CN113753016A - 混动汽车颠簸路面行驶控制方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

混动汽车颠簸路面行驶控制方法、设备、存储介质及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113753016A
CN113753016A CN202111065785.7A CN202111065785A CN113753016A CN 113753016 A CN113753016 A CN 113753016A CN 202111065785 A CN202111065785 A CN 202111065785A CN 113753016 A CN113753016 A CN 113753016A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bumpy road
road surface
torque
wheel
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111065785.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113753016B (zh
Inventor
陈琴琴
李育
唐莹
谢善亮
冯海峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Automobile Gear Works
Original Assignee
Shanghai Automobile Gear Works
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Automobile Gear Works filed Critical Shanghai Automobile Gear Works
Priority to CN202111065785.7A priority Critical patent/CN113753016B/zh
Publication of CN113753016A publication Critical patent/CN113753016A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113753016B publication Critical patent/CN113753016B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/12—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand using control strategies taking into account route information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. pavement or potholes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/02—Clutches
    • B60W2710/027—Clutch torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Abstract

本发明公开了一种混动汽车颠簸路面行驶控制方法、设备、存储介质及装置，本发明通过根据车辆各个车轮对应的轮速变化率确定各个车轮的颠簸路面识别因子，分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，判定车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升。由于本发明通过各个车轮的颠簸路面识别因子判定车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升，相较于现有技术中混动车辆在颠簸路面上由于来回打齿而引起的响声，本发明解决了混合动力车辆在颠簸路面上存在的响声问题，提高了变速箱的使用寿命，改善了颠簸路面的驾驶感受。

Description

混动汽车颠簸路面行驶控制方法、设备、存储介质及装置
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种混动汽车颠簸路面行驶控制方法、设备、存储介质及装置。
