CN113776545B - 一种机器人导航地图的构建方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种机器人导航地图的构建方法、装置、介质及电子设备。所述方法包括：根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型；基于像素绘制工具，根据所述区域类型和所述控制区域在目标地图中的区域位置，构建所述区域类型的行为控制图层；将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图。执行本申请技术方案，能够通过导航地图实现对机器人行为进行控制，基于像素绘制工具绘制导航地图可以提高导航地图准确性。

Description

一种机器人导航地图的构建方法、装置、介质及电子设备

技术领域

本申请实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种机器人导航地图的构建方法、装置、介质及电子设备。

背景技术

随着科学技术的发展、生产规模不断扩大、生活品质逐渐提高，机器人在生产生活中的运用越发普遍，机器人的智能程度也越来越高。

自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视，目前机器人自主定位导航大多依赖机器人导航地图完成，而目前的机器人导航地图大多存在信息单一的问题，一般仅包括可通行区域信息。另外，目前机器人导航地图中多采用抗锯齿绘制方式绘制的，这种绘制方式绘制的图形，其边缘会存在梯度渐变的问题，会影响机器人导航的准确性。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人导航地图的构建方法、装置、介质及电子设备，通过基于像素绘制工具绘制导航地图，可以达到提高机器人导航准确性的目的。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人导航地图的构建方法，所述方法包括：

根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型；

基于像素绘制工具，根据所述区域类型和所述控制区域在目标地图中的区域位置，构建所述区域类型的行为控制图层；

将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人导航地图的构建装置，所述装置包括：

控制区域获取模块，用于根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型；

行为控制图层构建模块，用于基于像素绘制工具，根据所述区域类型和所述控制区域在目标地图中的区域位置，构建所述区域类型的行为控制图层；

导航地图确定模块，用于将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的机器人导航地图的构建方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的机器人导航地图的构建方法。

本申请实施例所提供的技术方案，通过根据目标地图中控制区域的区域类型，构建与区域类型对应的行为控制图层，保证了行为控制图层之间为松耦合关系，用户可在不影响其他行为控制图层的情况下，按需对目标行为控制图层进行针对性地修改，提高了导航地图构建方法的可扩展性；另外，本申请是基于像素绘制工具构建行为控制图层的，保证了行为控制图层中控制区域的边缘颜色梯度统一，避免了边缘出现梯度渐变的情况，提高了机器人导航的准确性；本申请通过在导航地图设置不同的行为控制图层，控制机器人的行为，提高了机器人控制效率。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种机器人导航地图的构建方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的控制区域颜色填充不充分示意图；

图3是本申请实施例七提供的一种机器人导航地图的构建装置的结构示意图；

图4是本申请实施例九提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的一种机器人导航地图的构建方法的流程图，本实施例可适用于利用导航地图对机器人行为进行控制的情况。该方法可以由本申请实施例所提供的机器人导航地图的构建装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于运行此系统的电子设备中。

如图1所示，所述机器人导航地图的构建方法包括：

S110、根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型。

其中，目标地图可以是指机器人控制系统基于激光雷达扫描数据生成的地图底图，也可以是已有的导航地图。目标地图涵盖机器人活动区域，目标地图可以是机器人活动区域所属楼层的楼层地图。地图要素是指目标地图中的主体内容，示例性的，地图要素包括目标地图中的走廊、电梯、就餐区、迎宾区、墙体和闸机等。其中，机器人控制系统是用于对机器人进行控制的系统。机器人控制系统可以是ROS系统(Robot Operating System，机器人操作系统)。

根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型，具体的，根据地图要素与机器人行为控制规则之间的关联关系获取至少两种控制区域，得到各个控制区域的区域类型。其中，地图要素可以基于图像识别得到的，也可以是基于输入指令确定的。可选的，根据区域类型为控制区域分配区域类型标识，区域类型标识为区域类型唯一性标识信息。不同区域类型对应不同于区域类型标识。

其中，控制区域是指需要用于对机器人行为进行控制的区域，控制区域与地图要素相对应。每个控制区域均存在对应的区域类型，控制区域与区域类型之间可以为多对一的关系。区域类型可以根据地图要素和机器人行为控制规则确定。示例性的，机器人控制规则为：机器人在用餐区和迎宾区运动时需要低速运动；机器人在乘坐电梯和通过闸机之前需要与电梯和闸机建立通信，则可将用餐区和迎宾区确定为相同的区域类型，将电梯和闸机确定为相同的区域类型。又或者，机器人在乘坐电梯时需要先到达候梯点进行等待，则可将候梯点设置为一个区域类型。

为了实现对机器人进行细粒度的行为控制，提高机器人的控制效率，对控制区域类型进行进一步划分。在一个可选的实施例中，所述区域类型包括：通信建立区域类、速度控制区域类、禁止通行区域类和正常通行区域类中的至少一种；其中，所述通信建立区域类用于控制机器人与所述地图要素对应的设备建立通信连接；所述速度控制区域类用于控制机器人在本区域内的运动速度；所述禁止通行区域类用于控制机器人停止前进或绕行；所述正常通行区域类用于控制机器人正常通行。还可以包括停靠区域类，其包括多个子区域，如停靠点区域、候梯点区域、充电桩区域。机器人在停靠类区域停靠执行相应的指令，如在停靠点区域停靠，获取行驶路径的状态，等待行驶路径不拥堵；在候梯点区域停靠等待，与电梯控制系统通讯，待电梯到达后乘梯；在充电桩区域与充电桩对接，静止充电。通过这种精细的区域划分，并设立对应的区域类型规则，能够便于机器人在运行时根据任务信息和定位信息准确地执行对应的指令，提高运行效率。

