CN113771914A - 车辆控制单元的任务同步方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例中提供了一种车辆控制单元的任务同步方法、装置及设备。其中，任务同步方法包括：主车辆控制单元通过执行第一预设任务，从而在检测到车辆控制信号后，确定车辆控制信号对应的ComID；然后基于TRDP协议，将ComID发送给备车辆控制单元；备车辆控制单元通过执行第二预设任务，从而根据第一映射关系，从备车辆控制单元存储的全局变量列表中确定ComID对应的一个或多个任务变量；然后将确定出的一个或多个任务变量提交给备车辆控制单元的相应任务。采用本申请中的方案，主车辆控制单元与备车辆控制单元之间传递的数据量比较小，对车载骨干网ETB通讯的影响更小。

Description

车辆控制单元的任务同步方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及轨道交通技术领域，具体地，涉及一种车辆控制单元的任务同步方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

列车控制与监控系统(TCMS)通常包括两个车辆控制单元(VCU)、若干远程输入输出模块(RIOM)以及车辆控制网络。其中，两个车辆控制单元分别部署在列车的两端的车头上，两个车辆控制单元构成主备冗余关系，主车辆控制单元向备车辆控制单元发送周期通信帧，使得备车辆控制单元同步主车辆控制单元的任务数据。

相关技术中，主车辆控制单元与备车辆控制单元之间的任务数据同步是由任务主导的。例如当主车辆控制单元检测到触发任务A的信号时，主车辆控制单元中的任务A会将运算所需数据、全局变量列表以及运算过程中的静态变量同步给备车辆控制单元中的任务A。可见，主车辆控制单元与备车辆控制单元之间的任务数据同步过程需要传输大量数据，以致于占用大量的车载骨干网ETB带宽，对车载骨干网ETB通讯的影响很大。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例中提供了一种车辆控制单元的任务同步方法、装置、设备及可读存储介质，旨在降低任务数据同步时对车载骨干网ETB通讯的影响。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种主车辆控制单元与备车辆控制单元的任务同步方法，所述方法包括：主车辆控制单元通过执行第一预设任务，从而在检测到车辆控制信号后，确定所述车辆控制信号对应的ComID；所述主车辆控制单元通过执行所述第一预设任务，从而基于TRDP协议，将所述ComID发送给备车辆控制单元；所述备车辆控制单元通过执行第二预设任务，从而根据第一映射关系，从所述备车辆控制单元存储的全局变量列表中确定所述ComID对应的一个或多个任务变量；所述备车辆控制单元通过执行所述第二预设任务，从而将确定出的一个或多个任务变量提交给所述备车辆控制单元的相应任务。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种主车辆控制单元与备车辆控制单元的任务同步方法，应用于主车辆控制单元，所述方法包括：通过执行第一预设任务，从而在检测到车辆控制信号后，确定所述车辆控制信号对应的ComID；通过执行所述第一预设任务，从而基于TRDP协议，将所述ComID发送给备车辆控制单元，使所述备车辆控制单元通过执行第二预设任务，从而根据第一映射关系，从所述备车辆控制单元存储的全局变量列表中确定所述ComID对应的一个或多个任务变量，并将确定出的一个或多个任务变量提交给所述备车辆控制单元的相应任务。

根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种主车辆控制单元与备车辆控制单元的任务同步装置，应用于主车辆控制单元，所述装置包括ComID确定模块和ComID发送模块。ComID确定模块用于在检测到车辆控制信号后，确定所述车辆控制信号对应的ComID；ComID发送模块用于基于TRDP协议，将所述ComID发送给备车辆控制单元的第二预设任务，使所述第二预设任务根据第一映射关系，从所述备车辆控制单元存储的全局变量列表中确定所述ComID对应的一个或多个任务变量，并将确定出的一个或多个任务变量提交给所述备车辆控制单元的相应任务。

根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器、存储器以及总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述任务同步方法。

