CN113771946B - 一种独立悬架的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种独立悬架的控制方法、装置、设备及存储介质，所述独立悬架包括偏心调节件；所述偏心调节件与车辆的车轮对应设置；所述的方法包括：获取车轮的主销后倾角信息和外倾角信息；若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件和/或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则基于预设调整规则控制所述独立悬架上与所述车轮对应的偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件；本申请通过对独立悬架上不同调整点对各个参数的影响，快速而精准的实现独立悬架参数的出厂调整，可以使得操作人员快速高效精准完成四轮定位参数的调整，实现降本增效的目的。
Description
技术领域
本申请涉及独立悬架的控制技术领域，尤其涉及一种独立悬架的控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
双叉臂独立悬架由两个A字形叉臂组成，在传统麦弗逊悬架的基础上又加上一只叉臂，如下图1所示，双叉臂独立悬架具有运动性能出色，横向刚度大、抗侧倾性能优异、抓地性能好、路感清晰等优点；但也存在制造成本高、悬架定位参数复杂等缺点。但随着汽车设计制造技术的发展，双叉臂独立悬架配置逐渐下探，越来越多的车企开始搭载双叉臂独立悬架，但是面对复杂的悬架参数，其四轮定位工艺是个痛点问题，现有技术中存在在主机厂出厂前四轮定位难调整、工时长等问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请公开了独立悬架的控制方法，通过对独立悬架上不同调整点对各个参数的影响，快速而精准的实现独立悬架参数的出厂调整，可以使得操作人员快速高效精准完成四轮定位参数的调整，实现降本增效的目的。
为了达到上述发明目的，本申请提供了一种独立悬架的控制方法，所述独立悬架包括偏心调节件；所述偏心调节件与车辆的车轮对应设置；所述的方法包括：
获取车轮的主销后倾角信息和外倾角信息；
若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件和/或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则基于预设调整规则控制所述独立悬架上与所述车轮对应的偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件。
在一些实施方式中，所述若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件和/或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则基于预设调整规则控制所述独立悬架上与所述车轮对应的偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件，之前还包括：
判断所述主销后倾角信息是否大于等于第一阈值且小于等于第二阈值；
若否，则判定所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件；
以及，
判断所述外倾角信息大于等于第三阈值且小于等于第四阈值；
若否，则判定所述外倾角信息不满足第二阈值条件。
在一些实施方式中，每个所述车轮与所述独立悬架上的两个偏心调节件对应设置；所述若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件和/或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则基于预设调整规则控制所述独立悬架上与所述车轮对应的偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件，包括：
若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件分别沿相反的方向转动或控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿相同的方向转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件；
若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件且所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件或第二偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件。
在一些实施方式中，所述若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件分别沿相反的方向转动或控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿相同的方向转动，包括：
若主销后倾角信息满足第一阈值条件，所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿第一方向转动；
若主销后倾角信息不满足第一阈值条件，所述外倾角信息满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件沿第一方向转动，第二偏心调节件沿第二方向转动，或控制第一偏心调节件沿第二方向转动，第二偏心调节件沿第一方向转动，其中，第一方向和第二方向为相反的方向。
在一些实施方式中，所述若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件且所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件或第二偏心调节件转动，包括:
若所述主销后倾角信息大于第二阈值，且所述外倾角信息大于第四阈值，则控制第一偏心调节件沿第一方向转动；
若所述主销后倾角信息大于第二阈值，且所述外倾角信息小于第三阈值，则控制第二偏心调节件沿第二方向转动；
若所述主销后倾角信息小于第一阈值，且所述外倾角信息小于第三阈值，则控制第一偏心调节件沿第二方向转动；
若所述主销后倾角信息小于第一阈值，且所述外倾角信息大于第四阈值，则控制第二偏心调节件沿第一方向转动。
本申请还提供了一种独立悬架的控制装置，所述独立悬架包括偏心调节件；所述偏心调节件与车辆的车轮对应设置；所述的装置包括：
信息获取模块，用于获取车轮的主销后倾角信息和外倾角信息；
控制模块，用于若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件和/或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则基于预设调整规则控制所述独立悬架上与所述车轮对应的偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件。
