CN113771849A - 一种适用于车道保持辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种适用于车道保持辅助系统，其技术方案要点是包括处理器、显示器和摄像模块，摄像模块用于对车辆行驶方向进行实时拍摄，并生成车道图像，处理器包括路线规划系统和车道保持系统，路线规划系统建立行驶路线，车道保持系统包括直道保持单元和弯道保持单元，在直道保持单元和弯道保持单元的作用下，从而控制车辆保持沿行驶路线稳定行驶，显示器包括显示屏、显示系统和定位系统，定位系统用于获取卫星地图和车辆的实时位置信息，显示系统用于控制在显示屏上显示卫星地图和车道图像。本发明一种适用于车道保持辅助系统，具有能够在进行辅助驾驶时，提高辅助驾驶的准确性和安全性，达到稳定安全的进行车道辅助驾驶的效果。

Description

一种适用于车道保持辅助系统
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体的说是涉及一种适用于车道保持辅助系统。
背景技术
车道保持辅助系统是一种智能驾驶的辅助系统，主要功能表现在，当车辆在行驶过程中，为车辆预定行驶的车道，当在没有打转向灯的情况下，车辆偏离预定的车道时，辅助系统介入控制，通过控制方向盘的转动，控制车辆的行驶方向，使车辆回到原车道内行驶。
现有的车道保持辅助系统可大致分为车道保持和车道中心保持的两类，车道保持是根据车辆的行驶速度为车辆规划对应的车道，并在当驾驶者未打转向灯时，若车辆出现偏离车道的情况，控制车辆行使回规划的车道，在打转向灯后进行主动转向时，系统不介入进行控制，使得车辆能够完成主动的车道变道控制，在控制车辆沿车道行驶时，通过辅助系统介入控制，控制车辆沿车道的中心线附近位置进行行驶，当车辆在偏离车道中心线附近的时候，系统会介入并控制车辆恢复至沿中心线附近位置进行行驶，实现对车辆车道进行保持辅助的效果。
但是现有的车道保持系统系统的稳定性差，并且通过单目相机对道路进行抓取时存在误差的原因，导致在车道保持系统功能使用时，出现车辆沿中心线附近出现左右晃动的情况，导致驾驶体验感降低，并且造成辅助驾驶的安全性降低，达不到稳定安全的进行车道辅助驾驶的效果。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种适用于车道保持辅助系统，具有能够在进行辅助驾驶时，提高辅助驾驶的准确性和安全性，达到稳定安全的进行车道辅助驾驶的效果。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种适用于车道保持辅助系统，包括设置于车辆中控台中的处理器、显示器以及设置于车身中的摄像模块，所述摄像模块用于对沿车辆行驶方向的车道进行实时获取并生成车道图像和车道数据，所述车道图像用于显示沿车辆行驶方向的实时车道，所述车道数据包括沿车辆行驶方向的实时车道类型信息和车道宽度信息，所述车道类型信息包括直道信息和弯道信息，所述车道宽度信息表征车道的宽度；
所述处理器包括有路线规划系统和车道保持系统，所述车辆中的方向盘上设置有触发单元，所述触发单元用于控制是否启动车道保持系统，所述摄像模块发送车道图像和车道数据至处理器中，所述路线规划系统根据车道图像和车道数据规划行驶路线，所述行驶路线沿车道的中心线建立，所述车道保持系统包括直道保持单元和弯道保持单元，所述直道保持单元用于控制车辆沿直道行驶时保持车辆沿行驶路线行驶，所述弯道保持单元用于控制车辆沿弯道行驶时保持车辆沿行驶路线行驶，所述直道保持单元内配置有矢量纠偏策略，所述矢量纠偏策略包括根据超调控制方法检测车辆是否偏离行驶路线，若车辆偏离所述行驶路线时控制车辆转向调节至沿行驶路线行驶，所述弯道保持单元内配置有离心纠偏策略，所述离心纠偏策略包括根据曲线控制方法检测车辆是否偏离沿弯道行驶时的行驶路线，若车辆偏离所述行驶路线时控制车辆调速并转向调节至沿行驶路线行驶；
