CN113758082B - 医用冷柜及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种医用冷柜及其控制方法。上述的医用冷柜包括柜体、平移驱动装置、升降驱动装置以及取放装置，柜体开设有第一存放槽、第二存放槽、以及分别与第一存放槽和第二存放槽连通的容纳腔，容纳腔位于第一存放槽与第二存放槽之间，第一存放槽和第二存放槽均用于存储移动托盘；平移驱动装置位于容纳腔内并与柜体连接；升降驱动装置位于容纳腔内并与平移驱动装置的动力输出端连接；取放装置位于容纳腔内。当移动板相对于滑动板沿第二方向运动时，移动板运载移动托盘于第二存放槽内；由于第一方向与第二方向相反，移动板可以运载移动托盘进行双向存储，这样在同等空间下，使医用冷柜的存储量达到最大，解决了医用冷柜的存储量较小的问题。

Description

医用冷柜及其控制方法

技术领域

本申请涉及医用设备的技术领域，特别是涉及一种医用冷柜及其控制方法。

背景技术

医用冷柜是用于保存药物、疫苗、酶、激素、干细胞、血小板、精液、移植的皮肤以及动物的组织样本、提取的RNA以及基因文库和一些重要的生物和化学试剂等特殊药品的专业冷藏柜。医用冷柜具有数显温度控制系统，其温度调节范围一般是2～8℃。然而，传统的医用冷柜内的试管仅能实现单向存储，导致医用冷柜的存储量较小。

发明内容

基于此，有必要针对医用冷柜的存储量较小的问题，提供一种医用冷柜及其控制方法。

一种医用冷柜，包括：柜体，所述柜体开设有第一存放槽、第二存放槽、以及分别与第一存放槽和第二存放槽连通的容纳腔，所述容纳腔位于所述第一存放槽与所述第二存放槽之间，所述第一存放槽和所述第二存放槽均用于存储移动托盘；其中一个所述第一存放槽为接口，所述接口用于与外界对接所述移动托盘；平移驱动装置，位于所述容纳腔内并与所述柜体连接；升降驱动装置，位于所述容纳腔内并与所述平移驱动装置的动力输出端连接；取放装置，位于所述容纳腔内，所述取放装置包括机架、滑动板、第一驱动机构、移动板和第二驱动机构；所述机架与所述升降驱动装置的动力输出端连接，所述滑动板滑动连接于所述机架，所述第一驱动机构设于所述机架，所述第一驱动机构的动力输出端与所述滑动板连接；所述移动板位于所述滑动板的背离所述机架的一侧；所述移动板用于运载所述移动托盘；所述第二驱动机构包括运送组件、固定板和插接组件，所述运送组件设于所述机架，所述固定板与所述运送组件的动力输出端连接，所述插接组件设于所述固定板上，所述插接组件的动力输出端用于在所述固定板带动所述移动板相对于所述滑动板运动时与所述移动板插接；所述移动板相对于所述滑动板运动的方向和所述滑动板滑动方向相互平行；所述移动板和所述滑动板均相对于所述机架运动的方向为第一方向与第二方向其中之一，所述第一方向与所述第二方向相反；当所述移动板相对于所述滑动板沿第一方向运动时，所述滑动板也相对于所述机架沿第一方向运动，所述移动板用于运载所述移动托盘于所述第一存放槽内；当所述移动板相对于所述滑动板沿第二方向运动时，所述滑动板也相对于所述机架沿第二方向运动，所述移动板用于运载所述移动托盘于所述第二存放槽内；所述平移驱动装置的动力输出方向为第三方向，所述升降驱动装置的动力输出方向为第四方向；所述移动板和所述滑动板相对于所述机架运动的方向、所述第三方向和所述第四方向两两之间存在夹角。

一种医用冷柜的控制方法，用于控制上述任一实施例所述医用冷柜；所述控制方法包括：在所述医用冷柜的对接装置设置的试管卸载位抓取试管，同时将所述试管的条码信息输入所述医用冷柜的主机；将所述试管装载于所述对接装置的上料载台的移动托盘中，同时确定所述试管在所述移动托盘的具体位置；所述主机控制所述对接装置的横推模组推动所述上料载台的移动托盘横向移动，以将所述移动托盘送入至所述柜体的入口；所述取放装置、升降驱动装置和/或平移驱动装置根据所述主机的命令，将所述移动托盘放置于所述柜体的指定位置；所述主机记录所述试管的存放周期；所述主机控制所述医用冷柜的机械臂将所述移动托盘运送至所述对接装置的丢弃位；所述主机控制所述对接装置丢弃所述移动托盘。

附图说明

图1为一实施例的医用冷柜的爆炸示意图；图2为图1所示的医用冷柜的A处局部示意图；图3为图1所示的医用冷柜的B处局部示意图；图4为图2所示的医用冷柜的C处局部示意图；图5为图2所示的医用冷柜的D处局部示意图；图6为图1所示的医用冷柜的局部示意图；图7为图1所示医用冷柜的另一视角的局部示意图；图8为图7所示医用冷柜的E处局部示意图；图9为图8所示医用冷柜的取放装置的示意图；图10为图9所示取放装置的另一视角的示意图；图11为图10所示取放装置的局部示意图；图12为图11所示取放装置的立体剖视图；图13为图12所示取放装置的局部示意图；图14为图12所示取放装置的第一挡片的示意图；图15为图12所示取放装置的第二挡片的示意图；图16为图7所示医用冷柜的另一视角的局部示意图；图17为图16所示医用冷柜的平移驱动装置的示意图；图18为图17所示平移驱动装置的另一视角的局部示意图；图19为图1所示的医用冷柜的对接装置的示意图；图20为图19所示的对接装置的F处局部示意图；图21为图19所示的对接装置的另一视角的示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对医用冷柜及其控制方法进行更全面的描述。附图中给出了医用冷柜及其控制方法的首选实施例。但是，医用冷柜及其控制方法可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对医用冷柜及其控制方法的公开内容更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在医用冷柜及其控制方法的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1与图2所示，一实施例的医用冷柜10用于存储移动托盘20，移动托盘20开设有用于插接试管30的容纳孔22。同时参见图1、图2和图3，在一个实施例中，医用冷柜10包括柜体100、取放装置200、平移驱动装置500和升降驱动装置600。如图4、图5和图6所示，柜体100开设有第一存放槽110、第二存放槽120、以及分别与第一存放槽110和第二存放槽120连通的容纳腔130。容纳腔130位于第一存放槽110与第二存放槽120之间。第一存放槽110和第二存放槽120均用于存储移动托盘20。在一个实施例中，其中一个第一存放槽为接口，即柜体的入口，接口用于与外界对接所述移动托盘，可以通过接口输入移动托盘，或通过接口输出移动托盘。具体地，通过接口将外界的移动托盘存储于柜体内，或通过接口将柜体内的移动托盘调取到柜体外进行试管的复检或过期试管丢弃。

