CN113753068A - 车辆的控制方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆的控制方法、装置和车辆，应用于第一车辆，该方法包括：获取第一车辆的行驶信息，行驶信息包括第一车辆的行驶速度，获取测量信息，测量信息包括第一车辆与第二车辆之间的相对速度，第二车辆为第一车辆前方的车辆，若相对速度等于零，向控制中心发送第一指令，以使控制中心将第一指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第一指令，第一指令用于指示第二车辆加速或匀速行驶，若相对速度大于零，根据相对速度和行驶速度，控制第一车辆。本公开根据第一车辆和第二车辆之间的相对速度和第一车辆的行驶速度，分别控制第一车辆和第二车辆的行驶，能够避免车辆发生碰撞，提高了车辆行驶的安全度。

Description

车辆的控制方法、装置和车辆

技术领域

本公开涉及电子控制技术领域，具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的车辆上开始配备自动驾驶系统。通常情况下，自动驾驶的车辆在路面上行驶时，会实时监测本车前方的路面信息，当本车前方存在影响本车正常行驶的其他车辆时，可以控制本车减速或刹车，以确保本车的行驶安全。然而，自动驾驶系统只能控制本车的行驶，本车减速或者刹车之后，仍然不足以保证本车的行驶安全。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆的控制方法、装置和车辆，用于解决现有技术中车辆行驶的安全度低的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的控制方法，应用于第一车辆，所述方法包括：

获取第一车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述第一车辆的行驶速度；

获取测量信息，所述测量信息包括所述第一车辆与第二车辆之间的相对速度，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

若所述相对速度等于零，向控制中心发送第一指令，以使所述控制中心将所述第一指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第一指令，所述第一指令用于指示所述第二车辆加速或匀速行驶；

若所述相对速度大于零，根据所述相对速度和所述行驶速度，控制所述第一车辆。

可选地，所述测量信息还包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的目标距离，所述行驶信息还包括：路况信息和所述行驶速度对应的级位；

所述若所述相对速度大于零，根据所述相对速度和所述行驶速度，控制所述第一车辆，包括：

若所述相对速度大于所述行驶速度，根据所述行驶速度对应的级位控制所述第一车辆制动刹车，并向所述控制中心发送第二指令，以使所述控制中心将所述第二指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第二指令，所述第二指令用于指示所述第二车辆制动刹车；

若所述相对速度等于所述行驶速度，根据所述目标距离和所述路况信息，控制所述第一车辆减速行驶。

可选地，所述测量信息还包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的目标距离，所述行驶信息还包括：所述行驶速度对应的级位；

所述若所述相对速度大于零，根据所述相对速度和所述行驶速度，控制所述第一车辆，包括：

若所述相对速度小于所述行驶速度，根据所述行驶速度确定所述第一车辆的理论刹车距离；

在所述理论刹车距离大于或等于所述目标距离的情况下，根据所述行驶速度对应的级位控制所述第一车辆制动刹车，并向所述控制中心发送第三指令，以使所述控制中心将所述第三指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第三指令，所述第三指令用于指示所述第二车辆加速行驶。

可选地，所述若所述相对速度大于零，根据所述相对速度和所述行驶速度，控制所述第一车辆，还包括：

在所述理论刹车距离小于所述目标距离的情况下，根据所述行驶速度和预设延时时长，确定距离阈值；

若所述目标距离与所述理论刹车距离的差值，大于所述距离阈值，控制所述第一车辆减速或匀速行驶；

若所述目标距离与所述理论刹车距离的差值，等于所述距离阈值，根据所述第一车辆的最高级位控制所述第一车辆制动刹车；

若所述目标距离与所述理论刹车距离的差值，小于所述距离阈值，按照最大制动减速度控制所述第一车辆制动刹车，并向所述控制中心发送第四指令，以使所述控制中心将所述第四指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第四指令，所述第四指令用于指示所述第二车辆加速或匀速行驶。

可选地，所述方法还包括：

将所述行驶信息和所述测量信息发送至所述控制中心，以使所述控制中心根据所述行驶信息和所述测量信息，控制所述第二车辆。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆的控制装置，应用于第一车辆，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述第一车辆的行驶速度；

第二获取模块，用于获取测量信息，所述测量信息包括所述第一车辆与第二车辆之间的相对速度，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

发送模块，用于若所述相对速度等于零，向控制中心发送第一指令，以使所述控制中心将所述第一指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第一指令，所述第一指令用于指示所述第二车辆加速或匀速行驶；

控制模块，用于若所述相对速度大于零，根据所述相对速度和所述行驶速度，控制所述第一车辆。

可选地，所述测量信息还包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的目标距离，所述行驶信息还包括：路况信息和所述行驶速度对应的级位；

