CN113759401A - 基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法，包括获取目标地点和地点模型，获取卫星定位装置最新上报和缓存位置信息，判断车辆状态缓存是否超时并重置车辆上报状态和位置状态，判定车辆相对于目标地点的位置状态和驶入上报状态，输出为“到达目标地点”或“离开目标地点”。根据本发明实施例提供的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法，有效消除了民用卫星定位误差对到达离开地点判定的干扰；可正确识别车辆是否按预定方向到达目标地点，以匹配车辆可在目标地点停靠的业务规则；准确捕获车辆到达中心位置的卫星定位位置信息，避免了将接近目标地点的边缘定位点视为已到达中心位置的“伪到达”问题。

Description

基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法

技术领域

本发明涉及车辆定位判定方法，尤其涉及一种基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法。

背景技术

目前，运输车辆普遍安装了具有行驶记录功能的卫星定位装置，以下简称卫星定位装置；卫星定位装置将按预定的位置汇报策略，定时、定距汇报或两者结合的方式向运输企业的远程监控平台上报车辆的卫星定位位置信息。

随着运输企业对运输车辆及其驾驶员监管要求的不断提升，需要将车辆位置信息处理为车辆到达或离开某些特定地点的业务信息，为运输企业判断运输车辆是否完成特定行为提供支撑。如客运车辆是否顺序停靠运输线路上的各指定上下客地点、客运车辆驾驶员是否按预定的时刻表到达指定上下客地点、巡逻车辆是否按要求到达各个巡游地点等。

现有处理技术多通过将地点描述为一个圆形区域或多边形区域，并在此基础上计算车辆前后两个位置是否跨越区域边界，进而判定车辆是否到达或离开地点。但是，此处理技术未能充分考虑卫星定位误差和卫星定位装置上报位置信息间隔等因素带来的影响，在实际应用中存在以下4个显著缺陷：

1、当车辆在圆形区域或多边形区域边界附近停驶或低速行驶时，因卫星定位误差引起的“漂移”，即卫星定位装置保持静止，但上报的位置信息所包含坐标数据在不断变化，若用地图展示车辆位置可观察到车辆在一定范围内不规则运动的现象，基于上述处理技术将得到车辆不断跨越区域边界、反复到达与离开地点的结论，但是，此结论与车辆实际行为不一致。

2、若多边形区域的部分边界与道路相近时，因卫星定位误差带来的位置不规则偏移，基于上述处理技术将得到车辆不断跨越区域边界、反复到达与离开地点的结论，此结论与车辆实际行为不一致。

3、若目标地点位于双向通行道路的一侧时，当车辆途径对向道路时，采用上述处理技术易误判车辆已到达目标地点，此结论不符合实际业务需求。例如：判断公交车是否到达公交停靠站，除了在空间上要求车辆与目标公交停靠站接近之外，还需严格判断车辆是否位于同侧道路，以确保乘客具备上下车条件；因此，若公交车在目标停靠站对向行驶时被判定为已到达，应将此判定视为错误的判定。

4、难以定义大小合适的圆形区域或多边形区域，若区域较小则易出现检测遗漏；若区域较大则判定易出现较大误差。

根据技术标准《GB/T 35658-2017道路运输车辆卫星定位系统平台技术要求》所述“车载终端在非休眠状态下上报车辆动态数据时间间隔不大于60s”，因此卫星定位装置定时汇报车辆位置的间隔在60秒以内都是合理的。以主干路最低设计速度“40公里每小时”计算，圆形区域的直径需大于666.6米。因此，若圆形区域较小于666.6米时，采用上述处理技术可能出现车辆实际经过了目标地点，但判定车辆从未到达目标地点的情况；即车辆处于圆形区域之内时恰好卫星定位设备处于位置上报间隔期，已上报的位置信息均处于区域外，导致上述处理技术判定车辆从未到达目标地点情况。因此，若区域较小则易出现检测遗漏。