如图1和图6所示，在本实施例中，柜体100为呈长方体状的框架结构。第一存放槽110和第二存放槽120分别邻近柜体100的相对两侧开设。容纳腔130位于第一存放槽110和第二存放槽120之间，使第一存放槽110和第二存放槽120通过容纳腔130隔开。具体地，容纳腔130位于柜体100的中间，且容纳腔130沿柜体100的长度方向延伸。在其中一个实施例中，平移驱动装置500位于容纳腔130内并与柜体100连接。升降驱动装置600位于容纳腔130内并与平移驱动装置500的动力输出端连接。在本实施例中，平移驱动装置500和升降驱动装置600均位于容纳腔130内，这样在平移驱动装置500和升降驱动装置600动作过程中不至于出现与柜体100干涉的问题。在其中一个实施例中，取放装置200位于容纳腔130内。如图1、图7和图8所示，在一个实施例中，取放装置200用于驱动移动托盘20移动。同时参见图9，在一个实施例中，取放装置200包括机架210、滑动板220、第一驱动机构230、移动板240以及第二驱动机构250。机架210与升降驱动装置600的动力输出端连接。滑动板220滑动连接于机架210。第一驱动机构230设于机架210。第一驱动机构230的动力输出端与滑动板220连接，第一驱动组件驱动滑动板220相对于机架210滑动。移动板240位于滑动板220的背离机架210的一侧。移动板240用于运载移动托盘20。

同时参见图10和图11，在其中一个实施例中，第二驱动机构250包括运送组件252、固定板254和插接组件256。运送组件252设于机架210，固定板254与运送组件252的动力输出端连接，使运送组件252的动力输出端驱动固定板254相对于机架210运动。插接组件256设于固定板254上，插接组件256的动力输出端用于在固定板254带动移动板240相对于滑动板220运动时与移动板240插接。移动板240相对于滑动板220运动的方向和滑动板220滑动方向相互平行。在一个实施例中，移动板和滑动板均相对于机架运动的方向为第一方向与第二方向其中之一，即移动板相对于机架运动的方向与滑动板相对于机架运动的方向始终相同。第一方向与第二方向相反。平移驱动装置500的动力输出方向为第三方向。升降驱动装置600的动力输出方向为第四方向。当移动板240相对于滑动板220沿第一方向运动时，滑动板220也相对于机架210沿第一方向运动，移动板240用于运载移动托盘20于第一存放槽110内。当移动板240相对于滑动板220沿第二方向运动时，滑动板220也相对于机架210沿第二方向运动，移动板240用于运载移动托盘20于第二存放槽120内。在本实施例中，第一方向与第二方向均与柜体100的宽度方向平行。移动板240和滑动板220相对于机架210运动的方向、第三方向和第四方向两两之间存在夹角。

上述的医用冷柜10，由于第一存放槽110通过容纳腔130与第二存放槽120连通，容纳腔130位于第一存放槽110与第二存放槽120之间，又由于平移驱动装置500位于容纳腔130内并与柜体100连接，升降驱动装置600位于容纳腔130内并与平移驱动装置500的动力输出端连接，使平移驱动装置500的动力输出端带动升降驱动装置600作平移运动，又由于取放装置200的机架210连接于升降驱动装置600的动力输出端，使机架210不仅能够随升降驱动装置600作平移运动，而且升降驱动装置600的动力输出端能够带动机架210作升降运动，进而使机架210既可以平移运动又可以升降运动，加上移动板240和滑动板220相对于机架210运动的方向、第三方向和第四方向两两之间存在夹角，这样使升降驱动装置600、取放装置200和平移驱动装置500共同实现移动托盘20在柜体100的三维空间内存储。

对于取放装置200，当需驱动移动板240相对于滑动板220滑动时，首先插接组件256的动力输出端插接于移动板240，其次运送组件252驱动固定板254移动，由于插接组件256设于固定板254上，且插接组件256的动力输出端插接于移动板240，使固定板254带动插接组件256和移动板240移动，从而带动移动板240相对于滑动板220滑动，进而使第二驱动机构250驱动移动板240相对于滑动板220滑动，加上第一驱动机构230驱动滑动板220相对于机架210滑动，移动板240相对于滑动板220运动的方向和滑动板220滑动方向相互平行，这样在同等机架210的长度下，使移动板240相对于机架210滑动的最大位移增加了一个滑动板220的行程，在一定的容纳腔130空间内，实现移动板240的行程最大。移动板240位于滑动板220的背离机架210的一侧，使移动板240的滑动和滑动板220的滑动不会出现相互干涉的情形。当移动板240相对于滑动板220沿第一方向运动时，滑动板220也相对于机架210沿第一方向运动，移动板240用于运载移动托盘20于第一存放槽110内。当移动板240相对于滑动板220沿第二方向运动时，滑动板220也相对于机架210沿第二方向运动，移动板240用于运载移动托盘20于第二存放槽120内。由于第一方向与第二方向相反，移动板240可以运载移动托盘20进行双向存储，这样在同等空间下，使医用冷柜10的存储量达到最大，解决了医用冷柜10的存储量较小的问题。

如图1、图7和图9所示，在其中一个实施例中，移动板240和滑动板220相对于机架210运动的方向、第三方向和第四方向两两垂直，使移动托盘20更好地存储于柜体100内，相邻两列的第一存放槽110之间的距离较小，同时可以适应在同等空间条件下设置最大存储量的要求。在本实施例中，移动板240和滑动板220相对于机架210运动的方向为平行于柜体100的宽度的方向。第三方向为平行于柜体100的长度的方向。第四方向为平行于柜体100的高度的方向。具体地，移动板240和滑动板220相对于机架210运动的方向为平行于X轴方向，第三方向为平行于Y轴方向，第四方向为平行于Z轴方向。

如图2和图6所示，在其中一个实施例中，第一存放槽110和第二存放槽120的数目均为多个，多个第一存放槽110和多个第二存放槽120均呈M行N列的矩形阵列式分布。每一第一存放槽110和相应的第二存放槽120沿平行于移动板240的运动方向并排设置，即每一第一存放槽110和相应的第二存放槽120沿平行于X轴的方向并排设置。其中M和N均为自然数，这样在升降驱动装置600和平移驱动装置500带动机架210在容纳腔130的预定位置时，当移动板240相对于滑动板220沿第一方向运动时，滑动板220也相对于机架210沿第一方向运动，移动板240用于运载移动托盘20于第一存放槽110内。当移动板240相对于滑动板220沿第二方向运动时，滑动板220也相对于机架210沿第二方向运动，移动板240用于运载移动托盘20于第二存放槽120内，实现医用冷柜10的移动托盘20的规则存放，以便提高移动托盘20的取放效率。在本实施例中，多个第一存放槽110呈矩形阵列式分布于与柜体100的宽度的方向相垂直的一侧，多个第二存放槽120呈矩形阵列式分布于与柜体100的宽度的方向相垂直的另一侧。

