CN113759276B - 一种接地诊断方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种接地诊断方法和装置，涉及无人机技术领域。该方法的具体实施方式包括：接收脉冲信号检测装置返回的脉冲信号；其中，所述脉冲信号为主轮的转速脉冲信号；在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定所述第一速度；其中，所述第一速度为主轮前进速度；根据确定的所述第一速度，判断单位时间内所述第一速度的速度增量是否大于预定值，若是，确定主轮接地。该实施方式能够提高无人机接地诊断的快速性，及时准确判断无人机是否接地，便于无人机飞控系统可以迅速响应，实现无人机的安全着陆滑跑，进而保证自转旋翼无人机的安全性。

Description

一种接地诊断方法和装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种接地诊断方法和装置。

背景技术

自转旋翼机是一种利用气流带动旋翼自转以产生升力，从而旋翼持续旋转飞行的航空器。现有的自转旋翼无人机不具备轮载信号检测功能，仅能通过无人机的下沉率、高度结合时间间接判断无人机是否接地。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有的自转旋翼无人机不具备轮载信号检测功能，无法直接判断无人机的主轮是否接地，导致无人机的飞控系统、刹车系统等判断延迟，使得无人机的接地、刹车等存在隐患，安全性无法得到保证。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种接地诊断方法和装置，能够提高无人机接地诊断的快速性，及时准确判断无人机是否接地，便于无人机飞控系统可以迅速响应，实现无人机的安全着陆滑跑，进而保证自转旋翼无人机的安全性。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种接地诊断方法，包括：

接收脉冲信号检测装置返回的脉冲信号；其中，所述脉冲信号为主轮的转速脉冲信号；

在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定所述第一速度；其中，所述第一速度为主轮前进速度；

根据确定的所述第一速度，判断单位时间内所述第一速度的速度增量是否大于预定值，若是，确定主轮接地。

可选地，所述在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定所述第一速度包括：

在接收到所述脉冲信号后，基于预置的主轮半径信息，根据所述主轮半径信息、脉冲信号的周期，求解确定所述第一速度。

可选地，所述方法还包括：

接收飞行信息检测装置返回的飞行信息；

根据接收到的所述飞行信息，确定第二速度的值；

基于确定的所述第一速度、所述第二速度的值，判断所述第一速度是否等于所述第二速度，若是，确定接地。

可选地，所述方法还包括：

接收飞行信息检测装置返回的飞行信息；

根据接收到的所述飞行信息，确定第二速度的值；

基于确定的所述第一速度、所述第二速度的值，判断所述第一速度是否超过所述第二速度预定比例，若是，确定接地。

可选地，所述飞行信息包括：空速和风场的风速，根据所述空速、所述风场的风速求解确定所述第二速度。

可选地，所述接收飞行信息检测装置返回的飞行信息包括：

接收地速传感器检测的所述第二速度。

可选地，所述脉冲信号检测装置为转速传感器，通过感应所述主轮上的刹车盘螺栓头，获得所述脉冲信号。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种接地诊断装置，包括：

通信模块，用于接收脉冲信号检测装置返回的脉冲信号；其中，所述脉冲信号为主轮的转速脉冲信号；

数据处理模块，用于在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定所述第一速度；其中，所述第一速度为主轮前进速度；

判断模块，用于根据确定的所述第一速度，判断单位时间内所述第一速度的速度增量是否大于预定值，若是，确定主轮接地。

根据本发明实施例的还一个方面，提供了一种接地诊断电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明提供的接地诊断方法。

根据本发明实施例的还一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明提供的接地诊断方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用基于自转旋翼无人机的主轮前进速度及其与地速的对比结果，直接判断出无人机的主轮是否接地的技术手段，所以克服了现有的自转旋翼无人机无法直接判断无人机的主轮是否接地，导致无人机的飞行控制系统、刹车系统等判断延迟，使得无人机的接地、刹车等存在隐患的技术问题，进而达到能够提高无人机接地诊断的快速性，及时准确判断无人机是否接地，便于无人机飞控系统可以迅速响应，实现无人机的安全着陆滑跑，进而保证自转旋翼无人机的安全性的技术效果。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1示是适于应用于本发明实施例的接地诊断方法或接地诊断装置的示例性系统架构图；

图2是根据本发明实施例的接地诊断方法的主要流程的示意图；

图3是根据本发明实施例的接地诊断方法的详细流程的示意图；

图4是根据本发明实施例的接地诊断装置的主要模块的示意图；

图5(a)是根据本发明实施例的接地诊断装置的转速传感器的安装示意图；

图5(b)是根据本发明实施例的接地诊断装置的刹车盘螺栓头的安装示意图；

图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1示出了适于应用于本发明实施例的接地诊断方法或接地诊断装置的示例性系统架构图，如图1所示，本发明实施例的接地诊断方法或接地诊断装置的示例性系统架构包括：

