CN116382318A - 巡检无人机及其避障装置 - Google Patents
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Abstract
提供了巡检无人机及其避障装置。用于巡检无人机的避障装置包括：多个超声波传感器，用于安装在巡检无人机上并且在巡检无人机执行巡检任务的过程中对出现在巡检无人机周围的障碍物进行测距；计算单元，被配置为对于多个超声波传感器中的任意一个超声波传感器，基于该超声波传感器在不同时刻相对于障碍物的距离计算巡检无人机相对于障碍物的逼近速度；以及控制单元，被配置为基于多个超声波传感器中的一个或多个超声波传感器相对于障碍物的距离以及巡检无人机相对于障碍物的逼近速度，控制巡检无人机采取避障措施。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种巡检无人机及其避障装置。
背景技术
随着对作业效率和人力资源的要求逐步提高，巡检领域对无人机的需求越来越大。通常情况下，巡检无人机按照作业人员制定好的、经过勘探和手动试飞确认不存在影响巡检任务的障碍物的巡检任务路线进行自主巡检。但是，在巡检无人机进行自主巡检的过程中，可能出现巡检无人机偏离巡检任务路线或者巡检任务路线中出现移动障碍物等异常情况，这些异常情况很可能导致巡检无人机发生碰撞和跌落从而造成严重的经济损失和/或意外伤害。另外，大多数巡检无人机仅具有前视避障装置来对其前进方向的障碍物进行探测和避让，而无法对其他方向的障碍物进行探测和避障。同时，目前应用于巡检无人机的激光雷达、红外测距、视觉等障碍物探测方案具有成本高、环境光照适应性差、探测范围窄、以及受建筑外立面材料(例如，玻璃幕墙、显示器等)的限制等缺陷。
发明内容
鉴于以上所述的一个或多个问题，提供了根据本发明实施例的巡检无人机及其避障装置。
根据本发明实施例的用于巡检无人机的避障装置，包括：多个超声波传感器，用于安装在巡检无人机上并在巡检无人机执行巡检任务的过程中对出现在巡检无人机周围的障碍物进行测距；计算单元，被配置为对于多个超声波传感器中的任意一个超声波传感器，基于该超声波传感器在不同时刻相对于障碍物的距离计算巡检无人机相对于障碍物的逼近速度；以及控制单元，被配置为基于多个超声波传感器中的一个或多个超声波传感器相对于障碍物的距离以及巡检无人机相对于障碍物的逼近速度，控制巡检无人机采取避障措施。
根据本发明实施例的巡检无人机，包括以上所述的用于巡检无人机的避障装置。
附图说明
从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明，其中：
图1示出了根据本发明实施例的用于巡检无人机的避障装置的框图。
图2示出了图1所示的避障装置执行的避障方法的流程图。
图3示出了超声波传感器的探测范围模型的示例图示。
图4示出了超声波传感器在巡检无人机上的安装布局的俯瞰示意图。
图5示出了图1所示的避障装置实现分级预警和避障控制策略的过程的流程图。
图6示出了可以实现图1所示的避障装置中的计算单元和控制单元以及图1所示的避障装置执行的避障方法的计算机系统的示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。本发明决不限于下面所提出的任何具体配置和算法，而是在不脱离本发明的精神的前提下覆盖了元素、部件和算法的任何修改、替换和改进。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本发明造成不必要的模糊。
鉴于目前的巡检无人机存在的一个或多个问题，提供了一种用于巡检无人机的避障装置，能够在巡检无人机执行巡检任务的过程中实时检测巡检无人机周围出现障碍物的异常情况并采取相应措施，以避免巡检无人机与障碍物发生碰撞，从而提高巡检无人机的作业效率和安全性。
图1示出了根据本发明实施例的用于巡检无人机的避障装置的框图。图2示出了图1所示的避障装置执行的避障方法的流程图。下面结合图1和图2，详细描述根据本发明实施例的用于巡检无人机的避障装置100及其执行的避障方法200。
如图1所示，用于巡检无人机的避障装置100包括N个超声波传感器102-1至102-N(N是大于1的整数)、计算单元104、以及控制单元106，其中：N个超声波传感器用于安装在巡检无人机上并在巡检无人机执行巡检任务的过程中对出现在巡检无人机周围的障碍物进行测距。计算单元104被配置为对于N个超声波传感器中的任意一个超声波传感器102-i(i是整数且1≤i≤N)，基于超声波传感器102-i在不同时刻相对于障碍物的距离计算巡检无人机相对于障碍物的逼近速度(即，执行步骤S204)。控制单元106被配置为基于N个超声波传感器中的一个或多个超声波传感器相对于障碍物的距离以及巡检无人机相对于障碍物的逼近速度，控制巡检无人机采取避障措施(即，执行步骤S206)。
这里，由于超声波传感器对于光线、烟雾、电磁干扰、光路反射等因素的抗干扰能力较强，可以采用超声波传感器来对出现在巡检无人机周围的障碍物进行较为准确的测距。通常，在将超声波传感器安装到巡检无人机上之前，需要对超声波传感器的探测特性进行测试从而拟合出超声波传感器的探测范围模型。图3示出了超声波传感器的探测范围模型的示例图示。在得到超声波传感器的探测范围模型后，可以根据巡检无人机的机型特点和超声波传感器的探测范围模型来确定超声波传感器的安装数量、安装位置、和安装方位等。例如，在巡检无人机采用X型机架且轴距为365毫米的情况下，可以将前、后、左、右向4路超声波传感器呈正交阵列排布在巡检无人机上，前方规定为0°，右方规定为90°。图4示出了超声波传感器在巡检无人机上的安装布局的俯瞰示意图。应该理解的是，多个超声波传感器在巡检无人机上的排布方式与这些超声波传感器中的各个超声波传感器的探测范围模型和巡检无人机的机架形态有关，以这些超声波传感器叠加起来的探测范围能够360度覆盖巡检无人机的周围区域为目的。同时，在满足覆盖范围的要求后，增加超声波传感器的个数(例如，在间隔90度排布4路超声波传感器即可实现360度覆盖的情况下，使用间隔60度排布6路超声波传感器)可以达到提高探测障碍方位精度的效果，从而提高避障自动控制矢量的准确性和避障效果。
