CN113763739A - 一种车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质 - Google Patents

一种车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及该车辆待行驶的多条候选行驶路径；根据该第一实际行驶速度以及该多条候选行驶路径的路径长度确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；采用该第一参考行驶速度以及该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；根据该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为该车辆规划下一行驶路径。采用本申请实施例，可以为车辆规划较优行驶路径。

Description

一种车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质
技术领域
本申请涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着城市私家车的增多，停车位数量不足，在路边泊车的轿车数量越来越多。泊车环境糟糕，对于泊车经验不足的新手驾驶员，容易发生泊车事故，因此自动入库泊车技术成为智能交通和无人驾驶技术领域的一个热点研究问题。在进行自主泊车的过程中，或者无人驾驶的过程中，存在多条车辆行驶路径，如何从多条车辆行驶路径中确定较优车辆行驶路径是亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质，可以为车辆规划较优行驶路径。
本申请实施例一方面提供一种车辆行驶路径确定方法，包括：
获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及该车辆待行驶的多条候选行驶路径；
根据该第一实际行驶速度以及该多条候选行驶路径的路径长度确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；
采用该第一参考行驶速度以及该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；
根据该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为该车辆规划下一行驶路径。
可选的，该根据该第一实际行驶速度以及该多条候选行驶路径的路径长度确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，包括：预测该车辆通过下一行驶路径的行驶时长；根据该行驶时长与该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的路径长度，计算得到该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度。
可选的，该多条候选行驶路径包括目标候选行驶路径，该目标候选行驶路径的第二参考行驶速度包括该目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度；该采用该第一参考行驶速度以及该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价，包括：从该目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度中筛选出大于该第一参考行驶速度的第二参考行驶速度，作为目标参考行驶速度；根据该第一参考行驶速度以及该目标参考行驶速度，确定该目标候选行驶路径的第一行驶代价。
可选的，该目标参考行驶速度包括线速度、角速度以及加速度；该根据该第一参考行驶速度以及该目标参考行驶速度，确定该目标候选行驶路径的第一行驶代价，包括：分别获取该线速度对应的第一权重、该角速度对应的第二权重以及该加速度对应的第三权重；根据该第一权重、该第二权重以及该第三权重对该线速度、该角速度以及该加速度进行加权求和，得到该目标候选行驶路径的第一行驶代价。
可选的，该根据该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为该车辆规划下一行驶路径，包括：获取该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；从该多条候选行驶路径中确定第一行驶代价最小的候选行驶路径；将该第一行驶代价最小的候选行驶路径确定为该车辆的下一行驶路径。
可选的，该方法还包括：在接收到参考速度更新指令的情况下，生成第一随机数；若该第一随机数大于第一阈值，则更新该第一参考行驶速度，得到更新后的第一参考行驶速度，该更新后的第一参考行驶速度与该第一参考行驶速度之间的绝对差值小于第二阈值。
可选的，该方法还包括：根据该更新后的第一参考行驶速度与第二实际行驶速度，计算得到第二行驶代价，该第二实际行驶速度是该车辆在该下一行驶路径中的实际行驶速度；根据该第一参考行驶速度与该第二实际行驶速度，计算得到第三行驶代价；比较该第二行驶代价与该第三行驶代价的大小；若该第二行驶代价小于该第三行驶代价，则采用该更新后的第一参考行驶速度替换该第一参考行驶速度；若该第二行驶代价大于或等于该第三行驶代价，则暂停替换该第一参考行驶速度。
本申请实施例一方面提供一种车辆行驶路径确定装置，包括：
速度获取模块，用于获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及该车辆待行驶的多条候选行驶路径；
速度确定模块，用于根据该第一实际行驶速度以及该多条候选行驶路径的路径长度确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；
路径确定模块，用于采用该第一参考行驶速度以及该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；
路径规划模块，用于根据该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为该车辆规划下一行驶路径。
可选的，该速度确定模块，具体用于预测该车辆通过下一行驶路径的行驶时长；根据该行驶时长与该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的路径长度，计算得到该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度。