其中，地图要素对应的设备可以是具有通信功能的设备。示例性的，通信建立区域类对应具备通信功能的电梯或者闸机。机器人移动到属于通信建立区域类的控制区域范围内，与该控制区域对应的设备建立通信。速度控制区域类用于控制机器人在本区域内的运动速度，示例性的，速度控制区域类包括就餐区、送餐通道和迎宾区等控制区域，在属于速度控制区域类的控制区域范围内需要调整机器人的运动速度，如在就餐区和迎宾区等人流密集的控制区域控制机器人以低速运动，在送餐通道等人流较少的控制区域控制机器人适当提高运动速度。禁止通行区域类用于控制机器人停止前进或绕行，示例性的，禁止通行区域包括墙体和楼梯间等控制区域，在机器人移动到属于禁止通行区域类的控制区域范围内，控制机器人停止前进或绕行；正常通行区域类用于控制机器人正常通行。

S120、基于像素绘制工具，根据所述区域类型和所述控制区域在目标地图中的区域位置，构建所述区域类型的行为控制图层。

其中，像素绘制工具是像素级的绘图工具，像素绘制工具可以是通过编写代码的方式，由相关技术人员预先封装在Web客户端的，像素绘制工具在Web客户端以控件形式示出。像素绘制工具可以包括多种类型，可以包括线条绘制工具如铅笔工具、钢笔工具和多边形工具、颜色填充工具、颜色选择工具和绘图修改工具如橡皮工具。基于像素绘制工具可以在新建的空白行为控制图层上绘制，如在与目标地图中地图要素相应的位置上绘制对应的控制区域，得到行为控制图层。其中，每个行为控制图层为对应于一种区域类型的，存在一个或多个控制区域的图层，每个控制区域均可以存在对应的区域类型标识。行为控制图层与目标地图进行融合可以得到导航地图。

其中，线条绘制工具是采用像素块填充线条；而颜色填充工具则是通过定位点选的像素块，周边扩散式的填充非选中颜色的像素块，直到遇到设定灰度值的像素边界区域，如纯白或纯黑等。绘图修改工具则是通过将绘图修改工具所覆盖区域的整体像素块全部替换为设定灰度值，如白色。

相对于利用抗锯齿绘制的方式绘图，图形边缘会存在颜色梯度渐变，造成机器人控制系统控制区域识别困难，可能导致机器人异常，造成事故。利用像素绘制工具绘图保证了控制区域边缘梯度统一，避免了边缘出现梯度渐变的情况，提高了机器人导航的准确性。

基于像素绘制工具，根据区域类型和控制区域在目标地图中的区域位置，构建区域类型的行为控制图层，具体的，针对于每一种区域类型，均构建与之对应的行为控制图层，一种区域类型可以包括多个控制区域，根据控制区域在目标地图中的区域位置，在新建的空白行为控制图层上对应绘制，得到各区域类型对应的行为控制图层。其中，区域位置可以是与控制区域对应的地图要素在目标地图中的边缘轮廓。

可选的，在目标地图包括多个楼层地图的情况下，可以针对每一楼层地图，分楼层根据控制区域在目标楼层地图中的区域位置，构建区域类型的行为控制图层。

可选的，在基于像素绘制工具，根据区域类型和控制区域在目标地图中的区域位置，构建区域类型的行为控制图层的过程中，可以根据区域位置设置控制区域对应的配置信息。针对于属于通信控制区域类的控制区域，配置信息可以为机器人处于控制区域内时需通信设备的标识信息或者通信地址，示例性的，在设备为闸机的情况下，配置信息可以为闸机ID或者闸机MAC地址，使得机器人可以根据配置信息与对应闸机建立通信，控制闸机打开，在机器人行驶出闸机区域时，关闭闸机。具体的，可以在绘制闸机对应的控制区域时，以闸机的阻挡装置为界，划分为将该控制区域进一步划分为进入子区域和离开子区域，并以不同的灰度值对进入子区域和离开子区域进行区分，示例性的，用0～127中某一灰度值填充进入子区域，用128～255中某一灰度值填充离开子区域。使得机器人控制系统可以根据控制区域颜色和控制区域类型标识实现对机器人的控制。

S130、将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图。

当目标地图为底图时，将其与各个行为控制图层进行融合得到导航地图，可选的，在得到导航地图以后将导航地图同步传输给机器人控制系统，以使机器人控制系统根据导航地图中行为控制图层以及其中控制区域的填充颜色对机器人行为进行控制。

本申请实施例所提供的技术方案，通过根据目标地图中控制区域的区域类型，构建与区域类型对应行为控制图层，保证了行为控制图层之间为松耦合关系，用户可在不影响其他行为控制图层的情况下，按需对目标行为控制图层进行针对性地修改，提高了导航地图构建方法的可扩展性；另外，本申请是基于像素绘制工具构建行为控制图层的，保证了行为控制图层中控制区域的边缘颜色梯度统一，避免了边缘出现梯度渐变的情况，提高了机器人导航的准确性；本申请通过在导航地图设置不同的行为控制图层，控制机器人的行为，提高了机器人控制效率。

实施例二

实施例二是本申请提供的另一种机器人导航地图的构建方法的流程。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化。具体优化为，所述像素绘制工具包括线条绘制工具和颜色填充工具；相应的，基于像素绘制工具，根据所述区域类型和所述控制区域在目标地图中的区域位置，构建所述区域类型的行为控制图层，包括：基于所述控制区域在目标地图中的区域位置，确定线条绘制工具的运动轨迹，得到所述控制区域的轮廓；基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充；根据颜色填充后的各所述控制区域得到所述区域类型的行为控制图层。