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和无人机105。网络104用以在终端设备101、102、103和无人机105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与无人机105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

无人机105可以是各种类型的无人机，例如对用户利用终端设备101、102、103所发送的请求作出响应的自转旋翼无人机。无人机可以对接收到的主轮转速查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如主轮转速)反馈给终端设备101、102、103。

需要说明的是，本发明实施例所提供的接地诊断方法一般由无人机105执行，相应地，接地诊断装置一般设置于无人机105中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和无人机的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和无人机。

图2是根据本发明实施例的接地诊断方法的主要流程的示意图，如图2所示，本发明的接地诊断方法包括：

步骤S201，接收脉冲信号检测装置返回的脉冲信号；其中，所述脉冲信号为主轮的转速脉冲信号。

示例性地，无人机的控制器与脉冲信号检测装置保持实时通信，用于向脉冲信号检测装置收发信息。控制器向脉冲信号检测装置发送脉冲信号检测请求，脉冲信号检测装置接收到控制器的请求后，向控制器返回脉冲信号。

示例性地，脉冲信号通过安装于主轮上的转速传感器检测获得，转速传感器通过安装支架固定连接于主起落架，在主轮旋转过程中，用于检测刹车盘螺栓头，转速传感器每经过一次刹车盘螺栓头，即获得一次脉冲信号。

步骤S202，在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定所述第一速度；其中，所述第一速度为主轮前进速度。

示例性地，控制器预置主轮轮胎的半径值(即，主轮半径信息)，在接收到脉冲信号检测装置返回的脉冲信号后，基于脉冲信号的周期，确定脉冲频率。根据主轮轮胎的半径信息、脉冲频率，计算第一速度，即主轮轮胎的前进速度(即，主轮前进速度)。

步骤S203，根据确定的所述第一速度，判断单位时间内所述第一速度的速度增量是否大于预定值，若是，确定主轮接地。

示例性地，控制器根据步骤S202计算得到的第一速度，即主轮轮胎的前进速度，判断主轮轮胎的前进速度在单位时间内的速度增量是否大于预定值，若是，表示无人机的主轮接地；若否，表示无人机的主轮未接地。在确定无人机的主轮接地后，控制器迅速控制无人机着陆滑跑并刹车，可以缩短无人机的滑跑距离，降低飞行及着陆滑跑中的风险。

进一步地，单位时间、单位时间内的速度增量的预定值可以根据需要进行设置。

在本发明实施例中，通过接收脉冲信号检测装置返回的脉冲信号；其中，所述脉冲信号为主轮的转速脉冲信号；在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定所述第一速度；其中，所述第一速度为主轮前进速度；根据确定的所述第一速度，判断单位时间内所述第一速度的速度增量是否大于预定值，若是，确定主轮接地。等步骤，能够提高无人机接地诊断的快速性，及时准确判断无人机是否接地，便于无人机飞控系统可以迅速响应，实现无人机的安全着陆滑跑，进而保证自转旋翼无人机的安全性。

图3是根据本发明实施例的接地诊断方法的详细流程的示意图，如图3所示，本发明的接地诊断方法包括：

步骤S301，发送脉冲信号检测请求。

示例性地，在无人机的运行过程中，无人机的控制器与脉冲信号检测装置保持实时通信，控制器向脉冲信号检测装置发送脉冲信号检测请求，脉冲信号检测装置接收到控制器的请求后，向控制器返回脉冲信号。

进一步地，脉冲信号检测装置为转速传感器。

步骤S302，接收脉冲信号。

示例性地，在脉冲信号检测装置返回脉冲信号后，控制器接收其返回的脉冲信号，或者，无需控制器发送请求，脉冲信号检测装置可以实时将检测到的脉冲信号发送至控制器。

进一步地，脉冲信号为转速传感器检测到的脉冲信号，转速传感器安装于主轮轮胎上，刹车盘通过螺栓固定于主轮轮胎上，转速传感器经过一次刹车盘螺栓头，即向控制器发送一次脉冲信号。

步骤S303，确定第一速度。

示例性地，基于接收到的脉冲信号，确定第一速度，即，主轮轮胎的前进速度。根据接收到的脉冲信号，可以获得脉冲信号的周期，从而确定脉冲频率f；控制器预置主轮轮胎的半径信息r，基于主轮轮胎的半径信息r、脉冲频率f确定主轮轮胎的前进速度v＝2πrf/n，即第一速度。其中，n为刹车盘螺栓头的个数。