在一些实施方式中，第一判断模块，用于判断所述主销后倾角信息是否大于等于第一阈值且小于等于第二阈值；
第一判定模块，用于若所述主销后倾角信息小于第一阈值或大于第二阈值，则判定所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件；
以及，
第二判断模块，用于判断所述外倾角信息大于等于第三阈值且小于等于第四阈值；
第二判定模块，用于若所述外倾角信息小于第三阈值或大于第四阈值，则判定所述外倾角信息不满足第二阈值条件。
在一些实施方式中，每个所述车轮与所述独立悬架上的两个偏心调节件对应设置；所述控制模块包括：
第一控制单元，用于若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件分别沿相反的方向转动或控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿相同的方向转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件；
第二控制单元，用于若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件且所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件或第二偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件。
本申请还提供了一种独立悬架的控制设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的独立悬架的控制方法。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的独立悬架的控制方法。
实施本申请实施例，具有如下有益效果：
本申请公开的独立悬架的控制方法，通过对独立悬架上不同调整点对各个参数的影响，快速而精准的实现独立悬架参数的出厂调整，可以使得操作人员快速高效精准完成四轮定位参数的调整，实现降本增效的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本申请所述的独立悬架的控制方法、装置、设备及存储介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1为本申请实施例提供的一种独立悬架的部分结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种独立悬架的控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种对车辆左前轮的调节方法的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种对车辆右前轮的调节方法的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种独立悬架的控制装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种独立悬架的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
外倾角：车轮外倾角是指车轮在安装后，其端面向外倾斜，即车轮所处平面和纵向垂直平面间的夹角。轮胎呈现“八”字形张开时称为负外倾，而呈现“V”字形张开时称正外倾。
主销后倾：在汽车纵向平面内，主销轴线上端略向后倾斜，这种现象称为主销后倾(Kingpin caster)。在纵向垂直平面内，主销轴线与垂线之间的夹角叫主销后倾角，其值大小对汽车转向与操纵性能密切相关。
本申请公开了一种独立悬架，如图1，其所示为本申请实施例提供的一种独立悬架的部分结构示意图；
具体的，独立悬架包括上叉臂1、下叉臂2、第一偏心调节件3和第二偏心调节件4；第一偏心调节件3和第二偏心调节件4均设置在下叉臂2上；
以下结合图2介绍本申请基于上述公开的独立悬架的独立悬架的控制方法，可以应用于车辆的四轮定位工艺中。
在本申请实施例中，基于对独立悬架上的第一偏心调节件3和第二偏心调节件4的调节实现对车轮主销后倾角和外倾角的调节。
请参考图2，其所示为本申请实施例提供的一种独立悬架的控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，独立悬架的控制方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图1所示，所述独立悬架包括偏心调节件；所述偏心调节件与车辆的车轮对应设置；所述方法包括：
S201,获取车轮的主销后倾角信息和外倾角信息；
需要说明的是，在本申请实施例中，独立悬架可以为双叉臂独立悬架；
独立悬架包括可以包括四个偏心调节件；具体的，偏心调节件可以设置在独立悬架的下叉臂上；
优选的，偏心调节件可以为偏心调节螺栓；
在本申请实施例中，独立悬架的左右两侧分别与车辆的左右两个车轮对应设置；
每两个偏心调节件与车辆的一个车轮对应设置；
在本申请实施例中，车辆的车轮指的是车辆的前轮；
也即是获取车辆前轮的主销后倾角信息和外倾角信息；
主销后倾角信息可以包括主销后倾角的角度，外倾角信息可以包括外倾角的角度。
S203,若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件和/或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则基于预设调整规则控制所述独立悬架上与所述车轮对应的偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件；
在本申请实施例中，第一阈值条件和第二阈值条件均可以是一个预设阈值范围，
也即是所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件和/或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，实质可以是主销后倾角信息对应的主销后倾角的角度不在第一预设阈值范围内和/或外倾角信息对应的外倾角的角度不在第二预设阈值范围内；
在本申请实施例中，在控制独立悬架上与所述车轮对应的偏心调节件转动时，可以实时根据主销后倾角信息和外倾角信息的变化进行相对应的调节，直至主销后倾角信息满足第一阈值条件且同时外倾角信息满足第二阈值条件。
具体的，可以根据主销后倾角信息和外倾角信息的实时信息进行阈值条件的判断，以及基于实时的主销后倾角信息和外倾角信息，对偏心调节件进行调整。
在本申请实施例中，所述若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件和/或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则基于预设调整规则控制所述独立悬架上与所述车轮对应的偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件，之前还包括：