可选的，该多条候选行驶路径包括目标候选行驶路径，该目标候选行驶路径的第二参考行驶速度包括该目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度；该路径确定模块，具体用于从该目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度中筛选出大于该第一参考行驶速度的第二参考行驶速度，作为目标参考行驶速度；根据该第一参考行驶速度以及该目标参考行驶速度，确定该目标候选行驶路径的第一行驶代价。
可选的，该目标参考行驶速度包括线速度、角速度以及加速度；该路径确定模块，具体用于分别获取该线速度对应的第一权重、该角速度对应的第二权重以及该加速度对应的第三权重；根据该第一权重、该第二权重以及该第三权重对该线速度、该角速度以及该加速度进行加权求和，得到该目标候选行驶路径的第一行驶代价。
可选的，该路径规划模块，具体用于获取该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；从该多条候选行驶路径中确定第一行驶代价最小的候选行驶路径；将该第一行驶代价最小的候选行驶路径确定为该车辆的下一行驶路径。
可选的，该装置还包括：速度更新模块，用于在接收到参考速度更新指令的情况下，生成第一随机数；若该第一随机数大于第一阈值，则更新该第一参考行驶速度，得到更新后的第一参考行驶速度，该更新后的第一参考行驶速度与该第一参考行驶速度之间的绝对差值小于第二阈值。
可选的，该装置还包括：代价比较模块，用于根据该更新后的第一参考行驶速度与第二实际行驶速度，计算得到第二行驶代价，该第二实际行驶速度是该车辆在该下一行驶路径中的实际行驶速度；根据该第一参考行驶速度与该第二实际行驶速度，计算得到第三行驶代价；比较该第二行驶代价与该第三行驶代价的大小；若该第二行驶代价小于该第三行驶代价，则采用该更新后的第一参考行驶速度替换该第一参考行驶速度；若该第二行驶代价大于或等于该第三行驶代价，则暂停替换该第一参考行驶速度。
本申请一方面提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器、网络接口；
上述处理器与存储器、网络接口相连，其中，网络接口用于提供数据通信功能，上述存储器用于存储计算机程序，上述处理器用于调用上述计算机程序，以执行本申请实施例中上述一方面中的方法。
本申请实施例一方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令当被处理器执行时使该处理器执行上述第一方面的基于区块链的数据处理方法。
本申请实施例中，获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及车辆待行驶的多条候选行驶路径，此处历史行驶路径为车辆的实际行驶路径；根据第一实际行驶速度以及多条候选行驶路径的路径长度确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；候选行驶路径相当于车辆的候选规划行驶路径。采用第一参考行驶速度以及多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；也就是说，根据车辆的实际行驶路径的参考行驶速度以及候选规划行驶路径的参考行驶速度，来分别确定候选规划行驶路径的行驶代价，可以提高确定候选规划行驶路径的行驶代价的准确性。路径的第一行驶代价越高，表示车辆按照该路径行驶碰撞障碍物的可能性越大、车辆的车轮压车库线的可能性越大，或者在车辆不碰撞障碍物以及车辆的车轮不压车库线的情况下车辆行驶的路径长度越长；路径的第一行驶代价越低，表示车辆按照该路径行驶碰撞障碍物的可能性越小、车辆的车轮压车库线的可能性越小，或者在车辆不碰撞障碍物以及车辆的车轮不压车库线的情况下车辆行驶的路径长度越短。通过多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价来确定车辆的最终规划路径，可提高为车辆规划行驶路径的准确性，从而实现为车辆规划较优行驶路径。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径确定方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径确定方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径确定装置的组成结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种计算机设备的组成结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径确定方法的流程示意图，该方法应用于车辆行驶路径确定装置，该车辆行驶路径确定装置应用于车辆中；如图1所示，该方法包括：
S101，获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及车辆待行驶的多条候选行驶路径。
本申请实施例的方案可以适用于车辆的自主泊车入库、自动驾驶、车辆的无人驾驶或者其他场景中。其中，车辆的历史行驶路径是指车辆已经行驶的路径。第一实际行驶速度可以为车辆行驶某段路径的实际行驶速度，第一实际行驶速度可以包括车辆行驶在该段路径中的多个位置点中每个位置点的行驶速度。
可选的，获取车辆在本次行驶过程中的起点位置、终点位置，以及车辆当前的位置；起点位置可以是指车辆的出发点的位置，终点位置可以是指车辆的目的地的位置；或者，起点位置可以是指车辆开始泊车的位置，终点位置可以是指车辆泊车入库的位置。然后，可以根据路况或者路径长度等将起点位置到终点位置的总路径划分为多段路径，可根据车辆当前的位置从多段路径中确定车辆的历史行驶路径，以及候选行驶路径。