如图9与图10所示，在一个实施例中，运送组件252的动力输出端的输出方向与插接组件256的动力输出端的输出方向存在夹角，使插接组件256的动力输出端在移动板240滑动的过程中与移动板240可靠插接。在本实施例中，当需驱动移动板240相对于滑动板220滑动时，首先插接组件256的动力输出端插接于移动板240，其次运送组件252驱动固定板254移动，由于插接组件256设于固定板254上，且插接组件256的动力输出端插接于移动板240，使固定板254带动插接组件256和移动板240移动，从而带动移动板240相对于滑动板220滑动，进而使第二驱动机构250驱动移动板240相对于滑动板220滑动。移动板240随滑动板220相对于机架210滑动的行程为第一行程。移动板240相对于滑动板220滑动的行程为第二行程。

如图3与图4所示，在一个实施例中，医用冷柜10还包括柜体300。机架210设置于柜体300上。需要说明的是，机架可以固定设置于柜体，也可以滑动设置于柜体。在一个实施例中，取放装置200还包括连接板260，机架210通过连接板260连接于柜体300上，使得机架210安装于柜体300上。在其他实施例中，机架还可以滑动设置于柜体的承载机构。

如图8与图10所示，在一个实施例中，取放装置200用于将移动托盘100从第一位置运送至柜体300的第二位置。需要说明的是，第一位置和第二位置可以是柜体的任意两个不同的位置。在本实施例中，第一位置可以为第一存放槽110，第二位置可以为第二存放槽120。或，第一位置可以为第二存放槽120，第二位置可以为第一存放槽110。

在取放装置的动作之前，移动板240在滑动板220的一端，滑动板220在机架210的中间位置。当需要从第一位置移动到第二位置时，首先移动板240相对于滑动板220滑动至靠近第一位置的一端；然后第一驱动机构230驱动滑动板220向靠近第一位置的端部运动，直至滑动板220运动到第一位置；然后将移动托盘放置于移动板240上；然后第一驱动机构230驱动滑动板220向反方向运动至机架210的中间位置；然后升降组件256驱动移动板240在滑动板220上滑动，使移动板240从靠近第一位置的一端运动到靠近第二位置的一端；然后第一驱动机构230驱动滑动板220向靠近第二位置的方向运动至第二位置；最后将移动托盘放置在第二位置，实现取放装置将移动托盘从第一位置搬移至第二位置。在同等的机架210长度下，移动托盘20的行程无疑增加了一个移动板240的滑动行程，增加了取放装置200的驱动移动托盘20的运动行程，减少了驱动机构的设置数目，解决了大储量的医用冷柜10无法进一步做小的问题。上述的取放装置200，设有第一驱动机构230和第二驱动机构250，整体结构较紧凑，可以灵活地适应有限的工作环境。

如图11所示，为使第一驱动机构230驱动滑动板220相对于机架210滑动，在其中一个实施例中，第一驱动机构230包括电机组件232、齿轮234和齿条236。电机组件232设于机架210，齿轮234套设于电机组件232的动力输出轴。齿条236与滑动板220连接，且齿条236与齿轮234啮合，使第一驱动机构230的动力输出端与滑动板220连接。当电机组件232驱动齿轮234转动时，齿轮234与齿条236啮合传动，由于齿条236与滑动板220连接，电机设于机架210，使第一驱动机构230驱动滑动板220相对于机架210滑动。

如图9所示，在其中一个实施例中，滑动板220滑动连接于机架210的一面。移动板240滑动连接于滑动板220的背离机架210的一面，使滑动板220相对于机架210的滑动动作与移动板240相对于滑动板220的滑动动作不干涉。在本实施例中，机架210、滑动板220和移动板240两两平行设置。如图10所示，为使滑动板220更好地滑动连接于机架210，在一个实施例中，取放装置200还包括导轨270和引导滑块280。导轨270设于机架210邻近滑动板220的一面。引导滑块280与导轨270滑动连接，且引导滑块280与滑动板220连接，使滑动板220更好地滑动连接于机架210。在本实施例中，导轨270的延伸方向与齿条236的延伸方向平行，使第一驱动组件驱动滑动板220相对于机架210滑动时较为平稳。如图9和图10所示，为使滑动板220相对于机架210精确滑动，进一步地，取放装置200还包括感应片290、第一光电开关310、第二光电开关320和第三光电开关370。感应片290设于滑动板220上。第一光电开关310、第二光电开关320和第三光电开关370并排设置于机架210。第一光电开关310、第二光电开关320和第三光电开关370均用于检测感应片290。当感应片290经过第一光电开关310时，第一光电开关310发出检测到感应片290的第一感应信号。当感应片290经过第二光电开关320时，第二光电开关320发出检测到感应片290的第二感应信号。当感应片290经过第三光电开关370时，第三光电开关370发出检测到感应片290的第三感应信号。第一光电开关310、第二光电开关320和第三光电开关370均与第一驱动机构230的控制端通信连接。在本实施例中，感应片290遮挡第一光电开关310的位置为滑动板220相对于机架210滑动的原始位置。当感应片290经过第二光电开关320和第三光电开关370时，第一驱动机构230停止动作，使第一驱动机构230驱动滑动板220相对于机架210准确滑动。当第一驱动机构的控制端通信时，滑动板220相对于机架210滑动的原始位置为滑动板220相对于机架210滑动的起始点，此时感应片遮挡第一光电开关。在一个实施例中，第二光电开关320还与第二驱动机构250的控制端通信连接。当感应片290经过第二光电开关320时，第一驱动机构230停止动作，同时第二驱动机构250开始动作，即首先插接组件256的动力输出端插接于移动板240，其次运送组件252驱动固定板254移动，由于插接组件256设于固定板254上，且插接组件256的动力输出端插接于移动板240，使固定板254带动插接组件256和移动板240移动，从而带动移动板240相对于滑动板220滑动，进而使第二驱动机构250驱动移动板240相对于滑动板220滑动。

如图2、图5、图8和图9所示，在其中一个实施例中，第一存放槽110存在与滑动板220平行的第一支撑壁112。第一支撑壁112与滑动板220之间的距离大于移动板240的厚度，使移动板240在运载移动托盘20至第一存放槽110内之前随插接组件256上升至预定位置，且移动板240在运载移动托盘20至第一存放槽110内随插接组件256下降，使移动板240在移动托盘20存放于第一存放槽110内时与移动托盘20快速分离。