在一些实施例中，超声波传感器102-i可以基于发射超声波与接收回波之间的时间间隔t，利用公式(1)计算其自身与故障物之间的距离d(即，超声波传感器102-i相对于故障物的距离)：
d＝ct/2·k1 (1)
其中，c是巡检无人机执行巡检任务时所处环境下的声速(例如，340米/秒)，k1是用于将距离d规范到以厘米为单位的系数。
计算单元104可以基于其自身针对超声波传感器102-i输出的距离数据的采样间隔T以及超声波传感器102-i在当前时刻和前一时刻相对于故障物的距离dn和dn-1，利用公式(2)计算巡检无人机相对于障碍物的逼近速度Va：
Va＝(dn-dn-1)/T*k2 (2)
其中，k2是将用于将巡检无人机相对于障碍物的逼近速度Va规范到以厘米/秒为单位的系数。
通常，超声波传感器102-i输出的原始数据存在毛刺，在采样间隔T较短的情况下会导致逼近速度Va存在较大误差。为了提高逼近速度Va的准确度和实时性，可以利用公式(3)对超声波传感器102-i输出的原始数据dn进行低通滤波：
d'n＝d'n-1+P(dn-d'n-1) (3)
其中，d’n是当前时刻经过低通滤波的距离数据，d'n_1是前一时刻经过低通滤波的距离数据，并且P是低通滤波系数，其计算公式(4)如下：
其中，T'是计算单元104针对超声波传感器102-i输出的原始数据的采样周期，fc为用于实现低通滤波的低通滤波器的截止频率。
在一些实施例中，控制单元106可以被配置为：当N个超声波传感器中的至少一个超声波传感器(例如，超声波传感器102-i)相对于障碍物的距离小于或等于安全距离Ds且大于极限安全距离Dsl并且巡检无人机相对于障碍物的逼近速度Va大于预定速度阈值Vs时，控制巡检无人机进入定点悬停状态，并且可选地在控制巡检无人机进入定点悬停状态的同时向巡检无人机的后台管理中心发送危险信息。
在一些实施例中，控制单元106可以进一步被配置为：在控制巡检无人机进入定点悬停状态后，在超声波传感器102-i相对于障碍物的距离大于有效探测距离的情况下，控制巡检无人机继续执行巡检任务。
在一些实施例中，控制单元106可以进一步被配置为：在控制巡检无人机进入定点悬停状态后，在从控制巡检无人机进入定点悬停状态的时刻起计时的第一预定时间内超声波传感器102-i相对于障碍物的距离稳定在大于或等于极限安全距离Dsl且小于安全距离Ds的情况下，控制巡检无人机中止执行巡检任务。
在一些实施例中，控制单元106可以进一步被配置为：在控制巡检无人机进入定点悬停状态后，在巡检无人机相对于障碍物的逼近速度Va仍然大于预定速度阈值Vs的情况下，控制巡检无人机调整飞行姿态从而进行反向避障。
在一些实施例中，控制单元106可以进一步被配置为：如果在从控制巡检无人机进入定点悬停状态的时刻起计时的第二预定时间内从巡检无人机的后台管理中心接收到用于控制巡检无人机继续执行巡检任务的指令，则控制巡检无人机继续执行巡检任务，否则控制巡检无人机执行返航任务(即，停止执行巡检任务并开始执行返航任务)。
在一些实施例中，控制单元106可以进一步被配置为：当N个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于障碍物的距离小于或等于极限安全距离Dsl时，控制巡检无人机调整飞行姿态从而进行反向避障，并且可选地在控制巡检无人机调整飞行姿态的同时向巡检无人机的后台管理中心发送紧急信息。
在一些实施例中，控制单元106可以进一步被配置为：当N个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于障碍物的距离小于有效探测距离Dm且大于安全距离Ds时，向巡检无人机的后台管理中心发送警示信息。
在一些实施例中，安全距离Ds、极限安全距离Dsl、以及有效探测距离Dm中的每一者都是基于超声波传感器的探测特性和巡检无人机的巡检执行速度设置的。
根据本发明实施例的用于巡检无人机的避障装置100可以在巡检无人机执行巡检的过程中实时检测巡检无人机周围出现障碍物的异常情况的发生，对异常情况进行评估和决策，并采取分级预警和避障控制策略。
图5示出了图1所示的避障装置实现分级预警和避障控制策略的过程的流程图。如图5所示，根据本发明实施例的用于巡检无人机的避障装置100的示例工作过程如下：
一级预警：当N个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于障碍物的距离小于有效探测距离Dm且大于安全距离Ds时，向巡检无人机的后台管理中心发送警示信息。
二级预警：当N个超声波传感器中的至少一个超声波传感器(例如，超声波传感器102-i)相对于障碍物的距离小于或等于安全距离Ds且大于极限安全距离Dsl并且巡检无人机相对于障碍物的逼近速度Va大于预定速度阈值Vs时，向巡检无人机的后台管理中心发送危险信息并触发避障控制策略一。
三级预警：当N个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于障碍物的距离小于或等于极限安全距离Dsl时，向巡检无人机的后台管理中心发送紧急信息并触发避障控制策略二。
需要说明的是，当多个预警级别的执行条件同时满足时，预警级别越高的执行优先级越高。例如，当三级预警和一级或二级预警的执行条件同时满足时，优先执行三级预警而不执行一级或二级预警；当二级预警和一级预警的执行条件同时满足时，优先执行二级预警而不执行一级预警。