如图2所示，图2是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径的示意图。以车辆从起始位置A行驶到终点位置D为例，例如车辆需要从起始位置A泊车入库到终点位置D。可以根据路况或者路径长度等因素将总路径A-D划分为3段路径，分别为路径A-B，路径B-C，路径C-D，则路径A-B为第一段行驶路径。若车辆当前处于位置B，则可以将路径A-B作为车辆的历史行驶路径，可以先通过路径A-B中的历史实际行驶速度与历史参考行驶速度计算得到车辆的初始行驶代价，根据车辆的初始行驶代价在该对应关系表中查找对应的参考行驶速度，作为第一参考行驶速度；这里，车辆的初始行驶代价表示车辆的历史实际行驶速度与车辆的历史参考行驶速度之间的代价函数，用于指示两者之间的平均误差。此处历史参考行驶速度是指第一段行驶路径(路径A-B)的参考行驶速度，可以为对应关系表中任意一个参考行驶速度，如可以为对应关系表中最小的参考行驶速度；关系表用于指示行驶代价与参考行驶速度之间的对应关系。进一步，如图2所示，可以将位置B到达位置C的多条路径作为候选行驶路径，即候选行驶路径包括b1、b2、b3，其中，候选行驶路径b1上的点d11、d12、d13可以称为候选路径b1上的位置点，候选行驶路径b2上的点d21、d22、d23可以称为候选路径b2上的位置点，候选行驶路径b3上的点d31、d32、d33可以称为候选路径b3上的位置点，这些位置点可以是根据路况确定的，或者对候选行驶路径进行等间距或非等间距划分得到的。
同理，若车辆当前处于位置C，则可以将路径B-C作为车辆的历史行驶路径，可以先通过路径B-C段的历史实际行驶速度与路径B-C段的历史参考行驶速度计算得到车辆在路径B-C段的行驶代价，根据路径B-C段的行驶代价在该对应关系表中查找对应的参考行驶速度，作为第一参考行驶速度；此处路径B-C段的历史参考行驶速度是指第二段行驶路径(路径B-C)的参考行驶速度，路径B-C段的历史参考行驶速度是根据路径A-B段的实际行驶速度与路径A-B段的参考行驶速度计算得到路径A-B段的行驶代价，并根据路径A-B段的行驶代价从对应关系表中确定出来的。特别地，若车辆当前处于位置A，表明车辆当前还没有历史行驶路径，则可以从对应关系表中确定任意一个行驶速度较小的参考行驶速度，作为第一参考行驶速度，如可以为对应关系表中最小的参考行驶速度。
具体的，若当前行驶路径不为车辆行驶的第一段行驶路径，可以预先获取车辆的行驶代价与车辆的参考行驶速度，并根据车辆的行驶代价与车辆的参考行驶速度之间的对应关系将车辆的行驶代价与车辆的参考行驶速度存储至对应关系表中。通过计算车辆的初始行驶代价，根据车辆的初始行驶代价在该对应关系表中查找对应的参考行驶速度，作为第一参考行驶速度。
具体实现中，车辆的初始行驶代价可以根据车辆的历史行驶路径中的历史实际行驶速度与历史参考行驶速度计算得到，并根据计算得到车辆的初始行驶代价在对应关系表中确定出第一参考行驶速度。其中，历史实际行驶速度为车辆在历史行驶路径中的实际行驶速度，历史参考行驶速度可以为该对应关系表如表1中选取的任意一个参考行驶速度，例如0.05。
例如，车辆的行驶代价与车辆的参考行驶速度之间的对应关系表可以如表1所示：
行驶代价 参考行驶速度
10～20 0.3
20～30 0.2
30～40 0.1
40～50 0.05
表1：车辆的行驶代价与车辆的参考行驶速度之间的对应关系表(示例)
该对应关系表中，10～20、20～30、30～40以及40～50为四个不同的数值范围，可选的，该范围也可以为10～15、15～20、20～25，等等，参考行驶速度的单位例如可以为m/s。如表1所示，例如计算得到的车辆的初始行驶代价为15，则对应的第一参考行驶速度为0.3；计算得到的车辆的初始行驶代价为25，则对应的第一参考行驶速度为0.2。
可选的，如图2所示，例如在车辆从位置A泊车入库到位置D的过程中，包括3段路径，路径A-B，路径B-C，路径C-D。在车辆从位置A行驶至位置B后，可以得到车辆在该段行驶路径中多个位置点(如a11、a12、a13)中每个位置点的历史实际行驶速度，通过该车辆在每个位置点的历史实际行驶速度与从表1中选取的历史参考行驶速度(例如0.05)，计算得到该车辆在路径A-B的初始行驶代价，通过路径A-B的初始行驶代价在对应关系表中查找对应的第一参考行驶速度。
S102，根据第一实际行驶速度以及多条候选行驶路径的路径长度确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度。
这里，第二参考行驶速度可以为预测的车辆在每条候选行驶路径中的行驶速度。
可选的，每条候选行驶路径包括多个位置点，每个位置点对应一个行驶速度，第二参考行驶速度包括多个位置点中每个位置点对应的行驶速度，即第二参考行驶速度包括至少一个行驶速度。如图2所示，候选行驶路径b1对应的第二参考行驶速度包括位置点d11的行驶速度、位置点d12的行驶速度与位置点d13的行驶速度。
具体实现中，可以预测车辆通过下一行驶路径的行驶时长；根据行驶时长与多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的路径长度，计算得到多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度。
可选的，以多条候选行驶路径中任意一条候选行驶路径为例，在该候选行驶路径上取多个位置点，通过计算每两个位置点之间的距离与车辆在每两个位置点之间的行驶时长，计算得到车辆在每个位置点的行驶速度，将该候选行驶路径中每个位置点的行驶速度作为该候选行驶路径对应的第二参考行驶速度。
例如，该候选行驶路径上的位置点有4个，分别为位置点A～位置点D，可以预先测量出车辆在位置点A的行驶速度，通过获取位置点A与位置点B之间的距离以及预测车辆从位置点A行驶到位置点B的行驶时长，可以计算得到车辆在位置点A与位置点B这段路径中的平均速度，该平均速度即为位置点B的行驶速度，可参考该速度计算方法得到车辆在位置点C与位置点D的速度，即该候选行驶路径对应的第二参考行驶速度包括4个，分别为车辆在位置点A～位置点D的行驶速度。
S103，采用第一参考行驶速度以及多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价。
这里，第一行驶代价表示车辆的第一参考行驶速度与车辆的第二参考行驶速度之间的代价函数，即两者之间的平均误差，行驶路径的第一行驶代价越高，表示车辆按照该行驶路径行驶碰撞障碍物的可能性越大、车辆的车轮压车库线的可能性越大，或者在车辆不碰撞障碍物以及车辆的车轮不压车库线的情况下车辆行驶的路径长度越长；路径的第一行驶代价越低，表示车辆按照该路径行驶碰撞障碍物的可能性越小、车辆的车轮压车库线的可能性越小，或者在车辆不碰撞障碍物以及车辆的车轮不压车库线的情况下车辆行驶的路径长度越短。可知，行驶路径的第一行驶代价越低表示该行驶路径越好。
其中，多条候选行驶路径包括目标候选行驶路径，目标候选行驶路径的第二参考行驶速度包括目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度。