如图4、图8和图9所示，在其中一个实施例中，第二存放槽120存在与滑动板220平行的第二支撑壁122，第二支撑壁122与滑动板220之间的距离大于移动板240的厚度，使移动板240在运载移动托盘20至第二存放槽120内之前随插接组件256上升至预定位置，且移动板240在运载移动托盘20至第二存放槽120内随插接组件256下降，使移动板240在移动托盘20存放于第二存放槽120内时与移动托盘20快速分离。如图4和图5所示，在其中一个实施例中，第一支撑壁112形成有第一凸台112a，第二支撑壁122形成有第二凸台122a，第一凸台112a和第二凸台122a均用于与移动托盘20的定位槽相适配，使移动托盘20稳定地停留于第一存放槽110或第二存放槽120内。

如图6、图8和图9所示，在本实施例中，移动托盘20与移动板240插拔连接。在一个实施例中，移动板240包括板体242和凸设于板体242的背离滑动板220一面的定位柱244。移动托盘20开设有与定位柱244相适配的定位孔，使移动托盘20与移动板240插拔连接。板体242滑动连接于滑动板220。插接组件256的动力输出端用于在驱动移动板240时与板体242插接。当需驱动移动板240相对于滑动板220滑动时，首先插接组件256的动力输出端插接于板体242，其次运送组件252驱动固定板254移动，由于插接组件256设于固定板254上，且插接组件256的动力输出端插接于板体242，使固定板254带动插接组件256和板体242移动，从而带动板体242相对于滑动板220滑动，进而使第二驱动机构250驱动板体242相对于滑动板220滑动。

如图9所示，为使滑动板220与移动板240可以正对设置，同时使取放装置200的结构较紧凑，在其中一个实施例中，滑动板220开设有第一避空槽221。插接组件256通过第一避空槽221与移动板240连接，使滑动板220与移动板240可以正对设置，同时使取放装置200的结构较紧凑。为使取放装置200的结构更加紧凑，在其中一个实施例中，机架210开设有与第一避空槽221连通的第二避空槽211，插接组件256分别通过第二避空槽211和第一避空槽221与移动板240连接，使机架210、滑动板220和移动板240可以正对设置，从而使取放装置200的结构更加紧凑。为使插接组件256较好地设于第一避空槽221和第二避空槽211内，进而使取放装置200的结构更加紧凑，在其中一个实施例中，第一避空槽221与第二避空槽211正对设置，使插接组件256较好地设于第一避空槽221和第二避空槽211内，进而使取放装置200的结构更加紧凑。可以理解，在其他实施例中，第一避空槽221与第二避空槽211部分错开设置，仅需确保插接组件256的动力输出端能够通过第一避空槽221和第二避空槽211与移动板240插接即可。为使得滑动板220更好地滑动连接于机架210，在其中一个实施例中，滑动板220的背离机架210的一面开设有与第一避空槽221连通的滑槽223。移动板240位于滑槽223内并与滑动板220滑动连接，使移动板240与滑动板220之间平稳滑动，使得滑动板220更好地滑动连接于机架210。

如图12所示，为避免出现插接组件256的动力输出端在移动板240滑动的过程中与移动板240的插接脱离的问题，使运送组件252可靠地驱动移动板240相对于滑动板220滑动，在其中一个实施例中，运送组件252的动力输出端的输出方向与插接组件256的动力输出端的输出方向相互垂直，避免出现插接组件256的动力输出端在移动板240滑动的过程中与移动板240的插接脱离的问题，使运送组件252可靠地驱动移动板240相对于滑动板220滑动。可以理解，在其他实施例中，运送组件252的动力输出端的输出方向与插接组件256的动力输出端的输出方向不仅限于相互垂直。在一个实施例中，运送组件252的动力输出端的输出方向与插接组件256的动力输出端的输出方向之间的夹角为70°～86°。

如图12和图13所示，为使插接组件256的动力输出端与移动板240的插接，在其中一个实施例中，移动板240开设有插孔244。插接组件256包括升降液压缸256a和插柱256b。升降液压缸256a设于固定板254。插柱256b的一端与升降液压缸256a的动力输出柱连接，插柱256b的另一端用于在驱动移动板240时插接于插孔244内，使插接组件256的动力输出端与移动板240的插接。在一个实施例中，运送组件252包括平移模组252a和模组滑块252b。平移模组252a安装于机架210，平移模组252a的动力输出方向与移动板240的滑动方向相平行。模组滑块252b连接于平移模组252a的动力输出端，使平移模组252a驱动模组滑块252b相对于机架210运动，以驱动移动板240相对于滑动板220滑动。在本实施例中，模组滑块252b连接于平移模组252a的下方。在一个实施例中，固定板254包括相连接的第一分板254a和第二分板254b，模组滑块252b与第一分板254a连接。插接组件256安装于第二分板254b，使运送组件252的动力输出端和插接组件256均与固定板254连接。进一步地，第一分板254a与第二分板254b相互垂直，且固定板254呈L型，使运送组件252的动作过程与插接组件256的动作过程不发生机械干涉。

如图12与图13所示，在一个实施例中，取放装置200还包括第一碰扣330、第二碰扣340、第一挡块350和第二挡块360。第一碰扣330和第二碰扣340并排设于移动板240的两边。第一挡块350和第二挡块360均设于滑动板220上。第一挡块350与第一碰扣330对应设置，第二挡块360与第二碰扣340对应设置。当移动板240相对于滑动板220沿正方向滑动至极限位置时，第一碰扣330与第一挡块350抵触，以免移动板240相对于滑动板220继续滑动，起到机械停止的作用。当移动板240相对于滑动板220沿反方向滑动至极限位置时，第二碰扣340与第二挡块360抵触，以免移动板240相对于滑动板220继续滑动，起到机械停止的作用。如图13与图14所示，为使第一碰扣330与第一挡块350可靠抵触，在一个实施例中，第一碰扣330邻近第一挡块350的一面设有第一凸起331。第一挡块350开设有与第一凸起331对应的第一抵触槽351。当移动板240相对于滑动板220沿正方向滑动至极限位置时，第一凸起331扣入第一抵触槽351内，使第一碰扣330与第一挡块350可靠抵触。如图13与图15所示，为使第二碰扣340与第二挡块360可靠抵触，在一个实施例中，第二碰扣340邻近第二挡块360的一面设有第二凸起341。第二挡块360开设有与第二凸起341对应的第二抵触槽361。当移动板240相对于滑动板220沿反方向滑动至极限位置时，第二凸起341扣入第二抵触槽361内，使第二碰扣340与第二挡块360可靠抵触。