背景技术
目前，车辆低速行驶在颠簸路面上时，车轮的反作用力会传递到变速箱三联齿上。纯电模式下，由于电机驱动扭矩的存在，三联齿的间隙被单向压紧，能够克服来自车轮的反作用力。混动模式下，驱动力主要由发动机提供，电机的扭矩比较小，无法完全克服车轮的反作用力，导致齿轮产生回弹振动，引起比较严重的Clunk响声，损坏变速箱，因此对颠簸路面的准确识别以及特殊控制就显得十分重要。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种混动汽车颠簸路面行驶控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中混动车辆在颠簸路面上由于来回打齿而引起的Clunk响声的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种混动汽车颠簸路面行驶控制方法，所述混动汽车颠簸路面行驶控制方法包括以下步骤：
获取车辆各个车轮对应的轮速变化率；
根据所述轮速变化率确定各个车轮的颠簸路面识别因子；
分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，并跟比较结果判断车辆是否处于颠簸路面；
在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升
可选地，所述根据所述轮速变化率确定各个车轮的颠簸路面识别因子的步骤，包括：
根据所述轮速变化率确定各个车轮对应的当前颠簸路面识别因子；
在所述当前颠簸路面识别因子大于对应车轮的前一时刻颠簸路面识别因子时，将所述当前颠簸路面识别因子作为所述对应车轮的颠簸路面识别因子；
在所述当前颠簸路面识别因子不大于所述前一时刻颠簸路面识别因子时，根据所述当前颠簸路面识别因子与所述前一时刻颠簸路面识别因子确定所述对应车轮的颠簸路面识别因子。
可选地，所述在所述当前颠簸路面识别因子不大于所述前一时刻颠簸路面识别因子时，根据所述当前颠簸路面识别因子与所述前一时刻颠簸路面识别因子确定所述对应车轮的颠簸路面识别因子的步骤，包括：
在所述当前颠簸路面识别因子不大于所述前一时刻颠簸路面识别因子时，根据所述当前颠簸路面识别因子与所述前一时刻颠簸路面识别因子通过第一预设公式计算所述对应车轮的颠簸路面识别因子；
其中，所述第一预设公式为：
Figure BDA0003256792810000021
其中，FacFL：为车轮的颠簸路面识别因子；
Figure BDA0003256792810000022
为车轮前一时刻的颠簸路面识别因子；VFL：为当前车轮轮速；
Figure BDA0003256792810000023
为前一时刻的车轮轮速。
可选地，所述分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，并跟比较结果判断车辆是否处于颠簸路面的步骤，包括：
获取各个车轮的颠簸路面识别因子；
分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，在各个车轮的颠簸路面识别因子均大于所述预设门限值时，判定所述车辆处于颠簸路面。
可选地，所述在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升的步骤，包括
在车辆处于颠簸路面时，获取发动机当前实际扭矩、当前轮端扭矩值及电机扭矩变化斜率；
根据所述发动机当前实际扭矩在预设离合器扭矩下降梯度表查找对应的扭矩下降梯度；
根据所述扭矩下降梯度控制离合器扭矩下降至预设扭矩值，并根据所述当前轮端扭矩值及所述电机扭矩变化斜率控制电机扭矩上升。
可选地，所述根据所述扭矩下降梯度控制离合器扭矩下降至预设扭矩值，并根据所述当前轮端扭矩值及所述电机扭矩变化斜率控制电机扭矩上升的步骤之后，还包括：
实时计算各个车轮的颠簸路面识别因子；
在检测到存在不大于预设门限值的颠簸路面识别因子时，获取车辆处于颠簸路面的持续时长；
在所述持续时长达到预设时长时，判定所述目标车辆不处于颠簸路面；
在所述车辆不处于颠簸路面时，退出颠簸路面控制模式。
可选地，所述在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升的步骤之后，还包括：
在所述目标车辆处于颠簸路面时，获取当前制动压力；