进一步地，刹车盘螺栓头包括n个，主轮轮胎每转一圈，转速传感器检测到n次脉冲信号。

步骤S304，判断第一速度的速度增量是否大于预定值。

示例性地，控制器基于步骤S303获得的第一速度，判断第一速度在单位时间内的速度增量是否大于预定值，即主轮轮胎的前进速度在单位时间内的速度增量是否大于预定值，若是，则表示无人机的主轮接地；若否，则表示无人机的主轮未接地。

进一步地，单位时间、单位时间内的速度增量的预定值可以根据需要进行设置。

步骤S305，发送飞行信息检测请求。

无人机在空中飞行时，如果遇到较强气流或者碰撞等情况，主轮轮胎受到扰动，可能产生转动，相应地，控制器接收到主轮轮胎的转速传感器的脉冲信号后，确定第一速度，即主轮轮胎的前进速度在单位时间内的速度增量大于预定值，即无人机的主轮接地，如此情形，可能导致无人机的接地误判。

示例性地，在无人机的运行过程中，无人机的控制器与飞行信息检测装置保持实时通信，控制器向飞行信息检测装置发送脉冲信号检测请求，飞行信息检测装置接收到控制器的请求后，向控制器返回飞行信息。

进一步地，飞行信息检测装置包括空速传感器、空速航向角传感器、风速传感器、风向传感器等。

步骤S306，接收飞行信息。

示例性地，在飞行信息检测装置返回飞行信息后，控制器接收其返回的飞行信息，或者，无需控制器发送请求，飞行信息检测装置可以实时将检测到的飞行信息发送至控制器。

进一步地，飞行信息包括无人机的空速、空速航向角、风场的风速等。

步骤S307，确定第二速度。

示例性地，基于接收到的飞行信息，确定第二速度，即地速。根据接收到的飞行信息，可以获得无人机的空速风场的风速/>基于无人机的空速/>风场的风速/>确定地速/>即第二速度，为空速和风速的矢量和。

进一步地，无人机上设置地速传感器，可以检测获得无人机的地速，并将地速信息发送至控制器；无人机的空速传感器、空速航向角传感器、风速传感器、风向传感器可以检测获得无人机的空速、空速航向角、风场的风速、风场的风向，基于无人机的空速、空速航向角、风场的风速、风场的风向，控制器可以确定地速，即第二速度；无人机可以上设置速度传感器、地速求解器，速度传感器可以检测获得无人机的东向速度和北向速度，基于东向速度和北向速度，地速求解器可以确定地速，即第二速度；无人机可以与地面信号站台保持实时通信，地面信号站台将检测到的无人机的地速信息发送至控制器。

步骤S308，判断第一速度和第二速度是否相等。

示例性地，基于第一速度在单位时间内的速度增量大于预定值，即可以判断出无人机接地。通常情况下，无人机在空中飞行时，由于无外力驱动，无人机的第一速度(即主轮轮胎的前进速度)是接近零的，在无人机接地的瞬间，主轮轮胎起转，主轮轮胎的前进速度突然增大，通过第一速度在单位时间内的速度增量大于预定值即可确定无人机的主轮接地。然而，由于受到气流或者碰撞等未知情况的干扰，通过第一速度在单位时间内的速度增量大于预定值判断无人机的主轮是否接地并不准确。为了确保无人机的主轮接地判断的准确性，控制器将第一速度(即主轮轮胎的前进速度)和第二速度(即地速)进行对比，判断第一速度和第二速度是否相等，即主轮轮胎的前进速度和地速是否相等，若是，则表示无人机的主轮接地；若否，则表示无人机的主轮仍未接地。

步骤S309，判断第一速度是否超过第二速度的预定比例。

示例性地，基于第一速度(即主轮轮胎的前进速度)和第二速度(即地速)相等，即可以判断出无人机接地。然而，为了确定无人机接地诊断结果的准确性，控制器将第一速度和第二速度进行对比计算，判断第一速度是否超过第二速度的预定比例，若是，则可以确定无人机的主轮接地；若否，则表示无人机的主轮仍未接地。通过第一速度和第二速度的对比，防止了误判情况的发生，进而保证无人机接地诊断结果的准确性。

步骤S310，确定接地诊断结果。

示例性地，基于步骤S309的对比结果，可以获得无人机的接地诊断结果，准确确定无人机的主轮是否接地。控制器在确定无人机的主轮接地后，迅速执行着陆滑跑策略并刹车，使得无人机可以迅速停机。从而减少滑跑距离且降低飞行及着陆滑跑中的风险。