当设置圆形区域或多边形区域较大时，采用上述处理技术可能出现车辆在进入区域边缘时即被认为已到达目标地点的情况；实际上车辆当前距离目标地点还很远，可能需要一段时间之后才到达目标地点，据此判定得到的到达位置和到达时间引入了较大的误差、与实际情况偏离严重，不利于后续的业务处理，因此，若区域较大则判定易出现较大误差。

因此，现有技术中的存在的技术问题可以总结为以下三方面：

(1)因民用卫星定位误差较大，易出现车辆反复到达、离开地点的误判情况；

(2)针对位于双向通行道路的地点，易出现车辆在对向道路接近目标地点时误判车辆已到达目标地点的情况；

(3)应对卫星定位装置间隔上报位置的特性，通常需要扩大判定车辆到达目标地点的检测范围，这将导致检测所得的到达卫星定位信息与目标地点距离较远且与车辆真正到达目标地点的时间间隔较长。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法。

为实现上述目的，一方面，根据本发明实施例的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点的判定方法，包括如下步骤：

S1、获取目标地点，构建地点模型；

S2、获取卫星定位装置最新上报的位置信息，记录为NewGnss；

S3、获取卫星定位装置缓存的位置信息，记录为LastGnss，根据LastGnss的记录值与固定预设时长进行比较，判断车辆状态缓存是否超时，从而判定继续执行步骤S4或步骤S5；

S4、重置车辆相对于目标地点的驶入上报状态和位置状态；

S5、判定车辆相对于目标地点的位置状态；

S6、判定车辆相对于目标地点的驶入上报状态，并输出检测结果为“到达目标地点”或“离开目标地点”。

根据本发明实施例提供的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法，在具体判定过程中，通过获取卫星定位装置最新上报的位置信息和获取目标地点的信息，构建地点模型，并在地点模型的框架下，判定车辆状态是否超时，通过延时到达上报机制，准确捕获车辆到达中心位置的卫星定位位置信息，避免了将接近目标地点的边缘定位点视为已到达中心位置的“伪到达”问题，同时根据判定车辆相对于目标地点的位置状态，通过比对卫星定位位置信息中的行驶方位角与目标地点所在道路的走向，可正确识别车辆是否按预定方向到达目标地点，以匹配车辆可在目标地点停靠的业务规则。

另外，根据本发明上述实施例的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述地点模型包括：

中心位置，所述中心位置为目标地点的经纬度；

直接上报边界，所述直接上报边界为以中心位置为圆心，半径为r1的第一半径形成的圆形区域；

“进入地点”边界，所述“进入地点”边界为中心位置为圆心，半径为r2的第二半径形成的圆形区域；

“驶出地点”边界，所述“驶出地点”边界为以中心位置为圆心，半径为r3的第三半径形成的圆形区域；

允许的方位角范围，所述允许的方位角范围为由起始方位角依顺时针方向到终止方位角构成的方向角范围；

环形边界区域，所述环形边界区域为由“进入地点”边界的边界线和“驶出地点”边界的边界线围合而成的环形区域；

其中，r1,r2,r3存在以下数值关系：r1＜r2＜r3。

根据本发明的一个实施例，在步骤S3中，判定继续执行步骤S4或步骤S5的过程包括以下操作步骤：

若LastGnss有值且所记录的卫星定位时刻距离NewGnss的卫星定位时刻超过固定预设时长，则继续执行步骤S4，

同时，若LastGnss无值，同样继续执行步骤S4；

若LastGnss有值且所记录的卫星定位时刻距离NewGnss的卫星定位时刻小于等于固定预设时长，则继续执行步骤S5。

根据本发明的一个实施例，在步骤S4中，所述车辆相对于目标地点的驶入上报状态包括驶入待报A1、驶入已报A2和无需上报A3；

其中，无需上报A3为初始状态；

所述车辆相对于目标地点的位置状态表征记录为LastPosState和NewPosState，其包括驶出地点边界外B1、环形边界区域B2、同向进入地点边界内B3和逆向进入地点边界内B4，

其中，驶出地点边界外B1为车辆相对于目标地点的初始状态。

根据本发明的一个实施例，在步骤S4中，所述重置车辆相对于目标地点的位置状态为：车辆相对于目标地点的驶入上报状态为无需上报A3，车辆相对于目标地点的位置状态为驶出地点边界外B1，缓存的车辆相对于目标地点的距离为极大值。