在所述当前制动压力大于预设压力时，进行预设时长的颠簸路面识别。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种混动汽车颠簸路面行驶控制设备，所述混动汽车颠簸路面行驶控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的混动汽车颠簸路面行驶控制程序，所述混动汽车颠簸路面行驶控制程序配置为实现如上文所述的混动汽车颠簸路面行驶控制的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有混动汽车颠簸路面行驶控制程序，所述混动汽车颠簸路面行驶控制程序被处理器执行时实现如上文所述的混动汽车颠簸路面行驶控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种混动汽车颠簸路面行驶控制装置，所述混动汽车颠簸路面行驶控制装置包括：
信息获取模块，用于获取车辆各个车轮对应的轮速变化率；
因子确定模块，用于根据所述轮速变化率确定各个车轮的颠簸路面识别因子；
路面识别模块，用于分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，并跟比较结果判断车辆是否处于颠簸路面；
颠簸控制模块，用于在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升。
本发明通过获取车辆各个车轮对应的轮速变化率；根据轮速变化率确定各个车轮的颠簸路面识别因子，分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，并跟比较结果判断车辆是否处于颠簸路面，在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升。由于本发明通过确定各个车轮的颠簸路面识别因子，并判断车辆是否处于颠簸路面，在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升，本发明相较于现有技术中混动车辆在颠簸路面上由于来回打齿而引起的Clunk响声，本发明为了解决混合动力车辆在颠簸路面上存在的Clunk响声问题，提供一种有效的颠簸路面工况识别和控制方法，提高了变速箱的使用寿命，改善了颠簸路面的驾驶感受。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的混动汽车颠簸路面行驶控制设备的结构示意图；
图2为本发明混动汽车颠簸路面行驶控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明混动汽车颠簸路面行驶控制方法第一实施例的颠簸路面识别因子与车速的关系示意图；
图4为本发明混动汽车颠簸路面行驶控制方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明混动汽车颠簸路面行驶控制方法第二实施例的颠簸路面工况示意图；
图6为本发明混动汽车颠簸路面行驶控制装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的混动汽车颠簸路面行驶控制设备结构示意图。
如图1所示，该混动汽车颠簸路面行驶控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对混动汽车颠簸路面行驶控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及混动汽车颠簸路面行驶控制程序。
在图1所示的混动汽车颠簸路面行驶控制设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述混动汽车颠簸路面行驶控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的混动汽车颠簸路面行驶控制程序，并执行本发明实施例提供的混动汽车颠簸路面行驶控制方法。
基于上述硬件结构，提出本发明混动汽车颠簸路面行驶控制方法的实施例。
参照图2，图2为本发明混动汽车颠簸路面行驶控制方法第一实施例的流程示意图，提出本发明混动汽车颠簸路面行驶控制方法第一实施例。
在本实施例中，所述混动汽车颠簸路面行驶控制方法包括以下步骤：
步骤S10：获取车辆各个车轮对应的轮速变化率。
需说明的是，本实施例中的执行主体可以是装载有混动汽车颠簸路面行驶控制系统的混动汽车颠簸路面行驶控制设备，如：车载电脑、行车电脑等，还可为其他可实现相同或相似功能的车辆设备，本实施例对此不做限制，在本实施例以及下述各实施例中以混动汽车颠簸路面行驶控制设备为例对本发明混动汽车颠簸路面行驶控制方法进行说明。
应理解的是，轮速变化率是根据当前轮速减去前一时刻的轮速所得到轮速变化率。