避障控制策略一：
1)控制巡检无人机进入定点悬停状态并退出巡检任务，将巡检无人机的飞行目标速度置0，同时监视超声波传感器102-i相对于障碍物的距离和巡检无人机相对于障碍物的逼近速度Va，用于判断障碍物消失或相对移动的状态。
2)若执行1)后超声波传感器102-i相对于障碍物的距离变得大于有效探测距离Dm，则认为障碍物消失，控制巡检无人机继续执行巡检任务。
3)若执行1)后在从控制巡检无人机进入定点悬停状态的时刻开始计时的第一预定时间T1内超声波传感器102-i相对于障碍物的距离稳定在设定区间D[Dsl,Ds)内，则认为障碍物存在，控制巡检无人机中止巡检任务，通知巡检无人机的后台管理中心接管对于巡检无人机的周围环境的勘测并决定后续是否控制巡检无人机继续执行巡检任务，或者在从控制巡检无人机进入定点悬停状态的时刻开始计时的第二预定时间T2内没有从巡检无人机的后台管理中心接收到用于控制巡检无人机继续执行巡检任务的指令的情况下，控制巡检无人机执行返航任务。
4)若执行1)后超声波传感器102-i相对于障碍物的逼近速度Va仍大于预定速度阈值Vs，则认为定点控制异常，执行避障控制策略二。
避障控制策略二：
根据N个超声波传感器中触发避障控制策略二的各个超声波传感器的安装位置控制巡检无人机调整飞行姿态从而进行反向避障(例如，调整巡检无人机的俯仰角和横滚角，目标姿态为最大设置避障控制姿态角Amax)。然后，控制巡检无人机退回定点悬停状态，并根据全球定位系统(GPS)提供的巡检无人机的状态信息控制巡检无人机执行返航或强制降落等应急措施。
图6示出了可以实现图1所示的避障装置及其执行的避障方法的计算机系统的示意图。下面结合图6，描述适于用来实现本公开的实施例的计算机系统600。应该明白的是，图6示出的计算机系统600仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600可以包括处理装置(例如，中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有计算机系统600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602、以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、摄像头、加速度计、陀螺仪、传感器等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD，Liquid CrystalDisplay)、扬声器、振动器、电机、电子调速器等的输出装置607；包括例如闪存(FlashCard)等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许计算机系统600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的计算机系统600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，该计算机程序包含用于执行图2所示的方法200的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，实现根据本发明实施例的避障装置100中的计算单元104和控制单元106(即，执行步骤S204和S206)。
需要说明的是，根据本发明实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。根据本发明实施例的计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。另外，根据本发明实施例的计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行根据本发明实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言——诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能、和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的实施例中所涉及到的装置可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的装置也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括计算单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该装置本身的限定。
本发明可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。例如，特定实施例中所描述的算法可以被修改，而系统体系结构并不脱离本发明的基本精神。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本发明的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本发明的范围之中。
Claims (22)
1.一种用于巡检无人机的避障装置，包括：
多个超声波传感器，用于安装在巡检无人机上并在所述巡检无人机执行巡检任务的过程中对出现在所述巡检无人机周围的障碍物进行测距；
计算单元，被配置为对于所述多个超声波传感器中的任意一个超声波传感器，基于所述超声波传感器在不同时刻相对于所述障碍物的距离计算所述巡检无人机相对于所述障碍物的逼近速度；以及