本申请实施例二提供的所述机器人导航地图的构建方法包括以下步骤：

步骤S210、根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型。

步骤S220、基于所述控制区域在目标地图中的区域位置，确定线条绘制工具的运动轨迹，得到所述控制区域的轮廓。

其中，线条绘制工具是像素级的用于绘制线条的工具，线条绘制工具可以包括钢笔工具、铅笔工具和多边形工具，具体的可以利用铅笔工具绘制直线和曲线，利用钢笔工具或者多边形工具绘制多边形。

基于所述控制区域在目标地图中的区域位置，确定线条绘制工具的运动轨迹，得到所述控制区域的轮廓，具体的，是在选定目标区域类型的情况下，根据属于目标区域类型的各个控制区域在目标地图中的区域位置，利用线条绘制工具绘制各个控制区域的轮廓。针对于属于禁止通行区域类的控制区域，可以通过绘制虚拟墙实现。具体的，利用线条绘制工具在目标地图中相应位置绘制直线或者曲线作为虚拟墙。优选地，本实施例中的颜色均指灰度值，也就是说，行为控制图层为灰度图，一种区域类型对应0～255中的一个灰度值。相较于彩色图，使用灰度图更便于机器人操作系统进行识别，且减少了识别运算量。

步骤S230、基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充。

其中，颜色填充工具是用于对控制区域的轮廓所构成的闭合区域进行填充的工具。

为了避免因控制区域轮廓与控制区域内部填充颜色不一致，导致机器人行为异常，造成事故的情况发生，在一个可选的实施例中，在基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充之前，所述方法还包括：根据所述区域类型，确定所述控制区域的轮廓的线条颜色；将所述轮廓的线条颜色确定为所述控制区域的目标填充颜色。

其中，线条颜色是指控制区域轮廓的颜色；目标填充颜色是指用于对控制区域进行颜色填充的颜色。根据控制区域的轮廓的线条颜色确定目标填充颜色，可以有效保证区域轮廓与控制区域内部填充颜色的一致性，保证了机器人行为控制的准确度。在确定目标填充颜色以后，利用目标填充颜色对控制区域进行颜色填充。

在一个可选的实施例中，在基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充之后，通过对轮廓与控制区域内部填充颜色进行进一步的比较，以保证区域轮廓与控制区域内部填充颜色的一致性。具体的，获取所述控制区域的轮廓的线条颜色及所述控制区域进行颜色填充所使用的填充颜色；将所述线条颜色和所述填充颜色进行比较，若所述线条颜色和所述填充颜色不一致，则将所述线条颜色更改为所述填充颜色。优选地，本实施例中的颜色均指灰度值，也就是说，行为控制图层为灰度图，一种区域类型对应0～255中的一个灰度值。相较于彩色图，使用灰度图更便于机器人操作系统进行识别，且减少了识别运算量。

本申请实施例通过线条颜色和所述填充颜色进行比较，能够在导航地图的构建过程中及时发现二者不一致的情况，并在线条颜色和填充颜色不一致的情况下，将线条颜色更改为填充颜色，进一步保证了机器人行为控制的准确度。

步骤S240、根据颜色填充后的各所述控制区域得到所述区域类型的行为控制图层。

在选定目标区域类型的情况下，在对属于目标区域类型且需要填充的全部控制区域均完成颜色填充以后，即可获得目标区域类型对应的行为控制图层。

步骤S250、将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图。

本申请实施例所提供的技术方案，基于像素绘制工具绘制构建行为控制图层，通过基于控制区域在目标地图中的区域位置，确定线条绘制工具的运动轨迹，得到控制区域的轮廓；基于颜色填充工具和控制区域的轮廓对控制区域进行颜色填充；根据颜色填充后的各控制区域得到区域类型的行为控制图层，有效地保证区域轮廓与控制区域内部填充颜色的一致性，避免了边缘出现梯度渐变的情况，保证了机器人行为控制的准确度。

实施例三

实施例三是本申请提供的又一种机器人导航地图的构建方法的流程。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化。具体优化为，若所述区域类型为速度控制区域类；相应的，基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充，包括：根据填充颜色与运动速度之间的预设关联关系，显示可选填充颜色以及可选填充颜色对应的运动速度；其中，填充颜色灰度值与运动速度之间为一一对应的关系；基于选择指令，在所述可选填充颜色中确定目标填充颜色；基于所述颜色填充工具，以目标填充颜色对所述控制区域轮廓确定的控制区域进行颜色填充。优选地，本实施例中的颜色均指灰度值。也就是说，行为控制图层为灰度图，相较于彩色图，使用灰度图更便于机器人操作系统进行识别，且减少了识别运算量。

本申请实施例三提供的所述机器人导航地图的构建方法包括如下步骤：

步骤S310、根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型。

步骤S320、基于所述控制区域在目标地图中的区域位置，确定线条绘制工具的运动轨迹，得到所述控制区域的轮廓。

步骤S330、根据填充颜色与运动速度之间的预设关联关系，显示可选填充颜色以及可选填充颜色对应的运动速度；其中，填充颜色灰度值与运动速度之间为一一对应的关系。

在区域类型为速度控制区域类的情况下，通过对区域类型标识为速度控制区域类的控制区域设置可选填充颜色，供用户按需选择，实现了对机器人运动速度的灵活控制。

其中，填充颜色与运动速度之间的预设关联关系由技术人员根据实际应用业务需求确定的，并预先存储在Web端和机器人控制系统中的。运动速度与填充颜色灰度值存在一一对应的关系，不同可选填充灰度值对应不同的运动速度。

