CN113771813A - 应用于车辆的真空制动助力系统控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法和装置，用以解决真空制动助力系统故障时难以执行安全有效的控制的问题。本申请提供的方案包括：获取车辆的真空制动助力系统的压力信号和车辆的制动踏板的制动信号；根据压力信号和制动信号确定真空制动助力系统是否发生故障；如果真空制动助力系统发生故障，则获取真空制动助力系统的运行参数，运行参数包括真空制动助力系统的真空度和/或真空泵的开闭频次；根据运行参数确定真空制动助力系统的故障类型；对真空制动助力系统执行与故障类型相匹配的控制策略。本发明实施例的方案，能准确识别故障类型，并针对于发生的故障执行相匹配的控制策略，有效提高控制有效性和安全性。

Description

应用于车辆的真空制动助力系统控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法和装置。

背景技术

随着新能源电动车的快速发展，电子真空制动助力系统得到广泛应用。电子真空制动助力系统可以包括真空泵、真空罐、控制器等模块。在实际应用中，该系统存在诸多缺陷，如电子真空泵使用寿命有限、真空助力系统泄漏、真空泵质量差等，这些问题可能会导致助力失效。

电子真空泵作为助力系统的助力供能来源，真空泵控制策略尤为重要。一旦真空制动助力系统出现故障，则有可能助力失效，进而可能引发交通安全事故。

如何在电子真空制动助力系统故障时执行有效控制，以提高车辆驾驶安全，是本申请所要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法和装置，用以解决真空制动助力系统故障时难以执行安全有效的控制的问题。

第一方面，提供了一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法，包括：

获取车辆的真空制动助力系统的压力信号和所述车辆的制动踏板的制动信号；

根据所述压力信号和所述制动信号确定所述真空制动助力系统是否发生故障；

如果所述真空制动助力系统发生故障，则获取所述真空制动助力系统的运行参数，所述运行参数包括所述真空制动助力系统的真空度和/或真空泵的开闭频次；

根据所述运行参数确定所述真空制动助力系统的故障类型；

对所述真空制动助力系统执行与所述故障类型相匹配的控制策略。

第二方面，提供了一种应用于车辆的真空制动助力系统控制装置，包括：

第一获取模块，获取车辆的真空制动助力系统的压力信号和所述车辆的制动踏板的制动信号；

第一确定模块，根据所述压力信号和所述制动信号确定所述真空制动助力系统是否发生故障；

第二获取模块，如果所述真空制动助力系统发生故障，则获取所述真空制动助力系统的运行参数，所述运行参数包括所述真空制动助力系统的真空度和/或真空泵的开闭频次；

第二确定模块，根据所述运行参数确定所述真空制动助力系统的故障类型；

执行模块，对所述真空制动助力系统执行与所述故障类型相匹配的控制策略。

第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

在本申请实施例中，通过获取车辆的真空制动助力系统的压力信号和车辆的制动踏板的制动信号；根据压力信号和制动信号确定真空制动助力系统是否发生故障；如果真空制动助力系统发生故障，则获取真空制动助力系统的运行参数，运行参数包括真空制动助力系统的真空度和/或真空泵的开闭频次；根据运行参数确定真空制动助力系统的故障类型；对真空制动助力系统执行与故障类型相匹配的控制策略。本发明实施例的方案，通过获取到的车辆的压力信号和制动信号能准确识别故障类型，并针对于发生的故障执行相匹配的控制策略，有效提高控制有效性和安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明的一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法的流程示意图之一。

图2是本发明的一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法的流程示意图之二。

图3是本发明的一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法的流程示意图之三。

图4是本发明的一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法的流程示意图之四。

图5是本发明的一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法的流程示意图之五。

图6是本发明的一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法的流程示意图之六。

图7是本发明的一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法的流程示意图之七。

图8是本发明的一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法的流程示意图之八。

图9是本发明的一种应用于车辆的真空制动助力系统控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本申请中附图编号仅用于区分方案中的各个步骤，不用于限定各个步骤的执行顺序，具体执行顺序以说明书中描述为准。

在车辆控制领域，应用电子真空制动助力系统的车辆往往会基于预设的规则来控制系统中的真空泵开闭，进而控制系统中的真空度。当系统中的部件或者真空度异常时，可能会通过仪表向驾驶员显示提示信息，便于驾驶员及时检查上述助力系统，排除安全隐患。