根据本发明的一个实施例，在步骤S4与步骤S5之间，还包括如下操作步骤：

获取新上报位置信息和目标地点的距离，并记录为r。

根据本发明的一个实施例，在步骤S5中，判定车辆相对于目标地点的位置状态包括如下操作步骤：

S501、比较新上报位置信息距目标地点的距离与目标地点的第三半径，并根据r与r3的比较值，判定是否执行步骤S502，其中：

若r≥r3，则设置车辆相对于目标地点的位置状态为驶出地点边界外B3；

若r＜r3，执行步骤S502；

S502、比较新上报位置信息距目标地点的距离与目标地点的第二半径，并根据r与r2的比较值，判定是否执行步骤S503，其中：

若r≥r2，则设置车辆相对于目标地点的位置状态为环形边界区域B2,

若r＜r2，执行步骤S503；

S503、判定新上报位置信息的方位角是否在目标地点允许的方位角范围内，其中：

若在范围内，则设置车辆相对于目标地点的位置状态为同向进入地点边界内B3，

若不在范围内，设置车辆相对于目标地点的位置状态为逆向进入地点边界内B4。

根据本发明的一个实施例，在步骤S6中，判定车辆相对于目标地点的驶入上报状态包括如下步骤：

S601、记录车辆相对于目标地点的驶入上报状态，其中：

若车辆相对于目标地点的驶入上报状态为驶入待报A1，

若r的值大于缓存的车辆相对于目标地点的距离的值，则设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态为驶入已报A2，同时设置缓存的车辆相对于目标地点的距离为极大值，输出检测结果为“到达目标地点”；

S602、比对车辆相对于目标地点的位置状态的前后变化，NewPosState的值为环形边界区域B2或逆向进入地点边界内B4，执行步骤S606；

S603、比对车辆相对于目标地点的位置状态的前后变化，根据LastPosState的值与NewPosState的值判断进步步骤S604、S605或S606；

S604、根据判定车辆在“直接上报边界”范围内，判定输出检测结果为“到达目标地点”或跳转执行步骤S606；

S605、输出检测结果为“离开目标地点”；

S606、设置LastGnss的值为NewGnss，同时根据NewPosState判定是否更新LastPosState的值；

若NewPosState的值为驶出地点边界外B1，则更新LastPosState的值为驶出地点边界外B1；

若NewPosState的值为同向进入地点边界内B3，则更新LastPosState的值为同向进入地点边界内B3，并返回执行步骤S2。

根据本发明的一个实施例，LastPosState的值为驶出地点边界外B1，NewPosState的值为驶出地点边界外B1，执行步骤S606；

若LastPosState的值为驶出地点边界外B1，NewPosState的值为同向进入地点边界内B3，则执行步骤S604；

若LastPosState的值为同向进入地点边界内B3，NewPosState的值为驶出地点边界外B1，则执行步骤S605；

若LastPosState的值为同向进入地点边界内B3，NewPosState的值为同向进入地点边界内B3，则执行步骤S604。

根据本发明的一个实施例，在S604根据判定车辆在“直接上报边界”范围内，判定输出检测结果为“到达目标地点”或跳转执行步骤S606的操作步骤中：

若车辆在“直接上报边界”范围内，则设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态的值为驶入已报A2,设置缓存的车辆相对于目标地点的距离为极大值，输出检测结果为“到达目标地点”；

若车辆不在“直接上报边界”范围内，设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态的值为驶入待报A1，设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态的值为r，并跳转执行步骤S606。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明实施例基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法的流程方法图；

图2是本发明实施例基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法中地点模型的边界示意图；

图3是本发明实施例基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法中地点模型允许的方向角范围示意图；

图4是本发明实施例基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法中地点模型环形边界区域示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面参照附图详细描述本发明实施例的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法。

参照图1至图4所示，根据本发明实施例提供的一种基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点的判定方法，包括步骤S1-S6。

