椅子系统和所述床体子系统无线通信连接，所述轮椅子系统和/或床体子系统包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轮椅护理床控制程序，所述轮椅护理床控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的轮椅护理床控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有轮椅护理床控制程序，所述轮椅护理床控制程序被处理器执行时实现如上所述的轮椅护理床控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种轮椅护理床控制方法、系统及计算机可读存储介质，通过接收控制指令，根据所述控制指令确定目标使用状态，同时根据所述轮椅护理床的当前使用状态以及状态切换顺序确定下一使用状态，在所述目标使用状态与所述下一使用状态不一致时，进而确定所述轮椅护理床的使用状态调整顺序，即先控制所述轮椅护理床依次调整至所述下一使用状态和所述目标使用状态，本发明实施例通过分析所述控制指令，进而确定所述轮椅护理床的使用状态调整顺序，进而将所述轮椅护理床调整至所述目标使用状态，而无需用户手动触发调整至下一使用状态的控制指令，进而触发调整至目标使用状态的控制指令，解决了轮椅护理床的操作繁琐的问题。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的轮椅护理床控制系统的系统结构示意图；

图2为本发明轮椅护理床控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明轮椅护理床控制方法第二实施例步骤S50的细化流程示意图；

图4为本发明轮椅护理床控制方法第三实施例步骤S53的细化流程示意图；

图5为本发明轮椅护理床控制方法第四实施例步骤S532的细化流程示意图；

图6为本发明轮椅护理床控制方法第五实施例步骤S532的细化流程示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：接收到控制指令时，根据所述控制指令确定所述轮椅护理床的目标使用状态，其中，使用状态包括起背和/或屈腿、平躺和侧翻中的至少一种；获取所述轮椅护理床的当前使用状态；根据所述当前使用状态、所述目标使用状态以及所述轮椅护理床的状态切换顺序确定下一使用状态；在所述目标使用状态与所述下一使用状态不一致时，控制所述轮椅护理床依次调整至所述下一使用状态和所述目标使用状态。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的轮椅护理床的轮椅护理床控制系统结构示意图。

所述轮椅护理床控制系统包括轮椅控制子系统与床体控制子系统，所述轮椅护理床包括床体部分以及轮椅部分，所述轮椅部分包括轮椅腿板，轮椅座板以及轮椅背板，所述床体部分包括床体框架，所述床体框架包括床体背板、床体腰板以及床体腿板。

所述轮椅子系统包括主控制模块、第一驱动模块、第一角度传感器模块以及第一无线通讯模块，所述主控制模块用于分析接收到的控制指令以确定所述控制指令对应的使用状态，并根据所述使用状态从预设数据库中查询所述使用状态对应的驱动指令，并将所述驱动指令发送到相应的执行终端，其中，所述执行终端包括床体部分和/或轮椅部分。所述第一驱动模块与所述主控制模块连接，用于接收所述主控制模块发送的驱动指令，其中，所述第一驱动模块包括至少一个电动推杆，根据所述驱动指令控制对应的电动推杆进行正转、反转、以及停止。所述第一角度器模块与所述主控制器连接，用于将轮椅背板的角度信息上传至所述主控制模块。其中，所述第一角度器模块包括陀螺仪，所述陀螺仪放置在所述轮椅部分的轮椅背板中。所述第一无线通讯模块分别与所述主控制模块与所述第二无线通讯模块连接，用于获取用户的控制指令，并将所述控制指令通过第二无线通讯模块发送到所述床体控制子系统。

可选地，所述床体控制子系统包括从控制模块、第二驱动模块、第二角度传感器模块以及第二无线通讯模块，所述从控制模块用于接收所述主控制模块的发送的控制指令，进而根据所述控制指令确定对应的驱动指令，进而将所述驱动指令发送到所述第二驱动模块，以供所述第二驱动模块根据所述驱动指令运动。所述第二驱动模块包括至少一个电动推杆，用于根据所述从控制模块发送的驱动指令控制对应的电动推杆进行正转、反转、以及停止。所述第二角度传感器模块与所述从控制模块连接，用于将床体框架的角度信息传输到所述从控制模块，以供所述从控制模块根据所述角度信息分析所述床体框架的调整状态是否存在异常。所述第二无线通讯模块与所述从控制模块连接，用于将从所述第一无线通讯模块接收的控制指令发送到所述从控制模块。