取放装置的工作过程为：在取放装置的动作之前，移动板240在滑动板220的一端，滑动板220在机架210的中间位置，感应片290遮挡第一光电开关310。设定第一位置是靠近第二光电开关320，第二位置是靠近第三光电开关370。当需要从第一位置移动到第二位置时，首先移动板240相对于滑动板220滑动至靠近第一位置的一端；然后第一驱动机构230驱动滑动板220向靠近第一位置的端部运动，直至感应片290遮挡第二光电开关320，此时滑动板220运动到第一位置；然后将移动托盘放置于移动板240上；然后第一驱动机构230驱动滑动板220向反方向运动，直至感应片遮挡第一光电开关310的位置，此时滑动板位于机架的中间位置；然后升降组件256驱动移动板240在滑动板220上滑动，使移动板240从靠近第一位置的一端运动到靠近第二位置的一端，此时碰扣锁住；然后第一驱动机构230驱动滑动板220向靠近第二位置的方向运动至第二位置，此时感应片290遮挡住第三光电开关370，滑动板停止运动；最后将移动托盘放置在第二位置，实现取放装置将移动托盘从第一位置搬移至第二位置。

在其中一个实施例中，第三方向与多个第一存放槽110的列向相平行。第四方向与多个第一存放槽110的行向相平行。当移动托盘20需在不同列的第一存放槽110之间搬运放置时，平移驱动装置500的动力输出端动作。当移动托盘20需在不同行的第一存放槽110之间搬运放置时，升降驱动装置600的动力输出端动作。加上移动板240和滑动板220相对于机架210运动的方向、第三方向和第四方向两两垂直，使平移驱动装置500、升降驱动装置600和取放装置200的配合实现移动托盘20精准放置于柜体100内，有利于实现移动托盘20在医用冷柜10的精确存储。在本实施例中，多个第一存放槽110的列向和多个第二存放槽120的列向均与Y轴方向相平行。多个第一存放槽110的行向和多个第二存放槽120的行向均与Z轴方向相平行。

如图16至图18所示，在其中一个实施例中，平移驱动装置500包括安装滑板510、平移电机520、主动齿轮530和齿条模组540。齿条模组540设有引导齿条。安装滑板510滑动连接于齿条模组，齿条模组连接于柜体100。平移电机520设于安装滑板510，升降驱动装置600安装于安装滑板510。主动齿轮530设于平移电机520的动力输出轴。引导齿条540的延伸方向与安装滑板510的滑动方向相平行，且引导齿条540与主动齿轮530啮合。当平移电机520动作时，平移电机520的动力输出轴带动主动齿轮530转动，主动齿轮530与引导齿条540啮合传动，由于安装滑板510滑动连接于齿条模组，齿条模组连接于柜体100，齿条模组540设有引导齿条，且引导齿条540的延伸方向与安装滑板510的滑动方向相平行，使安装滑板510相对于柜体100滑动，又由于升降驱动装置600安装于安装滑板510，机架210与升降驱动装置600的动力输出端连接，使升降驱动装置600和机架210均随安装滑板510相对于柜体100滑动。如图17所示，在一个实施例中，平移驱动装置500还包括固定板550，固定板550与安装滑板510连接。升降驱动装置600固定安装于固定板550，使升降驱动装置600通过固定板550安装于安装滑板510。

再次参见图16，在其中一个实施例中，升降驱动装置600包括皮带模组610、滑台620和升降电机630。皮带模组610的一端与安装滑板510连接，皮带模组610的另一端与柜体100滑动连接。皮带模组610相对于柜体100滑动的方向与安装滑板510的滑动方向之间存在夹角，滑台620滑动连接于皮带模组610，机架210与滑台620连接。升降电机630设于皮带模组610，升降电机630的动力输出轴与滑台620连接。当升降电机630动作时，升降电机630的动力输出轴带动滑台620相对于皮带模组610滑动，由于机架210与滑台620连接，使取放装置200随滑台620相对于皮带模组610滑动，又由于移动板240和滑动板220相对于机架210运动的方向、第三方向和第四方向两两之间存在夹角，即移动板240和滑动板220相对于机架210运动的方向、第三方向和第四方向两两之间存在夹角，使移动托盘20随移动板240运载至柜体100的三维空间内存储。

如图1所示，在一个实施例中，医用冷柜10还包括对接装置400。对接装置400邻近柜体100设置，对接装置400用于承接从接口处送出的移动托盘20，并将移动托盘20丢弃至指定位置。在一个实施例中，医用冷柜10还包括机械臂(图未示)，机械臂用于将移动托盘20从接口处搬运至对接装置400，实现移动托盘20的自动搬运卸料。如图19所示，在一个实施例中，对接装置400包括固定架410、升降机构420、承接平台430、推出机构440以及推板450。在本实施例中，固定架410邻近接口处设置。在一个实施例中，升降机构420设于固定架410。承接平台430与升降机构420的动力输出端连接，使升降机构420驱动承接平台430相对于固定架410升降运动。在本实施例中，承接平台430相对于固定架410运动至预定高度，使承接平台430所承载的移动托盘20在推板450的运动轨迹上。

如图19所示，在一个实施例中，推出机构440设于固定架410，推出机构440的动力输出方向与升降机构420的动力输出方向存在夹角。推板450与推出机构440的动力输出端连接，推出机构440驱动推板450在承接平台430的背离升降机构420的动力输出端的一侧运动，当推动机构驱动推板450运动时，推板450接触并推动移动托盘20相对于承接平台430移动，直至移动托盘20离开承接平台430，进而使移动托盘20沿推板450运动的方向离开承接平台430。当试管30到期时，可以将接口处运出的试管30相应的移动托盘20放置在承接平台430上。由于升降机构420和推出机构440均设于固定架410，承接平台430与升降机构420的动力输出端连接，推板450与推出机构440的动力输出端连接，且推出机构440的动力输出方向与升降机构420的动力输出方向存在夹角，使推出机构440能够驱动推板450推动承接平台430上的移动托盘20。由于推出机构440驱动推板450在承接平台430的背离升降机构420的动力输出端的一侧运动，使推板450能够推动承接平台430上的移动托盘20，并将移动托盘20推离承接平台430，使移动托盘20离开承接平台430，实现将移动托盘20自动丢弃，提高了医用冷柜10的使用方便性。为使推板450更好地推动承接平台430的移动托盘20离开承接平台430，在一个实施例中，推出机构440的动力输出方向与升降机构420的动力输出方向相互垂直，使推板450推动移动托盘20的作用力能够全部作用在移动托盘20移动的方向上，推板450推动移动托盘20所需的力较小，使推板450更好地推动承接平台430的移动托盘20离开承接平台430。可以理解，在其他实施例中，推出机构440的动力输出方向与升降机构420的动力输出方向也可以不相互垂直。为容易实现推出机构440的动力输出方向与升降机构420的动力输出方向存在夹角，在一个实施例中，固定架410包括基座412和安装架414，安装架414连接于基座412。升降机构420安装于基座412，推出机构440安装于安装架414，使升降机构420与推出机构440分别设置在固定架410的不同位置处，容易实现推出机构440的动力输出方向与升降机构420的动力输出方向存在夹角，同时使对接装置400的结构更加合理。为使对接装置400的结构更加紧凑，在一个实施例中，基座412包括框架411和基板413，基板413连接于框架411上。安装架414连接于基板413的背离框架411的一面。基板413开设有第一避开槽413a，升降机构420穿设于第一避开槽413a内，使升降机构420更好地设置于基座412，进而使对接装置400的结构更加紧凑。在本实施例中，基板413与框架411通过螺钉锁紧，使基板413与框架411可靠连接。在其他实施例中，基板413与框架411还可以通过焊接或胶接连接。