根据本申请实施例的第五个方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任务同步方法。

采用本申请实施例中提供的任务同步方法，通过在主车辆控制单元中设置第一预设任务，并在备车辆控制单元中设置第二预设任务。主车辆控制单元通过执行第一预设任务，当检测到车辆控制信号后，确定该车辆控制信号对应的ComID，并将确定出的ComID发送给备车辆控制单元。备车辆控制单元通过执行第二预设任务，从而根据ComID，从备车辆控制单元存储的全局变量列表中映射出ComID对应的一个或多个任务变量，并将这些任务变量提交给备车辆控制单元的相应任务，进而实现了任务数据的同步。本申请中，主车辆控制单元与备车辆控制单元之间传递的是ComID，不需要传递全局变量列表，因此数据传输量比较小，不会占用大量的车载骨干网ETB带宽，对车载骨干网ETB通讯的影响更小。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请一实施例提出的任务同步方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例提出的任务同步方法的示意图；

图3是本申请一实施例提出的任务同步方法的流程示意图；

图4是本申请一实施例提出的任务同步装置的示意图；

图5是本申请一实施例提供的电子设备的结构框图。

具体实施方式

在实现本申请的过程中，发明人发现，列车控制与监控系统(TCMS)的主车辆控制单元与备车辆控制单元之间的任务数据同步是由任务主导的。例如当主车辆控制单元检测到触发任务A的信号时，主车辆控制单元中的任务A会将运算所需数据、全局变量列表以及运算过程中的静态变量同步给备车辆控制单元中的任务A。可见，主车辆控制单元与备车辆控制单元之间的任务数据同步过程需要传输大量数据，以致于占用大量的车载骨干网ETB带宽，对车载骨干网ETB通讯的影响很大。。

针对上述问题，本申请实施例中提供了一种主车辆控制单元与备车辆控制单元的任务同步方法，通过在主车辆控制单元中设置第一预设任务，并在备车辆控制单元中设置第二预设任务。主车辆控制单元通过执行第一预设任务，当检测到车辆控制信号后，确定该车辆控制信号对应的ComID，并将确定出的ComID发送给备车辆控制单元。备车辆控制单元通过执行第二预设任务，从而根据ComID，从备车辆控制单元存储的全局变量列表中映射出ComID对应的一个或多个任务变量，并将这些任务变量提交给备车辆控制单元的相应任务，进而实现了任务数据的同步。本申请中，主车辆控制单元与备车辆控制单元之间传递的是ComID，不需要传递全局变量列表，因此数据传输量比较小，不会占用大量的车载骨干网ETB带宽，对车载骨干网ETB通讯的影响更小。

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

参考图1，图1是本申请一实施例提出的任务同步方法的流程示意图。如图1所示，任务同步方法包括以下步骤：

步骤S110：主车辆控制单元通过执行第一预设任务，从而在检测到车辆控制信号后，确定车辆控制信号对应的ComID。

本申请中，主车辆控制单元中存储有车辆控制信号与ComID之间的对应关系，当主车辆控制单元通过执行第一预设任务而检测到车辆控制信号后，可以通过查询对应关系，从而确定该车辆控制信号对应的ComID。其中，车辆控制信号包括但不限于：控制列车车门打开的信号，控制列车车门关闭的信号，控制车厢空调打开的信号，控制车厢空调关闭的信号，控制车厢照明灯打开的信号，控制车厢照明灯关闭的信号。

例如，当用于控制列车车门打开的按钮被触动时，按钮产生用于控制列车车门打开的信号，并将该信号传递给主车辆控制单元。主车辆控制单元通过执行第一预设任务而检测到该信号后，通过查询对应关系，从而确定该信号对应的ComID。