所述控制模块用于：

若所述相对速度大于所述行驶速度，根据所述行驶速度对应的级位控制所述第一车辆制动刹车，并向所述控制中心发送第二指令，以使所述控制中心将所述第二指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第二指令，所述第二指令用于指示所述第二车辆制动刹车；

若所述相对速度等于所述行驶速度，根据所述目标距离和所述路况信息，控制所述第一车辆减速行驶。

可选地，所述测量信息还包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的目标距离，所述行驶信息还包括：所述行驶速度对应的级位；

所述控制模块用于：

若所述相对速度小于所述行驶速度，根据所述行驶速度确定所述第一车辆的理论刹车距离；

在所述理论刹车距离大于或等于所述目标距离的情况下，根据所述行驶速度对应的级位控制所述第一车辆制动刹车，并向所述控制中心发送第三指令，以使所述控制中心将所述第三指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第三指令，所述第三指令用于指示所述第二车辆加速行驶。

可选地，所述控制模块还用于：

在所述理论刹车距离小于所述目标距离的情况下，根据所述行驶速度和预设延时时长，确定距离阈值；

若所述目标距离与所述理论刹车距离的差值，大于所述距离阈值，控制所述第一车辆减速或匀速行驶；

若所述目标距离与所述理论刹车距离的差值，等于所述距离阈值，根据所述第一车辆的最高级位控制所述第一车辆制动刹车；

若所述目标距离与所述理论刹车距离的差值，小于所述距离阈值，按照最大制动减速度控制所述第一车辆制动刹车，并向所述控制中心发送第四指令，以使所述控制中心将所述第四指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第四指令，所述第四指令用于指示所述第二车辆加速或匀速行驶。

可选地，所述发送模块还用于：

将所述行驶信息和所述测量信息发送至所述控制中心，以使所述控制中心根据所述行驶信息和所述测量信息，控制所述第二车辆。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆上设置有控制器，所述控制器用于执行本公开实施例的第一方面中任一项所述方法中的步骤。

通过上述技术方案，本公开中第一车辆首先获取包括第一车辆的行驶速度的行驶信息，然后获取包括第一车辆和第二车辆之间的相对速度的测量信息，其中第二车辆为第一车辆前方的车辆，之后对第一车辆和第二车辆之间的相对速度进行判断，若相对速度等于零，向控制中心发送用于指示第二车辆加速或匀速行驶的第一指令，以使控制中心将第一指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第一指令，若相对速度大于零，根据相对速度和行驶速度，控制第一车辆。本公开根据第一车辆和第二车辆之间的相对速度和第一车辆的行驶速度，分别控制第一车辆和第二车辆的行驶，能够避免车辆发生碰撞，提高了车辆行驶的安全度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法和装置的例子。

在介绍本公开提供的车辆的控制方法、装置和车辆之前，首先对本公开各个实施例所涉及的应用场景进行介绍。该应用场景可以包括控制中心和控制中心所能控制的多个车辆，多个车辆中可以包括第一车辆和第二车辆。其中，第一车辆为多个车辆中的任一车辆，第二车辆为多个车辆中第一车辆前方的车辆。第一车辆和控制中心之间、第二车辆和控制中心之间可以通过WLAN(英文：Wireless Local Area Networks，中文：无线局域网)、Telematics(中文：汽车信息服务)、V2X(英文：Vehicle to Everything，中文：车联网)、4G(英文：the 4th Generation mobile communication technology，中文：第四代移动通信技术)和5G(英文：the 5th Generation mobile communication technology，中文：第五代移动通信技术)中的任一种协议进行通信，以实现数据传输，也可以通过雷达信号等来实现数据传输，本公开对此不做限定。其中，控制中心可以是任一种终端，例如可以是平板电脑、智能电视、PDA(英文：Personal Digital Assistant，中文：个人数字助理)、便携计算机、大屏监控器等移动终端，也可以是台式计算机等固定终端。第一车辆和第二车辆可以是汽车，但不限于传统汽车、纯电动汽车或是混动汽车，也可以是火车、高铁、地铁、轻轨等轨道交通的列车，除此之外，本公开提供的车辆的控制方法、装置还可以适用于其他类型的机动车或非机动车。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法应用于第一车辆，包括以下步骤：