具体地，所述步骤S1-S6具体为：

S1、获取目标地点，构建地点模型；

S2、获取卫星定位装置最新上报的位置信息，记录为NewGnss；

具体地，获取卫星定位装置最新上报的位置信息，记录为NewGnss；获取目标地点，构建地点模型，同时继续执行步骤S3。

S3、获取卫星定位装置缓存的位置信息，记录为LastGnss，根据LastGnss的记录值与固定预设时长进行比较，判断车辆状态缓存是否超时，从而判定继续执行步骤S4或步骤S5；

在此步骤中，判断车辆状态缓存是否超时，若LastGnss有值且所记录的卫星定位时刻距离NewGnss的卫星定位时刻超过一定时长，则继续执行步骤S4；若LastGnss有值且所记录的卫星定位时刻距离NewGnss的卫星定位时刻没有超过一定时长，则跳转到步骤S5。

S4、重置车辆相对于目标地点的驶入上报状态和位置状态；

S5、判定车辆相对于目标地点的位置状态；

S6、判定车辆相对于目标地点的驶入上报状态，并输出检测结果为“到达目标地点”或“离开目标地点”。

在步骤S4-S5步骤中，重点是通过卫星定位获取车辆数据信息，并且将数据信息构建为地点模型，根据地点模型计算车辆相对于目标地点的位置状态，计算新上报位置信息和目标地点的距离，利用卫星定位位置信息和地点模型相结合，从而判定车辆相对于目标地点的具体位置状态。通过步骤S1-S5步骤的信息收集和数据对比，同时结合所构建的地点模型进行数据比对和数据判断，根据不同的预设值和比对值，对车辆的具体行驶路线进行具体的分析，并得出相应的结论。

根据本发明实施例提供的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点判定方法，在具体判定过程中，通过获取卫星定位装置最新上报的位置信息和获取目标地点的信息，构建地点模型，并在地点模型的框架下，判定车辆状态是否超时，通过延时到达上报机制，准确捕获车辆到达中心位置的卫星定位位置信息，避免了将接近目标地点的边缘定位点视为已到达中心位置的“伪到达”问题，同时根据判定车辆相对于目标地点的位置状态，通过比对卫星定位位置信息中的行驶方位角与目标地点所在道路的走向，可正确识别车辆是否按预定方向到达目标地点，以匹配车辆可在目标地点停靠的业务规则。

参照图2-图4，本发明的所有实施例中，定义的地点模型包括：

中心位置，所述中心位置为目标地点的经纬度；

直接上报边界，所述直接上报边界为以中心位置为圆心，半径为r1的第一半径形成的圆形边界；

“进入地点”边界，所述“进入地点”边界为中心位置为圆心，半径为r2的第二半径形成的圆形边界；

“驶出地点”边界，所述“驶出地点”边界为以中心位置为圆心，半径为r3的第三半径形成的圆形边界；

允许的方位角范围，所述允许的方位角范围为由起始方位角依顺时针方向到终止方位角构成的方向角范围；

环形边界区域，所述环形边界区域为由“进入地点”边界的边界线和“驶出地点”边界的边界线围合而成的环形区域；其中，r1,r2,r3存在以下数值关系：r1＜r2＜r3。

也就是说，地点模型由以下部分构成：

以经纬度表示的中心位置；

直接上报边界：如图2所示，以中心位置为圆心，第一半径(记为r1)为半径的圆形，若位置上报间隔为5秒，第一半径建议值为20米；

“进入地点”边界：如图2所示，以中心位置为圆心，第二半径(记为r2)为半径的圆形；若位置上报间隔为5秒，第二半径建议值为40米；

“驶出地点”边界：如图2所示，以中心位置为圆心，第三半径(记为r3)为半径的圆形；若位置上报间隔为5秒，第三半径建议值为65米；

允许的方位角范围：如图3所示，由起始方位角依顺时针方向到终止方位角构成的方向角范围，其中，方位角表示是从中心位置的指北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角；方位角的取值范围是0度(含)到360度(不含)。