在实际应用中，在车辆确定上述助力系统异常之后、在驾驶员排查助力系统的故障之前，通常无法安全有效地对故障状态的助力系统进行控制，难以保证这段时间内的驾驶安全。

举例而言，在故障排除之前，助力系统中的真空泵有可能由于长时间工作温度过高，导致真空泵本身损坏或者与相连的真空管熔断。在驾驶员未踩刹车时，真空泵频繁的工作也使驾驶员无法根据需求有效控制刹车。另外，如果停止助力系统的助力功能，那么行车制动也存在很大安全隐患。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法，执行主体可以是控制器，该控制器可以设置在车辆内部，如图1所示，本实施例提供的方案包括：

S11：获取车辆的真空制动助力系统的压力信号和所述车辆的制动踏板的制动信号。

本步骤中，可以通过压力传感器或其他合适的检测设备获取真空制动助力系统内部的压力，以得到上述压力信号。该压力信号的形式可以有多种，比如，压力信号具体可以是电压信号，例如0-5V的电压值，用以间接表示真空助力系统的内部压力。由传感器获取到的压力信号可以发送给控制器，以使控制器获取上述压力信号。

上述制动信号可以是由设置在制动踏板处的传感器采集得到的，该制动信号用于表示制动踏板是否被踩下，进一步也可以表示制动踏板被踩下的幅度。由传感器获取到的制动信号可以发送给控制器，以使控制器获取上述制动信号。

S12：根据所述压力信号和所述制动信号确定所述真空制动助力系统是否发生故障。

在本步骤中，可以基于预设故障规则对真空制动助力系统是否发生故障进行判断。举例而言，当压力信号或制动信号的数值超出预设范围，则确定真空制动助力系统发生了故障。或者，在制动信号表示制动踏板未被踩下的一段时间内，压力信号表示真空制动助力系统内部的压力始终低于预设压力，则确定真空制动助力系统发生了故障。

在实际应用中，可以根据真空制动助力系统的实际类型、系统中各部件的种类等属性来预设上述故障规则，以在真空制动助力系统发生故障时准确识别。

S13：如果所述真空制动助力系统发生故障，则获取所述真空制动助力系统的运行参数，所述运行参数包括所述真空制动助力系统的真空度和/或真空泵的开闭频次。

如果确定真空制动助力系统发生了故障，在本步骤中，获取真空制动助力系统的运行参数。该运行参数可以由传感器实时监测，一旦确定该真空制动助力系统发生了故障，则控制器获取截止到确定发生故障时刻之前的一段时间内的历史运行参数。另外，如果历史运行参数不完整或者异常，也可以在确定真空制动助力系统发生了故障之后采集运行参数。较优的，本步骤中获取的运行参数可以包括确定该真空制动助力系统发生故障的时刻的运行参数。

其中，运行参数包括该真空制动助力系统的真空度和/或真空泵的开闭次数。其中，真空度可以由设置在真空制动助力系统内部的传感器检测得到，真空泵的开闭次数可以由真空泵连接的传感器或者控制真空泵开闭的设备检测得到。

S14：根据所述运行参数确定所述真空制动助力系统的故障类型。

在实际应用中，真空制动助力系统实际发生的故障可以有多种，比如，该系统内部泄漏导致压力低、该系统相关的信号传输或信号本身异常、系统中的真空泵堵转导致抽真空性能降低等。这些故障可能使得该系统无法正常提供助力功能，进而导致驾驶员无法有效控制车辆，可能引发道路安全隐患。

本步骤中，根据上述运行参数确定真空制动助力系统实际发生的故障的故障类型。确定的故障类型能有利于对故障状态的真空制动助力系统执行安全有效的控制。

可选的，基于预设规则和所述运行参数来确定真空制动助力系统的故障类型。上述预设规则可以是根据车辆的内部结构、部件类型或其他因素预先设定的，也可以是根据历史运行参数训练得到的规则。

S15：对所述真空制动助力系统执行与所述故障类型相匹配的控制策略。

在确定真空制动助力系统实际发生的故障的故障类型之后，对真空制动助力系统执行与该故障类型相匹配的控制策略，能对于实际故障情况有针对性地执行控制，从而尽可能在该系统故障时保证行车安全，避免驾驶员排查故障之前该系统持续工作、过热或其他原因导致该系统或相连的设备损坏。