步骤101，获取第一车辆的行驶信息，行驶信息包括第一车辆的行驶速度。

步骤102，获取测量信息，测量信息包括第一车辆与第二车辆之间的相对速度，第二车辆为第一车辆前方的车辆。

举例来说，第一车辆在行驶的过程中可以通过设置在第一车辆上的控制单元、湿度传感器、行车记录仪等获取第一车辆的行驶信息。第一车辆的行驶信息可以包括第一车辆的行驶速度，还可以包括第一车辆的路况信息、第一车辆的行驶速度对应的级位等信息。其中，路况信息能够反映第一车辆所在道路的光滑程度(例如路况信息为“1”，说明第一车辆所在道路干燥，路况信息为“0”，说明第一车辆所在道路湿滑)。级位能够指示第一车辆的行驶速度对应的挡位(例如级位为1级指示第一车辆的行驶速度对应的挡位为1挡)。第一车辆的行驶速度和第一车辆的行驶速度对应的级位可以通过控制单元来确定。控制单元可以是MCU(英文：Microcontroller Unit，中文：微控制单元)、ECU(英文：Electronic ControlUnit，中文：电子控制单元)或者BCM(英文：Body Control Module，中文：车身控制器)等。控制单元可以单独设置在第一车辆上，也可以设置在第一车辆的其他装置(例如行车记录仪、雷达探测仪)内部。第一车辆的路况信息可以通过湿度传感器、行车记录仪等来确定。湿度传感器可以为陶瓷、有机高分子、半导体、电解质等类型的传感器。对第一车辆的路况信息进行判断时，可以通过湿度传感器检测第一车辆所在道路的湿度，若湿度传感器检测到第一车辆所在道路的湿度大于预设的湿度阈值，说明第一车辆所在道路湿滑，若湿度传感器检测到第一车辆所在道路的湿度小于或等于预设的湿度阈值，说明第一车辆所在道路干燥。也可以通过行车记录仪对第一车辆的路况信息进行判断，例如可以判断行车记录仪采集到的图像中是否存在多个积水处，若行车记录仪采集到的图像中积水处的数量超过了预设的数量，说明第一车辆所在道路湿滑，若行车记录仪采集到的图像中积水处的数量未超过预设的数量，说明第一车辆所在道路干燥。

获取第一车辆的行驶信息的同时，可以通过第一车辆的前视摄像头、行车记录仪、雷达探测仪等检测装置，检测第一车辆前方的预设距离(例如200m)内是否存在第二车辆。若第一车辆前方不存在第二车辆，可以控制第一车辆的检测装置持续对第一车辆前方进行检测。若第一车辆前方存在第二车辆，可以通过第一车辆的检测装置获取第一车辆和第二车辆之间的测量信息。测量信息可以包括第一车辆和第二车辆之间的相对速度，还可以包括第一车辆和第二车辆之间的目标距离等。相对速度为第二车辆相对于第一车辆的速度。第一车辆在行驶的情况下，若相对速度小于零，说明第二车辆和第一车辆的行驶方向相同(即第二车辆和第一车辆同向行驶)，并且第二车辆的行驶速度大于第一车辆的行驶速度，若相对速度等于零，说明第二车辆和第一车辆的行驶方向相同，并且第二车辆的行驶速度等于第一车辆的行驶速度，若相对速度大于零，第二车辆和第一车辆的行驶方向可能相同，此时第二车辆的行驶速度小于第一车辆的行驶速度，相对速度大于零时，第二车辆和第一车辆的行驶方向也可能不同(即第二车辆和第一车辆相向行驶)，第二车辆还可能是停在路面上的车辆。目标距离为第一车辆和第二车辆之间相隔的距离。确定了相对速度之后，第一车辆可以进一步的根据第一车辆的行驶速度，确定第二车辆的行驶速度，以便第一车辆向控制中心发送第一车辆的行驶信息和测量信息的同时，能够将第二车辆的行驶速度发送至控制中心，从而使控制中心对第二车辆进行控制。

步骤103，若相对速度等于零，向控制中心发送第一指令，以使控制中心将第一指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第一指令，第一指令用于指示第二车辆加速或匀速行驶。