若起始方位角小于终止方位角，允许的方位角范围可等价表示为[起始方位角,终止方位角]；若起始方位角大于终止方位角，允许的方位角范围可等价表示为[起始方位角,360)∪[0,终止方位角]，实际操作中，建议以地点所在道路沿线方位角为中线向两侧偏转45度的范围作为允许的方位角范围。

环形边界区域：如图4所示，由“进入地点”边界线和“驶出地点”边界线围合而成的环形区域。

需要具体说明的是，我们以某车辆相对于某目标地点的到达、离开判断为例详细描述相关处理过程，同时为了更好地描述处理过程，我们在地点模型中补充定义以下符号信息，其中：

BdReptState为车辆相对于目标地点的驶入上报状态；可选状态为：驶入待报(记为A1)、驶入已报(记为A2)、无需上报(记为A3)；初始状态为A3(无需上报)。

LastPosState(最近一次)和NewPosState为车辆相对于目标地点的位置状态；可选状态为：驶出地点边界外(记为B1)、环形边界区域(记为B2)、同向进入地点边界内(记为B3)、逆向进入地点边界内(记为B4)；初始状态为B1(驶出地点边界外)。

LastRadius为缓存的车辆相对于目标地点的距离。

NewGnss为卫星定位装置最新上报的位置信息，LastGnss为缓存的位置信息。

本实施例通过将划分地点内外的边界扩展为环形区域，有效消除了民用卫星定位误差对到达离开地点判定的干扰。

参照图1-图4，在本发明的一个实施例中，判定继续执行步骤S4或步骤S5的过程包括以下操作步骤：

若LastGnss有值且所记录的卫星定位时刻距离NewGnss的卫星定位时刻超过固定预设时长，则继续执行步骤S4，同时，若LastGnss无值，同样继续执行步骤S4；

若LastGnss有值且所记录的卫星定位时刻距离NewGnss的卫星定位时刻小于等于固定预设时长，则继续执行步骤S5。

在此步骤中，判断车辆状态缓存是否超时，若LastGnss有值且所记录的卫星定位时刻距离NewGnss的卫星定位时刻超过一定时长，在实施过程中预设为300秒，则继续执行步骤S4；若若LastGnss有值且所记录的卫星定位时刻距离NewGnss的卫星定位时刻没有超过300秒，则跳转到步骤S5。

所述车辆相对于目标地点的驶入上报状态包括驶入待报A1、驶入已报A2和无需上报A3；

其中，无需上报A3为初始状态；

车辆相对于目标地点的位置状态表征记录为LastPosState和NewPosState，其包括驶出地点边界外B1、环形边界区域B2、同向进入地点边界内B3和逆向进入地点边界内B4，

其中，驶出地点边界外B1为车辆相对于目标地点的初始状态。

所述重置车辆相对于目标地点的位置状态为：车辆相对于目标地点的驶入上报状态为无需上报A3，车辆相对于目标地点的位置状态为驶出地点边界外B1，缓存的车辆相对于目标地点的距离为极大值。

在步骤S4与步骤S5之间，还包括步骤：获取新上报位置信息和目标地点的距离，并记录为r。

也就是说，在车辆相对于目标地点的驶入上报状态中包括驶入待报A1、驶入已报A2和无需上报A3三种状态，并根据卫星探测结果对数据进行记录，同时，在重置车辆状态中，设置BdReptState为A3，即无需上报状态，设置LastPosState为B1，即驶出地点边界外状态，设置LastRadius为缓存的车辆相对于目标地点的距离的极大值，同时，获取新上报位置信息和目标地点的距离，并记录为r，通过车辆相对于目标地点的驶入上报状态和重置车辆状态的步骤，能够令地点模型的数据和构建更为准确，在最终对车辆的具体位置的判定具有良好的判定基础。