如图20所示，在一个实施例中，安装架414包括相连接的架体415和连接板416。连接板416与基板413连接，使安装架414连接于基板413。具体地，对接装置400还包括锁紧件(图未示)。连接板416开设有安装孔，基板413开设有与安装孔对应的螺纹孔，锁紧件分别穿设于安装孔和螺纹孔内，使基板413与连接板416通过锁紧件螺接锁紧。在本实施例中，锁紧件为锁紧螺钉。

如图19所示，为了更好地将移动托盘20放置在承接平台430上，同时能够减少不必要的机构干涉，在一个实施例中，承接平台430在基板413的投影位于第一避开槽413a内，使承接平台430随升降机构420收缩运动时停留在第一避开槽413a内，即承接平台430在升降机构420下降至较低位置时可以收容于第一避开槽413a内，以便更好地将移动托盘20放置在承接平台430上，同时能够减少不必要的机构干涉。在本实施例中，升降机构420的动力输出方向与承接平台430在基板413的投影方向相平行，使升降平台的动力输出端带动承接平台430升降运动时能够经过第一避开槽413a，避免承接平台430经过第一避开槽413a时与基板413发生机械干涉。在一个实施例中，升降机构420为气缸机构。在一个实施例中，升降机构420包括气缸主体422和动力杆424。气缸主体422安装于框架411，且气缸主体422位于基板413的背离推板450的一侧。动力杆424伸缩连接于气缸主体422，动力杆424的远离气缸主体的端部与承接平台430连接，使承接平台430与升降机构420的动力输出端连接。在其他实施例中，升降机构420不仅限于气缸机构，还可以是电缸机构或液压缸机构。在一个实施例中，推出机构440为气缸机构。为使推板450与推出机构440的动力输出端连接，在其中一个实施例中，推出机构440包括推出气缸主体442和拉杆444，拉杆444伸缩连接于推出气缸主体442，推板450连接于拉杆444的远离推出气缸主体442的端部，使推板450与推出机构440的动力输出端连接。可以理解，在其他实施例中，推出机构440不仅限于气缸机构，还可以是电缸机构或液压缸机构。为实现移动托盘20的快速准确地丢弃，在一个实施例中，对接装置400还包括引导件460，引导件460设于基板413背离框架411的一面。当承接平台430运动至与引导件460的入口对应的位置时，推出机构440驱动推板450朝靠近引导件460的入口的方向运动，使推出机构440将承接平台430的移动托盘20推到引导件460的入口处，使移动托盘20从引导件460的入口处滑入引导件460，并经引导件460快速准确地滑落至指定位置，实现移动托盘20的快速准确地丢弃。

如图21所示，在一个实施例中，引导件460包括相连接的引导件主体462和延伸板466。引导件主体462固定于基板413上。延伸板466与承接平台430平行设置。引导件主体462开设有卸料通道462a，延伸板466延伸至卸料通道462a的入口处，使移动托盘20通过承接平台430滑离至引导件主体462，并经引导件主体462滑入卸料通道462a，加上延伸板466与承接平台430平行设置，使移动托盘20可以从承接平台430快速平稳滑入延伸板466上，实现移动托盘20的快速丢弃。在本实施例中，引导件主体462和延伸板466一体成型，使引导件460的结构较紧凑。在其他实施例中，引导件主体462和延伸板466也可以各自成型，并通过焊接或胶接连接。在一个实施例中，引导件主体462倾斜设置于基板413上，使移动托盘20通过引导件主体462快速丢弃，同时避免移动托盘20停留于引导件主体462内的卸料通道462a中的问题，保持卸料通道462a的畅通。在本实施例中，引导件主体462为引导管结构，卸料通道462a形成于引导件主体462内，使移动托盘20通过引导件主体462的引导滑离的过程中较为平稳，不至于出现移动托盘20在引导件主体462的引导滑动过程中容易被人为误碰阻挡的问题。为避免移动托盘20朝背离引导件460一侧滑离承接平台430的问题，在一个实施例中，承接平台430包括平台本体432和止挡板434。平台本体432与升降机构420的动力输出端连接，止挡板434连接于平台本体432远离引导件460的边缘处，起到止挡限位作用，避免移动托盘20朝背离引导件460一侧滑离承接平台430的问题。在本实施例中，止挡板434垂直设置于平台本体432，使止挡板434更好地阻挡移动托盘20朝背离引导件460一侧滑离承接平台430。

在一个实施例中，对接装置400还包括上料机构(图未示)和上料载台(图未示)，上料机构设于固定架410。上料载台连接于上料机构的动力输出端，上料机构驱动上料载台相对于固定架410升降运动。上料载台用于运送移动托盘100。在本实施例中，对接装置400远离柜体的一侧设置有试管卸载位。对接装置400的机械手从试管卸载位将试管取出，并装入上料载台的移动托盘100中，直至上料载台的移动托盘100装载完成。对接装置400还包括设于固定架的横推模组。横推模组用于推动上料载台的移动托盘横向移动，以将移动托盘送入至医用冷柜入口310。当上料载台的移动托盘装载完成后，横推模组相对于固定架横向移动，此时升降机构420处于收缩状态。

如图19所示，在一个实施例中，基板413上开设有第二避开槽413b，上料机构穿设于第二避开槽413b内。上料机构通过第二避开槽413b驱动上料载台相对于基板413升降运动，使上料载台运动至与接口处对应的位置。在一个实施例中，上料载台在基板413的投影位于第二避开槽413b内，使上料载台随上料机构收缩运动时停留在第二避开槽413b内，即上料载台在上料机构下降至较低位置时可以收容于第二避开槽413b内，以便更好地将移动托盘20放置在上料载台上，同时能够减少不必要的机构干涉。在本实施例中，上料机构的动力输出方向与上料载台在基板413的投影方向相同，使上料机构的动力输出端带动上料载台升降运动时能够经过第二避开槽413b，避免上料载台经过第二避开槽413b时与基板413发生机械干涉。