在本申请实施例中，通过获取车辆的真空制动助力系统的压力信号和车辆的制动踏板的制动信号；根据压力信号和制动信号确定真空制动助力系统是否发生故障；如果真空制动助力系统发生故障，则获取真空制动助力系统的运行参数，运行参数包括真空制动助力系统的真空度和/或真空泵的开闭频次；根据运行参数确定真空制动助力系统的故障类型；对真空制动助力系统执行与故障类型相匹配的控制策略。本发明实施例的方案，通过获取到的车辆的压力信号和制动信号能准确识别故障类型，并针对于发生的故障执行相匹配的控制策略，有效提高控制有效性和安全性。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图2所示，上述步骤S14，包括：

S21：根据所述制动信号表征所述制动踏板未被踩下时的所述真空制动助力系统的运行参数确定所述真空制动助力系统的故障类型。

由于制动踏板被踩下时真空制动助力系统的内部压力以及相关参数会发生改变，不利于准确识别该系统实际发生的故障的故障类型。因此，本实施例中，根据制动踏板未被踩下时的该系统的运行参数来确定故障类型。

实际应用中，如果上述获取的运行参数有多种，则多种运行参数基于时间对应。在本步骤中，基于时间对应的运行参数来选取制动踏板未被踩下时的运行参数，用以确定该系统的故障类型。

比如，先根据制动信号确定制动踏板未被踩下的时段，然后从运行参数中选出上述制动踏板未被踩下的时段的运行参数，用以确定该系统的故障类型。

通过本申请实施例提供的方案，基于制动踏板未被踩下时的运行参数来确定故障类型，能有效提高确定真空制动助力系统实际发生故障的故障类型的准确性。进而在随后针对故障类型执行相匹配的控制策略的过程中，能有效提高控制有效性和安全性。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图3所示，上述步骤S21，包括：

S31：在所述制动信号表征所述制动踏板未被踩下时，如果所述真空制动助力系统的真空泵处于开启状态的时长超过第一预设时长，且所述真空制动助力系统的真空度低于第一预设真空度，则确定所述真空制动助力系统的故障类型为严重泄漏类型。

上述第一预设时长可以预先设定，比如可以是20秒，第一预设真空度也可以根据需求设定，比如可以是-55kpa。在制动踏板未被踩下的状态下，如果真空泵正常工作，则系统内部的压力会增大到合适的值，以备在制动踏板被踩下的时候提供制动助力。本步骤中，如果该系统的真空度在制动踏板未被踩下的一段时间内，真空度都达不到第一预设真空度，则表明该系统内部可能发生了泄漏，无法达到第一预设真空度意味着无法在制动踏板被踩下时有效提供制动助力，存在安全隐患，此时确定该系统的故障类型是严重泄漏类型。

S32：在所述制动信号表征所述制动踏板未被踩下时，如果所述真空制动助力系统的真空泵的开闭频次大于第一预设频次，则确定所述真空制动助力系统的故障类型为轻度泄漏类型。

上述第一预设频次可以预先设定，比如可以是6次每12分钟。在制动踏板未被踩下时，系统内的压力往往不会用于制动，即系统内的压力变化往往较小。由于该系统内的真空泵会在压力低于一定数值时开始工作，以将该系统的内部压力提升到所需的数值，比如上述第一预设真空度。在本步骤中，如果真空泵频繁的开关，则表明该系统内可能发生了泄漏，致使在制动踏板未被踩下的情况下该系统的压力值也逐渐减小，这就频繁触发真空泵开启工作。在这种情况下，本步骤中确定该系统的故障类型是轻度泄漏类型。

通过本申请实施例提供的方案，能在制动踏板未被踩下的情况下，根据该系统的运行参数准确识别该系统实际发生的故障的故障类型。以便在随后的步骤中针对不同的类型执行相匹配的控制策略，从而实现对该系统的有效控制，提高驾驶安全性。

应理解，上述严重泄漏类型的泄漏严重程度大于轻度泄漏类型的泄漏严重程度。具体而言，可以基于泄漏的速度来划分泄漏类型，比如，严重泄漏类型表征处于该类型的泄漏速度大于第一预设值，轻度泄漏类型表征处于该类型的泄漏速度小于或等于第二预设值，第一预设值大于或者等于第二预设值。另外，也可以基于泄漏引发事故的危险程度或者其他标准来划分泄漏类型。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图4所示，上述步骤S14，包括：

S41：如果所述制动信号异常且在第二预设时长内所述真空制动助力系统的真空度不大于第二预设真空度，则确定所述真空制动助力系统的故障类型为严重泄漏类型。

在本申请实施例提供的方案中，可能由于传感器故障或者信号传输异常等原因，导致控制器接收到的制动信号异常，无法正常表征制动踏板是否被踩下。此时，可以根据该系统的真空度来确定泄漏类型。