可以通过以下方式确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价：
首先，从目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度中筛选出大于第一参考行驶速度的第二参考行驶速度，作为目标参考行驶速度。
然后，根据第一参考行驶速度以及目标参考行驶速度，确定目标候选行驶路径的第一行驶代价，第一行驶代价用于指示目标候选行驶路径的第一行驶代价。
这里，第一行驶代价越小，代表目标候选行驶路径的第一行驶代价越低；第一行驶代价越大，代表目标候选行驶路径的第一行驶代价越高。行驶路径的第一行驶代价越低表示该行驶路径越好。例如，候选行驶路径1对应的第一行驶代价为15，候选行驶路径2对应的第一行驶代价为25，则候选行驶路径1优于候选行驶路径2，即车辆按照候选行驶路径1行驶，与其他车辆或者障碍物发生碰撞，车辆的车轮压车库线的可能性更小。
可选的，目标参考行驶速度包括线速度、角速度以及加速度。则车辆的行驶代价与车辆的参考行驶速度之间的对应关系表可以如表2所示：
Figure BDA0002524300470000101
表2：车辆的行驶代价与车辆的参考行驶速度之间的对应关系表(示例)
该对应关系表中，r为车辆行驶的最小转弯半径，10～20、20～30、30～40以及40～50为四个不同的数值范围，可选的，该范围也可以为10～15、15～20、20～25，等等，线速度的单位例如可以为m/s，角速度的单位例如可以为rad/s，加速度的单位例如可以为m/s2。如表2所示，例如计算得到的车辆的初始行驶代价为15，则对应的第一参考行驶速度(包括线速度、角速度、加速度)为0.3，0.3/r，0.055；计算得到的车辆的初始行驶代价为25，则对应的第一参考行驶速度(包括线速度、角速度、加速度)为0.2，0.2/r，0.050。
本申请实施例中，根据第一参考行驶速度以及目标参考行驶速度，确定目标候选行驶路径的第一行驶代价的方法具体为：
分别获取线速度对应的第一权重、角速度对应的第二权重以及加速度对应的第三权重。
根据第一权重、第二权重以及第三权重对线速度、角速度以及加速度进行加权求和，得到目标候选行驶路径的第一行驶代价。
例如，根据第一权重、第二权重以及第三权重对线速度、角速度以及加速度进行加权求和，得到目标候选行驶路径的第一行驶代价可以参考公式(1-1)：
f(B)＝∑kαkvk(B)+βkwk(B)+γkak(B) (1-1)
其中，f(B)为第一行驶代价，k为位置点，αk为第一权重，βk为第二权重，γk为第三权重，vk(B)为第二参考行驶速度中的线速度与第一参考行驶速度中的线速度的绝对差值，wk(B)为第二参考行驶速度中的角速度与第一参考行驶速度中的角速度的绝对差值，ak(B)为第二参考行驶速度中的加速度与第一参考行驶速度中的加速度的绝对差值。
可选的，还可以确定行驶路径中的障碍物参数以及其他可能影响车辆行驶路径的因素(如动力学因素、时间间隔因素、理论上必经点因素)，并设置相应的权重，从而第一行驶代价计算公式可以为线速度与第一权重之积、角速度与第二权重之积、加速度与第三权重之积、障碍物参数以及障碍物参数对应的权重，以及其他可能影响车辆行驶路径的因素及该因素对应的权重之和。
举例来对上述确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价的过程进行说明，例如有3条候选行驶路径，分别为路径1、路径2、路径3，分别确定3条候选行驶路径中每条候选行驶路径上的多个位置点。
以路径1为例，第一参考行驶速度(包括线速度、角速度、加速度)分别为0.1、0.1/r、0.045，其中，r为车辆行驶的最小转弯半径，路径1上有4个位置点为别为d1～d4，位置点d1对应的第二参考行驶速度(包括线速度、角速度、加速度)分别为0.1、0.1/r、0.045，位置点d2对应的第二参考行驶速度(包括线速度、角速度、加速度)分别为0.2、0.2/r、0.050，位置点d3对应的第二参考行驶速度(包括线速度、角速度、加速度)分别为0.3、0.3/r、0.055，位置点d4对应的第二参考行驶速度(包括线速度、角速度、加速度)分别为0.05、0.05/r、0.025，可知，位置点d2、位置点d3对应的第二参考行驶速度均大于第一参考行驶速度，则可以根据公式(1-1)计算路径1的第一行驶代价，具体计算方法为：
Figure BDA0002524300470000111
其中，f(B)为第一行驶代价，α为第一权重，β为第二权重，γ为第三权重，r为车辆行驶的最小转弯半径，通过设定第一权重、第二权重以及第三权重和最小转弯半径的值可计算出路径1的第一行驶代价。通过上述方法可计算出路径2的第一行驶代价以及路径3的第一行驶代价。
S104，根据多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为车辆规划下一行驶路径。
具体的，可以获取多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；从多条候选行驶路径中确定第一行驶代价最小的候选行驶路径；将第一行驶代价最小的候选行驶路径确定为车辆的下一行驶路径。第一行驶代价最小是指在该候选行驶路径中车辆行驶过程中碰撞障碍物的可能性最小、车辆的车轮压车库线的可能性最小，或者在车辆不碰撞障碍物以及车辆的车轮不压车库线的情况下车辆行驶的路径长度最短。
例如通过步骤S103确定出路径1、路径2、路径3的第一行驶代价分别为15、25、31，可知第一行驶代价最小的候选行驶路径为路径1，则将路径1确定为车辆的下一行驶路径。
本申请实施例中，获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及车辆待行驶的多条候选行驶路径，此处历史行驶路径为车辆的实际行驶路径；根据第一实际行驶速度以及多条候选行驶路径的路径长度确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；候选行驶路径相当于车辆的候选规划行驶路径。采用第一参考行驶速度以及多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；也就是说，根据车辆的实际行驶路径的参考行驶速度以及候选规划行驶路径的参考行驶速度，来分别确定候选规划行驶路径的行驶代价，可以提高确定候选规划行驶路径的行驶代价的准确性。路径的第一行驶代价越高，表示车辆按照该路径行驶碰撞障碍物的可能性越大、车辆的车轮压车库线的可能性越大，或者在车辆不碰撞障碍物以及车辆的车轮不压车库线的情况下车辆行驶的路径长度越长；路径的第一行驶代价越低，表示车辆按照该路径行驶碰撞障碍物的可能性越小、车辆的车轮压车库线的可能性越小，或者在车辆不碰撞障碍物以及车辆的车轮不压车库线的情况下车辆行驶的路径长度越短。通过多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价来确定车辆的最终规划路径，可提高为车辆规划行驶路径的准确性，从而实现为车辆规划较优行驶路径。