基于上述轮椅护理床控制系统，本申请实施例提出了一种轮椅护理床控制方法，所述轮椅护理床控制方法应用于所述轮椅护理床控制系统。参照图2，所述轮椅护理床控制方法的步骤包括：

步骤S10，接收到控制指令时，根据所述控制指令确定所述轮椅护理床的目标使用状态，其中，使用状态包括起背和/或屈腿、平躺和侧翻中的至少一种；

步骤S20,获取所述轮椅护理床的当前使用状态；

步骤S30，根据所述当前使用状态、所述目标使用状态以及所述轮椅护理床的状态切换顺序确定下一使用状态；

步骤S40，判断所述目标使用状态与所述下一使用状态是否一致；

步骤S50，若否，控制所述轮椅护理床依次调整至所述下一使用状态和所述目标使用状态；

步骤S60，若是，控制所述轮椅护理床调整至所述目标使用状态。

在本申请实施例中，所述轮椅护理床还配置有遥控单元，所述遥控单元与所述主控制模块连接，用于接收用户的控制指令并将所述控制指令发送至所述主控制模块，以供所述主控制模块控制与所述控制指令对应的执行终端，进而所述执行终端执行相关动作，进而完成所述控制指令对应的使用状态的调整，以方便用户调整姿态。所述遥控单元包括遥控按键，所述遥控按键与所述主控制模块设定的控制指令一一对应。

可选地，所述遥控单元可以是红外遥控器或蓝牙遥控器，所述遥控器独立与所述轮椅护理床放置，所述遥控器上设置有多个控制按键，所述控制按键可以包括但不限于起背、落背、左侧翻、右侧翻、上屈腿、下屈腿、平躺、床椅升高、床椅降低等；所述遥控单元还可以是内置于移动终端的APP应用方式，在所述APP应用上设置软件客户端，所述软件客户端与所述主控制模块一一对应，所述软件客户端也设置有多个控制按键，所述控制按键也包括起背、落背、左侧翻、右侧翻、上屈腿、下屈腿、平躺、抬升、降落等；所述遥控单元还可以是内置于所述轮椅护理床的调控器，例如在床体部分上和轮椅部分上嵌设按钮或触摸按键，所述按钮或触摸按键也包括起背、落背、左侧翻、右侧翻、上屈腿、下屈腿、平躺、床椅升高、床椅降低等。

可选地，通过所述遥控单元接收用户输入的控制指令后，将所述控制指令发送到所述主控制模块，所述主控制模块根据所述控制指令确定目标使用状态，其中，在所述控制指令为起背60度，目标使用状态为将所述床体框架与所述轮椅背板抬升至60度，在所述控制指令为平躺时，目标使用状态为将所述将床体部分以及所述轮椅部分平铺，形成床的状态。可选地，所述使用状态包括但不限于起背和/或屈腿、平躺和侧翻中，还可以包括上屈腿、下屈腿、床椅升高、床椅降低等，可以理解的是，所述轮椅护理床的使用状态为起背和/或屈腿时，所述轮椅护理床的使用状态可以是起背，还可以是屈腿，还可以是起背和屈腿，即起背和屈腿同时存在。

可选的，获取到所述目标使用状态后，在将所述轮椅护理床调整至所述目标使用状态前，获取所述轮椅护理床的当前使用状态，其中，所述当前使用状态可以是起背和/或屈腿，还可以是平躺，还可以是侧翻。