本申请中，第一预设任务实际是预先设置在主车辆控制单元中的算法逻辑，第一预设任务可以是一种由编程语言编写的软件程序。

本申请中，ComID的具体形式可以是数字或者字符串。以数字为例，示例性地，ComID的编号可以从0001至9999，其中1001表示控制列车车门打开的信号，1002控制列车车门关闭的信号。

步骤S120：主车辆控制单元通过执行第一预设任务，从而基于TRDP协议，将ComID发送给备车辆控制单元。

本申请中，主车辆控制单元通过执行第一预设任务，从而在确定出车辆控制信号对应的ComID后，通过车载骨干网ETB，并基于TRDP协议将确定出的ComID发送给备车辆控制单元。

在一些可能的实现方式中，主车辆控制单元将确定出的ComID封装成一帧PD数据，并通过TRDP协议的PD通道将封装成的一帧PD数据发送给备车辆控制单元的第二预设任务。

在一些可能的实现方式中，主车辆控制单元可能会在同一时间检测到两种车辆控制信号，例如两个列车控制员在同一时间分别控制列车车门关闭和列车空调打开。本申请中，在主车辆控制单元检测到两种车辆控制信号，并分别确定出两种车辆控制信号各自对应的ComID的情况下，主车辆控制单元将确定出的两个ComID封装成两帧PD数据，并通过TRDP协议的PD通道将两帧PD数据发送给备车辆控制单元。本申请中，每个ComID分别封装成一帧PD数据，使得每帧PD数据的数据量比较小且几乎是等量的，有利于进一步降低对车载骨干网ETB通讯的影响。

步骤S130：备车辆控制单元通过执行第二预设任务，从而根据第一映射关系，从备车辆控制单元存储的全局变量列表中确定ComID对应的一个或多个任务变量。

本申请中，备车辆控制单元中存储有第一映射关系和全局变量列表，第一映射关系用于表征ComID与任务变量之间的对应关系，全局变量列表中存储有全部的任务变量。当备车辆控制单元接收到主车辆控制单元发送的ComID后，可以根据第一映射关系，从全局变量列表中查找出ComID对应的一个或多个任务变量。

本申请中，第二预设任务实际是预先设置在主车辆控制单元中的算法逻辑，第二预设任务可以是一种由编程语言编写的软件程序。

步骤S140：备车辆控制单元通过执行第二预设任务，从而将确定出的一个或多个任务变量提交给备车辆控制单元的相应任务。

本申请中，备车辆控制单元将确定出的任务变量提交给备车辆控制单元的相应任务，从而完成了主车辆控制单元与备车辆控制单元之间的任务数据同步。

需要说明的是，本申请中，通过在主车辆控制单元中设置第一预设任务，并在备车辆控制单元中设置第二预设任务。主车辆控制单元通过执行第一预设任务，当检测到车辆控制信号后，确定该车辆控制信号对应的ComID，并将确定出的ComID发送给备车辆控制单元。备车辆控制单元通过执行第二预设任务，从而根据ComID，从备车辆控制单元存储的全局变量列表中映射出ComID对应的一个或多个任务变量，并将这些任务变量提交给备车辆控制单元的相应任务，进而实现了任务数据的同步。本申请中，主车辆控制单元与备车辆控制单元之间传递的是ComID，不需要传递全局变量列表，因此数据传输量比较小，不会占用大量的车载骨干网ETB带宽，对车载骨干网ETB通讯的影响更小。

在一些可能的实现方式中，主车辆控制单元在确定出车辆控制信号对应的ComID之后，还通过执行第一预设任务，从而根据第一映射关系，从主车辆控制单元存储的全局变量列表中确定ComID对应的一个或多个任务变量，并将确定出的一个或多个任务变量提交给主车辆控制单元的相应任务进行处理。主车辆控制单元的相应任务通过处理一个或多个任务变量，从而执行相应的动作。例如当ComID是用于控制列车车门关闭的信号所对应的ComID，则主车辆控制单元将该ComID对应的任务变量提交给主车辆控制单元的相应任务后，相应任务接收到这些任务变量后，控制列车车门关闭。