可选的，还可以对第一参考行驶速度进行更新，根据更新后的第一参考行驶速度规划车辆的下一行驶路径，从而实现优化下一行驶路径，具体方法请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径确定方法的流程示意图。该方法应用于车辆行驶路径确定装置，该车辆行驶路径确定装置应用于车辆中；如图3所示，该方法包括：
S201，生成第一随机数。
具体实现中，可以在接收到参考速度更新指令的情况下，生成第一随机数。例如，车辆每行驶一段路径，可以接收到一次参考速度更新指令。例如，在对车辆进行泊车入库时，车辆需要从位置A行驶到位置B，再从位置B行驶到位置C，位置A为车辆的初始位置，位置C为车辆最终驶入的车库位置，当车辆在位置A时，可以接收到参考速度更新指令；当车辆行驶到位置B时，也可以接收到参考速度更新指令。可知，在每次接收到参考速度更新指令的情况下，均会生成第一随机数。第一随机数例如可以为0～1范围内的任意数。或者，还可以每隔一段时间生成一个第一随机数，等等。这里，可以采用随机数生成算法生成随机数，例如中心极限定理和Box Muller(坐标变换法)、蒙特卡洛算法、数值概率算法、拉斯维加斯算法或者其他算法生成随机数。
S202，判断第一随机数是否大于第一阈值，若是，则执行步骤S203，若否，则执行步骤S201。
这里，若第一随机数小于或等于第一阈值，则执行生成第一随机数的步骤。第一阈值例如可以为0.5、0.6、0.8或者其他数值，本申请实施例中不对此进行限定。
S203，更新第一参考行驶速度，得到更新后的第一参考行驶速度。
可选的，在更新第一参考行驶速度之前，可以先判断更新后的第一参考行驶速度是否属于目标范围内，若更新后的第一参考行驶速度不属于目标范围内，则执行生成第一随机数的步骤；若更新后的第一参考行驶速度属于目标范围内，则更新第一参考行驶速度，得到更新后的第一参考行驶速度。目标范围例如可以为0～1范围。
这里，更新后的第一参考行驶速度与第一参考行驶速度(即更新前的第一参考行驶速度)之间的绝对差值小于第二阈值。即更新后的第一参考行驶速度等于第一参考行驶速度与第二阈值之和。第二阈值可以为-1～1范围内的任意数值，例如可以为-0.01、-0.02、-0.03、0.01、0.02、0.03或者其他数值，本申请实施例中不对此进行限定。更新第一参考行驶速度可以为将对应关系表中的每个参考行驶速度均增加第二阈值。例如，第二阈值为0.01，则更新后的对应关系表可以如表3所示：
行驶代价 参考行驶速度
10～20 0.31
20～30 0.21
30～40 0.11
40～50 0.06
表3：更新后的对应关系表(示例)
S204，获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及车辆待行驶的多条候选行驶路径。
这里，第一参考行驶速度为更新后的第一参考行驶速度。例如为表3中的第一参考行驶速度。
S205，根据第一实际行驶速度以及多条候选行驶路径的路径长度确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度。
S206，采用第一参考行驶速度以及多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价。
S207，根据多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为车辆规划下一行驶路径。
这里，步骤S204～S207的具体实现方式可参考图1对应的实施例中步骤S101～S104的描述，此处不再赘述。
可选地，车辆在下一行驶路径中行驶，得到第二实际行驶速度之后，还可以：
首先，根据更新后的第一参考行驶速度与第二实际行驶速度，计算得到第二行驶代价。
这里，第二实际行驶速度是车辆在下一行驶路径中的实际行驶速度。第二实际行驶速度为车辆在下一行驶路径中的多个位置点中每个位置点的行驶速度，通过筛选出行驶速度大于更新后的第一参考行驶速度的行驶速度，确定为第一目标实际行驶速度，并根据公式(1-1)对更新后的第一参考行驶速度与第一目标实际行驶速度进行计算，得到第二行驶代价。
其次，根据第一参考行驶速度与第二实际行驶速度，计算得到第三行驶代价。
这里，通过筛选出行驶速度大于第一参考行驶速度的行驶速度，确定为第二目标实际行驶速度，并根据公式(1-1)对第一参考行驶速度与第二目标实际行驶速度进行计算，得到第三行驶代价。
最后，判断第二行驶代价是否小于第三行驶代价，若是，采用更新后的第一参考行驶速度替换第一参考行驶速度，若否，暂停替换第一参考行驶速度。
这里，行驶代价越小代表对应的候选行驶路径的第一行驶代价越低；行驶代价越大，代表对应的候选行驶路径的第一行驶代价越高。行驶路径的第一行驶代价越低表示该候选行驶路径越好。例如，若计算得到第二行驶代价为15、第三行驶代价为25，则更新第一参考行驶速度，在后续的行驶路径规划中，则第一参考行驶速度为更新后的第一参考行驶速度。若计算得到第二行驶代价为23、第三行驶代价为18，则暂停更新第一参考行驶速度，在后续的行驶路径规划中，则第一参考行驶速度为更新前的第一参考行驶速度。
本申请实施例中，通过对第一参考行驶速度进行更新，并根据车辆的实际行驶速度分别计算更新前的第一参考行驶速度对应的行驶代价，以及更新后的第一参考行驶速度对应的行驶代价，通过比较两个行驶代价之间的大小，从而确定是否更新第一参考行驶速度，可以实现优化后续的规划车辆行驶路径。
上面介绍了本申请实施例的方法，下面介绍本申请实施例的装置。
参见图4，图4是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径确定装置的组成结构示意图，上述车辆行驶路径确定装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码)；该装置可以用于执行本申请实施例提供的方法中的相应步骤。该装置40包括：