步骤S20：根据所述轮速变化率确定各个车轮的颠簸路面识别因子。
需说明的是，颠簸路面识别因子可以是指用于对各个车轮是否处于颠簸路面进行判断的识别因子。
应理解的是，根据对各个车轮的颠簸路面识别因子可以判断出车辆是否处于颠簸路面，进而提升对颠簸路面识别的精准性。
具体实现中，混动汽车颠簸路面行驶控制设备根据各个车轮对应的轮速变化率确定对应车轮的颠簸路面识别因子。
步骤S30：分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，并跟比较结果判断车辆是否处于颠簸路面。
需说明的是，预设门限值可以是指预先设置的用于区分车轮是否处于颠簸路面的基准。预设门限值是根据车辆的车速查表得到，可以根据具体车辆标定，确保能够准确无误的识别颠簸路面工况，为进一步说明，可以参考图3颠簸路面识别因子与车速的关系示意图，为根据某款车辆进行标定的颠簸路面识别因子，车速越低，识别因子越低，即越容易识别出颠簸路面，在车速大于50km/h之后，路面因子较大，较难识别出颠簸路面。
可理解的是，比较结果可以是指将各车轮的颠簸路面识别因子与预设门值比较得到的结果。例如，车轮的颠簸路面识别因子不小于预设门限值、车轮的颠簸路面识别因子小于预设门限值。
具体实现中，为了精准识别颠簸路面工况，通过对各车轮对应的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，根据各车轮的比较结果判断车辆是否处于颠簸路面。
步骤S40：在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升。
需说明的是，在颠簸路面上存在Clunk响声的原因一般是发动机参与驱动的工况下，发动机作为主要动力源，会导致电机扭矩过低无法压紧变速箱三联齿，因此在识别出颠簸路面工况之后，需要减少发动机扭矩的需求，增加电机扭矩的需求。增大后的电机扭矩能够压紧三联齿的间隙，避免在颠簸路面上由于来回打齿而引起的Clunk响声。
具体实现中，为了能够最大限度的增加电机扭矩的需求，在识别出当前车辆处于颠簸路面上，而且电池的SOC值还不是过低时，车辆进入类暖机控制模式，即发动机处于怠速控制，离合器完全打开，车辆需求的动力完全来自于电机。由于颠簸路面控制方法的特殊性，在颠簸路面激活时，离合器打开过程需要与发动机的扭矩下降相匹配，否则会导致发动机飞转速，同时电机扭矩上升也需要配合好离合器和发动机扭矩的下降，保证整车不会出现非预期的加、减速。
进一步地，所述步骤S40之后，还包括：在所述目标车辆处于颠簸路面时，获取当前制动压力；在所述当前制动压力大于预设压力时，进行预设时长的颠簸路面识别。
需说明的是，当前制动压力可以是驾驶员施加到制动踏板上的当前压力。
可理解的是，预设压力可以是指预先设置的用于判断制动压力是否达到激活颠簸路况识别的压力值。预设时长可以是指预先设置的在制动压力达到预设压力时保持当前时刻颠簸路面识别的时长。
具体实现中，当前一时刻判断为非颠簸路面时，驾驶员踩了大制动，则保持不激活颠簸路面；当前一时刻判断为颠簸路面时，驾驶员踩了大制动，则在预设时长(如：3s)内保持当前为颠簸路面，预设时长(如：3s)之后，恢复根据颠簸路面的识别因子再进行颠簸路面的判断。本实施例中举例的数值不加以具体限制。
本实施例通过获取车辆各个车轮对应的轮速变化率；根据轮速变化率确定各个车轮的颠簸路面识别因子，分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，并跟比较结果判断车辆是否处于颠簸路面，在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升。由于本实施例通过确定各个车轮的颠簸路面识别因子，并判断车辆是否处于颠簸路面，在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升，本实施例相较于现有技术中混动车辆在颠簸路面上由于来回打齿而引起的Clunk响声，本实施例为了解决混合动力车辆在颠簸路面上存在的Clunk响声问题，提供一种有效的颠簸路面工况识别和控制方法，提高了变速箱的使用寿命，改善了颠簸路面的驾驶感受。
参照图4，图4为本发明混动汽车颠簸路面行驶控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明混动汽车颠簸路面行驶控制方法的第二实施例。
在本实施例中，所述步骤S20，包括：
步骤S201：根据所述轮速变化率确定各个车轮对应的当前颠簸路面识别因子。