本申请还提供一种医用冷柜的控制方法，用于控制上述任一实施例所述的医用冷柜。在一个实施例中，控制方法包括以下步骤的部分或全部：

S101，在对接装置设置的试管卸载位抓取试管，同时将试管的条码信息输入主机。在本实施例中，当抓取试管时，同时对试管的条码信息进行扫码，以获取并将试管的条码信息输入主机。S103，将试管装载于上料载台的移动托盘中，同时确定试管在移动托盘的具体位置。当试管装载于移动托盘之后，向医用冷柜的主机反馈装载完成的回馈信息。S105，主机控制对接装置的横推模组推动上料载台的移动托盘横向移动，以将移动托盘送入至医用冷柜的入口。S107，柜体内部的取放装置、升降驱动装置和/或平移驱动装置根据主机的命令，将移动托盘放置于柜体的指定位置，进而确定了移动托盘的具体位置。因为试管在移动托盘中，所以试管在医用冷柜的具体位置也得以确定。在本实施例中，主机分别与取放装置、升降驱动装置和平移驱动装置通信连接。S109，主机记录试管的存放周期。当试管过期之后，主体发出命令，以控制医用冷柜内部的取放装置、升降驱动装置和/或平移驱动装置将移动托盘送达医用冷柜入口。S111，主机控制机械臂将移动托盘运送至对接装置的丢弃位。S113，主机控制对接装置丢弃移动托盘。可以理解，移动托盘在柜体内的位置信息为第一存放槽的位置信息或第二存放槽的位置信息。在本实施例中，第一存放槽和第二存放槽的数目均为多个。多个第一存放槽和多个第二存放槽均呈M行N列的矩形阵列式分布。如，移动托盘的位置信息可以是第1行第3列的第一存放槽。又如，移动托盘的位置信息可以是第3行第5列的第二存放槽。可以理解，移动托盘的位置信息与接口的位置信息之间在三维空间内的路径可以有1条或2条。也就是说，当平移驱动装置和升降驱动装置均需要动作时，平移驱动装置和升降驱动装置动作的先后顺序有两种。无论移动托盘的位置信息为第一存放槽还是第二存放槽，取放装置的动力输出端都要动作。设定接口的位置信息为第2列第3行的第一存放槽。具体地，当移动托盘的位置信息为除了接口本身之外的第一存放槽时，且移动托盘的位置信息为第2行非第3列的第一存放槽时，取放装置和平移驱动装置的动力输出端均要动作。当移动托盘的位置信息为除了接口本身之外的第一存放槽时，且移动托盘的位置信息为第3列非第2行的第一存放槽时，取放装置和升降驱动装置的动力输出端均要动作。当移动托盘的位置信息为除了接口本身之外的第一存放槽时，移动托盘的位置信息为非第2行且非第3列时，取放装置、平移驱动装置和升降驱动装置的动力输出端均要动作。当移动托盘的位置信息为第2行第3列的第二存放槽时，取放装置的动力输出端动作即可。当移动托盘的位置信息为第2行且非第3列的第二存放槽时，取放装置和平移驱动装置的动力输出端均动作。当移动托盘的位置信息为第3列且非第2行的第二存放槽时，取放装置和升降驱动装置的动力输出端均动作。当移动托盘的位置信息为非第2行且非第3列的第二存放槽时，取放装置、平移驱动装置和升降驱动装置的动力输出端均动作。

上述的医用冷柜的控制方法，首先在对接装置设置的试管卸载位抓取试管，同时将试管的条码信息输入主机；然后将试管装载于上料载台的移动托盘中，同时确定试管在移动托盘的具体位置；当试管装载于移动托盘之后，向医用冷柜的主机反馈装载完成的回馈信息；然后主机控制对接装置的横推模组推动上料载台的移动托盘横向移动，以将移动托盘送入至医用冷柜入口；然后柜体内部的取放装置、升降驱动装置和/或平移驱动装置根据主机的命令，将移动托盘放置于柜体的指定位置，进而确定了移动托盘的具体位置。因为试管在移动托盘中，所以试管在医用冷柜的具体位置也得以确定；然后主机记录试管的存放周期。当试管过期之后，主体发出命令，以控制医用冷柜内部的取放装置、升降驱动装置和/或平移驱动装置将移动托盘送达医用冷柜入口，然后主机控制机械臂将移动托盘运送至对接装置的丢弃位；最后主机控制对接装置丢弃移动托盘，实现试管存放周期的监控以及移动托盘的丢弃；由于移动板和滑动板相对于机架运动的方向、第三方向和第四方向两两之间存在夹角，这样使升降驱动装置、取放装置和平移驱动装置共同实现移动托盘在柜体的三维空间内存储，以使移动托盘从接口处搬移到目标位置，实现移动托盘的输入，或使移动托盘从目标位置搬移到接口处，实现移动托盘的输出，上述的医用冷柜可以实现试管的自动存储和调取，提高了医用冷柜的使用方便性；对于取放装置，当需驱动移动板相对于滑动板滑动时，首先插接组件的动力输出端插接于移动板，其次运送组件驱动固定板移动，由于插接组件设于固定板上，且插接组件的动力输出端插接于移动板，使固定板带动插接组件和移动板移动，从而带动移动板相对于滑动板滑动，进而使第二驱动机构驱动移动板相对于滑动板滑动，加上第一驱动机构驱动滑动板相对于机架滑动，移动板相对于滑动板运动的方向和滑动板滑动方向相互平行，这样在同等机架的长度下，使移动板相对于机架滑动的最大位移增加了一个滑动板的行程，在一定的容纳腔空间内，实现移动板的行程最大；移动板位于滑动板的背离机架的一侧，使移动板的滑动和滑动板的滑动不会出现相互干涉的情形；当移动板和滑动板相对于机架沿第一方向运动时，移动板运载移动托盘于第一存放槽内；当移动板和滑动板相对于机架沿第二方向运动时，移动板运载移动托盘于第二存放槽内；由于第一方向与第二方向相反，移动板可以运载移动托盘进行双向存储，这样在同等空间下，使医用冷柜的存储量达到最大，解决了医用冷柜的存储量较小的问题。