本申请中，主车辆控制单元存储的全局变量列表与备车辆控制单元存储的全局变量列表一致，主车辆控制单元存储的第一映射关系与备车辆控制单元存储的第一映射关系也一致。如此，主车辆控制单元向主车辆控制单元的相应任务传递的任务变量，与备车辆控制单元向备车辆控制单元的相应任务传递的任务变量，是一致的，从而确保了任务数据的准确同步。

此外，在一些可能的实现方式中，主车辆控制单元存储有多种任务以及每种任务与任务变量之间的第二映射关系，备车辆控制单元也存储有多种任务以及每种任务与任务变量之间的第二映射关系，主车辆控制单元存储的任务与备车辆控制单元存储的任务相同，主车辆控制单元存储的第二映射关系与备车辆控制单元存储的第二映射关系相同。

备车辆控制单元在将确定出的一个或多个任务变量提交给备车辆控制单元的相应任务时，备车辆控制单元首先根据一个或多个任务变量和第二映射关系，确定一个或多个任务变量对应的任务，并将一个或多个任务变量提交给确定出的任务。

主车辆控制单元在将确定出的一个或多个任务变量提交给主车辆控制单元的相应任务进行处理时，主车辆控制单元首先根据一个或多个任务变量和第二映射关系，确定一个或多个任务变量对应的任务，并将一个或多个任务变量提交给确定出的任务进行处理。

本申请中，第二映射关系用于表征任务变量与任务之间的对应关系，例如B11、B21以及V1这一组任务变量对应任务1，又例如B12、B22以及V2这一组任务变量对应任务2。当备车辆控制单元根据接收到的ComID确定出B11、B21以及V1这一组任务变量时，备车辆控制单元根据第二映射关系，确定出该组任务变量对应任务1，从而将该组任务变量提交给备车辆控制单元中的任务1。同样地，当主车辆控制单元根据ComID确定出B11、B21以及V1这一组任务变量时，主车辆控制单元根据第二映射关系，确定出该组任务变量对应任务1，从而将该组任务变量提交给主车辆控制单元中的任务1。

本申请中，主车辆控制单元存储的任务与备车辆控制单元存储的任务相同，主车辆控制单元存储的第二映射关系与备车辆控制单元存储的第二映射关系也相同。如此，主车辆控制单元中接收任务变量的任务，与备车辆控制单元中接收任务变量的任务，是一致的，从而确保了任务数据的准确同步。

参考图2，图2是本申请一实施例提出的任务同步方法的示意图。如图2所示，主车辆控制单元中的task0为主车辆控制单元中的第一预设任务，备车辆控制单元中的task0为备车辆控制单元中的第二预设任务。此外，主车辆控制单元中还存储有多个任务，例如task1和task2等。同样地，备车辆控制单元中也存储有多个任务，例如task1和task2等。主车辆控制单元中还存储有全局变量列表，备车辆控制单元中也存储有全局变量列表，为简化附图，图2中未示出备车辆控制单元中存储的全局变量列表。

如图2所示，当主车辆控制单元通过执行task0以检测到车辆控制信号时，根据检测到的车辆控制信号，以及根据车辆控制信号与ComID之间的对应关系，确定出该车辆控制信号对应的ComID为501。一方面，主车辆控制单元通过执行task0，从而根据第一映射关系，确定出ComID_501对应的任务变量B11、B21以及V1，并根据第二映射关系，确定出B11、B21以及V1这组任务变量对应的任务为task1，再将B11、B21以及V1这组任务变量提交给主车辆控制单元中存储的task1。另一方面，主车辆控制单元通过执行task0，从而将ComID_501封装成一帧PD数据，并通过TRDP协议的PD通道，将这帧PD数据发送给备车辆控制单元。备车辆控制单元通过执行task0，从而接收到这帧PD数据，并从其中读取出ComID_501。备车辆控制单元通过执行task0，从而根据第一映射关系，确定出ComID_501对应的任务变量B11、B21以及V1，并根据第二映射关系，确定出B11、B21以及V1这组任务变量对应的任务为task1，再将B11、B21以及V1这组任务变量提交给备车辆控制单元中存储的task1，从而实现了针对任务task1的任务数据备份。