可选地，所述轮椅护理床的状态切换顺序包括至少一种状态切换顺序，所述状态切换顺序包括以下至少一种：

所述状态切换顺序依次为起背和/或屈腿、平躺和侧翻；

所述状态切换顺序依次为侧翻、平躺和起背和/或屈腿。

可选地，在获取所述当前使用状态、目标使用状态和所述状态切换顺序后，基于所述状态切换顺序确定所述当前使用状态对应的下一使用状态，例如，在所述当前使用状态为起背时，所述目标使用状态为侧翻时，调用其中的一种的状态切换顺序“起背和/或屈腿、平躺和侧翻”，确定所述起背对应的下一使用状态为平躺，在所述当前使用状态为侧翻时，所述目标使用状态为起背时，调用状态切换顺序“侧翻、平躺和起背和/或屈腿”，进而确定所述侧翻对应的下一使用状态为平躺；在所述当前使用状态为屈腿和起背时，所述目标使用状态为侧翻时，调用其中的一种状态切换顺序“起背和/或屈腿、平躺和侧翻”，确定所述起背和屈腿对应的下一使用状态为平躺。

需要说明的是，在所述目标使用状态不是起背、屈腿、侧翻的其中一个，所述当前使用状态也不是起背、屈腿、侧翻的其中一个时，可直接将所述轮椅护理床从所述当前使用状态调整至所述目标使用状态。

可选地，在确定所述目标使用状态和下一使用状态后，比对所述目标使用状态和所述下一使用状态，在所述目标使用状态和所述下一使用状态不一致时，控制所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态，进而将所述轮椅护理床从所述下一使用状态调整至所述目标使用状态，例如，在所述目标使用状态为侧翻时，所述下一使用状态为平躺时，先将所述轮椅护理床依次调整至所述平躺状态和所述侧翻状态。

可选地，在所述目标使用状态与所述下一使用状态一致时，则将所述轮椅护理床直接调整至所述下一使用状态(目标使用状态)，例如，在所述目标使用状态为侧翻，所述当前使用状态为平躺时，根据所述状态切换顺序确定所述当前使用状态对应的下一使用状态为侧翻时，则所述下一使用状态与所述目标使用状态一致，则直接将所述轮椅护理床调整至所述侧翻状态。

可选地，在又一实施例中，所述轮椅护理床控制方法的步骤还可以是：

接收到控制指令后，根据所述控制指令确定所述轮椅护理床的目标使用状态；

获取所述轮椅护理床的当前使用状态并判断所述当前使用状态是否为平躺状态；

若是，将所述轮椅护理床调整至所述目标使用状态；

若否，将所述轮椅护理床依次调整至所述平躺状态和所述目标使用状态。

可选地，接收到所述控制指令后，根据所述控制指令确定用户需要的目标使用状态，同时获取所述轮椅护理床的当前使用状态并判断当前使用状态是否为平躺状态，在所述当前使用状态为平躺状态时，将所述轮椅护理床调整至所述目标使用状态，在所述当前使用状态不是平躺状态时，将所述轮椅护理床依次调整至所述平躺状态和所述目标使用状态。以为用户提供目标使用状态下的轮椅护理床。

在本申请实施例中，在接收到控制指令后，获取所述控制指令对应的目标使用状态，进而获取所述轮椅护理床的当前使用状态并根据所述当前使用状态确定所述下一使用状态，在所述目标使用状态和所述下一使用状态不一致时，控制所述轮椅护理床依次自动调整至所述下一使用状态和所述目标使用状态，而无需用户通过多次触发对应的指令才调整至目标使用状态。

可选地，基于第一实施例，参照图3，所述步骤S50包括：

步骤S51，根据所述下一使用状态从预设数据库中查询所述下一使用状态对应的第一驱动指令，以及根据所述目标使用状态从所述预设数据库中查询所述目标使用状态对应的第二驱动指令；

步骤S52，根据所述第一驱动指令控制所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态；

步骤S53，所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态后，根据所述第二驱动指令控制所述轮椅护理床调整至目标使用状态。

在本申请实施例中，所述预设数据库中存储这所述使用状态与驱动指令的对应关系，其中，所述驱动指令包括执行终端与目标动作，在本申请实施例，所述执行终端可以是床体部分，还可以是轮椅部分。