所述显示器包括显示屏、显示系统和定位系统，所述显示屏设置于中控台上，所述显示屏包括全图单元和辅显单元，所述显示系统包括地图显示模块和车道显示模块，所述定位系统用于获取车辆的实时位置信息和车辆附近的卫星地图，并将所述实时位置信息和卫星地图发送至地图显示模块，所述地图显示模块接收实时位置信息和卫星地图后将卫星地图和车辆的实时位置信息与显示屏中的全图单元显示，所述处理器发送车道图像和行驶路线与车显示模块中，所述车道显示模块用于将车道图像和行驶路线于辅显单元中显示；
所述显示系统还包括切换模块，所述触发单元未被触发时，所述显示屏上全屏显示卫星地图和车辆的实时位置信息，所述触发单元被触发时生成辅显信号并发送至显示屏，所述显示屏接收到辅显信号时控制全图单元缩小，所述显示屏上还显示车道图像和行驶路线。
作为本发明的进一步改进，所述摄像模块包括用于生成车道图像的图像处理单元和若干对车道拍摄的摄像头，若干所述摄像头设置于车身上，其中一个所述摄像头设置于车身沿长度方向的中心轴线上，所述摄像头用于对车辆行驶方向的车道进行拍摄，并生成底层图像发送至图像处理单元中，所述图像处理单元内配置有合成策略，所述合成策略包括根据比对底层图像的交集部分判断是否为同一角度下的底层图像，对同一角度下的底层图像进行迭代处理，形成所述车道图像。
作为本发明的进一步改进，所述行驶路线包括直道路线和弯道路线，所述路线规划系统还包括用于对直道路线和弯道路线进行建模的建模模块，所述建模模块建模后生成路线图像并发送至辅显单元，以使所述辅显单元能够显示车辆在车道保持系统下的行驶状态。
作为本发明的进一步改进，所述建模模块包括直道策略和弯道策略，所述直道策略包括根据以车道宽度信息中心点为原点，建立垂直于车道宽度的垂直中心线，所述垂直中心线即为直道路线；
所述弯道策略具体方法为：
以连接弯道入弯口处的直道端部两侧设置象限点A和象限点B，以连接弯道的出弯口处的直道端部两侧设置象限点C和象限点D，连接象限点A和象限点B并延长形成第一径线，连接象限点C和象限点D并延长形成第二径线，将所述第一经线和第二经线的交点做为弯心O，所述弯心O与象限点C、象限点D之间形成圆周角α；
将所述象限点A和象限点B连线的中点设置为现象点E，将所述象限点C和象限点D连线的中点设置为现象点F，建立以弯心O为圆点连接象限点E和象限点F的弯道中心线，所述弯道中心线的圆周角也为圆周角α，所述弯道中心线即为弯道路线。
作为本发明的进一步改进，所述超调控制方法具体为：
所述车辆沿直道行驶时，实时的发送零度转向指令，所述零度转向指令表征不进行转向控制，保持所述车辆沿行驶路线保持行驶；
当系统执行时会出现超调波动值，所述超调波动值表征车辆实际控制时出现转向控制的转向角度，所述直道保持单元内配置有补偿策略，当出现所述超调波动值时，所述补偿策略根据超调波动值生成用于反向补偿的补偿值，所述补偿值进行反向补偿后为0°值，以使所述车辆不受超调波动值影响发生转向控制。
作为本发明的进一步改进，所述处理器还包括弯道预判模块，位于车身两侧的所述摄像模块中还设置有测距单元，所述测距单元用于测量车辆行驶方向与车头之间的距离，位于车身一侧的所述测距单元根据测量生成第一距离值，另一侧所述测距单元根据测量生成第二距离值，所述测距单元发送第一距离值和第二距离值至弯道预判模块，所述弯道预判模块内配置有弯况判断策略，所述弯况判断策略包括根据第一距离值和第二距离值之间的变换识别车辆是入弯状态或出弯状态，所述入弯状态表征车辆由直道行驶转至弯道行驶，所述出弯状态表征车辆由弯道行驶转至直道行驶。