判断所述主销后倾角信息是否大于等于第一阈值且小于等于第二阈值；
在本申请实施例中，第一预设阈值范围第一阈值至第二阈值之间，具体的可以是大于等于第一阈值且小于等于第二阈值；
也即是判断主销后倾角对应的主销后倾角的角度是否位于第一阈值至第二阈值之间；
具体的，第一阈值可以为300′，第二阈值可以为348′；
也即是判断主销后倾角对应的主销后倾角的角度是否位于300′-348′之间；
若否，则判定所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件；
具体的，若主销后倾角信息对应的主销后倾角的角度小于第一阈值或大于第二阈值，则判定所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件；
以及，
判断所述外倾角信息大于等于第三阈值且小于等于第四阈值；
在本申请实施例中，第二预设阈值范围第三阈值至第四阈值之间，具体的可以是大于等于第三阈值且小于等于第四阈值；
也即是判断外倾角对应的外倾角的角度是否位于第三阈值至第四阈值之间；
具体的，第三阈值可以为-26′，第四阈值可以为4′；
也即是判断外倾角对应的外倾角的角度是否位于-26′-4′之间；
若否，则判定所述外倾角信息不满足第二阈值条件。
具体的，若外倾角信息对应的外倾角的角度小于第三阈值或大于第四阈值，则判定所述外倾角信息不满足第二阈值条件。
在本申请实施例中，每个所述车轮与所述独立悬架上的两个偏心调节件对应设置；
具体的，可以包括第一偏心调节件和第二偏心调节件，其中，第一偏心调节件可以是设置在独立悬架下叉臂上靠近车头一端的偏心调节件；
第二偏心调节件可以是设置在独立悬架下叉臂上靠近车尾一端的偏心调节件；
所述若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件和/或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则基于预设调整规则控制所述独立悬架上与所述车轮对应的偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件，包括：
若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件分别沿相反的方向转动或控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿相同的方向转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件；
在本申请实施例中，所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，可以包括：主销后倾角信息不满足第一阈值条件，外倾角信息满足第二阈值条件；或，主销后倾角信息满足第一阈值条件，外倾角信息不满足第二阈值条件；
若主销后倾角信息满足第一阈值条件，外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿第一方向转动；
若主销后倾角信息不满足第一阈值条件，外倾角信息满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件沿第一方向转动，第二偏心调节件沿第二方向转动，或控制第一偏心调节件沿第二方向转动，第二偏心调节件沿第一方向转动；
其中，第一方向可以是顺时针方向也可以为逆时针方向；
第二方向可以是顺时针方向也可以为逆时针方向；
第一方向和第二方向为相反的两个方向；例如：当第一方向为顺时针方向时，第二方向为逆时针方向。
若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件且所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件或第二偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件。
在本申请实施例中，若所述主销后倾角信息大于第二阈值，且所述外倾角信息大于第四阈值，则控制第一偏心调节件沿第一方向转动；
若所述主销后倾角信息大于第二阈值，且所述外倾角信息小于第三阈值，则控制第二偏心调节件沿第二方向转动；
若所述主销后倾角信息小于第一阈值，且所述外倾角信息小于第三阈值，则控制第一偏心调节件沿第二方向转动；
若所述主销后倾角信息小于第一阈值，且所述外倾角信息大于第四阈值，则控制第二偏心调节件沿第一方向转动。
在本申请一个优选的实施例中，以车辆的左侧前轮的调整进行说明；
若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件分别沿相反的方向转动或控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿相同的方向转动，包括：
若主销后倾角信息满足第一阈值条件，所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿顺时针方向转动；
若主销后倾角信息不满足第一阈值条件，所述外倾角信息满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件沿顺时针方向转动，第二偏心调节件沿逆时针方向转动，或控制第一偏心调节件沿逆时针方向转动，第二偏心调节件沿顺时针方向转动。
在本申请实施例中，若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件且所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件或第二偏心调节件转动，包括：
若所述主销后倾角信息大于第二阈值，且所述外倾角信息大于第四阈值，则控制第一偏心调节件沿顺时针方向转动；
若所述主销后倾角信息大于第二阈值，且所述外倾角信息小于第三阈值，则控制第二偏心调节件沿逆时针方向转动；
若所述主销后倾角信息小于第一阈值，且所述外倾角信息小于第三阈值，则控制第一偏心调节件沿逆时针方向转动；
若所述主销后倾角信息小于第一阈值，且所述外倾角信息大于第四阈值，则控制第二偏心调节件沿顺时针方向转动。
在本申请实施例中，左侧前轮的调整规则可以以图3所示的九宫格的行驶展示，其所示为本申请实施例提供的一种对车辆左前轮的调节方法的示意图；
在该示意图中，“六边形框前”，是指靠近车辆前端的第一偏心调节件；“六边形框后”是指靠近车辆尾端的第二偏心调节件。
箭头指示的是偏心调节件的转动方向。
在本申请另一个优选的实施例中，以车辆的右侧前轮的调整进行说明；
若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件分别沿相反的方向转动或控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿相同的方向转动，包括：
若主销后倾角信息满足第一阈值条件，所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿逆时针方向转动；