具体的，上述第二预设时长可以根据需求预先设定，比如，可以是3分钟，第二预设真空度可以是-55kpa。如果在整车控制器(Vehicle control unit，VCU)的控制下，该真空制动助力系统内的压力在3分钟内都不超过-55kpa，则表明该系统内的压力无法在驾驶员踩下制动踏板时提供有效制动助力，进而可以确定该系统的故障类型是严重泄漏类型。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图5所示，上述步骤S15，包括：

S51：如果所述故障类型为严重泄漏类型，在所述制动信号表征所述制动踏板未被踩下时，控制所述真空制动助力系统的真空泵以第一预设开关周期运行，且在所述制动信号表征所述制动踏板被踩下时，控制所述真空泵开启。

在本实施例中，如果上述系统的故障类型是严重泄漏类型，则表明该系统已经无法在驾驶员踩下制动踏板时提供足够的制动助力，由于该系统内部的压力较低，所以原本真空泵会频繁地开关。为了避免真空泵和相关器件在频繁开关的状态下损坏，控制该系统的真空泵以第一预设开关周期运行。比如，该第一预设开关周期可以是启动20秒关闭3分钟，即在制动踏板未被踩下时以该第一预设开关周期运行，避免真空泵过热而损坏。

另外，在制动踏板被踩下时，控制真空泵开启尽可能地提供制动助力，从而在避免真空泵损坏的基础上，尽量提供助力，提高驾驶安全。

通过本申请实施例提供的方案，能在真空制动助力系统的故障类型是严重泄漏类型的情况下，在制动踏板未被踩下时，尽可能保证该系统的真空泵运行正常，避免由于真空泵频繁开关过热、长时间运行过热而导致设备损坏，进而避免故障扩大。另外，在制动踏板被踩下时，运行真空泵，以尽可能提供制动助力，提高该系统故障状态下的行驶安全性。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图6所示，所述方法还包括：

S61：监测所述车辆的车速。

其中，可以由VCU通过传感器或其他设备监测车辆的车速并记录。可选的，VCU可以记录历史时段内的车速。记录的车速可以用于辅助确定上述系统是否故障以及确定故障类型，也可以在随后的步骤中用于辅助确定未来一段时间内的车速。

其中，上述步骤S15，包括：

S62：如果所述故障类型为轻度泄漏类型，根据所述车辆的车速和所述真空制动助力系统的真空泵的开闭频次对所述真空制动助力系统执行相匹配的控制策略。

在上述系统内轻度泄漏的情况下，系统通常能在驾驶员踩下制动踏板时提供制动助力，但是为了保证系统内的压力达到一定数值，系统内的真空泵往往需要更长时间、更频繁地工作才能实现，这就加重了真空泵的工作负荷，可能导致真空泵过热损坏。

在本实施例提供的方案中，根据车辆的车速和真空泵的开闭频次来执行相匹配的策略。上述真空泵的开闭频次能一定程度上表明该系统的工作负荷，也能表明泄漏的程度。根据车速和上述开闭频次能更有效地对上述系统执行控制策略，以提高行驶安全性。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图7所示，上述步骤S62，包括：

S71：当所述车辆的车速小于或等于预设车速时，控制所述真空制动助力系统的真空泵关闭。

可选的上述预设车速可以根据实际需求设置为较低的车速，比如0kph。在车速为0kph时则表明车辆未行驶，此时不需要再对车辆制动，即不需要该系统提供制动助力，此时控制真空制动助力系统的真空泵关闭，能尽可能降低该真空泵的工作负荷，避免该真空泵由于该系统内的压力低而自动开启或长时间运行而导致过热，避免故障扩大。

S72：当所述车辆的车速大于预设车速时，如果所述真空制动助力系统的真空泵的开闭频次小于或等于第二预设频次，则控制所述真空制动助力系统的真空泵以第二预设开关周期运行，如果所述真空制动助力系统的真空泵的开闭频次大于所述第二预设频次，则控制所述真空制动助力系统的真空泵以第三预设开关周期运行，其中，所述第二预设开关周期的开启时长小于所述第三预设开关周期的开启时长，所述第二预设开关周期的关闭时长大于所述第三预设开关周期的关闭时长。