对于无人机的控制器来说，在着陆过程中，无人机的主轮接地前后，控制器采用的是不同的飞行策略，因此，快速准确地判断无人机的主轮是否接地，对于无人机的控制器在着陆过程中的飞行策略选取具有重要作用。控制器在确定无人机的主轮接地后，迅速选择策略并停机，可以缩短无人机滑跑的距离，降低无人机着陆滑跑中的风险。

在本发明实施例中，通过发送脉冲信号检测请求；接收脉冲信号；确定第一速度；判断第一速度的速度增量是否大于预定值；发送飞行信息检测请求；接收飞行信息；确定第二速度；判断第一速度和第二速度是否相等；判断第一速度是否超过第二速度的预定比例；确定接地诊断结果等步骤，能够提高无人机接地诊断的快速性，及时准确判断无人机是否接地，便于无人机飞控系统可以迅速响应，实现无人机的安全着陆滑跑，进而保证自转旋翼无人机的安全性。

图4是根据本发明实施例的接地诊断装置的主要模块的示意图，如图4所示，本发明的接地诊断装置400包括：

通信模块401，用于接收脉冲信号检测装置返回的脉冲信号；其中，所述脉冲信号为主轮的转速脉冲信号。

示例性地，无人机的控制器与脉冲信号检测装置保持实时通信，通过所述通信模块401向脉冲信号检测装置收发信息。控制器通过所述通信模块401向脉冲信号检测装置发送脉冲信号检测请求，脉冲信号检测装置接收到控制器的请求后，向控制器返回脉冲信号。

示例性地，脉冲信号通过安装于主轮上的转速传感器检测获得，转速传感器通过安装支架固定连接于主起落架，在主轮旋转过程中，用于检测刹车盘螺栓头，转速传感器每经过一次刹车盘螺栓头，即获得一次脉冲信号。

数据处理模块402，在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定所述第一速度；其中，所述第一速度为主轮前进速度。

示例性地，控制器预置主轮轮胎的半径值(即，主轮半径信息)，在所述通信模块401接收到脉冲信号检测装置返回的脉冲信号后，所述数据处理模块402基于脉冲信号的周期，确定脉冲频率。所述数据处理模块402根据主轮轮胎的半径信息、脉冲频率，计算第一速度，即主轮轮胎的前进速度(即，主轮前进速度)。

判断模块403，根据确定的所述第一速度，判断单位时间内所述第一速度的速度增量是否大于预定值，若是，确定主轮接地。

示例性地，控制器根据所述数据处理模块402计算得到的第一速度，即主轮轮胎的前进速度，所述判断模块403判断主轮轮胎的前进速度在单位时间内的速度增量是否大于预定值，若是，表示无人机的主轮接地；若否，表示无人机的主轮未接地。在确定无人机的主轮接地后，控制器迅速控制无人机着陆滑跑并刹车，可以缩短无人机的滑跑距离，降低飞行及着陆滑跑中的风险。

进一步地，单位时间、单位时间内的速度增量的预定值可以根据需要进行设置。

在本发明实施例中，通过通信模块、数据处理模块、判断模块等模块，能够提高无人机接地诊断的快速性，及时准确判断无人机是否接地，便于无人机飞控系统可以迅速响应，实现无人机的安全着陆滑跑，进而保证自转旋翼无人机的安全性。

图5(a)是根据本发明实施例的接地诊断装置的转速传感器的安装示意图，图5(b)是根据本发明实施例的接地诊断装置的刹车盘螺栓头的安装示意图，如图5所示，本发明实施例的接地诊断装置500包括：

示例性地，接地诊断装置500包括安装支架501和转速传感器502。主轮轮胎504安装于主起落架505尾端的一侧，安装支架501通过螺栓506固定安装于主起落架505尾端的另一侧。安装支架501为板形结构，一端与主起落架505固定，为安装支架501的固定端，另一端悬空设置，为安装支架501的悬空端。主轮轮胎504的中心与安装支架501的固定端在主起落架505的尾端的两侧相对设置。安装支架501的悬空端固定安装有转速传感器502，转速传感器502为柱形结构。刹车盘507固定设置于主轮轮胎504上，位于主起落架505与主轮轮胎504之间，随着主轮轮胎504的转动而转动。刹车盘507通过螺栓固定连接于主轮轮胎504上，固定刹车盘507的螺栓的螺栓头即刹车盘螺栓头503。安装支架501的悬空端穿设有通孔，转速传感器502穿过通孔与主轮轮胎504的刹车盘507的刹车盘螺栓头503相对，转速传感器502与刹车盘螺栓头503相对的一端为感应端，转速传感器502的感应端与刹车盘螺栓头503间隔预定距离。