其中，运动速度是指机器人的移动速度，机器人控制系统即可根据控制区域的区域类型标识和填充颜色灰度值，控制机器人的运动速度。可选的，本申请实施例中的运动速度为一个数值范围，控制机器人在数值范围的速度运动。

Web端将可选填充颜色和各可选填充颜色对应的运动速度展示给用户，使得用户可以根据实际业务需求设定机器人的运动速度。

步骤S340、基于选择指令，在所述可选填充颜色中确定目标填充颜色。

其中，选择指令是指填充颜色灰度值的指令，选择指令可以是颜色选择工具被点击的情况下，由Web端生成的。在可选填充颜色中确定目标填充颜色，具体的，可选填充颜色中确定目标填充颜色灰度值，也就相当于确定了机器人的运动速度。

步骤S350、基于所述颜色填充工具，以目标填充颜色对所述控制区域轮廓确定的控制区域进行颜色填充。

步骤S360、根据颜色填充后的各所述控制区域得到所述区域类型的行为控制图层。

步骤S370、将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图。

本申请实施例所提供的技术方案，在区域类型为速度控制区域类的情况下，通过对区域类型标识为速度控制区域类的控制区域，设置可选填充颜色，供用户按需选择，使得机器人控制系统可以根据区域类型标识和控制区域对应的填充颜色灰度值对机器人运动速度进行灵活控制。进而提高了机器人控制效率。

实施例四

实施例四是本申请提供的又一种机器人导航地图的构建方法的流程。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化。具体优化为，在基于所述控制区域在目标地图中的区域位置，确定线条绘制工具的运动轨迹，得到所述控制区域的轮廓之后，所述方法还包括：若所述控制区域的轮廓为多边形，则根据轮廓的坐标位置确定所述轮廓的最小外接矩形；根据所述最小外接矩形中各像素点的颜色，确定在所述轮廓范围内的连通区域，并为各连通区域分配相同的轮廓标识；基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充，包括：当任一所述连通区域基于所述颜色填充工具被填充颜色时，以相同的颜色填充所有具有相同轮廓标识的所述连通区域。

本申请实施例四提供的所述机器人导航地图的构建方法包括如下步骤：

步骤S410、根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型。

步骤S420、基于所述控制区域在目标地图中的区域位置，确定线条绘制工具的运动轨迹，得到所述控制区域的轮廓。

步骤S430、若所述控制区域的轮廓为多边形，则根据轮廓的坐标位置确定所述轮廓的最小外接矩形。

在基于像素工具绘制功能图层的情况下，由于线条绘制工具绘制出的控制区域轮廓可能是不平滑的，一个多边形构成的连通域内可能存在多个封闭的子连通域，这使得在对控制区域进行颜色填充时，因子连通域遗漏未被填充，出现控制区域颜色填充不充分的情况。

示例性的，图2为本申请实施例提供的控制区域颜色填充不充分示意图，如图2所示矩形框示出的为对控制区域进行颜色填充时遗漏的子连通域，这种情况必须将矩形框示出的子连通域再次进行填充。举例来说，如果图2中灰色多边形轮廓对应的是控制区域属于速度控制区域类，该控制区域对应较低的运动速度，在机器人从白色区域行驶到灰色区域时，机器人控制系统会控制机器人以低速运动，然而在机器人运动到矩形框中的白色区域时，本来还是机器人本应该保持低速运动的，但是却因为该区域为白色，使得机器人控制系统将该白色区域的区域类型误判为正常通行区域类，控制机器人恢复运动速度，在机器人运动到白色区域周围的灰色区域以后，又控制机器人会降速，导致机器人变速异常出现机身抖动物品散落或碰撞等异常情况发生。

为了避免这种情况发生，在利用线条绘制工具完成控制区域轮廓的绘制以后，判断控制区域的轮廓是否为闭合的多边形。如果控制区域的轮廓为多边形，则根据轮廓的坐标位置确定轮廓的最小外接矩形。

步骤S440、根据所述最小外接矩形中各像素点的颜色，确定在所述轮廓范围内的连通区域，并为各连通区域分配相同的轮廓标识。

其中，像素点的颜色是指像素点的灰度值。根据最小外接矩形中各个像素点的灰度值，确定轮廓范围内存在的连通区域，为各连通区域分配相同的轮廓标识。轮廓标识是用于区分不同轮廓的信息，所属于同一轮廓的连通区域标识相同，也就是说根据连通区域的轮廓标识可以确定连通区域属于哪个控制区域的轮廓。

步骤S450、当任一所述连通区域基于所述颜色填充工具被填充颜色时，以相同的颜色填充所有具有相同轮廓标识的所述连通区域。

检测到任一连通区域被填充颜色时，确定该连通区域的轮廓标识作为目标轮廓标识，并选择轮廓标识与目标轮廓标识一致的连通域，以相同的颜色填充这些连通域。

步骤S460、根据颜色填充后的各所述控制区域得到所述区域类型的行为控制图层。

步骤S470、将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图。

本申请实施例所提供的技术方案，通过在控制区域的轮廓为多边形的情况下，为轮廓范围内的各连通区域，分配相同的轮廓标识；当任一连通区域基于颜色填充工具被填充颜色时，以相同的颜色填充所有具有相同轮廓标识的连通区域，避免了因控制区域的多边形轮廓内可能存在的封闭的子连通域，导致的控制区域颜色填充不充分的情况出现。有效地保证区域轮廓与控制区域内部填充颜色的一致性，同时减少控制区域边界外扩，确保区域的准确性，从而进一步提升机器人行为控制的准确度。