在车速大于预设车速时，表明驾驶员有可能会对车辆执行制动，系统内需要具有一定的压力，以在驾驶员踩下制动踏板时系统能提供有效制动助力。其中，第二预设频次可以根据需求预先设定，比如是6次每12分钟。如果真空泵的开闭频次小于上述第二预设频次，则表明该系统的泄漏在轻度泄漏类型中相对较轻，本步骤中控制该系统以第二预设开关周期运行，以尽可能降低真空泵的工作负荷。上述第二预设开关周期例如可以是开启12秒关闭4分钟，这样能使真空泵在关闭的4分钟内降温，避免过热故障。

如果该系统的真空泵的开闭频次大于上述第二预设频次，则表明该系统的泄漏在轻度泄漏类型中相对严重，则控制该系统的真空泵以第三预设开关周期运行，其中，第三预设开关周期例如可以是开启20秒关闭3分钟。这样能在避免真空泵过热的基础上尽可能控制真空泵工作，以提高系统内部压力，尽量在驾驶员踩下制动踏板时提供足够的制动助力。

其中，第二预设开关周期和第三预设开关周期可以根据实际需求预先设定，只要满足所述第二预设开关周期的开启时长小于所述第三预设开关周期的开启时长，且，所述第二预设开关周期的关闭时长大于所述第三预设开关周期的关闭时长的条件，即可达到对轻度泄漏的系统的有效控制。

通过本申请实施例提供的方案，在上述系统的故障类型是轻度泄漏类型的情况下，进一步根据真空泵的开闭频次来确定泄漏程度，从而更安全有效地控制该系统，以在避免系统过热损坏的基础上尽可能充分地提供制动助力。

为了进一步说明本方案，下面结合图8做进一步说明。

在本实施例中，由压力传感器、制动踏板开关分别提供压力信号和制动踏板信号至控制器，由控制器判断助力系统是否发生了故障。如果该系统处于正常模式，则可以根据系统内的真空度控制真空泵(Electric vacuum pump，EVP)开启或关闭。具体而言，在车速小于或等于50kph时关闭EVP，或者，在真空度低于-55kpa时关闭EVP。在真空度高于-72kpa时控制EVP开启。

在控制器确定助力系统故障时，进一步根据踏板信号与运行参数确定故障类型。具体而言，当踏板信号正常时，踏板未被踩下，真空泵持续工作20s，真空度达不到-55kpa；or踏板信号故障时：VCU控制真空泵工作3min内，真空度＜-55kpa的情况下，确定助力系统的故障类型是严重泄漏类型。当制动踏板未踩下踏时，真空泵反复开启、关闭循环工作时，确定助力系统的故障类型是轻度泄漏类型。

如果确定该系统的故障类型是严重泄漏类型，则对EVP进行预设的循环控制，具体是启动20s停止3min为一循环。当制动踏板被踩下时，立刻启动真空泵工作。另外，还可以给仪表提供报警信号，以便驾驶员及时排除故障。进一步的，为了保证行车安全，还可以对车辆进行50kph限速控制。

如果确定该系统的故障类型是轻度泄漏类型，还可以进一步根据真空泵的开闭次数确定相匹配的策略。具体而言，如果12min内，真空泵开启到关闭循环次数≤6次，则车速为0kph时，控制器关闭真空泵工作；车速大于0kph时，VCU按照启动12s，停止4min循环控制；进一步的，还可以提示驾驶员检查助力系统。如果12min内，真空泵开启到关闭循环次数大于6次，则车速为0kph时，控制器关闭真空泵工作；车速大于0kph时，VCU按照启动20s，停止3min循环控制；对车辆进行80kph限速控制；提示驾驶员检查助力系统。

本申请实施例提供的方案，通过获取到的车辆的压力信号和制动信号能准确识别故障类型，并针对于发生的故障执行相匹配的控制策略，有效提高控制有效性和安全性。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例还提供一种应用于车辆的真空制动助力系统控制装置90，如图9所示，包括：

第一获取模块91，获取车辆的真空制动助力系统的压力信号和所述车辆的制动踏板的制动信号；

第一确定模块92，根据所述压力信号和所述制动信号确定所述真空制动助力系统是否发生故障；

第二获取模块93，如果所述真空制动助力系统发生故障，则获取所述真空制动助力系统的运行参数，所述运行参数包括所述真空制动助力系统的真空度和/或真空泵的开闭频次；

第二确定模块94，根据所述运行参数确定所述真空制动助力系统的故障类型；

执行模块95，对所述真空制动助力系统执行与所述故障类型相匹配的控制策略。

本实施例提供的装置，通过获取车辆的真空制动助力系统的压力信号和车辆的制动踏板的制动信号；根据压力信号和制动信号确定真空制动助力系统是否发生故障；如果真空制动助力系统发生故障，则获取真空制动助力系统的运行参数，运行参数包括真空制动助力系统的真空度和/或真空泵的开闭频次；根据运行参数确定真空制动助力系统的故障类型；对真空制动助力系统执行与故障类型相匹配的控制策略。本发明实施例的方案，通过获取到的车辆的压力信号和制动信号能准确识别故障类型，并针对于发生的故障执行相匹配的控制策略，有效提高控制有效性和安全性。