步骤104，若相对速度大于零，根据相对速度和行驶速度，控制第一车辆。

示例的，获取第一车辆的行驶信息和测量信息后，可以通过控制单元将获取的行驶信息和测量信息发送至第一车辆的TCMS(英文：Train Control and ManagementSystem，中文：列车控制和管理系统)，以使TCMS根据相对速度对第一车辆和第二车辆进行控制。具体的，若相对速度小于零，说明第二车辆和第一车辆的行驶方向相同，并且第一车辆的行驶速度小于第二车辆的行驶速度，第一车辆和第二车辆保持当前的行驶速度行驶时，检测装置下一时刻检测的目标距离将会大于当前时刻检测的目标距离(目标距离变大)，即第一车辆和第二车辆保持当前的行驶速度行驶时不会发生碰撞，此时可以持续检测相对速度，以确保第一车辆和第二车辆的行车安全。若相对速度等于零，说明第二车辆和第一车辆的行驶方向相同，并且第一车辆的行驶速度等于第二车辆的行驶速度，第一车辆和第二车辆保持当前的行驶速度行驶时，检测装置下一时刻检测的目标距离等于当前时刻检测的目标距离(目标距离不变)，即第一车辆和第二车辆保持当前的行驶速度行驶时不会发生碰撞，此时第一车辆可以向控制中心发送用于指示第二车辆加速或匀速行驶的第一指令，控制中心接收到第一指令之后，再将第一指令转发至第二车辆，以使第二车辆根据第一指令加速或匀速行驶。第一车辆向控制中心发送的第一指令中可以包括第一车辆的车辆标识码(英文：Vehicle Identification Number，简称：VIN)，每个第一车辆的车辆标识码都是唯一的，即每个第一车辆都与其车辆标识码一一对应。这样，在有多个第一车辆向控制中心发送第一指令时，控制中心能够根据第一车辆的车辆标识码对接收到的多个第一指令进行区分，然后在确定每个第一指令对应的第一车辆之后，将每个第一指令发送至对应的第一车辆前方的第二车辆，以使每个第二车辆根据相应的第一指令加速或匀速行驶。其中，控制中心能够获知所控制的多个车辆的位置，因此控制中心可以在获取第一指令后，根据第一车辆的位置，确定第一车辆前方的第二车辆。

若相对速度大于零，第一车辆和第二车辆保持当前的行驶速度行驶时(第二车辆停在路面上时的行驶速度为0)，检测装置下一时刻检测的目标距离小于当前时刻检测的目标距离(目标距离变小)，即第一车辆和第二车辆保持当前的行驶速度行驶时存在发生碰撞的风险，此时可以根据相对速度和第一车辆的行驶速度的大小来控制第一车辆。例如可以在相对速度大于或等于第一车辆的行驶速度时，根据第一车辆的行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车，在相对速度小于第一车辆的行驶速度并且大于零时，根据目标距离和第一车辆所在路面的光滑程度确定第一车辆的减速度，然后根据该减速度控制第一车辆减速行驶。第一车辆行驶的过程中，TCMS能够持续获取行驶信息和测量信息，并能够根据获取的行驶信息和测量信息对第一车辆进行控制，以保证路面上全部车辆的行驶安全。

进一步的，可以通过TCMS将用于控制第一车辆和/或第二车辆的指令、行驶信息、测量信息等信息发送至控制中心，以使控制中心能够实时的对第一车辆和第二车辆进行监控，也可以先通过TCMS将用于控制第一车辆和/或第二车辆的指令、行驶信息、测量信息等信息发送至第一车辆的信号系统，然后由信号系统的OBU(英文：On Board Unit，中文：车载单元)将接收到的信息发送至控制中心，本公开对此不做限定。信号系统除了可以包括OBU，还可以包括CBI(英文：Computer Based Interlocking System，中文：计算机联锁系统)、ATP(英文：Automatic Train Protection，中文：列车自动保护系统)、ATO(英文：AutomaticTrain Operation，中文：列车自动驾驶系统)、ATS(英文：Automatic Train Supervision，中文：列车自动监控系统)等。

控制中心接收到控制第一车辆和/或第二车辆的指令后，可以对第一车辆和/或第二车辆进行监控，以判断第一车辆和/或第二车辆是否能够执行相应的指令。若控制中心监测到第一车辆和/或第二车辆在预设的时间范围内未执行相应的控制指令，控制中心可以将第一车辆和/或第二车辆判断为故障车辆，并控制第一车辆和/或第二车辆停车，同时向检修人员发出报警信息，以使检修人员能够及时的对故障车辆进行检修。在另一种实现方式中，也可以由控制中心的值班人员根据接收到的指令对第一车辆和/或第二车辆进行判断，然后根据判断的结果确定是否控制第一车辆和/或第二车辆停车、是否向检修人员发送相应的报警信息，本公开对此不做限定。需要说明的是，除了可以通过TCMS控制第一车辆，信号系统、控制中心等也可以在获取TCMS发送的指令后，根据相应的指令控制第一车辆，以确保第一车辆执行TCMS生成的指令，从而保证路面上全部车辆的行驶安全。

综上所述，本公开中第一车辆首先获取包括第一车辆的行驶速度的行驶信息，然后获取包括第一车辆和第二车辆之间的相对速度的测量信息，其中第二车辆为第一车辆前方的车辆，之后对第一车辆和第二车辆之间的相对速度进行判断，若相对速度等于零，向控制中心发送用于指示第二车辆加速或匀速行驶的第一指令，以使控制中心将第一指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第一指令，若相对速度大于零，根据相对速度和行驶速度，控制第一车辆。本公开根据第一车辆和第二车辆之间的相对速度和第一车辆的行驶速度，分别控制第一车辆和第二车辆的行驶，能够避免车辆发生碰撞，提高了车辆行驶的安全度。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图2所示，测量信息还包括：第一车辆与第二车辆之间的目标距离，行驶信息还包括：路况信息和行驶速度对应的级位。