可选地，所述主控器确定所述轮椅护理床的调整顺序(即将所述轮椅护理床依次调整至所述下一使用状态和目标使用状态)时，根据所述下一使用状态调用所述预设数据库，进而根据所述对应关系确定所述下一使用状态对应的驱动指令，进而将所述驱动指令确定为第一驱动指令，进而根据所述目标使用状态调用所述预设数据库，进而根据所述对应关系确定所述目标使用状态对应的驱动指令，进而将所述驱动指令确定为第二驱动指令。

可选地，在获取所述第一驱动指令后，根据所述第一驱动指令控制所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态，具体地，根据所述第一驱动指令确定所述第一驱动指令确定的执行终端以及目标动作，在所述执行终端为轮椅部分时，所述轮椅控制子系统的主控制模块根据所述第一驱动指令控制所述第一驱动模块执行所述目标动作，以调整所述轮椅护理床至下一使用状态，在所述第一驱动指令对应的执行终端为床体部分时，通过所述第一无线通讯模块将所述控制指令发送到第二无线通讯模块，所述第二无线通讯模块将所述控制指令发送至所述床体控制子系统的从控制模块，以供所述从控制模块分析所述控制指令，进而获取所述控制指令对应的下一使用状态，进而根据所述下一使用状态确定第一驱动指令，进而将所述第一驱动指令发送到所述第二驱动模块，以控制所述第二驱动模块根据所述第一驱动指令执行所述第一驱动指令对应的目标动作。

可选地，所述主控制模块实时检测所述轮椅护理床的使用状态，在检测到所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态后，进而确定所述第二驱动指令对应的执行终端和目标动作。在所述执行终端为轮椅部分时，所述主控制模块根据所述第二驱动指令控制所述第一驱动模块执行所述第二驱动指令对应的目标动作，以调整所述轮椅护理床至目标使用状态。

可选地，在所述执行终端为床体部分时，所述步骤S53还包括：

所述第二驱动指令对应的执行终端与本端不一致时，所述轮椅护理床处于所述下一使用状态后，发送所述控制指令至所述执行终端，以使所述执行终端执行所述目标动作，以将所述轮椅护理床调整至目标使用状态。

可以理解的是，所述本端为所述轮椅部分，在所述第二驱动指令对应的执行终端为床体部分时，所述轮椅部分对应的主控制模块将接收到的所述控制指令发送至所述床体部分，以供所述床体部分对应的从控制模块根据所述控制指令调整所述轮椅护理床从所述下一使用状态调整至所述目标使用状态。具体地，所述从控制模块接收到所述控制指令后，根据所述控制指令确定所述轮椅护理床的目标使用状态，进而根据所述目标使用状态从所述预设数据库中获取所述目标使用状态对应的第二驱动指令，进而根据所述第二驱动指令控制所述床体控制子系统的第二驱动模块执行所述第二驱动指令对应的目标动作，以控制所述轮椅护理床调整至所述目标使用状态。

在本申请实施例中，通过所述下一使用状态和所述目标使用状态确定所述第一驱动指令和所述第二驱动指令，进而根据所述第一驱动指令控制所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态，在所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态后，根据所述第二驱动指令控制所述轮椅护理床调整至所述目标使用状态，以方便用户将所述轮椅护理床调整至合适的姿态。

可选地，基于第二实施例，参照图4，所述步骤S53还包括：

步骤S531，在所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态后，根据所述第二驱动指令控制所述轮椅护理床转动；

步骤S532，检测所述轮椅护理床的调整状态；

步骤S534，在所述调整状态异常时，控制所述轮椅护理床停止转动；

步骤S535，在所述调整状态正常时，控制所述轮椅护理床转动至所述目标使用状态后停止转动。

在本申请实施例中，在检测到所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态后，根据所述第二驱动指令控制所述轮椅护理床转动，以控制所述轮椅护理床调整至所述目标使用状态。