实施例五

实施例五是本申请提供的又一种机器人导航地图的构建方法的流程。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化。具体优化为，在将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图以后，所述方法还包括：根据导航地图更新请求，确定待更新的目标控制区域在目标地图中的区域位置；根据所述待更新的目标控制区域在所述目标地图中的区域位置，生成目标导航地图获取请求；将所述目标导航地图获取请求发送给机器人控制系统，以使所述机器人控制系统在候选楼层导航地图中确定待更新的目标控制区域所在的目标楼层导航地图，并在所述目标楼层导航地图中获取包括所述目标控制区域的最小区域单元作为目标导航地图，并反馈所述目标导航地图。

本申请实施例五提供的所述机器人导航地图的构建方法包括以下步骤：

步骤S510、根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型。

步骤S520、基于像素绘制工具，根据所述区域类型和所述控制区域在目标地图中的区域位置，构建所述区域类型的行为控制图层。

步骤S530、将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图。

步骤S540、根据导航地图更新请求，确定待更新的目标控制区域在目标地图中的区域位置。

其中，导航地图更新请求是用于对导航地图进行更新的请求，导航地图更新请求是在导航地图存在更新需求时产生的。导航地图更新请求可以是由用户主动发起的，也可以是Web端以一定时间周期定时产生的，还可以由机器人控制系统因导航地图信息更新不及时，造成机器人故障的情况下产生。

导航地图更新是按现实情况对导航地图内容进行更正的过程。目的在于及时反映人文与自然要素的实际变化，保持地图现势性和准确性和可靠性。本申请实施例中对导航地图进行更新具体的为在目标导航地图中进行控制区域的增加、修改或者删除操作。

可选的，导航地图更新请求中包括待更新导航地图标识、待更新控制区域标识和更新需求等信息。根据导航地图更新请求待更新控制区域标识，可以确定待更新的目标控制区域在目标地图中的区域位置。

步骤S550、根据所述待更新的目标控制区域在所述目标地图中的区域位置，生成目标导航地图获取请求。

目标导航地图获取请求是由Web端产生用于从机器人控制系统获取目标导航地图的请求。目标导航地图获取请求包括待更新的目标控制区域在目标地图中的区域位置。

步骤S560、将所述目标导航地图获取请求发送给机器人控制系统，以使所述机器人控制系统在候选楼层导航地图中确定待更新的目标控制区域所在的目标楼层导航地图，并在所述目标楼层导航地图中获取包括所述目标控制区域的最小区域单元作为目标导航地图，并反馈所述目标导航地图。

其中，最小区域单元是指目标导航地图的最小可拆分单元。示例性的，一个4层的酒店，该酒店各楼层包括的客房区、迎宾厅和用餐厅等区域，则最小区域单元可以是各个楼层对应的楼层导航地图，也可以是各楼层包括的客房区、迎宾区或者用餐区。最小区域单元与目标导航地图在机器人控制系统中的存储方式相关，具体根据实际情况确定，在这里不作限定。

示例性的，在最小区域单元为各楼层包括的客房区、迎宾区或者用餐区的情况下，若待更新的目标控制区域为2层客房区的1号电梯，机器人控制系统则在该酒店4个楼层对应的楼层导航地图中选择第2层对应的楼层导航地图，并在第2层的楼层导航地图中获取包括1号电梯的客房区，作为目标导航地图反馈给Web端。相对的，在最小区域单元为各个楼层对应的楼层导航地图，机器人控制系统则在该酒店4个楼层对应的楼层导航地图中选择第2层对应的楼层导航地图，将第2层的楼层导航地图反馈给Web端。

通过向机器人控制系统请求将包括目标控制区域的最小区域单元，而非全量的导航地图，可以有效优化导航地图传输过程中数据流过大的问题，减少了流量消耗。可选的，为了进一步减小导航地图传输过程中的流量消耗，对目标导航地图进行进一步的压缩，并以base64的格式将经过压缩的目标导航地图进行传输。优选地，Web端和机器人控制系统使用websocket封装的roslib建立长连接，则地图修改或完成后能够及时更新到ROS系统中。优选地，Web端配置有配置文件导出接口，可以响应于导出请求，将目标导航地图包括的底图、配置参数、行为控制图层等全部建图数据以zip形式的db文件从Web端导出，方便对相关参数进行修改。优选地，基于运行状态信息获取请求，Web端实时显示机器人控制系统反馈的机器人运行日志，便于实时地查看机器人的运行状态，进行维护或错误处理。还可以根据错误类型对运行日志中记录的错误信息进行筛选和下载，便于针对性解决故障。

本申请实施例所提供的技术方案，在需要对导航地图进行更新的情况下，通过确定待更新的目标控制区域在目标地图中的区域位置；并根据待更新的目标控制区域在目标地图中的区域位置，生成目标导航地图获取请求；以使所述机器人控制系统包括所述目标控制区域的最小区域单元作为目标导航地图，并反馈所述目标导航地图。本申请通过向机器人控制系统请求将包括目标控制区域的最小区域单元，而非全量的导航地图，可以有效优化导航地图传输过程中数据流过大的问题，减少了流量消耗。

实施例六

实施例六是本申请提供的又一种机器人导航地图的构建方法的流程。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化。本申请实施例可适用于对导航地图进行更新的情况。