优选的，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述应用于车辆的真空制动助力系统控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述应用于车辆的真空制动助力系统控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种应用于车辆的真空制动助力系统控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的真空制动助力系统的压力信号和所述车辆的制动踏板的制动信号；

根据所述压力信号和所述制动信号确定所述真空制动助力系统是否发生故障；

如果所述真空制动助力系统发生故障，则获取所述真空制动助力系统的运行参数，所述运行参数包括所述真空制动助力系统的真空度和/或真空泵的开闭频次；

根据所述运行参数确定所述真空制动助力系统的故障类型；

对所述真空制动助力系统执行与所述故障类型相匹配的控制策略。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运行参数确定所述真空制动助力系统的故障类型，包括：

根据所述制动信号表征所述制动踏板未被踩下时的所述真空制动助力系统的运行参数确定所述真空制动助力系统的故障类型。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述制动信号表征所述制动踏板未被踩下时的所述真空制动助力系统的运行参数确定所述真空制动助力系统的故障类型，包括：

在所述制动信号表征所述制动踏板未被踩下时，如果所述真空制动助力系统的真空泵处于开启状态的时长超过第一预设时长，且所述真空制动助力系统的真空度低于第一预设真空度，则确定所述真空制动助力系统的故障类型为严重泄漏类型；

在所述制动信号表征所述制动踏板未被踩下时，如果所述真空制动助力系统的真空泵的开闭频次大于第一预设频次，则确定所述真空制动助力系统的故障类型为轻度泄漏类型。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运行参数确定所述真空制动助力系统的故障类型，包括：

如果所述制动信号异常且在第二预设时长内所述真空制动助力系统的真空度不大于第二预设真空度，则确定所述真空制动助力系统的故障类型为严重泄漏类型。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，对所述真空制动助力系统执行与所述故障类型相匹配的控制策略，包括：

如果所述故障类型为严重泄漏类型，在所述制动信号表征所述制动踏板未被踩下时，控制所述真空制动助力系统的真空泵以第一预设开关周期运行，且在所述制动信号表征所述制动踏板被踩下时，控制所述真空泵开启。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

监测所述车辆的车速；

其中，对所述真空制动助力系统执行与所述故障类型相匹配的控制策略，包括：

如果所述故障类型为轻度泄漏类型，根据所述车辆的车速和所述真空制动助力系统的真空泵的开闭频次对所述真空制动助力系统执行相匹配的控制策略。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的车速和所述真空制动助力系统的真空泵的开闭频次对所述真空制动助力系统执行相匹配的控制策略，包括：

当所述车辆的车速小于或等于预设车速时，控制所述真空制动助力系统的真空泵关闭；

当所述车辆的车速大于预设车速时，如果所述真空制动助力系统的真空泵的开闭频次小于或等于第二预设频次，则控制所述真空制动助力系统的真空泵以第二预设开关周期运行，如果所述真空制动助力系统的真空泵的开闭频次大于所述第二预设频次，则控制所述真空制动助力系统的真空泵以第三预设开关周期运行，其中，所述第二预设开关周期的开启时长小于所述第三预设开关周期的开启时长，所述第二预设开关周期的关闭时长大于所述第三预设开关周期的关闭时长。

8.一种应用于车辆的真空制动助力系统控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，获取车辆的真空制动助力系统的压力信号和所述车辆的制动踏板的制动信号；

第一确定模块，根据所述压力信号和所述制动信号确定所述真空制动助力系统是否发生故障；

第二获取模块，如果所述真空制动助力系统发生故障，则获取所述真空制动助力系统的运行参数，所述运行参数包括所述真空制动助力系统的真空度和/或真空泵的开闭频次；

第二确定模块，根据所述运行参数确定所述真空制动助力系统的故障类型；

执行模块，对所述真空制动助力系统执行与所述故障类型相匹配的控制策略。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

Images