参照图1-图4，在本发明的一个实施例中，判定车辆相对于目标地点的位置状态包括如下操作步骤：

S501、比较新上报位置信息距目标地点的距离与目标地点的第三半径，并根据r与r3的比较值，判定是否执行步骤S502，其中：

若r≥r3，则设置车辆相对于目标地点的位置状态为驶出地点边界外B3；

若r＜r3，执行步骤S502；

S502、比较新上报位置信息距目标地点的距离与目标地点的第二半径，并根据r与r2的比较值，判定是否执行步骤S503，其中：

若r≥r2，则设置车辆相对于目标地点的位置状态为环形边界区域B2,

若r＜r2，执行步骤S503；

S503、判定新上报位置信息的方位角是否在目标地点允许的方位角范围内，其中：

若在范围内，则设置车辆相对于目标地点的位置状态为同向进入地点边界内B3，

若不在范围内，设置车辆相对于目标地点的位置状态为逆向进入地点边界内B4。

具体地，计算车辆相对于目标地点的位置状态中包括：计算新上报位置信息和目标地点的距离，记为r，比较新上报位置信息距目标地点的距离与目标地点第三半径，若r≥r3，则设置NewPosState的值为B1(驶出地点边界外)；否则，进一步比较新上报位置信息距目标地点的距离与目标地点第二半径，若r≥r2，则设置NewPosState的值为B2(环形边界区域)；否则，再进一步判断新上报位置信息的方位角是否在目标地点允许的方位角范围内，若在范围内，则设置NewPosState的值为B3，即同向进入地点边界内,否则设置NewPosState的值为B4，即逆向进入地点边界内。在对目标地点的判定和计算车辆相对于目标地点的位置状态中，通过比对卫星定位位置信息中的行驶方位角与目标地点所在道路的走向，可正确识别车辆是否按预定方向到达目标地点。

参照图1-图4，在本发明的一个实施例中，在判定车辆相对于目标地点的驶入上报状态步骤中包括：

S601、记录车辆相对于目标地点的驶入上报状态，其中：

若车辆相对于目标地点的驶入上报状态为驶入待报A1，

若r的值大于缓存的车辆相对于目标地点的距离的值，则设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态为驶入已报A2，同时设置缓存的车辆相对于目标地点的距离为极大值，输出检测结果为“到达目标地点”；

S602、比对车辆相对于目标地点的位置状态的前后变化，NewPosState的值为环形边界区域B2或逆向进入地点边界内B4，执行步骤S606；

S603、比对车辆相对于目标地点的位置状态的前后变化，根据LastPosState的值与NewPosState的值判断进步步骤S604、S605或S606，具体为：

LastPosState的值为驶出地点边界外B1，NewPosState的值为驶出地点边界外B1，执行步骤S606；

若LastPosState的值为驶出地点边界外B1，NewPosState的值为同向进入地点边界内B3，则执行步骤S604；

若LastPosState的值为同向进入地点边界内B3，NewPosState的值为驶出地点边界外B1，则执行步骤S605；

若LastPosState的值为同向进入地点边界内B3，NewPosState的值为同向进入地点边界内B3，则执行步骤S604；

S604、根据判定车辆在“直接上报边界”范围内，判定输出检测结果为“到达目标地点”或跳转执行步骤S606，其中，若车辆在“直接上报边界”范围内，则设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态的值为驶入已报A2,设置缓存的车辆相对于目标地点的距离为极大值，输出检测结果为“到达目标地点”；

若车辆不在“直接上报边界”范围内，设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态的值为驶入待报A1，设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态的值为r，并跳转执行步骤S606；

S605、输出检测结果为“离开目标地点”；

S606、设置LastGnss的值为NewGnss，同时根据NewPosState判定是否更新LastPosState的值；

若NewPosState的值为驶出地点边界外B1，则更新LastPosState的值为驶出地点边界外B1；

若NewPosState的值为同向进入地点边界内B3，则更新LastPosState的值为同向进入地点边界内B3，并返回执行步骤S2。

在具体地判定过程中，比对车辆相对于目标地点的位置状态的前后变化。若NewPosState的值为B2或B4，其中B2为环形边界区域，B4为逆向进入地点边界内，则设置LastGnss的值为NewGnss，即卫星定位装置最新上报的位置信息，若NewPosState的值为B1，即驶出地点边界外，则更新LastPosState的值为B1；若NewPosState的值为B3(同向进入地点边界内)则更新LastPosState的值为B3，同时，返回执行步骤S1和S2；否则根据下表进一步判断下一执行步骤。在车辆相对于目标地点的位置状态的前后变化，根据LastPosState的值与NewPosState的值判断进步步骤S604、S605或S606的过程中，我们采用以下表格进行具体的比对和说明：