所述轮椅护理床在转动的过程中，为保证用户的安全，需要实时检测所述轮椅护理床的调整状态，进而根据所述调整状态实时控制所述轮椅护理床的动作，其中，所述调整状态可以是轮椅背板的角度变化效率，还可以是床体框架的角度变化效率，还可以是所述轮椅护理床的角度信息，还可以是所述轮椅腿板的角度变化速率等等。可以理解的是，所述调整状态包括但不限于上述几种调整状态。

可选地，在所述调整状态异常时，控制所述轮椅护理床停止转动，防止用户发生人身安全问题，例如，所述轮椅护理床的调整状态为所述轮椅背板快速下降时，会导致用户摔倒，进而判断所述轮椅护理床的调整状态为异常时，控制所述轮椅护理床停止转动，避免所述轮椅护理床继续快速下降。

可选地，在所述调整状态正常时，控制所述轮椅护理床继续按照所述调整状态转动，直至所述轮椅护理床的使用状态为目标使用状态，在所述轮椅轮椅护理床调整至所述目标使用状态后，控制所述轮椅护理床停止运动。

在本申请实施例中，通过实时检测所述轮椅护理床的调整状态，在判断所述调整状态异常后，控制所述轮椅护理床停止转动，避免发生人身安全问题，同时通过实时检测所述轮椅护理床的调整状态，进而根据所述调整状态实时调整所述轮椅护理床，以提高控制所述轮椅护理床的控制精准度。

可选地，基于第三实施例，参照图5，所述步骤S532包括：

步骤S60，获取所述轮椅背板和床体框架的角度变化速率；

步骤S61，在所述角度变化速率大于预设角度变化速率时，判定所述轮椅护理床的调整状态异常；

步骤S62，在所述角度变化速率等于预设角度变化速率时，判定所述轮椅护理床的调整状态正常。

在本申请实施例中，所述调整状态包括轮椅背板和床体框架的角度变化速率。在控制所述轮椅护理床转动的过程中，实时检测所述轮椅背板以及所述床体框架的角度变化速率，在所述轮椅背板的角度变化速率和/或所述床体框架的角度变化速率大于预设角度变化速率时，代表所述轮椅背板和/或所述床体框架转动速度过快，进而判定所述轮椅护理床的调整状态异常。

可选地，在所述轮椅背板和所述床体框架的角度变化速率等于预设角度变化速率时，代表所述轮椅背板以及所述床体框架的转动速度正常，进而判定所述轮椅护理床的调整状态正常。

在本申请实施例中，通过实时所述轮椅背板和所述床体框架的角度变化速率，进而实时获取所述轮椅护理床的调整状态，进而根据所述调整状态实时控制所述轮椅护理床转动或停止，提高了控制轮椅护理床的精确性。

可选地，所述调整状态还包括所述轮椅护理床的角度信息，基于此，基于第三实施例，参照图6，所述步骤S532还包括：

步骤S70，检测到预设时间间隔内所述轮椅护理床的角度差小于或等于预设阈值时，获取所述轮椅背板以及所述床体框架的当前角度；

步骤S71，在所述当前角度与所述目标使用状态对应的目标角度不同时，判定所述轮椅护理床的调整状态异常。

在本申请实施例中，在预设时间间隔内所述轮椅护理床的角度差小于或等于预设阈值时，代表所述轮椅护理床已停止转动。可以理解的时候，所述轮椅护理床停止运动的条件可以是所述轮椅护理床已调整至所述目标使用状态，还可以是所述轮椅护理床尚未调整至所述目标使用状态，但所述轮椅护理床调整状态异常而导致的卡顿。

基于此，本申请实施例通过获取所述轮椅背板以及所述床体框架的当前角度，进而根据所述当前角度判断所述轮椅护理床的调整状态是否异常。

可选地，在所述当前角度与所述目标使用状态对应的目标角度不同时，即所述当前角度小于所述目标角度时，证明所述轮椅护理床尚未调整至所述目标使用状态，并且所述轮椅护理床停止转动，代表所述轮椅护理床的调整状态异常。在所述当前角度大于所述目标角度时，证明所述轮椅护理床的当前使用状态与所述目标使用状态不一致，代表所述轮椅护理床的调整状态异常。