步骤104包括：

步骤1041，若相对速度大于行驶速度，根据行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车，并向控制中心发送第二指令，以使控制中心将第二指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第二指令，第二指令用于指示第二车辆制动刹车。

步骤1042，若相对速度等于行驶速度，根据目标距离和路况信息，控制第一车辆减速行驶。

举例来说，测量信息除了可以包括第一车辆与第二车辆之间的相对速度，还可以包括第一车辆与第二车辆之间的目标距离。行驶信息除了可以包括第一车辆的行驶速度，还可以包括路况信息和行驶速度对应的级位。在相对速度大于零时，可以进一步的判断相对速度与第一车辆的行驶速度的大小，然后根据相对速度与第一车辆的行驶速度的大小来控制第一车辆。具体的，若相对速度大于第一车辆的行驶速度，说明第二车辆和第一车辆的行驶方向不同，第二车辆和第一车辆越来越近，此时可以根据第一车辆的行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车，并控制第一车辆生成用于指示第二车辆制动刹车的第二指令。第一车辆向控制中心发送第二指令之后，由控制中心接收第二指令，并将第二指令转发至第二车辆，以使第二车辆在接收到第二指令后，根据第二车辆的行驶速度对应的级位控制第二车辆制动刹车，从而保证第一车辆和第二车辆的行车安全。若相对速度等于第一车辆的行驶速度，说明第二车辆是停在路面上的车辆，第二车辆的行驶速度为0，此时可以根据目标距离和路况信息确定第一车辆的减速度，然后根据该减速度控制第一车辆减速行驶。例如，可以根据目标距离和路况信息按照预设的函数关系确定第一车辆的减速度，也可以通过查表等方式来确定第一车辆的减速度。

进一步的，第一车辆减速行驶之后，可以向控制中心发送用于确定第二车辆是否为故障车辆的询问信息。若第二车辆为故障车辆，第一车辆接收到控制中心发送的反馈信号(例如高电平信号)后，可以根据当前时间第一车辆的行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车。若第二车辆为正常车辆，第一车辆接收到控制中心发送的反馈信号(例如低电平信号)后，可以生成用于控制第二车辆行驶的指令，并将该指令发送至控制中心，以使控制中心将该指令转发至第二车辆，从而使第二车辆根据该指令行驶。第一车辆发送该指令后，能够持续对相对速度进行检测，并根据相对速度的变化控制第一车辆。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图3所示，测量信息还包括：第一车辆与第二车辆之间的目标距离，行驶信息还包括：行驶速度对应的级位。

步骤104包括：

步骤1043，若相对速度小于行驶速度，根据行驶速度确定第一车辆的理论刹车距离。

步骤1044，在理论刹车距离大于或等于目标距离的情况下，根据行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车，并向控制中心发送第三指令，以使控制中心将第三指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第三指令，第三指令用于指示第二车辆加速行驶。

示例的，测量信息除了可以包括第一车辆与第二车辆之间的相对速度，还可以包括第一车辆与第二车辆之间的目标距离。行驶信息除了可以包括第一车辆的行驶速度，还可以包括第一车辆的行驶速度对应的级位等。在相对速度大于零时，若相对速度小于第一车辆的行驶速度，说明第二车辆和第一车辆的行驶方向相同，并且第二车辆的行驶速度小于第一车辆的行驶速度，此时可以根据第一车辆的行驶速度确定第一车辆的理论刹车距离，然后根据理论刹车距离和目标距离的大小来控制第一车辆。理论刹车距离可以理解为车辆按照行驶速度对应的级位制动刹车后，在路面上继续行驶的距离。在确定理论刹车距离时，还可以考虑路况信息对理论刹车距离的影响，可以根据路况信息、行驶速度和预设的计算规则计算理论刹车距离，例如路况信息为道路湿滑时的理论刹车距离，应大于路况信息为道路干燥时的理论刹车距离。也可以根据路况信息、行驶速度和预设的关系表查询理论刹车距离，以使确定的理论刹车距离符合车辆实际行驶的状况。若理论刹车距离大于或等于目标距离，说明根据第一车辆的行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车，不足以保证第一车辆和第二车辆的行车安全，此时可以根据第一车辆的行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车，并控制第一车辆生成用于指示第二车辆加速行驶的第三指令。第一车辆向控制中心发送第三指令之后，由控制中心接收第三指令，并将第三指令转发至第二车辆，以使第二车辆在接收到第三指令后，根据第三指令控制第二车辆加速行驶，从而保证第一车辆和第二车辆的行车安全。若理论刹车距离小于目标距离，说明根据第一车辆的行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车，可以保证第一车辆和第二车辆的行车安全，此时可以根据第一车辆的行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图4所示，步骤104还包括：