作为本发明的进一步改进，述弯况判断策略具体为：
当所述第一距离值和第二距离值的增大与减小为同步变化，则判断车辆行驶方向上有车辆存在；
当所述第一距离值和第二距离值出现其中一个数值增大，另一个数值减小时，判断为车辆行驶方向即将有弯道并判断为入弯状态；
当所述第一距离值和第二距离值的数值依次出现增大，判断为车辆行驶方向即将为直道并判断为出弯状态。
作为本发明的进一步改进，所述曲线控制方法具体为：
根据建立的弯道路线计算车辆进入弯道路线后保持稳定行驶的弯道曲率，并根据曲率计算弯道内的车速阈值，所述车速阈值包括向心偏移的向心阈值和外抛偏移的外抛阈值，并测算进入所述弯道路线的入弯速度；
当车辆需要进入所述弯道路线时比较车辆的实时速度与入弯速度，若所述实时速度小于入弯速度，控制车辆进行提速至入弯速度，若所述实时速度大于入弯速度，控制车辆减速至入弯速度；
当车辆进入弯道路线后对车辆的速度进行实时检测，控制车辆实时速度处于向心阈值与外抛阈值之间，以使所述车辆保持沿弯道路线的稳定行驶。
作为本发明的进一步改进，所述处理器中还包括缓存模块，所述触发单元未被触发时，所述处理器生成待定指令并发送至缓存模块中，所述缓存模块接收到待定指令时，所述缓存模块对车辆所处于行驶路线上的位置进行实时更新并缓存，以使所述触发单元被触发时，所述处理器生成执行指令并发送至缓存模块，所述缓存模块调取车辆的实时位置和状态，以使所述车道保持系统能够快速判断车辆是否需要进行调节来满足控制车辆沿所处行驶路线上保持行驶。
作为本发明的进一步改进，所述显示屏为触摸屏。
本发明的有益效果：通过在车身上设置摄像模模块，在摄像模块的作用下获取实时的车道图像和车道数据，从而判断车辆是否需要进行调整，在处理器中设置路线规划系统，根据车道图像和车道数据来规划行驶路线，行驶路线为沿车道中心线建立的路线，在车道保持系统作用下能够对车辆是否出现偏离行驶路线进行监测，以使在出现偏离情况时进行纠正，在显示屏上能够同时显示卫星地图、车道图像以及行驶路线，使得能够更好的对车辆行驶路线以及行驶状态进行直观的监视，从而达到能够在辅助驾驶时，提高辅助驾驶的准确性和安全性，达到稳定安全的进行车道辅助驾驶的效果。
附图说明
图1为本发明的系统流程图；
图2为体现超调波动曲线示意图；
图3为体现超调波动曲线图；
图4为体现补偿曲线图；
图5为体现行驶路线的建模示意图。
附图标记：1、处理器；11、路线规划系统；12、车道保持系统；13、直道保持单元；14、弯道保持单元；2、显示器；21、显示屏；22、显示系统；23、定位系统；24、地图显示模块；25、车道显示模块；26、切换模块；3、摄像模块；4、弯道预判模块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
参考图1所示，为本发明一种适用于车道保持辅助系统的具体实施方式，包括设置于车辆中控台中的处理器1、显示器2以及设置于车身中的摄像模块3，摄像模块3用于对沿车辆行驶方向的车道进行实时获取并生成车道图像和车道数据，车道图像用于显示沿车辆行驶方向的实时车道，车道数据包括沿车辆行驶方向的实时车道类型信息和车道宽度信息，车道类型信息包括直道信息和弯道信息，车道宽度信息表征车道的宽度，摄像模块3包括用于生成车道图像的图像处理单元和若干对车道拍摄的摄像头，若干摄像头设置于车身上，其中一个摄像头设置于车身沿长度方向的中心轴线上，摄像头用于对车辆行驶方向的车道进行拍摄，并生成底层图像发送至图像处理单元中，图像处理单元内配置有合成策略，合成策略包括根据比对底层图像的交集部分判断是否为同一角度下的底层图像，对同一角度下的底层图像进行迭代处理，形成车道图像，通过多个摄像头对同一角度下的车道进行拍摄，并对于底层图像重叠的部分进行迭代处理，从而形成清楚准确的车道图像。