如图2所示，当主车辆控制单元通过执行task0以检测到车辆控制信号时，根据检测到的车辆控制信号，以及根据车辆控制信号与ComID之间的对应关系，确定出该车辆控制信号对应的ComID为502。一方面，主车辆控制单元通过执行task0，从而根据第一映射关系，确定出ComID_502对应的任务变量B12、B22以及V2，并根据第二映射关系，确定出B12、B22以及V2这组任务变量对应的任务为task2，再将B12、B22以及V2这组任务变量提交给主车辆控制单元中存储的task2。另一方面，主车辆控制单元通过执行task0，从而将ComID_502封装成一帧PD数据，并通过TRDP协议的PD通道，将这帧PD数据发送给备车辆控制单元。备车辆控制单元通过执行task0，从而接收到这帧PD数据，并从其中读取出ComID_502。备车辆控制单元通过执行task0，从而根据第一映射关系，确定出ComID_502对应的任务变量B12、B22以及V2，并根据第二映射关系，确定出B12、B22以及V2这组任务变量对应的任务为task2，再将B12、B22以及V2这组任务变量提交给备车辆控制单元中存储的task2，从而实现了针对任务task2的任务数据备份。

参考图3，图3是本申请一实施例提出的任务同步方法的流程示意图，该任务同步方法应用于主车辆控制单元。如图3所示，该任务同步方法包括以下步骤：

步骤S310：通过执行第一预设任务，从而在检测到车辆控制信号后，确定车辆控制信号对应的ComID。

步骤S320：通过执行第一预设任务，从而基于TRDP协议，将ComID发送给备车辆控制单元，使备车辆控制单元通过执行第二预设任务，从而根据第一映射关系，从备车辆控制单元存储的全局变量列表中确定ComID对应的一个或多个任务变量，并将确定出的一个或多个任务变量提交给备车辆控制单元的相应任务。

对于步骤S310和步骤S320的具体实现方式，可参考前述步骤S110和步骤S120的具体实现方式，为避免重复，此处不做赘述。

本申请中，通过在主车辆控制单元中设置第一预设任务，并在备车辆控制单元中设置第二预设任务。主车辆控制单元通过执行第一预设任务，当检测到车辆控制信号后，确定该车辆控制信号对应的ComID，并将确定出的ComID发送给备车辆控制单元。备车辆控制单元通过执行第二预设任务，从而根据ComID，从备车辆控制单元存储的全局变量列表中映射出ComID对应的一个或多个任务变量，并将这些任务变量提交给备车辆控制单元的相应任务，进而实现了任务数据的同步。本申请中，主车辆控制单元与备车辆控制单元之间传递的是ComID，不需要传递全局变量列表，因此数据传输量比较小，不会占用大量的车载骨干网ETB带宽，对车载骨干网ETB通讯的影响更小。

在一些可能的实现方式中，主车辆控制单元在确定出车辆控制信号对应的ComID之后，主车辆控制单元还通过执行第一预设任务，从而根据第一映射关系，从主车辆控制单元存储的全局变量列表中确定ComID对应的一个或多个任务变量，并将确定出的一个或多个任务变量提交给主车辆控制单元的相应任务进行处理。

在一些可能的实现方式中，主车辆控制单元存储有多种任务以及每种任务与任务变量之间的第二映射关系。主车辆控制单元在将确定出的一个或多个任务变量提交给主车辆控制单元的相应任务进行处理时，首先根据一个或多个任务变量和第二映射关系，确定一个或多个任务变量对应的任务，然后将一个或多个任务变量提交给确定出的任务。