速度获取模块401，用于获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及该车辆待行驶的多条候选行驶路径；
速度确定模块402，用于根据该第一实际行驶速度以及该多条候选行驶路径的路径长度确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；
路径确定模块403，用于采用该第一参考行驶速度以及该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；
路径规划模块404，用于根据该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为该车辆规划下一行驶路径。
可选的，该速度确定模块402，具体用于：
预测该车辆通过下一行驶路径的行驶时长；
根据该行驶时长与该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的路径长度，计算得到该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度。
可选的，该多条候选行驶路径包括目标候选行驶路径，该目标候选行驶路径的第二参考行驶速度包括该目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度；该路径确定模块403，具体用于：
从该目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度中筛选出大于该第一参考行驶速度的第二参考行驶速度，作为目标参考行驶速度；
根据该第一参考行驶速度以及该目标参考行驶速度，确定该目标候选行驶路径的第一行驶代价。
可选的，该目标参考行驶速度包括线速度、角速度以及加速度；该路径确定模块403，具体用于：
分别获取该线速度对应的第一权重、该角速度对应的第二权重以及该加速度对应的第三权重；
根据该第一权重、该第二权重以及该第三权重对该线速度、该角速度以及该加速度进行加权求和，得到该目标候选行驶路径的第一行驶代价。
可选的，该路径规划模块404，具体用于：
获取该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；
从该多条候选行驶路径中确定第一行驶代价最小的候选行驶路径；
将该第一行驶代价最小的候选行驶路径确定为该车辆的下一行驶路径。
可选的，该装置40还包括：速度更新模块405，用于：
在接收到参考速度更新指令的情况下，生成第一随机数；
若该第一随机数大于第一阈值，则更新该第一参考行驶速度，得到更新后的第一参考行驶速度，该更新后的第一参考行驶速度与第一参考行驶速度之间的绝对差值小于第二阈值。
可选的，该装置40还包括：代价比较模块406，用于：
根据该更新后的第一参考行驶速度与第二实际行驶速度，计算得到第二行驶代价，该第二实际行驶速度是该车辆在该下一行驶路径中的实际行驶速度；
根据该第一参考行驶速度与该第二实际行驶速度，计算得到第三行驶代价；
比较该第二行驶代价与该第三行驶代价的大小；
若该第二行驶代价小于该第三行驶代价，则采用该更新后的第一参考行驶速度替换该第一参考行驶速度；
若该第二行驶代价大于或等于该第三行驶代价，则暂停替换该第一参考行驶速度。
需要说明的是，图4对应的实施例中未提及的内容可参见方法实施例的描述，这里不再赘述。
根据本申请的一个实施例，图1所示的一种车辆行驶路径确定方法所涉及的步骤可由图4所示的一种车辆行驶路径确定装置中的各个模块来执行。例如，图1中所示的步骤S101可由图4中的速度获取模块401来执行；图1中所示的步骤S102可由图4中的速度确定模块402来执行；图1中所示的步骤S103可由图4中的路径确定模块403来执行；图1中所示的步骤S104可由图4中的路径规划模块404来执行。根据本申请的一个实施例，图4所示的车辆行驶路径确定装置中的各个模块可以分别或全部合并为一个或若干个单元来构成，或者其中的某个(些)单元还可以再拆分为功能上更小的多个子单元，可以实现同样的操作，而不影响本申请的实施例的技术效果的实现。上述模块是基于逻辑功能划分的，在实际应用中，一个模块的功能也可以由多个单元来实现，或者多个模块的功能由一个单元实现。在本申请的其它实施例中，车辆行驶路径确定装置也可以包括其它单元，在实际应用中，这些功能也可以由其它单元协助实现，并且可以由多个单元协作实现。
根据本申请的另一个实施例，可以通过在包括中央处理单元(CPU)、随机存取存储介质(RAM)、只读存储介质(ROM)等处理元件和存储元件的例如计算机的通用计算机设备上运行能够执行如图1中所示的相应方法所涉及的各步骤的计算机程序(包括程序代码)，来构造如图4中所示的车辆行驶路径确定装置，以及来实现本申请实施例的车辆行驶路径确定方法。上述计算机程序可以记载于例如计算机可读记录介质上，并通过计算机可读记录介质装载于上述计算设备中，并在其中运行。
本申请实施例中，获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及车辆待行驶的多条候选行驶路径，此处历史行驶路径为车辆的实际行驶路径；根据第一实际行驶速度以及多条候选行驶路径的路径长度确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；候选行驶路径相当于车辆的候选规划行驶路径。采用第一参考行驶速度以及多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；也就是说，根据车辆的实际行驶路径的参考行驶速度以及候选规划行驶路径的参考行驶速度，来分别确定候选规划行驶路径的行驶代价，可以提高确定候选规划行驶路径的行驶代价的准确性。路径的第一行驶代价越高，表示车辆按照该路径行驶碰撞障碍物的可能性越大、车辆的车轮压车库线的可能性越大，或者在车辆不碰撞障碍物以及车辆的车轮不压车库线的情况下车辆行驶的路径长度越长；路径的第一行驶代价越低，表示车辆按照该路径行驶碰撞障碍物的可能性越小、车辆的车轮压车库线的可能性越小，或者在车辆不碰撞障碍物以及车辆的车轮不压车库线的情况下车辆行驶的路径长度越短。通过多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价来确定车辆的最终规划路径，可提高为车辆规划行驶路径的准确性，从而实现为车辆规划较优行驶路径。