步骤1045，在理论刹车距离小于目标距离的情况下，根据行驶速度和预设延时时长，确定距离阈值。

步骤1046，若目标距离与理论刹车距离的差值，大于距离阈值，控制第一车辆减速或匀速行驶。

步骤1047，若目标距离与理论刹车距离的差值，等于距离阈值，根据第一车辆的最高级位控制第一车辆制动刹车。

步骤1048，若目标距离与理论刹车距离的差值，小于距离阈值，按照最大制动减速度控制第一车辆制动刹车，并向控制中心发送第四指令，以使控制中心将第四指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第四指令，第四指令用于指示第二车辆加速或匀速行驶。

举例来说，根据第一车辆的行驶信息和测量信息控制第一车辆时，若理论刹车距离小于目标距离，可以根据行驶速度和预设延时时长(例如1s)，确定距离阈值。其中，预设延时时长可以理解为车辆和控制中心之间进行数据传输过程中的延迟时间，距离阈值可以为第一车辆当前时间的行驶速度与预设延时时长的乘积，表示第一车辆在预设延时时长内行驶的距离。确定了距离阈值后，可以通过比较目标距离与理论刹车距离的差值和距离阈值的大小来控制第一车辆。具体的，若目标距离与理论刹车距离的差值，大于距离阈值，说明根据第一车辆的行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车，能够避免第一车辆和第二车辆发生碰撞，此时可以按照预设规则确定第一车辆的行驶速度对应的减速度，然后控制第一车辆以该减速度减速行驶，或者也可以控制第一车辆匀速行驶。若目标距离与理论刹车距离的差值，等于距离阈值，说明根据第一车辆的行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车之后，第一车辆和第二车辆存在发生碰撞的风险，此时可以根据第一车辆的最高级位对应的减速度控制第一车辆制动刹车。若目标距离与理论刹车距离的差值，小于距离阈值，说明即使根据第一车辆的最高级位对应的减速度控制第一车辆制动刹车，第一车辆和第二车辆仍然存在发生碰撞的风险，此时可以按照最大制动减速度控制第一车辆制动刹车，最大制动减速度可以是第一车辆的安全制动对应的减速度。第一车辆的安全制动可以理解为第一车辆的紧急制动，根据第一车辆的行驶速度对应的级位进行制动，可以理解为第一车辆的常规制动。通常情况下，紧急制动为机械制动，而常规制动为包括电制动和机械制动的混合制动。在控制第一车辆按照最大制动减速度制动刹车的同时，可以控制第一车辆生成用于指示第二车辆加速或匀速行驶的第四指令。第一车辆向控制中心发送第四指令之后，由控制中心接收第四指令，并将第四指令转发至第二车辆，以使第二车辆在接收到第四指令后，根据第四指令控制第二车辆加速或匀速行驶。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图5所示，该方法还包括：

步骤105，将行驶信息和测量信息发送至控制中心，以使控制中心根据行驶信息和测量信息，控制第二车辆。

示例的，可以通过TCMS直接将行驶信息和测量信息发送至控制中心，也可以先通过TCMS将行驶信息和测量信息发送至第一车辆的信号系统，然后由信号系统的OBU将行驶信息和测量信息发送至控制中心。控制中心接收到行驶信息和测量信息后，可以根据行驶信息和测量信息，按照与第一车辆相同的控制策略(即上述实施例中的步骤103至步骤104)来控制第二车辆。例如，控制中心接收到的测量信息中包括的相对速度等于零，那么向第二车辆发送控制指令，以使第二车辆加速或匀速行驶。或者，控制中心接收到的测量信息中包括的相对速度大于零，且相对速度大于行驶信息中包括的第一车辆的行驶速度，那么向第二车辆发送控制指令，以使第二车辆制动刹车。若控制中心监测到第二车辆在预设的时间范围内未执行该控制指令，可以将第二车辆判断为故障车辆，并控制第二车辆停车，同时向检修人员发出报警信息，以使检修人员能够及时的对故障车辆进行检修，从而保证道路上全部车辆的行车安全。

综上所述，本公开中第一车辆首先获取包括第一车辆的行驶速度的行驶信息，然后获取包括第一车辆和第二车辆之间的相对速度的测量信息，其中第二车辆为第一车辆前方的车辆，之后对第一车辆和第二车辆之间的相对速度进行判断，若相对速度等于零，向控制中心发送用于指示第二车辆加速或匀速行驶的第一指令，以使控制中心将第一指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第一指令，若相对速度大于零，根据相对速度和行驶速度，控制第一车辆。本公开根据第一车辆和第二车辆之间的相对速度和第一车辆的行驶速度，分别控制第一车辆和第二车辆的行驶，能够避免车辆发生碰撞，提高了车辆行驶的安全度。