在一些可能的实现方式中，主车辆控制单元可能会在同一时间检测到两种车辆控制信号，例如两个列车控制员在同一时间分别控制列车车门关闭和列车空调打开。本申请中，在主车辆控制单元检测到两种车辆控制信号，并分别确定出两种车辆控制信号各自对应的ComID的情况下，主车辆控制单元将确定出的两个ComID封装成两帧PD数据，并通过TRDP协议的PD通道将两帧PD数据发送给备车辆控制单元。本申请中，每个ComID分别封装成一帧PD数据，使得每帧PD数据的数据量比较小且几乎是等量的，有利于进一步降低对车载骨干网ETB通讯的影响。

参考图4，图4是本申请一实施例提出的任务同步装置400的示意图，该任务同步装置400应用于主车辆控制单元。如图4所示，该任务同步装置400包括：

ComID确定模块410，用于在检测到车辆控制信号后，确定车辆控制信号对应的ComID；

ComID发送模块420，用于基于TRDP协议，将ComID发送给备车辆控制单元的第二预设任务，使第二预设任务根据第一映射关系，从备车辆控制单元存储的全局变量列表中确定ComID对应的一个或多个任务变量，并将确定出的一个或多个任务变量提交给备车辆控制单元的相应任务。

在一些可能的实现方式中，如图4所示，任务同步装置还包括任务变量提交模块430。任务变量提交模块430用于根据第一映射关系，从主车辆控制单元存储的全局变量列表中确定ComID对应的一个或多个任务变量，并将确定出的一个或多个任务变量提交给主车辆控制单元的相应任务进行处理。

在一些可能的实现方式中，主车辆控制单元存储有多种任务以及每种任务与任务变量之间的第二映射关系。任务变量提交模块430具体用于：根据一个或多个任务变量和第二映射关系，确定一个或多个任务变量对应的任务，并将一个或多个任务变量提交给确定出的任务进行处理。

在一些可能的实现方式中，在ComID确定模块410检测到两种车辆控制信号，并分别确定出两种车辆控制信号各自对应的ComID的情况下，ComID发送模块420具体用于：将确定出的两个ComID封装成两帧PD数据，并通过TRDP协议的PD通道将两帧PD数据发送给备车辆控制单元。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图5，图5是本申请一实施例提供的电子设备的结构框图，该电子设备500包括处理器510以及存储器520以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器520中并被配置为由一个或多个处理器510执行，一个或多个程序配置用于执行上述虚拟编组列车追踪控制方法。

本申请中的电子设备500可以包括一个或多个如下部件：处理器510、存储器520、以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器520中并被配置为由一个或多个处理器510执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。

处理器510可以包括一个或者多个处理核。处理器510利用各种接口和线路连接整个电子设备500内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器520内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器520内的数据，执行电子设备500的各种功能和处理数据。可选地，处理器510可以采用数字信号处理(DigitalSignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器510可集成中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、图像处理器(GraphicsProcessingUnit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器510中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器520可以包括随机存储器(RandomAccessMemory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-OnlyMemory)。存储器520可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器520可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备500在使用中所创建的数据等。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种主车辆控制单元与备车辆控制单元的任务同步方法，其特征在于，所述方法包括：

主车辆控制单元通过执行第一预设任务，从而在检测到车辆控制信号后，确定所述车辆控制信号对应的ComID；

所述主车辆控制单元通过执行所述第一预设任务，从而基于TRDP协议，将所述ComID发送给备车辆控制单元；

所述备车辆控制单元通过执行第二预设任务，从而根据第一映射关系，从所述备车辆控制单元存储的全局变量列表中确定所述ComID对应的一个或多个任务变量；

所述备车辆控制单元通过执行所述第二预设任务，从而将确定出的一个或多个任务变量提交给所述备车辆控制单元的相应任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆控制信号对应的ComID之后，所述方法还包括：