控制单元，被配置为基于所述多个超声波传感器中的一个或多个超声波传感器相对于所述障碍物的距离以及所述巡检无人机相对于所述障碍物的逼近速度，控制所述巡检无人机采取避障措施。
2.如权利要求1所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：
当所述多个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离小于或等于安全距离且大于极限安全距离并且所述巡检无人机相对于所述障碍物的逼近速度大于预定速度阈值时，控制所述巡检无人机进入定点悬停状态。
3.如权利要求2所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：
在控制所述巡检无人机进入定点悬停状态后，在所述至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离大于有效探测距离的情况下，控制所述巡检无人机继续执行巡检任务。
4.如权利要求2所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：
在控制所述巡检无人机进入定点悬停状态后，在从控制所述巡检无人机进入定点悬停状态的时刻起计时的第一预定时间内所述至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离稳定在大于或等于所述极限安全距离且小于所述安全距离的情况下，控制所述巡检无人机中止执行巡检任务。
5.如权利要求2所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：
在控制所述巡检无人机进入定点悬停状态后，在所述巡检无人机相对于所述障碍物的逼近速度仍然大于所述预定速度阈值的情况下，控制所述巡检无人机调整飞行姿态从而进行反向避障。
6.如权利要求4所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：
在控制所述巡检无人机进入定点悬停状态的同时，向所述巡检无人机的后台管理中心发送危险信息；以及
如果在从控制所述巡检无人机进入定点悬停状态的时刻起计时的第二预定时间内从所述后台管理中心接收到用于控制所述巡检无人机继续执行巡检任务的指令，则控制所述巡检无人机继续执行巡检任务，否则控制所述巡检无人机执行返航任务。
7.如权利要求1所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：
当所述多个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离小于或等于极限安全距离时，控制所述巡检无人机调整飞行姿态从而进行反向避障。
8.如权利要求7所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：
在控制所述巡检无人机调整飞行姿态的同时，向所述巡检无人机的后台管理中心发送紧急信息。
9.如权利要求1所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：
当所述多个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离小于有效探测距离且大于安全距离时，向所述巡检无人机的后台管理中心发送警示信息。
10.如权利要求3、7、9中任一项所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述安全距离、所述极限安全距离、以及所述有效探测距离中的每一者都是基于所述多个超声波传感器的探测特性和所述巡检无人机的巡检执行速度设置的。
11.如权利要求1所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述多个超声波传感器在所述巡检无人机上的排布方式与所述多个超声波传感器中的各个超声波传感器的探测范围模型和所述巡检无人机的机架形态有关。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，所述计算机可执行指令在由巡检无人机上的处理器电路执行时，促使所述处理器电路：
对于安装在所述巡检无人机上的多个超声波传感器中的任意一个超声波传感器，基于所述超声波传感器在不同时刻相对于所述障碍物的距离计算所述巡检无人机相对于所述障碍物的逼近速度；以及
基于所述多个超声波传感器中的一个或多个超声波传感器相对于所述障碍物的距离以及所述巡检无人机相对于所述障碍物的逼近速度，控制所述巡检无人机采取避障措施。
13.如权利要求12所述的计算机可读存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由所述巡检无人机上的所述处理器电路执行时，进一步促使所述处理器电路：
当所述多个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离小于或等于安全距离且大于极限安全距离并且所述巡检无人机相对于所述障碍物的逼近速度大于预定速度阈值时，控制所述巡检无人机进入定点悬停状态。
14.如权利要求13所述的计算机可读存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由所述巡检无人机上的所述处理器电路执行时，进一步促使所述处理器电路：
在控制所述巡检无人机进入定点悬停状态后，在所述至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离大于有效探测距离的情况下，控制所述巡检无人机继续执行巡检任务。