可选地，在所述当前角度与所述目标使用状态的目标角度相同时，判断所述轮椅护理床已调整至所述目标使用状态，即所述轮椅护理床的调整状态正常。

在本申请实施例中，通过获取所述轮椅背板以及所述床体框架的当前角度，进而根据所述当前角度判断所述轮椅护理床的调整状态是否异常，

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有轮椅护理床控制程序，所述轮椅护理床控制程序被处理器执行时实现如上所述的轮椅护理床控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种轮椅护理床控制方法，其特征在于，应用于轮椅护理床，所述轮椅护理床包括轮椅背板和床体框架，所述轮椅护理床控制方法的步骤包括：

接收到控制指令时，根据所述控制指令确定所述轮椅护理床的目标使用状态，其中，使用状态包括起背和/或屈腿、平躺和侧翻中的至少一种；

获取所述轮椅护理床的当前使用状态；

根据所述当前使用状态、所述目标使用状态以及所述轮椅护理床的状态切换顺序确定下一使用状态；

在所述目标使用状态与所述下一使用状态不一致时，控制所述轮椅护理床依次调整至所述下一使用状态和所述目标使用状态，以减少将所述轮椅护理床从所述当前使用状态调整至所述目标使用状态所需的控制指令的数量；

所述控制所述轮椅护理床依次调整至所述下一使用状态和所述目标使用状态的步骤包括：

根据所述下一使用状态从预设数据库中查询所述下一使用状态对应的第一驱动指令，以及根据所述目标使用状态从所述预设数据库中查询所述目标使用状态对应的第二驱动指令，其中，所述第二驱动指令包括执行终端以及目标动作；

根据所述第一驱动指令控制所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态；

所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态后，根据所述第二驱动指令控制所述轮椅护理床调整至目标使用状态，其中，所述第二驱动指令对应的所述执行终端与本端不一致时，所述轮椅护理床处于所述下一使用状态后，发送所述控制指令至所述执行终端，以使所述执行终端执行所述目标动作，以将所述轮椅护理床调整至所述目标使用状态；

所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态后，根据所述第二驱动指令控制所述轮椅护理床调整至目标使用状态的步骤包括：

在所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态后，根据所述第二驱动指令控制所述轮椅护理床转动；

获取所述轮椅背板和所述床体框架的角度变化速率；

在所述角度变化速率大于预设角度变化速率时，判定所述轮椅护理床的调整状态异常，控制所述轮椅护理床停止转动

在所述角度变化速率等于预设角度变化速率时，判定所述轮椅护理床的调整状态正常，控制所述轮椅护理床转动至所述目标使用状态后停止转动。

2.如权利要求1所述的轮椅护理床控制方法，其特征在于，所述轮椅护理床控制方法的步骤还包括：

在所述目标使用状态与所述下一使用状态一致时，控制所述轮椅护理床调整至所述目标使用状态。

3.如权利要求1所述的轮椅护理床控制方法，其特征在于，所述状态切换顺序包括以下至少一种：

所述状态切换顺序依次为起背和/或屈腿、平躺和侧翻；

所述状态切换顺序依次为侧翻、平躺和起背和/或屈腿。

4.如权利要求1所述的轮椅护理床控制方法，其特征在于，所述在所述轮椅护理床调整至所述下一使用状态后，根据所述第二驱动指令控制所述轮椅护理床转动的步骤之后，还包括：

检测到预设时间间隔内所述轮椅护理床的角度差小于或等于预设阈值时，获取所述轮椅背板和所述床体框架的当前角度；

在所述当前角度与所述目标使用状态对应的目标角度不同时，判定所述轮椅护理床的调整状态异常。

5.一种轮椅护理床控制系统，其特征在于，所述轮椅护理床控制系统包括轮椅子系统和床体子系统，所述轮椅子系统和所述床体子系统无线通信连接，所述轮椅子系统和/或床体子系统包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轮椅护理床控制程序，所述轮椅护理床控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的轮椅护理床控制方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有轮椅护理床控制程序，所述轮椅护理床控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的轮椅护理床控制方法的步骤。

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