所述主车辆控制单元通过执行所述第一预设任务，从而根据所述第一映射关系，从所述主车辆控制单元存储的全局变量列表中确定所述ComID对应的一个或多个任务变量，并将确定出的一个或多个任务变量提交给所述主车辆控制单元的相应任务进行处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述主车辆控制单元存储有多种任务以及每种任务与任务变量之间的第二映射关系，所述备车辆控制单元也存储有多种任务以及每种任务与任务变量之间的第二映射关系，所述主车辆控制单元存储的任务与所述备车辆控制单元存储的任务相同，所述主车辆控制单元存储的第二映射关系与所述备车辆控制单元存储的第二映射关系相同；

所述将确定出的一个或多个任务变量提交给所述备车辆控制单元的相应任务，包括：

所述备车辆控制单元根据所述一个或多个任务变量和所述第二映射关系，确定所述一个或多个任务变量对应的任务，并将所述一个或多个任务变量提交给确定出的任务；

所述将确定出的一个或多个任务变量提交给所述主车辆控制单元的相应任务进行处理，包括：

所述主车辆控制单元根据所述一个或多个任务变量和所述第二映射关系，确定所述一个或多个任务变量对应的任务，并将所述一个或多个任务变量提交给确定出的任务进行处理。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述主车辆控制单元检测到两种车辆控制信号，并分别确定出两种车辆控制信号各自对应的ComID的情况下，所述主车辆控制单元将确定出的两个ComID封装成两帧PD数据，并通过TRDP协议的PD通道将所述两帧PD数据发送给所述备车辆控制单元。

5.一种主车辆控制单元与备车辆控制单元的任务同步方法，其特征在于，应用于主车辆控制单元，所述方法包括：

通过执行第一预设任务，从而在检测到车辆控制信号后，确定所述车辆控制信号对应的ComID；

通过执行所述第一预设任务，从而基于TRDP协议，将所述ComID发送给备车辆控制单元，使所述备车辆控制单元通过执行第二预设任务，从而根据第一映射关系，从所述备车辆控制单元存储的全局变量列表中确定所述ComID对应的一个或多个任务变量，并将确定出的一个或多个任务变量提交给所述备车辆控制单元的相应任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆控制信号对应的ComID之后，所述方法还包括：

通过执行所述第一预设任务，从而根据第一映射关系，从所述主车辆控制单元存储的全局变量列表中确定所述ComID对应的一个或多个任务变量，并将确定出的一个或多个任务变量提交给所述主车辆控制单元的相应任务进行处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述主车辆控制单元存储有多种任务以及每种任务与任务变量之间的第二映射关系；所述将确定出的一个或多个任务变量提交给所述主车辆控制单元的相应任务进行处理，包括：

根据所述一个或多个任务变量和所述第二映射关系，确定所述一个或多个任务变量对应的任务，并将所述一个或多个任务变量提交给确定出的任务进行处理。

8.根据权利要求5至7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到两种车辆控制信号，并分别确定出两种车辆控制信号各自对应的ComID的情况下，将确定出的两个ComID封装成两帧PD数据，并通过TRDP协议的PD通道将所述两帧PD数据发送给所述备车辆控制单元的第二预设任务。

9.一种主车辆控制单元与备车辆控制单元的任务同步装置，其特征在于，应用于主车辆控制单元，所述装置包括：

ComID确定模块，用于在检测到车辆控制信号后，确定所述车辆控制信号对应的ComID；

ComID发送模块，用于基于TRDP协议，将所述ComID发送给备车辆控制单元的第二预设任务，使所述第二预设任务根据第一映射关系，从所述备车辆控制单元存储的全局变量列表中确定所述ComID对应的一个或多个任务变量，并将确定出的一个或多个任务变量提交给所述备车辆控制单元的相应任务。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器、存储器以及总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求5至8任一项所述的方法。

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