参见图5，图5是本申请实施例提供的一种计算机设备的组成结构示意图。如图5所示，上述计算机设备50可以包括：处理器501，网络接口504和存储器505，此外，上述计算机设备50还可以包括：用户接口503，和至少一个通信总线502。其中，通信总线502用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口503可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，可选用户接口503还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口504可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器505可以是高速RAM存储器，也可以是非易失性的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器505可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器501的存储装置。如图5所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器505中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及设备控制应用程序。
在图5所示的计算机设备50中，网络接口504可提供网络通讯功能；而用户接口503主要用于为用户提供输入的接口；而处理器501可以用于调用存储器505中存储的设备控制应用程序，以实现：
获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及该车辆待行驶的多条候选行驶路径；
根据该第一实际行驶速度以及该多条候选行驶路径的路径长度确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；
采用该第一参考行驶速度以及该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；
根据该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为该车辆规划下一行驶路径。
在一个实施例中，该处理器501执行该根据该第一实际行驶速度以及该多条候选行驶路径的路径长度确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，包括：
预测该车辆通过下一行驶路径的行驶时长；
根据该行驶时长与该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的路径长度，计算得到该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度。
在一个实施例中，该多条候选行驶路径包括目标候选行驶路径，该目标候选行驶路径的第二参考行驶速度包括该目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度，该处理器501执行该采用该第一参考行驶速度以及该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价，包括：
从该目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度中筛选出大于该第一参考行驶速度的第二参考行驶速度，作为目标参考行驶速度；
根据该第一参考行驶速度以及该目标参考行驶速度，确定该目标候选行驶路径的第一行驶代价。
在一个实施例中，该目标参考行驶速度包括线速度、角速度以及加速度；该处理器501执行该根据该第一参考行驶速度以及该目标参考行驶速度，确定该目标候选行驶路径的第一行驶代价，包括：
分别获取该线速度对应的第一权重、该角速度对应的第二权重以及该加速度对应的第三权重；
根据该第一权重、该第二权重以及该第三权重对该线速度、该角速度以及该加速度进行加权求和，得到该目标候选行驶路径的第一行驶代价。
在一个实施例中，该处理器501执行该根据该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为该车辆规划下一行驶路径，包括：
获取该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；
从该多条候选行驶路径中确定第一行驶代价最小的候选行驶路径；
将该第一行驶代价最小的候选行驶路径确定为该车辆的下一行驶路径。
在一个实施例中，该处理器501可以调用该程序代码以执行以下操作：
在接收到参考速度更新指令的情况下，生成第一随机数；
若该第一随机数大于第一阈值，则更新该第一参考行驶速度，得到更新后的第一参考行驶速度，该更新后的第一参考行驶速度与第一参考行驶速度之间的绝对差值小于第二阈值。
在一个实施例中，该处理器501可以调用该程序代码以执行以下操作：
根据该更新后的第一参考行驶速度与第二实际行驶速度，计算得到第二行驶代价，该第二实际行驶速度是该车辆在该下一行驶路径中的实际行驶速度；
根据该第一参考行驶速度与该第二实际行驶速度，计算得到第三行驶代价；
比较该第二行驶代价与该第三行驶代价的大小；
若该第二行驶代价小于该第三行驶代价，则采用该更新后的第一参考行驶速度替换该第一参考行驶速度；
若该第二行驶代价大于或等于该第三行驶代价，则暂停替换该第一参考行驶速度。
应当理解，本申请实施例中所描述的计算机设备50可执行前文图1以及图3所对应实施例中对上述车辆行驶路径确定方法的描述，也可执行前文图4所对应实施例中对上述车辆行驶路径确定装置的描述，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。