图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图，如图6所示，该装置200应用于第一车辆，包括：

第一获取模块201，用于获取第一车辆的行驶信息，行驶信息包括第一车辆的行驶速度。

第二获取模块202，用于获取测量信息，测量信息包括第一车辆与第二车辆之间的相对速度，第二车辆为第一车辆前方的车辆。

发送模块203，用于若相对速度等于零，向控制中心发送第一指令，以使控制中心将第一指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第一指令，第一指令用于指示第二车辆加速或匀速行驶。

控制模块204，用于若相对速度大于零，根据相对速度和行驶速度，控制第一车辆。

可选地，测量信息还包括：第一车辆与第二车辆之间的目标距离，行驶信息还包括：路况信息和行驶速度对应的级位。

控制模块204用于：

若相对速度大于行驶速度，根据行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车，并向控制中心发送第二指令，以使控制中心将第二指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第二指令，第二指令用于指示第二车辆制动刹车。

若相对速度等于行驶速度，根据目标距离和路况信息，控制第一车辆减速行驶。

可选地，测量信息还包括：第一车辆与第二车辆之间的目标距离，行驶信息还包括：行驶速度对应的级位。

控制模块204用于：

若相对速度小于行驶速度，根据行驶速度确定第一车辆的理论刹车距离。

在理论刹车距离大于或等于目标距离的情况下，根据行驶速度对应的级位控制第一车辆制动刹车，并向控制中心发送第三指令，以使控制中心将第三指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第三指令，第三指令用于指示第二车辆加速行驶。

可选地，控制模块204还用于：

在理论刹车距离小于目标距离的情况下，根据行驶速度和预设延时时长，确定距离阈值。

若目标距离与理论刹车距离的差值，大于距离阈值，控制第一车辆减速或匀速行驶。

若目标距离与理论刹车距离的差值，等于距离阈值，根据第一车辆的最高级位控制第一车辆制动刹车。

若目标距离与理论刹车距离的差值，小于距离阈值，按照最大制动减速度控制第一车辆制动刹车，并向控制中心发送第四指令，以使控制中心将第四指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第四指令，第四指令用于指示第二车辆加速或匀速行驶。

可选地，发送模块203还用于：

将行驶信息和测量信息发送至控制中心，以使控制中心根据行驶信息和测量信息，控制第二车辆。

关于上述实施例中的装置，其中各个部分执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开中第一车辆首先获取包括第一车辆的行驶速度的行驶信息，然后获取包括第一车辆和第二车辆之间的相对速度的测量信息，其中第二车辆为第一车辆前方的车辆，之后对第一车辆和第二车辆之间的相对速度进行判断，若相对速度等于零，向控制中心发送用于指示第二车辆加速或匀速行驶的第一指令，以使控制中心将第一指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第一指令，若相对速度大于零，根据相对速度和行驶速度，控制第一车辆。本公开根据第一车辆和第二车辆之间的相对速度和第一车辆的行驶速度，分别控制第一车辆和第二车辆的行驶，能够避免车辆发生碰撞，提高了车辆行驶的安全度。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图，如图7所示，该车辆300包括：

控制器301，用于执行本公开实施例的第一方面中任一项方法中的步骤。

关于上述实施例中的车辆，其中控制器的具体实现方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开中第一车辆首先获取包括第一车辆的行驶速度的行驶信息，然后获取包括第一车辆和第二车辆之间的相对速度的测量信息，其中第二车辆为第一车辆前方的车辆，之后对第一车辆和第二车辆之间的相对速度进行判断，若相对速度等于零，向控制中心发送用于指示第二车辆加速或匀速行驶的第一指令，以使控制中心将第一指令发送至第二车辆，由第二车辆执行第一指令，若相对速度大于零，根据相对速度和行驶速度，控制第一车辆。本公开根据第一车辆和第二车辆之间的相对速度和第一车辆的行驶速度，分别控制第一车辆和第二车辆的行驶，能够避免车辆发生碰撞，提高了车辆行驶的安全度。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，容易想到本公开的其他实施方案，均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：

获取第一车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述第一车辆的行驶速度；

获取测量信息，所述测量信息包括所述第一车辆与第二车辆之间的相对速度，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

若所述相对速度等于零，向控制中心发送第一指令，以使所述控制中心将所述第一指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第一指令，所述第一指令用于指示所述第二车辆加速或匀速行驶；

若所述相对速度大于零，根据所述相对速度和所述行驶速度，控制所述第一车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量信息还包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的目标距离，所述行驶信息还包括：路况信息和所述行驶速度对应的级位；