根据车辆的检测车辆的状态：“直接上报边界”或“离开目标地点”，判定进行后续的步骤，具体为：

A：如果车辆在“直接上报边界”范围内，即r≤r1，则设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态BdReptState的值为A2，即驶入已报，设置LastRadius为极大值，输出检测结果为“到达目标地点”，此结果关联位置信息为最新上报位置信息NewGnss；否则，设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态BdReptState的值为A1，即驶入待报状态，设置LastRadius的值为r，设置LastGnss的值为NewGnss，即卫星定位装置最新上报的位置信息，若NewPosState的值为B1，即驶出地点边界外，则更新LastPosState的值为B1；若NewPosState的值为B3(同向进入地点边界内)则更新LastPosState的值为B3，同时，返回执行步骤S1和S2；

B：如果输出检测结果为“离开目标地点”，此结果关联位置信息为最新上报位置信息NewGnss，同时设置LastGnss的值为NewGnss，即卫星定位装置最新上报的位置信息，若NewPosState的值为B1，即驶出地点边界外，则更新LastPosState的值为B1；若NewPosState的值为B3(同向进入地点边界内)则更新LastPosState的值为B3，同时，返回执行步骤S1和S2。

通过延时到达上报机制，准确捕获车辆到达中心位置的卫星定位位置信息，避免了将接近目标地点的边缘定位点视为已到达中心位置的“伪到达”问题。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点的判定方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取目标地点，构建地点模型；

S2、获取卫星定位装置最新上报的位置信息，记录为NewGnss；

S3、获取卫星定位装置缓存的位置信息，记录为LastGnss，根据LastGnss的记录值与固定预设时长进行比较，判断车辆状态缓存是否超时，从而判定继续执行步骤S4或步骤S5；

S4、重置车辆相对于目标地点的驶入上报状态和位置状态；

S5、判定车辆相对于目标地点的位置状态；

S6、判定车辆相对于目标地点的驶入上报状态，并输出检测结果为“到达目标地点”或“离开目标地点”。

2.根据权利要求1所述的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点的判定方法，其特征在于，所述地点模型包括：

中心位置，所述中心位置为目标地点的经纬度；

直接上报边界，所述直接上报边界为以中心位置为圆心，半径为r1的第一半径形成的圆形区域；

“进入地点”边界，所述“进入地点”边界为中心位置为圆心，半径为r2的第二半径形成的圆形区域；

“驶出地点”边界，所述“驶出地点”边界为以中心位置为圆心，半径为r3的第三半径形成的圆形区域；

允许的方位角范围，所述允许的方位角范围为由起始方位角依顺时针方向到终止方位角构成的方向角范围；

环形边界区域，所述环形边界区域为由“进入地点”边界的边界线和“驶出地点”边界的边界线围合而成的环形区域；

其中，r1,r2,r3存在以下数值关系：r1＜r2＜r3。

3.根据权利要求1所述的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点的判定方法，其特征在于，在步骤S3中，判定继续执行步骤S4或步骤S5的过程包括以下操作步骤：

若LastGnss有值且所记录的卫星定位时刻距离NewGnss的卫星定位时刻超过固定预设时长，则继续执行步骤S4，

同时，若LastGnss无值，同样继续执行步骤S4；

若LastGnss有值且所记录的卫星定位时刻距离NewGnss的卫星定位时刻小于等于固定预设时长，则继续执行步骤S5。

4.根据权利要求1所述的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点的判定方法，其特征在于，在步骤S4中，所述车辆相对于目标地点的驶入上报状态包括驶入待报A1、驶入已报A2和无需上报A3；

其中，无需上报A3为初始状态；

所述车辆相对于目标地点的位置状态表征记录为LastPosState和NewPosState，其包括驶出地点边界外B1、环形边界区域B2、同向进入地点边界内B3和逆向进入地点边界内B4，