处理器1包括有路线规划系统11和车道保持系统12，车辆中的方向盘上设置有触发单元，触发单元用于控制是否启动车道保持系统12，摄像模块3发送车道图像和车道数据至处理器1中，路线规划系统11根据车道图像和车道数据规划行驶路线，行驶路线沿车道的中心线建立，车道保持系统12包括直道保持单元13和弯道保持单元14，直道保持单元13用于控制车辆沿直道行驶时保持车辆沿行驶路线行驶，弯道保持单元14用于控制车辆沿弯道行驶时保持车辆沿行驶路线行驶；
直道保持单元13内配置有矢量纠偏策略，矢量纠偏策略包括根据超调控制方法检测车辆是否偏离行驶路线，若车辆偏离行驶路线时控制车辆转向调节至沿行驶路线行驶，弯道保持单元14内配置有离心纠偏策略，离心纠偏策略包括根据曲线控制方法检测车辆是否偏离沿弯道行驶时的行驶路线，若车辆偏离行驶路线时控制车辆调速并转向调节至沿行驶路线行驶；
显示器2包括显示屏21、显示系统22和定位系统23，显示屏21为触摸屏，支持操作者进行手动控制调节，显示屏21设置于中控台上，显示屏21包括全图单元和辅显单元，显示系统22包括地图显示模块24和车道显示模块25，定位系统23用于获取车辆的实时位置信息和车辆附近的卫星地图，并将实时位置信息和卫星地图发送至地图显示模块24，地图显示模块24接收实时位置信息和卫星地图后将卫星地图和车辆的实时位置信息与显示屏21中的全图单元显示，处理器1发送车道图像和行驶录像与车显示模块中，车道显示模块25用于将车道图像和行驶路线于辅显单元中显示，驶路线包括直道路线和弯道路线，路线规划系统11还包括用于对直道路线和弯道路线进行建模的建模模块，建模模块建模后生成路线图像并发送至辅显单元，以使辅显单元能够显示车辆在车道保持系统12下的行驶状态；
显示系统22还包括切换模块26，触发单元未被触发时，显示屏21上全屏显示卫星地图和车辆的实时位置信息，触发单元被触发时生成辅显信号并发送至显示屏21，显示屏21接收到辅显信号时控制全图单元缩小，显示屏21上还显示车道图像和行驶路线，从而能够在不进入到车道保持系统12时，显示屏21上显示卫星地图和车辆的实时位置，在进入到车道保持系统12时，显示屏21上的全图单元缩小显示区域，辅显单元对车道图像进行显示，并位于全图单元的一侧，从而能够在显示车道图像的同时显示卫星地图和车辆实时位置。
参考图1至图5，建模模块包括直道策略和弯道策略，直道策略包括根据以车道宽度信息中心点为原点，建立垂直于车道宽度的垂直中心线，垂直中心线即为直道路线；
弯道策略具体方法为：
以连接弯道入弯口处的直道端部两侧设置象限点A和象限点B，以连接弯道的出弯口处的直道端部两侧设置象限点C和象限点D，连接象限点A和象限点B并延长形成第一径线，连接象限点C和象限点D并延长形成第二径线，将所述第一经线和第二经线的交点做为弯心O，所述弯心O与象限点C、象限点D之间形成圆周角α；
将象限点A和象限点B连线的中点设置为现象点E，将象限点C和象限点D连线的中点设置为现象点F，建立以弯心O为圆点连接象限点E和象限点F的弯道中心线，弯道中心线的圆周角也为圆周角α，弯道中心线即为弯道路线。
超调控制方法具体为：
车辆沿直道行驶时，实时的发送零度转向指令，零度转向指令表征不进行转向控制，保持车辆沿行驶路线保持行驶；
当系统执行时会出现超调波动值，超调波动值表征车辆实际控制时出现转向控制的转向角度，直道保持单元13内配置有补偿策略，当出现超调波动值时，补偿策略根据超调波动值生成用于反向补偿的补偿值，补偿值进行反向补偿后为0°值，以使车辆不受超调波动值影响发生转向控制。