所述若所述相对速度大于零，根据所述相对速度和所述行驶速度，控制所述第一车辆，包括：

若所述相对速度大于所述行驶速度，根据所述行驶速度对应的级位控制所述第一车辆制动刹车，并向所述控制中心发送第二指令，以使所述控制中心将所述第二指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第二指令，所述第二指令用于指示所述第二车辆制动刹车；

若所述相对速度等于所述行驶速度，根据所述目标距离和所述路况信息，控制所述第一车辆减速行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量信息还包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的目标距离，所述行驶信息还包括：所述行驶速度对应的级位；

所述若所述相对速度大于零，根据所述相对速度和所述行驶速度，控制所述第一车辆，包括：

若所述相对速度小于所述行驶速度，根据所述行驶速度确定所述第一车辆的理论刹车距离；

在所述理论刹车距离大于或等于所述目标距离的情况下，根据所述行驶速度对应的级位控制所述第一车辆制动刹车，并向所述控制中心发送第三指令，以使所述控制中心将所述第三指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第三指令，所述第三指令用于指示所述第二车辆加速行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述相对速度大于零，根据所述相对速度和所述行驶速度，控制所述第一车辆，还包括：

在所述理论刹车距离小于所述目标距离的情况下，根据所述行驶速度和预设延时时长，确定距离阈值；

若所述目标距离与所述理论刹车距离的差值，大于所述距离阈值，控制所述第一车辆减速或匀速行驶；

若所述目标距离与所述理论刹车距离的差值，等于所述距离阈值，根据所述第一车辆的最高级位控制所述第一车辆制动刹车；

若所述目标距离与所述理论刹车距离的差值，小于所述距离阈值，按照最大制动减速度控制所述第一车辆制动刹车，并向所述控制中心发送第四指令，以使所述控制中心将所述第四指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第四指令，所述第四指令用于指示所述第二车辆加速或匀速行驶。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述行驶信息和所述测量信息发送至所述控制中心，以使所述控制中心根据所述行驶信息和所述测量信息，控制所述第二车辆。

6.一种车辆的控制装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述第一车辆的行驶速度；

第二获取模块，用于获取测量信息，所述测量信息包括所述第一车辆与第二车辆之间的相对速度，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

发送模块，用于若所述相对速度等于零，向控制中心发送第一指令，以使所述控制中心将所述第一指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第一指令，所述第一指令用于指示所述第二车辆加速或匀速行驶；

控制模块，用于若所述相对速度大于零，根据所述相对速度和所述行驶速度，控制所述第一车辆。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述测量信息还包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的目标距离，所述行驶信息还包括：路况信息和所述行驶速度对应的级位；

所述控制模块用于：

若所述相对速度大于所述行驶速度，根据所述行驶速度对应的级位控制所述第一车辆制动刹车，并向所述控制中心发送第二指令，以使所述控制中心将所述第二指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第二指令，所述第二指令用于指示所述第二车辆制动刹车；

若所述相对速度等于所述行驶速度，根据所述目标距离和所述路况信息，控制所述第一车辆减速行驶。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述测量信息还包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的目标距离，所述行驶信息还包括：所述行驶速度对应的级位；

所述控制模块用于：

若所述相对速度小于所述行驶速度，根据所述行驶速度确定所述第一车辆的理论刹车距离；

在所述理论刹车距离大于或等于所述目标距离的情况下，根据所述行驶速度对应的级位控制所述第一车辆制动刹车，并向所述控制中心发送第三指令，以使所述控制中心将所述第三指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第三指令，所述第三指令用于指示所述第二车辆加速行驶。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

在所述理论刹车距离小于所述目标距离的情况下，根据所述行驶速度和预设延时时长，确定距离阈值；

若所述目标距离与所述理论刹车距离的差值，大于所述距离阈值，控制所述第一车辆减速或匀速行驶；

若所述目标距离与所述理论刹车距离的差值，等于所述距离阈值，根据所述第一车辆的最高级位控制所述第一车辆制动刹车；

若所述目标距离与所述理论刹车距离的差值，小于所述距离阈值，按照最大制动减速度控制所述第一车辆制动刹车，并向所述控制中心发送第四指令，以使所述控制中心将所述第四指令发送至所述第二车辆，由所述第二车辆执行所述第四指令，所述第四指令用于指示所述第二车辆加速或匀速行驶。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的装置，其特征在于，所述发送模块还用于：

将所述行驶信息和所述测量信息发送至所述控制中心，以使所述控制中心根据所述行驶信息和所述测量信息，控制所述第二车辆。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有控制器，所述控制器用于执行权利要求1-5中任一项所述方法中的步骤。

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