需说明的是，当前颠簸路面识别因子可以是指当前时刻车辆对应的颠簸路面识别因子。
步骤S202：在所述当前颠簸路面识别因子大于对应车轮的前一时刻颠簸路面识别因子时，将所述当前颠簸路面识别因子作为所述对应车轮的颠簸路面识别因子。
具体实现中，当前轮速减去前一时刻的轮速得到轮速变化率，根据轮速变化率确定各个车辆对应的当前颠簸路面识别因子，在当前颠簸路面识别因子大于对应车轮的前一时刻颠簸路面识别因子时，则直接输出当前颠簸路面识别因子。
步骤S203：在所述当前颠簸路面识别因子不大于所述前一时刻颠簸路面识别因子时，根据所述当前颠簸路面识别因子与所述前一时刻颠簸路面识别因子确定所述对应车轮的颠簸路面识别因子。
具体实现中，当前轮速减去前一时刻的轮速得到轮速变化率，根据轮速变化率确定各个车辆对应的当前颠簸路面识别因子，在当前颠簸路面识别因子小于前一时刻颠簸路面识别因子时，根据当前颠簸路面识别因子和前一时刻颠簸路面识别因子计算对应车轮的颠簸路面识别因子。
进一步地，所述步骤S203，包括：所述当前颠簸路面识别因子小于所述前一时刻颠簸路面识别因子时，根据所述当前颠簸路面识别因子与所述前一时刻颠簸路面识别因子通过第一预设公式计算所述对应车轮的颠簸路面识别因子；
其中，所述第一预设公式为：
Figure BDA0003256792810000091
其中，FacFL：为计算得到车轮的颠簸路面识别因子；
Figure BDA0003256792810000092
为前一时刻的车轮的颠簸路面识别因子；VFL：为当前车轮轮速；
Figure BDA0003256792810000093
为前一时刻的车轮轮速。
需说明的是，当前轮速减去前一时刻的轮速得到轮速变化率，变化率的平方即为颠簸路面的识别因子，在当前颠簸路面识别因子不大于前一时刻颠簸路面识别因子时，则直接输出当前颠簸路面识别因子，在当前颠簸路面识别因子不大于前一时刻颠簸路面识别因子时，输出的识别因子为前一时刻值减去识别因子变化值的0.5倍，从而确保颠簸路面的识别比较快速，颠簸路面的退出比较谨慎。
本实施例中，所述步骤S30，包括：
步骤S301：获取各个车轮的颠簸路面识别因子。
需说明的是，混动汽车颠簸路面行驶控制设备可以通过在对颠簸路面工况识别过程中，通过各车轮对应的轮速变化率获取各个车轮的颠簸路面识别因子。
步骤S302：分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，在各个车轮的颠簸路面识别因子均大于所述预设门限值时，判定所述车辆处于颠簸路面。
需说明的是，在对车辆是否处于颠簸路面进行判断时，需要通过对各车轮对应的颠簸路面工况信息进行识别，根据各个车轮对应的颠簸工况判断车辆是否处于颠簸路面。
具体实现中，在车辆所有车轮的颠簸路面识别因子均大于预设门限值时，判定车辆处于颠簸路面，即存在一个或多个车轮的颠簸路面识别因子不大于预设门限值时，即判断车辆不处于颠簸路面。
本实施例中。步骤S40，包括：
步骤S401：在车辆处于颠簸路面时，获取发动机当前实际扭矩、当前轮端扭矩值及电机扭矩变化斜率。
需说明的是，发动机当前实际扭矩可以是指当前时刻发动机对应的扭矩，当前轮端扭矩值可以是指当前时刻车轮对应的扭矩，电机扭矩变化斜率可以是指电机扭矩变化速度，通过对电机扭矩变化斜率的标定可以减少负载变化对电机速度影响。
具体实现中，颠簸路面识别激活后，需要根据实车进行发动机扭矩、离合器扭矩和电机扭矩变化斜率进行精细标定。
步骤S402：根据所述发动机当前实际扭矩在预设离合器扭矩下降梯度表查找对应的扭矩下降梯度。
需说明的是，预设离合器扭矩下降梯度表可以是指预先设置的存储有发动机实际扭矩对应的离合器扭矩下降梯度的表，所述预设离合器扭矩下降梯度表用于查找离合器下降梯度，从而控制离合器根据下降梯度进行下降。
步骤S403：根据所述扭矩下降梯度控制离合器扭矩下降至预设扭矩值，并根据所述当前轮端扭矩值及所述电机扭矩变化斜率控制电机扭矩上升。
需说明的是，预设扭矩值可以是预先设置的表示离合器完全打开的扭矩值。
具体实现中，为了进一步说明，可以参考图5颠簸路面工况示意图，如图所示：在识别到颠簸路面之后，发动机激活怠速控制，实际扭矩开始下降，离合器扭矩根据发动机的实际扭矩查找预设离合器扭矩下降梯度表得到扭矩下降梯度值(Ramp值)，根据该Ramp值向0Nm下降，达到0Nm之后，离合器扭矩为-100Nm，表示离合器完全打开。在离合器打开过程中，电机扭矩开始上升，为了保证整车的轮端扭矩保持不变，计算电机的扭矩值对应的公式为：
Figure BDA0003256792810000101