参考图1和图5，处理器1还包括弯道预判模块4，位于车身两侧的摄像模块3中还设置有测距单元，测距单元用于测量车辆行驶方向与车头之间的距离，位于车身一侧的测距单元根据测量生成第一距离值，另一侧测距单元根据测量生成第二距离值，测距单元发送第一距离值和第二距离值至弯道预判模块4，弯道预判模块4内配置有弯况判断策略，弯况判断策略包括根据第一距离值和第二距离值之间的变换识别车辆是入弯状态或出弯状态，入弯状态表征车辆由直道行驶转至弯道行驶，出弯状态表征车辆由弯道行驶转至直道行驶；
弯况判断策略具体为：
当第一距离值和第二距离值的增大与减小为同步变化，则判断车辆行驶方向上有车辆存在；
当第一距离值和第二距离值出现其中一个数值增大，另一个数值减小时，判断为车辆行驶方向即将有弯道并判断为入弯状态，例如：当位于车辆左侧测量的为第一距离值，位于车辆右侧测量的为第二距离值，当第一距离值增大，第二距离值减小时，判断为车辆即将驶入左向弯道，当第一距离值减小，第二距离值增大时，判断为车辆即将驶入右向弯道；
当第一距离值和第二距离值的数值依次出现增大，判断为车辆行驶方向即将为直道并判断为出弯状态。
参考图1，曲线控制方法具体为：
根据建立的弯道路线计算车辆进入弯道路线后保持稳定行驶的弯道曲率，并根据曲率计算弯道内的车速阈值，车速阈值包括向心偏移的向心阈值和外抛偏移的外抛阈值，并测算进入弯道路线的入弯速度；
当车辆需要进入弯道路线时比较车辆的实时速度与入弯速度，若实时速度小于入弯速度，控制车辆进行提速至入弯速度，若实时速度大于入弯速度，控制车辆减速至入弯速度；
当车辆进入弯道路线后对车辆的速度进行实时检测，控制车辆实时速度处于向心阈值与外抛阈值之间，以使车辆保持沿弯道路线的稳定行驶。
参考图1，处理器1中还包括缓存模块，触发单元未被触发时，处理器1生成待定指令并发送至缓存模块中，缓存模块接收到待定指令时，缓存模块对车辆所处于行驶路线上的位置进行实时更新并缓存，以使触发单元被触发时，处理器1生成执行指令并发送至缓存模块，缓存模块调取车辆的实时位置和状态，以使车道保持系统12能够快速判断车辆是否需要进行调节来满足控制车辆沿所处行驶路线上保持行驶。
工作原理及其效果：
通过在车身上设置摄像模模块，在摄像模块3的作用下获取实时的车道图像和车道数据，从而判断车辆是否需要进行调整，在处理器1中设置路线规划系统11，根据车道图像和车道数据来规划行驶路线，行驶路线为沿车道中心线建立的路线，在车道保持系统12作用下能够对车辆是否出现偏离行驶路线进行监测，以使在出现偏离情况时进行纠正，在显示屏21上能够同时显示卫星地图、车道图像以及行驶路线，使得能够更好的对车辆行驶路线以及行驶状态进行直观的监视，从而达到能够在辅助驾驶时，提高辅助驾驶的准确性和安全性，达到稳定安全的进行车道辅助驾驶的效果。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：包括设置于车辆中控台中的处理器(1)、显示器(2)以及设置于车身中的摄像模块(3)，所述摄像模块(3)用于对沿车辆行驶方向的车道进行实时获取并生成车道图像和车道数据，所述车道图像用于显示沿车辆行驶方向的实时车道，所述车道数据包括沿车辆行驶方向的实时车道类型信息和车道宽度信息，所述车道类型信息包括直道信息和弯道信息，所述车道宽度信息表征车道的宽度；