其中，驶出地点边界外B1为车辆相对于目标地点的初始状态。

5.根据权利要求1所述的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点的判定方法，其特征在于，在步骤S4中，所述重置车辆相对于目标地点的位置状态为：车辆相对于目标地点的驶入上报状态为无需上报A3，车辆相对于目标地点的位置状态为驶出地点边界外B1，缓存的车辆相对于目标地点的距离为极大值。

6.根据权利要求1所述的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点的判定方法，其特征在于，在步骤S4与步骤S5之间，还包括如下操作步骤：

获取新上报位置信息和目标地点的距离，并记录为r。

7.根据权利要求6所述的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点的判定方法，其特征在于，在步骤S5中，判定车辆相对于目标地点的位置状态包括如下操作步骤：

S501、比较新上报位置信息距目标地点的距离与目标地点的第三半径，并根据r与r3的比较值，判定是否执行步骤S502，

其中：

若r≥r3，则设置车辆相对于目标地点的位置状态为驶出地点边界外B3；

若r＜r3，执行步骤S502；

S502、比较新上报位置信息距目标地点的距离与目标地点的第二半径，并根据r与r2的比较值，判定是否执行步骤S503，

其中：

若r≥r2，则设置车辆相对于目标地点的位置状态为环形边界区域B2,

若r＜r2，执行步骤S503；

S503、判定新上报位置信息的方位角是否在目标地点允许的方位角范围内，其中：

若在范围内，则设置车辆相对于目标地点的位置状态为同向进入地点边界内B3，

若不在范围内，设置车辆相对于目标地点的位置状态为逆向进入地点边界内B4。

8.根据权利要求6所述的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点的判定方法，其特征在于，在步骤S6中，判定车辆相对于目标地点的驶入上报状态包括如下步骤：

S601、记录车辆相对于目标地点的驶入上报状态，其中：

若车辆相对于目标地点的驶入上报状态为驶入待报A1，

若r的值大于缓存的车辆相对于目标地点的距离的值，则设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态为驶入已报A2，同时设置缓存的车辆相对于目标地点的距离为极大值，输出检测结果为“到达目标地点”；

S602、比对车辆相对于目标地点的位置状态的前后变化，NewPosState的值为环形边界区域B2或逆向进入地点边界内B4，执行步骤S606；

S603、比对车辆相对于目标地点的位置状态的前后变化，根据LastPosState的值与NewPosState的值判断进步步骤S604、S605或S606；

S604、根据判定车辆在“直接上报边界”范围内，判定输出检测结果为“到达目标地点”或跳转执行步骤S606；

S605、输出检测结果为“离开目标地点”；

S606、设置LastGnss的值为NewGnss，同时根据NewPosState判定是否更新LastPosState的值；

若NewPosState的值为驶出地点边界外B1，则更新LastPosState的值为驶出地点边界外B1；

若NewPosState的值为同向进入地点边界内B3，则更新LastPosState的值为同向进入地点边界内B3，并返回执行步骤S2。

9.根据权利要求8所述的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点的判定方法，其特征在于，LastPosState的值为驶出地点边界外B1，

NewPosState的值为驶出地点边界外B1，执行步骤S606；

若LastPosState的值为驶出地点边界外B1，NewPosState的值为同向进入地点边界内B3，则执行步骤S604；

若LastPosState的值为同向进入地点边界内B3，NewPosState的值为驶出地点边界外B1，则执行步骤S605；

若LastPosState的值为同向进入地点边界内B3，NewPosState的值为同向进入地点边界内B3，则执行步骤S604。

10.根据权利要求8所述的基于卫星定位位置信息的车辆到达与离开地点的判定方法，其特征在于，在S604根据判定车辆在“直接上报边界”范围内，判定输出检测结果为“到达目标地点”或跳转执行步骤S606的操作步骤中：

若车辆在“直接上报边界”范围内，则设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态的值为驶入已报A2,设置缓存的车辆相对于目标地点的距离为极大值，输出检测结果为“到达目标地点”；

若车辆不在“直接上报边界”范围内，设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态的值为驶入待报A1，设置车辆相对于目标地点的驶入上报状态的值为r，并跳转执行步骤S606。

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