本申请实施例六提供的机器人导航地图的构建方法包括以下几个步骤：

步骤S610、接收所述机器人控制系统反馈的所述目标导航地图。

其中，目标导航地图可以是Web客户端向机器人控制系统请求的待更新的导航地图。目标导航地图中包括待更新的控制区域信息。目标导航地图包括：各行为控制图层、导航地图初次构建时用作底图的目标地图以及配置信息等。

步骤S620、获取所述目标导航地图中待更新的目标控制区域的区域类型，在候选行为控制图层中，选择所述区域类型对应的行为控制图层作为待更新的目标行为控制图层。

由于行为控制图层与区域类型是对应的，获取目标导航地图中待更新的目标控制区域的区域类型，具体的，待更新的目标控制区域的区域类型可以通过待更新的目标控制区域的区域类型标识确定。

在候选行为控制图层中，选择与目标控制区域的区域类型标识对应的行为控制图层作为待更新的目标行为控制图层，对待更新的目标行为控制图层进行针对性地处理。

步骤S630、基于目标行为控制图层更新指令，对所述待更新的目标行为控制图层进行更新，得到更新后的行为控制图层。

其中，目标行为控制图层更新指令是指基于像素绘制工具对目标行为控制图层中控制区域进行更新的指令。示例性的，目标行为控制图层指令包括像素工具选择指令、控制区域轮廓绘制指令、颜色选择指令、颜色填充指令以及构建行为控制图层过程中产生的其他指令。

基于目标行为控制图层更新指令，对待更新的目标行为控制图层进行更新，得到更新后的行为控制图层。具体的，是根据导航地图更新需求和目标导航地图，基于像素绘制工具对待更新的目标行为控制图层中控制区域进行修改、删除或者新增的操作。

步骤S640、基于所述更新后的行为控制图层，更新所述目标导航地图，并将更新后的目标导航地图反馈给所述机器人控制系统。

基于更新后的行为控制图层，更新目标导航地图。具体的，将更新后的行为控制图层，与目标导航地图中的底图以及其他无需更改的行为控制图层进行融合，得到的融合结果即为更新后的目标导航地图。

可选的，在更新导航地图的过程中生成MD5(MD5 Message-Digest Algorithm)校验字符，其中，MD5为密码散列函数，可以产生出一个128位(16字节)的散列值(hashvalue)，用于确保信息传输完整一致。具体的，导航地图更新后生成与其对应的MD5，在更新后的目标导航地图发送给机器人控制系统后，机器人控制系统可以根据MD5校验完整性，并返回给Web端，在Web端校验后即可确定机器人控制系统已成功接收到更新后的目标导航地图。此时Web端再更新本地存储导航地图，以保证机器人控制系统使用的导航地图与Web端存储地图的一致性。

可选的，若需要在待更新的行为控制图层中新建控制区域，根据新建控制区域在目标导航地图中的区域位置，在该区域位置的配置信息中附带MD5校验字符，确保该区域位置所对应的导航地图的唯一性。

本申请实施例所提供的技术方案，在对导航地图进行更新的情况下，根据待更新的目标控制区域的区域类型，在候选行为控制图层中，选择区域类型对应的行为控制图层作为待更新的目标行为控制图层，通过更新待更新的目标行为控制图层实现了对导航地图的更新。本申请实施例通过根据目标导航地图中控制区域的区域类型，构建与区域类型对应行为控制图层，保证了行为控制图层之间为松耦合关系，用户可在不影响其他行为控制图层的情况下，按需对目标行为控制图层进行针对性地修改，提高了导航地图构建方法的可扩展性。

实施例七

图3是本申请实施例七提供的一种机器人导航地图的构建装置，本实施例可适用于利用导航地图对机器人行为进行控制的情况。所述装置可由软件和/或硬件实现，并可集成于智能终端等电子设备中。

如图3所示，该装置可以包括：控制区域获取模块710、行为控制图层构建模块720和导航地图确定模块730。

控制区域获取模块710，用于根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型；

行为控制图层构建模块720，用于基于像素绘制工具，根据所述区域类型和所述控制区域在目标地图中的区域位置，构建所述区域类型的行为控制图层；

导航地图确定模块730，用于将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图。

本申请实施例所提供的技术方案，通过根据目标地图中控制区域的区域类型，构建与区域类型对应行为控制图层，保证了行为控制图层之间为松耦合关系，用户可在不影响其他行为控制图层的情况下，按需对目标行为控制图层进行针对性地修改，提高了导航地图构建方法的可扩展性；另外，本申请是基于像素绘制工具构建行为控制图层的，保证了行为控制图层中控制区域的边缘梯度统一，避免了边缘出现梯度渐变的情况，提高了机器人导航的准确性；本申请通过在导航地图设置不同的行为控制图层，控制机器人的行为，提高了机器人控制效率。

可选的，所述区域类型包括：通信建立区域类、速度控制区域类、禁止通行区域类和正常通行区域类中的至少一种；其中，所述通信建立区域类用于控制机器人与所述地图要素对应的设备建立通信连接；所述速度控制区域类用于控制机器人在本区域内的运动速度；所述禁止通行区域类用于控制机器人停止前进或绕行；所述正常通行区域类用于控制机器人正常通行。

可选的，所述像素绘制工具包括线条绘制工具和颜色填充工具；相应的，行为控制图层构建模块720，包括：控制区域轮廓确定子模块，用于基于所述控制区域在目标地图中的区域位置，确定线条绘制工具的运动轨迹，得到所述控制区域的轮廓；控制区域颜色填充子模块，用于基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充；行为控制图层确定子模块，用于根据颜色填充后的各所述控制区域得到所述区域类型的行为控制图层。