所述处理器(1)包括有路线规划系统(11)和车道保持系统(12)，所述车辆中的方向盘上设置有触发单元，所述触发单元用于控制是否启动车道保持系统(12)，所述摄像模块(3)发送车道图像和车道数据至处理器(1)中，所述路线规划系统(11)根据车道图像和车道数据规划行驶路线，所述行驶路线沿车道的中心线建立，所述车道保持系统(12)包括直道保持单元(13)和弯道保持单元(14)，所述直道保持单元(13)用于控制车辆沿直道行驶时保持车辆沿行驶路线行驶，所述弯道保持单元(14)用于控制车辆沿弯道行驶时保持车辆沿行驶路线行驶，所述直道保持单元(13)内配置有矢量纠偏策略，所述矢量纠偏策略包括根据超调控制方法检测车辆是否偏离行驶路线，若车辆偏离所述行驶路线时控制车辆转向调节至沿行驶路线行驶，所述弯道保持单元(14)内配置有离心纠偏策略，所述离心纠偏策略包括根据曲线控制方法检测车辆是否偏离沿弯道行驶时的行驶路线，若车辆偏离所述行驶路线时控制车辆调速并转向调节至沿行驶路线行驶；
所述显示器(2)包括显示屏(21)、显示系统(22)和定位系统(23)，所述显示屏(21)设置于中控台上，所述显示屏(21)包括全图单元和辅显单元，所述显示系统(22)包括地图显示模块(24)和车道显示模块(25)，所述定位系统(23)用于获取车辆的实时位置信息和车辆附近的卫星地图，并将所述实时位置信息和卫星地图发送至地图显示模块(24)，所述地图显示模块(24)接收实时位置信息和卫星地图后将卫星地图和车辆的实时位置信息与显示屏(21)中的全图单元显示，所述处理器(1)发送车道图像和行驶录像与车显示模块中，所述车道显示模块(25)用于将车道图像和行驶路线于辅显单元中显示；
所述显示系统(22)还包括切换模块(26)，所述触发单元未被触发时，所述显示屏(21)上全屏显示卫星地图和车辆的实时位置信息，所述触发单元被触发时生成辅显信号并发送至显示屏(21)，所述显示屏(21)接收到辅显信号时控制全图单元缩小，所述显示屏(21)上还显示车道图像和行驶路线。
2.根据权利要求1所述的一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：所述摄像模块(3)包括用于生成车道图像的图像处理单元和若干对车道拍摄的摄像头，若干所述摄像头设置于车身上，其中一个所述摄像头设置于车身沿长度方向的中心轴线上，所述摄像头用于对车辆行驶方向的车道进行拍摄，并生成底层图像发送至图像处理单元中，所述图像处理单元内配置有合成策略，所述合成策略包括根据比对底层图像的交集部分判断是否为同一角度下的底层图像，对同一角度下的底层图像进行迭代处理，形成所述车道图像。
3.根据权利要求2所述的一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：所述行驶路线包括直道路线和弯道路线，所述路线规划系统(11)还包括用于对直道路线和弯道路线进行建模的建模模块，所述建模模块建模后生成路线图像并发送至辅显单元，以使所述辅显单元能够显示车辆在车道保持系统(12)下的行驶状态。
4.根据权利要求3所述的一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：所述建模模块包括直道策略和弯道策略，所述直道策略包括根据以车道宽度信息中心点为原点，建立垂直于车道宽度的垂直中心线，所述垂直中心线即为直道路线；
所述弯道策略具体方法为：
以连接弯道入弯口处的直道端部两侧设置象限点A和象限点B，以连接弯道的出弯口处的直道端部两侧设置象限点C和象限点D，连接象限点A和象限点B并延长形成第一径线，连接象限点C和象限点D并延长形成第二径线，将所述第一经线和第二经线的交点做为弯心O，所述弯心O与象限点C、象限点D之间形成圆周角α；
将所述象限点A和象限点B连线的中点设置为象限点E，将所述象限点C和象限点D连线的中点设置为象限点F，建立以弯心O为圆点连接象限点E和象限点F的弯道中心线，所述弯道中心线的圆周角也为圆周角α，所述弯道中心线即为弯道路线。