在一个实施例中，在对接装置设置的试管卸载位抓取试管，同时将试管的条码信息输入主机的步骤S101之前，控制方法还包括：建立试管的条码信息与试管所在的移动托盘对应的位置信息，使试管所在的移动托盘位置信息与试管本身的条码信息对应。可以理解，医用冷柜的主机的控制系统可以与实验室系统双向通讯。在检测后的试管进入医用冷柜之前，首先进行扫码识别，然后插入移动托盘，最后通过接口进入柜体内。在存储试管过程中，主机的控制系统可以精准记录每个试管的位置，并上传实验室系统的数据库。当其中一个试管需要复检时，只需要在实验室系统上输入条码信息，就可以找到相应的试管，方便快捷，提高了医用冷柜的使用方便性。当检测到试管存储过期时，通过取放装置和/或升降驱动装置和/或平移驱动装置动作，将该试管对应的移动托盘运送至接口处。在一个实施例中，主机的控制系统还与机械臂的控制端连接，以控制机械臂动作，将接口处的移动托盘搬运至对接装置。进一步地，控制系统还与对接装置的控制端连接，使对接装置将存储过期的试管进行抛弃，实现快速自动抛弃试管。进一步地，控制系统还用于控制机械臂将试管30从试管卸载位将试管取出，并装入上料载台的移动托盘中，直至上料载台的移动托盘装载完成。对接装置还包括设于固定架的横推模组。横推模组用于推动上料载台的移动托盘横向移动，以将移动托盘送入至医用冷柜入口。当上料载台的移动托盘装载完成后，横推模组相对于固定架横向移动，此时升降机构420处于收缩状态。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种医用冷柜，其特征在于，包括：

柜体，所述柜体开设有第一存放槽、第二存放槽、以及分别与第一存放槽和第二存放槽连通的容纳腔，所述容纳腔位于所述第一存放槽与所述第二存放槽之间，所述第一存放槽和所述第二存放槽均用于存储移动托盘；其中一个所述第一存放槽为接口，所述接口用于与外界对接所述移动托盘；

平移驱动装置，位于所述容纳腔内并与所述柜体连接；

升降驱动装置，位于所述容纳腔内并与所述平移驱动装置的动力输出端连接；

取放装置，位于所述容纳腔内，所述取放装置包括机架、滑动板、第一驱动机构、移动板和第二驱动机构；所述机架与所述升降驱动装置的动力输出端连接，所述滑动板滑动连接于所述机架，所述第一驱动机构设于所述机架，所述第一驱动机构的动力输出端与所述滑动板连接；所述移动板位于所述滑动板的背离所述机架的一侧；所述移动板用于运载所述移动托盘；所述第二驱动机构包括运送组件、固定板和插接组件，所述运送组件设于所述机架，所述固定板与所述运送组件的动力输出端连接，所述插接组件设于所述固定板上，所述插接组件的动力输出端用于在所述固定板带动所述移动板相对于所述滑动板运动时与所述移动板插接；所述移动板相对于所述滑动板运动的方向和所述滑动板滑动方向相互平行；

所述移动板和所述滑动板均相对于所述机架运动的方向为第一方向与第二方向其中之一，所述第一方向与所述第二方向相反；当所述移动板相对于所述滑动板沿第一方向运动时，所述滑动板也相对于所述机架沿第一方向运动，所述移动板用于运载所述移动托盘于所述第一存放槽内；当所述移动板相对于所述滑动板沿第二方向运动时，所述滑动板也相对于所述机架沿第二方向运动，所述移动板用于运载所述移动托盘于所述第二存放槽内；所述平移驱动装置的动力输出方向为第三方向，所述升降驱动装置的动力输出方向为第四方向；所述移动板和所述滑动板相对于所述机架运动的方向、所述第三方向和所述第四方向两两之间存在夹角。

2.根据权利要求1所述的医用冷柜，其特征在于，所述第一存放槽和所述第二存放槽的数目均为多个，多个所述第一存放槽和多个所述第二存放槽均呈M行N列的矩形阵列式分布，每一所述第一存放槽和相应的所述第二存放槽沿平行于所述移动板的运动方向并排设置，其中M和N均为自然数。

3.根据权利要求2所述的医用冷柜，其特征在于，所述移动板和所述滑动板相对于所述机架运动的方向、所述第三方向和所述第四方向两两垂直。

4.根据权利要求3所述的医用冷柜，其特征在于，所述第三方向与多个所述第一存放槽的列向相平行，所述第四方向与多个所述第一存放槽的行向相平行。

5.根据权利要求1所述的医用冷柜，其特征在于，所述第一存放槽存在与所述滑动板平行的第一支撑壁，所述第一支撑壁与所述滑动板之间的距离大于所述移动板的厚度。

6.根据权利要求5所述的医用冷柜，其特征在于，所述第二存放槽存在与所述滑动板平行的第二支撑壁，所述第二支撑壁与所述滑动板之间的距离大于所述移动板的厚度。

7.根据权利要求6所述的医用冷柜，其特征在于，所述第一支撑壁形成有第一凸台，所述第二支撑壁形成有第二凸台，所述第一凸台和所述第二凸台均用于与所述移动托盘的定位槽相适配。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的医用冷柜，其特征在于，所述平移驱动装置包括安装滑板、平移电机、主动齿轮和齿条模组；所述齿条模组设有引导齿条；所述安装滑板滑动连接于所述齿条模组，所述齿条模组连接于所述柜体；所述平移电机设于所述安装滑板，所述升降驱动装置安装于所述安装滑板；所述主动齿轮设于所述平移电机的动力输出轴；所述引导齿条的延伸方向与所述安装滑板的滑动方向相平行，且所述引导齿条与所述主动齿轮啮合。

9.根据权利要求8所述的医用冷柜，其特征在于，所述升降驱动装置包括皮带模组、滑台和升降电机；所述皮带模组的一端与所述安装滑板连接，所述皮带模组的另一端与所述柜体滑动连接，所述皮带模组相对于所述柜体滑动的方向与所述安装滑板的滑动方向之间存在夹角，所述滑台滑动连接于所述皮带模组，所述机架与所述滑台连接，所述升降电机设于所述皮带模组，所述升降电机的动力输出轴与所述滑台连接。

10.一种医用冷柜的控制方法，其特征在于，用于控制权利要求1至9中任一项所述医用冷柜；所述控制方法包括：

在所述医用冷柜的对接装置设置的试管卸载位抓取试管，同时将所述试管的条码信息输入所述医用冷柜的主机；

将所述试管装载于所述对接装置的上料载台的移动托盘中，同时确定所述试管在所述移动托盘的具体位置；

所述主机控制所述对接装置的横推模组推动所述上料载台的移动托盘横向移动，以将所述移动托盘送入至所述柜体的入口；

所述取放装置、升降驱动装置和/或平移驱动装置根据所述主机的命令，将所述移动托盘放置于所述柜体的指定位置；

所述主机记录所述试管的存放周期；

所述主机控制所述医用冷柜的机械臂将所述移动托盘运送至所述对接装置的丢弃位；

所述主机控制所述对接装置丢弃所述移动托盘。

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