可选的，若所述区域类型为速度控制区域类；相应的，控制区域颜色填充子模块，包括：可选填充颜色及对应速度显示单元，用于根据填充颜色与运动速度之间的预设关联关系，显示可选填充颜色以及可选填充颜色对应的运动速度；其中，填充颜色灰度值与运动速度之间为一一对应的关系；目标填充颜色确定单元，用于基于选择指令，在所述可选填充颜色中确定目标填充颜色；控制区域颜色填充单元，用于基于所述颜色填充工具，以目标填充颜色对所述控制区域轮廓确定的控制区域进行颜色填充。

可选的，所述装置还包括：控制区域轮廓线条颜色确定模块，用于在基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充之前，根据所述区域类型，确定所述控制区域的轮廓的线条颜色；目标填充颜色确定模块，用于将所述轮廓的线条颜色确定为所述控制区域的目标填充颜色。

可选的，所述装置还包括：线条颜色和填充颜色获取模块，用于在基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充之后，获取所述控制区域的轮廓的线条颜色及所述控制区域进行颜色填充所使用的填充颜色；线条颜色和填充颜色比较模块，用于将所述线条颜色和所述填充颜色进行比较，若所述线条颜色和所述填充颜色不一致，则将所述线条颜色更改为所述填充颜色。

可选的，所述装置还包括：最小外接矩形确定模块，用于在基于所述控制区域在目标地图中的区域位置，确定线条绘制工具的运动轨迹，得到所述控制区域的轮廓之后，若所述控制区域的轮廓为多边形，则根据轮廓的坐标位置确定所述轮廓的最小外接矩形；连通区域确定模块，用于根据所述最小外接矩形中各像素点的颜色，确定在所述轮廓范围内的连通区域，并为各连通区域分配相同的轮廓标识；

相应的，控制区域颜色填充子模块，具体用于当任一所述连通区域基于所述颜色填充工具被填充颜色时，以相同的颜色填充所有具有相同轮廓标识的所述连通区域。

可选的，所述装置还包括：区域位置确定模块，用于在将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图以后，根据导航地图更新请求，确定待更新的目标控制区域在目标地图中的区域位置；目标导航地图获取请求生成模块，用于根据所述待更新的目标控制区域在所述目标地图中的区域位置，生成目标导航地图获取请求；目标导航地图获取请求发送模块，用于将所述目标导航地图获取请求发送给机器人控制系统，以使所述机器人控制系统在候选楼层导航地图中确定待更新的目标控制区域所在的目标楼层导航地图，并在所述目标楼层导航地图中获取包括所述目标控制区域的最小区域单元作为目标导航地图，并反馈所述目标导航地图。

可选的，所述装置还包括：目标导航地图接收模块，用于接收所述机器人控制系统反馈的所述目标导航地图；待更新的目标行为控制图层确定模块，用于获取所述目标导航地图中待更新的目标控制区域的区域类型，在候选行为控制图层中，选择所述区域类型对应的行为控制图层作为待更新的目标行为控制图层；目标行为控制图层更新模块，用于基于目标行为控制图层更新指令，对所述待更新的目标行为控制图层进行更新，得到更新后的行为控制图层；目标导航地图更新模块，用于基于所述更新后的行为控制图层，更新所述目标导航地图，并将更新后的目标导航地图反馈给所述机器人控制系统。

本发明实施例所提供的一种机器人导航地图的构建装置可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人导航地图的构建方法，具备执行一种机器人导航地图的构建方法相应的性能模块和有益效果。

实施例八

本申请实施例八还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种机器人导航地图的构建方法，该方法包括：

根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型；

基于像素绘制工具，根据所述区域类型和所述控制区域在目标地图中的区域位置，构建所述区域类型的行为控制图层；

将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图。

存储介质是指任何的各种类型的存储器电子设备或存储电子设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同未知中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的机器人导航地图的构建操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的机器人导航地图的构建方法中的相关操作。

实施例九

本申请实施例九提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的机器人导航地图的构建装置，该电子设备可以是配置于系统内的，也可以是执行系统内的部分或者全部性能的设备。图4是本申请实施例九提供的一种电子设备的结构示意图。如图4所示，本实施例提供了一种电子设备800，其包括：一个或多个处理器820；存储装置810，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器820执行，使得所述一个或多个处理器820实现本申请实施例所提供的机器人导航地图的构建方法，该方法包括：

根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型；

基于像素绘制工具，根据所述区域类型和所述控制区域在目标地图中的区域位置，构建所述区域类型的行为控制图层；

将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器820还实现本申请任意实施例所提供的机器人导航地图的构建方法的技术方案。

图4显示的电子设备800仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的性能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，该电子设备800包括处理器820、存储装置810、输入装置830和输出装置840；电子设备中处理器820的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器820为例；电子设备中的处理器820、存储装置810、输入装置830和输出装置840可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线850连接为例。

存储装置810作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的机器人导航地图的构建方法对应的程序指令。

存储装置810可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个性能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置810可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置810可进一步包括相对于处理器820远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置830可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及性能控制有关的键信号输入。输出装置840可包括显示屏、扬声器等电子设备。

上述实施例中提供的机器人导航地图的构建装置、介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的机器人导航地图的构建方法，具备执行该方法相应的性能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的机器人导航地图的构建方法。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种机器人导航地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：