5.根据权利要求2所述的一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：所述超调控制方法具体为：
所述车辆沿直道行驶时，实时的发送零度转向指令，所述零度转向指令表征不进行转向控制，保持所述车辆沿行驶路线保持行驶；
当系统执行时会出现超调波动值，所述超调波动值表征车辆实际控制时出现转向控制的转向角度，所述直道保持单元(13)内配置有补偿策略，当出现所述超调波动值时，所述补偿策略根据超调波动值生成用于反向补偿的补偿值，所述补偿值进行反向补偿后为0°值，以使所述车辆不受超调波动值影响发生转向控制。
6.根据权利要求3所述的一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：所述处理器(1)还包括弯道预判模块(4)，位于车身两侧的所述摄像模块(3)中还设置有测距单元，所述测距单元用于测量车辆行驶方向与车头之间的距离，位于车身一侧的所述测距单元根据测量生成第一距离值，另一侧所述测距单元根据测量生成第二距离值，所述测距单元发送第一距离值和第二距离值至弯道预判模块(4)，所述弯道预判模块(4)内配置有弯况判断策略，所述弯况判断策略包括根据第一距离值和第二距离值之间的变换识别车辆是入弯状态或出弯状态，所述入弯状态表征车辆由直道行驶转至弯道行驶，所述出弯状态表征车辆由弯道行驶转至直道行驶。
7.根据权利要求4所述的一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：所述弯况判断策略具体为：
当所述第一距离值和第二距离值的增大与减小为同步变化，则判断车辆行驶方向上有车辆存在；
当所述第一距离值和第二距离值出现其中一个数值增大，另一个数值减小时，判断为车辆行驶方向即将有弯道并判断为入弯状态；
当所述第一距离值和第二距离值的数值依次出现增大，判断为车辆行驶方向即将为直道并判断为出弯状态。
8.根据权利要求5所述的一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：所述曲线控制方法具体为：
根据建立的弯道路线计算车辆进入弯道路线后保持稳定行驶的弯道曲率，并根据曲率计算弯道内的车速阈值，所述车速阈值包括向心偏移的向心阈值和外抛偏移的外抛阈值，并测算进入所述弯道路线的入弯速度；
当车辆需要进入所述弯道路线时比较车辆的实时速度与入弯速度，若所述实时速度小于入弯速度，控制车辆进行提速至入弯速度，若所述实时速度大于入弯速度，控制车辆减速至入弯速度；
当车辆进入弯道路线后对车辆的速度进行实时检测，控制车辆实时速度处于向心阈值与外抛阈值之间，以使所述车辆保持沿弯道路线的稳定行驶。
9.根据权利要求8所述的一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：所述处理器(1)中还包括缓存模块，所述触发单元未被触发时，所述处理器(1)生成待定指令并发送至缓存模块中，所述缓存模块接收到待定指令时，所述缓存模块对车辆所处于行驶路线上的位置进行实时更新并缓存，以使所述触发单元被触发时，所述处理器(1)生成执行指令并发送至缓存模块，所述缓存模块调取车辆的实时位置和状态，以使所述车道保持系统(12)能够快速判断车辆是否需要进行调节来满足控制车辆沿所处行驶路线上保持行驶。
10.根据权利要求1-9中任意一项所述的一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：所述显示屏(21)为触摸屏。
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