15.如权利要求13所述的计算机可读存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由所述巡检无人机上的所述处理器电路执行时，进一步促使所述处理器电路：
在控制所述巡检无人机进入定点悬停状态后，在从控制所述巡检无人机进入定点悬停状态的时刻起计时的第一预定时间内所述至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离稳定在大于或等于所述极限安全距离且小于所述安全距离的情况下，控制所述巡检无人机中止执行巡检任务。
16.如权利要求13所述的计算机可读存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由所述巡检无人机上的所述处理器电路执行时，进一步促使所述处理器电路：
在控制所述巡检无人机进入定点悬停状态后，在所述巡检无人机相对于所述障碍物的逼近速度仍然大于所述预定速度阈值的情况下，控制所述巡检无人机调整飞行姿态从而进行反向避障。
17.如权利要求15所述的计算机可读存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由所述巡检无人机上的所述处理器电路执行时，进一步促使所述处理器电路：
在控制所述巡检无人机进入定点悬停状态的同时，向所述巡检无人机的后台管理中心发送危险信息；以及
如果在从控制所述巡检无人机进入定点悬停状态的时刻起计时的第二预定时间内从所述后台管理中心接收到用于控制所述巡检无人机继续执行巡检任务的指令，则控制所述巡检无人机继续执行巡检任务，否则控制所述巡检无人机执行返航任务。
18.如权利要求12所述的计算机可读存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由所述巡检无人机上的所述处理器电路执行时，进一步促使所述处理器电路：
当所述多个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离小于或等于极限安全距离时，控制所述巡检无人机调整飞行姿态从而进行反向避障。
19.如权利要求18所述的计算机可读存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由所述巡检无人机上的所述处理器电路执行时，进一步促使所述处理器电路：
在控制所述巡检无人机调整飞行姿态的同时，向所述巡检无人机的后台管理中心发送紧急信息。
20.如权利要求12所述的计算机可读存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由所述巡检无人机上的所述处理器电路执行时，进一步促使所述处理器电路：
当所述多个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离小于有效探测距离且大于安全距离时，向所述巡检无人机的后台管理中心发送警示信息。
21.如权利要求14、18、20中任一项所述的计算机可读存储介质，其中，所述安全距离、所述极限安全距离、以及所述有效探测距离中的每一者都是基于所述多个超声波传感器的探测特性和所述巡检无人机的巡检执行速度设置的。
22.一种巡检无人机，包括权利要求1至11中任一项所述的用于巡检无人机的避障装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202310390392.6A CN116382318A (zh) | 2023-04-12 | 2023-04-12 | 巡检无人机及其避障装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310390392.6A CN116382318A (zh) | 2023-04-12 | 2023-04-12 | 巡检无人机及其避障装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116382318A true CN116382318A (zh) | 2023-07-04 |
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ID=86965411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310390392.6A Pending CN116382318A (zh) | 2023-04-12 | 2023-04-12 | 巡检无人机及其避障装置 |
Country Status (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117631689A (zh) * | 2024-01-25 | 2024-03-01 | 成都航空职业技术学院 | 一种无人机避障飞行方法 |
-
2023
- 2023-04-12 CN CN202310390392.6A patent/CN116382318A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117631689A (zh) * | 2024-01-25 | 2024-03-01 | 成都航空职业技术学院 | 一种无人机避障飞行方法 |
| CN117631689B (zh) * | 2024-01-25 | 2024-04-16 | 成都航空职业技术学院 | 一种无人机避障飞行方法 |
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