本申请实施例中，获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及车辆待行驶的多条候选行驶路径，此处历史行驶路径为车辆的实际行驶路径；根据第一实际行驶速度以及多条候选行驶路径的路径长度确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；候选行驶路径相当于车辆的候选规划行驶路径。采用第一参考行驶速度以及多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；也就是说，根据车辆的实际行驶路径的参考行驶速度以及候选规划行驶路径的参考行驶速度，来分别确定候选规划行驶路径的行驶代价，可以提高确定候选规划行驶路径的行驶代价的准确性。路径的第一行驶代价越高，表示车辆按照该路径行驶碰撞障碍物的可能性越大、车辆的车轮压车库线的可能性越大，或者在车辆不碰撞障碍物以及车辆的车轮不压车库线的情况下车辆行驶的路径长度越长；路径的第一行驶代价越低，表示车辆按照该路径行驶碰撞障碍物的可能性越小、车辆的车轮压车库线的可能性越小，或者在车辆不碰撞障碍物以及车辆的车轮不压车库线的情况下车辆行驶的路径长度越短。通过多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价来确定车辆的最终规划路径，可提高为车辆规划行驶路径的准确性，从而实现为车辆规划较优行驶路径。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令当被计算机执行时使该计算机执行如前述实施例该的方法，该计算机可以为上述提到的计算机设备的一部分。例如为上述的处理器501。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，该的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种车辆行驶路径确定方法，其特征在于，包括：
获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及所述车辆待行驶的多条候选行驶路径；
根据所述第一实际行驶速度以及所述多条候选行驶路径的路径长度确定所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；
采用所述第一参考行驶速度以及所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；
根据所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为所述车辆规划下一行驶路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一实际行驶速度以及所述多条候选行驶路径的路径长度确定所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，包括：
预测所述车辆通过下一行驶路径的行驶时长；
根据所述行驶时长与所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的路径长度，计算得到所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多条候选行驶路径包括目标候选行驶路径，所述目标候选行驶路径的第二参考行驶速度包括所述目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度；
所述采用所述第一参考行驶速度以及所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价，包括：
从所述目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度中筛选出大于所述第一参考行驶速度的第二参考行驶速度，作为目标参考行驶速度；
根据所述第一参考行驶速度以及所述目标参考行驶速度，确定所述目标候选行驶路径的第一行驶代价。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标参考行驶速度包括线速度、角速度以及加速度；
所述根据所述第一参考行驶速度以及所述目标参考行驶速度，确定所述目标候选行驶路径的第一行驶代价，包括：
分别获取所述线速度对应的第一权重、所述角速度对应的第二权重以及所述加速度对应的第三权重；
根据所述第一权重、所述第二权重以及所述第三权重对所述线速度、所述角速度以及所述加速度进行加权求和，得到所述目标候选行驶路径的第一行驶代价。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为所述车辆规划下一行驶路径，包括：
获取所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；
从所述多条候选行驶路径中确定第一行驶代价最小的候选行驶路径；
将所述第一行驶代价最小的候选行驶路径确定为所述车辆的下一行驶路径。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到参考速度更新指令的情况下，生成第一随机数；
若所述第一随机数大于第一阈值，则更新所述第一参考行驶速度，得到更新后的第一参考行驶速度，所述更新后的第一参考行驶速度与所述第一参考行驶速度之间的绝对差值小于第二阈值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述更新后的第一参考行驶速度与第二实际行驶速度，计算得到第二行驶代价，所述第二实际行驶速度是所述车辆在所述下一行驶路径中的实际行驶速度；
根据所述第一参考行驶速度与所述第二实际行驶速度，计算得到第三行驶代价；
比较所述第二行驶代价与所述第三行驶代价的大小；
若所述第二行驶代价小于所述第三行驶代价，则采用所述更新后的第一参考行驶速度替换所述第一参考行驶速度；
若所述第二行驶代价大于或等于所述第三行驶代价，则暂停替换所述第一参考行驶速度。
8.一种车辆行驶路径确定装置，其特征在于，包括：
速度获取模块，用于获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及所述车辆待行驶的多条候选行驶路径；
速度确定模块，用于根据所述第一实际行驶速度以及所述多条候选行驶路径的路径长度确定所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；
路径确定模块，用于采用所述第一参考行驶速度以及所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；
路径规划模块，用于根据所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为所述车辆规划下一行驶路径。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器以及网络接口；
所述处理器与所述存储器、所述网络接口相连，其中，所述网络接口用于提供数据通信功能，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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