若主销后倾角信息不满足第一阈值条件，所述外倾角信息满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件沿逆时针方向转动，第二偏心调节件沿顺时针方向转动，或控制第一偏心调节件沿顺时针方向转动，第二偏心调节件沿逆时针方向转动。
在本申请实施例中，若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件且所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件或第二偏心调节件转动，包括：
若所述主销后倾角信息大于第二阈值，且所述外倾角信息大于第四阈值，则控制第一偏心调节件沿逆时针方向转动；
若所述主销后倾角信息大于第二阈值，且所述外倾角信息小于第三阈值，则控制第二偏心调节件沿顺时针方向转动；
若所述主销后倾角信息小于第一阈值，且所述外倾角信息小于第三阈值，则控制第一偏心调节件沿顺时针方向转动；
若所述主销后倾角信息小于第一阈值，且所述外倾角信息大于第四阈值，则控制第二偏心调节件沿逆时针方向转动。
在本申请实施例中，左侧前轮的调整规则可以以图4所示的九宫格的行驶展示，其所示为本申请实施例提供的一种对车辆右前轮的调节方法的示意图；
在该示意图中，“六边形框前”，是指靠近车辆前端的第一偏心调节件；“六边形框后”是指靠近车辆尾端的第二偏心调节件。
箭头指示的是偏心调节件的转动方向。
由上述本申请提供的独立悬架的控制方法、装置、设备及存储介质的实施例可见，本申请实施例获取车轮的主销后倾角信息和外倾角信息；若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件和/或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则基于预设调整规则控制所述独立悬架上与所述车轮对应的偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件；利用本说明书实施例提供的技术方案，通过对独立悬架上不同调整点对各个参数的影响，快速而精准的实现独立悬架参数的出厂调整，可以使得操作人员快速高效精准完成四轮定位参数的调整，实现降本增效的目的。
本申请实施例还提供了一种独立悬架的控制装置，如图5所示，其所示为本申请实施例提供的一种独立悬架的控制装置的结构示意图；具体的，的装置包括：
信息获取模块510，用于获取车轮的主销后倾角信息和外倾角信息；
控制模块520，用于若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件和/或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则基于预设调整规则控制所述独立悬架上与所述车轮对应的偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件。
在本申请实施例中，还包括：
第一判断模块，用于判断所述主销后倾角信息是否大于等于第一阈值且小于等于第二阈值；
第一判定模块，用于若所述主销后倾角信息小于第一阈值或大于第二阈值，则判定所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件；
以及，
第二判断模块，用于判断所述外倾角信息大于等于第三阈值且小于等于第四阈值；
第二判定模块，用于若所述外倾角信息小于第三阈值或大于第四阈值，则判定所述外倾角信息不满足第二阈值条件。
在本申请实施例中，控制模块520包括：
第一控制单元，用于若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件分别沿相反的方向转动或控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿相同的方向转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件；
第二控制单元，用于若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件且所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件或第二偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件。
在本申请实施例中，第一控制单元包括：
第一控制子单元，用于若主销后倾角信息满足第一阈值条件，所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿第一方向转动；
第二控制子单元，用于若主销后倾角信息不满足第一阈值条件，所述外倾角信息满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件沿第一方向转动，第二偏心调节件沿第二方向转动，或控制第一偏心调节件沿第二方向转动，第二偏心调节件沿第一方向转动，其中，第一方向和第二方向为相反的方向。
在本申请实施例中，第二控制单元包括：
第三控制子单元，用于若所述主销后倾角信息大于第二阈值，且所述外倾角信息大于第四阈值，则控制第一偏心调节件沿第一方向转动；
第四控制子单元，用于若所述主销后倾角信息大于第二阈值，且所述外倾角信息小于第三阈值，则控制第二偏心调节件沿第二方向转动；
第五控制子单元，用于若所述主销后倾角信息小于第一阈值，且所述外倾角信息小于第三阈值，则控制第一偏心调节件沿第二方向转动；
第六控制子单元，用于若所述主销后倾角信息小于第一阈值，且所述外倾角信息大于第四阈值，则控制第二偏心调节件沿第一方向转动。
本申请实施例提供了一种独立悬架的控制设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的独立悬架的控制方法。
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
图6为本申请实施例提供的一种独立悬架的控制设备的结构示意图，该独立悬架的控制设备的内部构造可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器，其中独立悬架的控制设备内的处理器、网络接口及存储器可以通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图6中以通过总线连接为例。
其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是独立悬架的控制设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是独立悬架的控制设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了独立悬架的控制设备的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)等等，本申请对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本申请实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的独立悬架的控制方法。