进一步地，刹车盘螺栓头503包括多个，围绕主轮轮胎504的中心沿圆周方向均匀布置；在与刹车盘螺栓头503所在的平面相垂直的方向上，转速传感器502的感应端与刹车盘螺栓头503所在的圆周相对。在主轮轮胎504旋转时，刹车盘507随之旋转，刹车盘507的刹车盘螺栓头503不断经过转速传感器502的感应端，从而转速传感器502可以不断检测到刹车盘螺栓头503的信号，刹车盘螺栓头503每经过一次转速传感器502，转速传感器502即向控制器发送一次脉冲信号。

进一步地，安装支架可以为条形铁板。主轮轮胎的中心可以与安装支架的中心相对设置。

进一步地，转速传感器为霍尔传感器，转速传感器与刹车盘螺栓头间隔的预定距离参考转速传感器的额定使用距离确定，转速传感器相对于主轮轮胎的中心所处的圆周在刹车盘平面上的投影，与刹车盘螺栓头相对于主轮轮胎的中心所处的圆周重合。刹车盘螺栓头可以为4个，相应地，主轮轮胎每旋转一周，转速传感器可以检测到四次刹车盘螺栓头，即可以向控制器发送4次脉冲信号。

在本发明实施例中，通过包括安装支架和转速传感器的接地诊断装置，能够提高无人机接地诊断的快速性，及时准确判断无人机是否接地，便于无人机飞控系统可以迅速响应，实现无人机的安全着陆滑跑，进而保证自转旋翼无人机的安全性。

图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统的结构示意图，如图6所示，本发明实施例的终端设备的计算机系统600包括：

中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括通信模块、数据处理模块、判断模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，通信模块还可以被描述为“向所连接的传感器发送脉冲信号请求的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：接收脉冲信号检测装置返回的脉冲信号和飞行信息检测装置返回的飞行信息；根据接收到的所述脉冲信号，确定第一速度的值，并且，根据接收到的所述飞行信息，确定第二速度的值；基于确定的第一速度的值，判断所述第一速度是否为零；若所述第一速度不为零，基于确定的所述第二速度的值，判断所述第一速度是否超过所述第二速度预定比例，若是，确定接地。

根据本发明实施例的技术方案，能够提高无人机接地诊断的快速性，及时准确判断无人机是否接地，便于无人机飞控系统可以迅速响应，实现无人机的安全着陆滑跑，进而保证自转旋翼无人机的安全性。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (8)

1.一种接地诊断方法，其特征在于，包括：

接收脉冲信号检测装置返回的脉冲信号；其中，所述脉冲信号为主轮的转速脉冲信号；

在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定第一速度；其中，所述第一速度为主轮前进速度；

根据确定的所述第一速度，判断单位时间内所述第一速度的速度增量是否大于预定值，若是，确定主轮接地；还包括：在气流较强或碰撞的情况下：

接收飞行信息检测装置返回的飞行信息；

根据接收到的所述飞行信息，确定第二速度的值；所述第二速度为地速；

基于确定的所述第一速度、所述第二速度的值，判断所述第一速度是否等于所述第二速度，若是，确定接地；

或者判断所述第一速度是否超过所述第二速度预定比例，若是，确定接地。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定所述第一速度包括：

在接收到所述脉冲信号后，基于预置的主轮半径信息，根据所述主轮半径信息、脉冲信号的周期，求解确定所述第一速度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行信息包括：空速和风场的风速，根据所述空速、所述风场的风速求解确定所述第二速度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收飞行信息检测装置返回的飞行信息包括：

接收地速传感器检测的所述第二速度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脉冲信号检测装置为转速传感器，通过感应所述主轮上的刹车盘螺栓头，获得所述脉冲信号。

6.一种接地诊断装置，其特征在于，包括：

通信模块，用于接收脉冲信号检测装置返回的脉冲信号；其中，所述脉冲信号为主轮的转速脉冲信号；

数据处理模块，用于在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定第一速度；其中，所述第一速度为主轮前进速度；

判断模块，用于根据确定的所述第一速度，判断单位时间内所述第一速度的速度增量是否大于预定值，若是，确定主轮接地；还用于：在气流较强或碰撞的情况下：接收飞行信息检测装置返回的飞行信息；根据接收到的所述飞行信息，确定第二速度的值；所述第二速度为地速；基于确定的所述第一速度、所述第二速度的值，判断所述第一速度是否等于所述第二速度，若是，确定接地；或者判断所述第一速度是否超过所述第二速度预定比例，若是，确定接地。

7.一种接地诊断的电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。