根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型；

基于像素绘制工具，根据所述区域类型和所述控制区域在目标地图中的区域位置，构建所述区域类型的行为控制图层；

将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图；

其中，在将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图以后，所述方法还包括：

根据导航地图更新请求，确定待更新的目标控制区域在目标地图中的区域位置；

根据所述待更新的目标控制区域在所述目标地图中的区域位置，生成目标导航地图获取请求；

将所述目标导航地图获取请求发送给机器人控制系统，以使所述机器人控制系统在候选楼层导航地图中确定待更新的目标控制区域所在的目标楼层导航地图，并在所述目标楼层导航地图中获取包括所述目标控制区域的最小区域单元作为目标导航地图，并反馈所述目标导航地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域类型包括：通信建立区域类、速度控制区域类、禁止通行区域类和正常通行区域类中的至少一种；其中，所述通信建立区域类用于控制机器人与所述地图要素对应的设备建立通信连接；所述速度控制区域类用于控制机器人在本区域内的运动速度；所述禁止通行区域类用于控制机器人停止前进或绕行；所述正常通行区域类用于控制机器人正常通行。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述像素绘制工具包括线条绘制工具和颜色填充工具；相应的，基于像素绘制工具，根据所述区域类型和所述控制区域在目标地图中的区域位置，构建所述区域类型的行为控制图层，包括：

基于所述控制区域在目标地图中的区域位置，确定线条绘制工具的运动轨迹，得到所述控制区域的轮廓；

基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充；

根据颜色填充后的各所述控制区域得到所述区域类型的行为控制图层。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述区域类型为速度控制区域类；相应的，基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充，包括：

根据填充颜色与运动速度之间的预设关联关系，显示可选填充颜色以及可选填充颜色对应的运动速度；其中，填充颜色灰度值与运动速度之间为一一对应的关系；

基于选择指令，在所述可选填充颜色中确定目标填充颜色；

基于所述颜色填充工具，以目标填充颜色对所述控制区域轮廓确定的控制区域进行颜色填充。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充之前，所述方法还包括：

根据所述区域类型，确定所述控制区域的轮廓的线条颜色；

将所述轮廓的线条颜色确定为所述控制区域的目标填充颜色。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充之后，所述方法还包括：

获取所述控制区域的轮廓的线条颜色及所述控制区域进行颜色填充所使用的填充颜色；

将所述线条颜色和所述填充颜色进行比较，若所述线条颜色和所述填充颜色不一致，则将所述线条颜色更改为所述填充颜色。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述控制区域在目标地图中的区域位置，确定线条绘制工具的运动轨迹，得到所述控制区域的轮廓之后，所述方法还包括：

若所述控制区域的轮廓为多边形，则根据轮廓的坐标位置确定所述轮廓的最小外接矩形；

根据所述最小外接矩形中各像素点的颜色，确定在所述轮廓范围内的连通区域，并为各连通区域分配相同的轮廓标识；

基于所述颜色填充工具和所述控制区域的轮廓对所述控制区域进行颜色填充，包括：

当任一所述连通区域基于所述颜色填充工具被填充颜色时，以相同的颜色填充所有具有相同轮廓标识的所述连通区域。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述机器人控制系统反馈的所述目标导航地图；

获取所述目标导航地图中待更新的目标控制区域的区域类型，在候选行为控制图层中，选择所述区域类型对应的行为控制图层作为待更新的目标行为控制图层；

基于目标行为控制图层更新指令，对所述待更新的目标行为控制图层进行更新，得到更新后的行为控制图层；

基于所述更新后的行为控制图层，更新所述目标导航地图，并将更新后的目标导航地图反馈给所述机器人控制系统。

9.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于配置文件导出接口，响应于导出请求，将所述目标导航地图中包括的全部建图数据以数据压缩文件格式zip的文件进行导出；其中，所述目标导航地图是在经过压缩后以base64的格式，通过长连接方式进行传输的，所述长连接是基于websocket封装的roslib建立的；所述全部建图数据至少包括底图、配置参数和行为控制图层；

基于运行状态信息获取请求，实时显示所述机器人控制系统反馈的机器人运行日志，以使得用户通过实时查看机器人的运行状态，对所述机器人进行维护或错误处理；其中，所述错误处理的方式包括：根据错误类型对所述机器人运行日志中记录的错误信息进行筛选和下载，并对下载后的错误信息对应的故障进行解决。

10.一种机器人导航地图的构建装置，其特征在于，所述装置包括：

控制区域获取模块，用于根据目标地图中的地图要素，获取至少两种控制区域，且得到所述控制区域的区域类型；

行为控制图层构建模块，用于基于像素绘制工具，根据所述区域类型和所述控制区域在目标地图中的区域位置，构建所述区域类型的行为控制图层；

导航地图确定模块，用于将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图；

其中，所述装置还包括：

区域位置确定模块，用于在将所述行为控制图层与所述目标地图进行融合处理得到导航地图以后，根据导航地图更新请求，确定待更新的目标控制区域在目标地图中的区域位置；

目标导航地图获取请求生成模块，用于根据所述待更新的目标控制区域在所述目标地图中的区域位置，生成目标导航地图获取请求；

目标导航地图获取请求发送模块，用于将所述目标导航地图获取请求发送给机器人控制系统，以使所述机器人控制系统在候选楼层导航地图中确定待更新的目标控制区域所在的目标楼层导航地图，并在所述目标楼层导航地图中获取包括所述目标控制区域的最小区域单元作为目标导航地图，并反馈所述目标导航地图。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的机器人导航地图的构建方法。

12.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-9中任一项所述的机器人导航地图的构建方法。