本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于独立悬架的控制设备之中以保存用于实现方法实施例中的一种独立悬架的控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的独立悬架的控制方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所揭露的仅为本申请一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。
Claims (8)
1.一种独立悬架的控制方法，其特征在于，所述独立悬架包括四个偏心调节件以及下叉臂；每两个所述偏心调节件与车辆的一个前轮对应设置；所述偏心调节件设置在所述下叉臂上；所述的方法包括：
获取目标前轮的主销后倾角信息和外倾角信息；
若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制与所述目标前轮对应的第一偏心调节件和第二偏心调节件分别沿相反的方向转动或控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿相同的方向转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件；
若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件且所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制与所述目标前轮对应的第一偏心调节件或第二偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件。
2.根据权利要求1所述的独立悬架的控制方法，其特征在于，所述若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制与所述目标前轮对应的第一偏心调节件和第二偏心调节件分别沿相反的方向转动或控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿相同的方向转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件，之前还包括：
判断所述主销后倾角信息是否大于等于第一阈值且小于等于第二阈值；
若否，则判定所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件；
以及，
判断所述外倾角信息大于等于第三阈值且小于等于第四阈值；
若否，则判定所述外倾角信息不满足第二阈值条件。
3.根据权利要求2所述的独立悬架的控制方法，其特征在于，所述若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件分别沿相反的方向转动或控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿相同的方向转动，包括：
若主销后倾角信息满足第一阈值条件，所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿第一方向转动；
若主销后倾角信息不满足第一阈值条件，所述外倾角信息满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件沿第一方向转动，第二偏心调节件沿第二方向转动，或控制第一偏心调节件沿第二方向转动，第二偏心调节件沿第一方向转动，其中，第一方向和第二方向为相反的方向。
4.根据权利要求2所述的独立悬架的控制方法，其特征在于，所述若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件且所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制第一偏心调节件或第二偏心调节件转动，包括:
若所述主销后倾角信息大于第二阈值，且所述外倾角信息大于第四阈值，则控制第一偏心调节件沿第一方向转动；
若所述主销后倾角信息大于第二阈值，且所述外倾角信息小于第三阈值，则控制第二偏心调节件沿第二方向转动；
若所述主销后倾角信息小于第一阈值，且所述外倾角信息小于第三阈值，则控制第一偏心调节件沿第二方向转动；
若所述主销后倾角信息小于第一阈值，且所述外倾角信息大于第四阈值，则控制第二偏心调节件沿第一方向转动。
5.一种独立悬架的控制装置，其特征在于，所述独立悬架包括四个偏心调节件以及下叉臂；每两个所述偏心调节件与车辆的一个前轮对应设置；所述偏心调节件设置在所述下叉臂上；所述的装置包括：
信息获取模块，用于获取目标前轮的主销后倾角信息和外倾角信息；
控制模块，用于若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件和/或所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制与所述目标前轮对应的第一偏心调节件和第二偏心调节件分别沿相反的方向转动或控制第一偏心调节件和第二偏心调节件沿相同的方向转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件；以及若所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件且所述外倾角信息不满足第二阈值条件，则控制与所述目标前轮对应的第一偏心调节件或第二偏心调节件转动，直至所述主销后倾角信息满足第一阈值条件且所述外倾角信息满足第二阈值条件。
6.根据权利要求5所述的独立悬架的控制装置，其特征在于，还包括：
第一判断模块，用于判断所述主销后倾角信息是否大于等于第一阈值且小于等于第二阈值；
第一判定模块，用于若所述主销后倾角信息小于第一阈值或大于第二阈值，则判定所述主销后倾角信息不满足第一阈值条件；
以及，
第二判断模块，用于判断所述外倾角信息大于等于第三阈值且小于等于第四阈值；
第二判定模块，用于若所述外倾角信息小于第三阈值或大于第四阈值，则判定所述外倾角信息不满足第二阈值条件。
7.一种独立悬架的控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至4任一项所述的独立悬架的控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求1至4任一项所述的独立悬架的控制方法。
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- 2021-09-22 CN CN202111107817.5A patent/CN113771946B/zh active Active
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