其中，TElm：电机的扭矩值；Twheel：轮端的扭矩值；Tclu:离合器的扭矩值；iclu：离合器到轮端的速比；iElM：电机到轮端的速比。本实施例中举例的数值不加以具体限制。
进一步地，所述步骤S403之后，还包括：实时计算各个车轮的颠簸路面识别因子；在检测到存在小于预设门限值的颠簸路面识别因子时，获取车辆处于颠簸路面的持续时长；在所述持续时长达到预设时长时，判定所述目标车辆不处于颠簸路面；在所述车辆不处于颠簸路面时，退出颠簸路面控制模式
需说明的是，持续时长可以是指前一刻车辆处于颠簸工况识别的时长。例如：在车辆激活颠簸路面识别后，在某一个车轮的颠簸路面识别因子小于预设门限值，并且颠簸路面识别已经激活了2s。本实施例中举例的数值不加以具体限制。
可理解的是，预设时长可以是指预先设置的对车轮颠簸工况进行识别的最低激活时长，最低激活时长的设置，是为了避免颠簸路面识别的频繁退出和介入导致驾驶性能较差。
具体实现中，当某一个车轮的颠簸路面识别因子小于预设门限值，并且颠簸路面已经激活了2s(预设时长),则可以退出颠簸路面。在颠簸路面退出之后，则取消上述控制方法，发动机、离合器和电机进入正常的控制逻辑，以满足驾驶员的各种驾驶需求。本实施例中举例的数值不加以具体限制。
本实施例通过获取车辆各个车轮对应的轮速变化率，根据轮速变化率确定各个车轮对应的当前颠簸路面识别因子；在当前颠簸路面识别因子大于对应车轮的前一时刻颠簸路面识别因子时，将当前颠簸路面识别因子作为对应车轮的颠簸路面识别因子；在当前颠簸路面识别因子不大于前一时刻颠簸路面识别因子时，根据当前颠簸路面识别因子与前一时刻颠簸路面识别因子确定对应车轮的颠簸路面识别因子，获取各个车轮的颠簸路面识别因子，分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，在各个车轮的颠簸路面识别因子均大于预设门限值时，判定车辆处于颠簸路面，在车辆处于颠簸路面时，获取发动机当前实际扭矩、当前轮端扭矩值及电机扭矩变化斜率；根据发动机当前实际扭矩在预设离合器扭矩下降梯度表查找对应的扭矩下降梯度；根据扭矩下降梯度控制离合器扭矩下降至预设扭矩值，并根据当前轮端扭矩值及电机扭矩变化斜率控制电机扭矩上升。由于本实施例通过确定各个车轮的颠簸路面识别因子，并判断车辆是否处于颠簸路面，在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升，本实施例相较于现有技术中混动车辆在颠簸路面上由于来回打齿而引起的Clunk响声，本实施例为了解决混合动力车辆在颠簸路面上存在的Clunk响声问题，提供一种有效的颠簸路面工况识别和控制方法，提高了变速箱的使用寿命，改善了颠簸路面的驾驶感受。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有混动汽车颠簸路面行驶控制程序，所述混动汽车颠簸路面行驶控制程序被处理器执行时实现如上文所述的混动汽车颠簸路面行驶控制方法的步骤。
参照图6，图6为本发明混动汽车颠簸路面行驶控制装置第一实施例的结构框图。
如图6所示，本发明实施例提出的混动汽车颠簸路面行驶控制装置包括：
信息获取模块10，用于获取车辆各个车轮对应的轮速变化率；
因子确定模块20，用于根据所述轮速变化率确定各个车轮的颠簸路面识别因子；
路面识别模块30，用于分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，并跟比较结果判断车辆是否处于颠簸路面；
颠簸控制模块40，用于在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升。
本实施例通过获取车辆各个车轮对应的轮速变化率；根据轮速变化率确定各个车轮的颠簸路面识别因子，分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，并跟比较结果判断车辆是否处于颠簸路面，在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升。由于本实施例通过确定各个车轮的颠簸路面识别因子，并判断车辆是否处于颠簸路面，在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升，本实施例相较于现有技术中混动车辆在颠簸路面上由于来回打齿而引起的Clunk响声，本实施例为了解决混合动力车辆在颠簸路面上存在的Clunk响声问题，提供一种有效的颠簸路面工况识别和控制方法，提高了变速箱的使用寿命，改善了颠簸路面的驾驶感受。
进一步地，所述因子确定模块20还用于根据所述轮速变化率确定各个车轮对应的当前颠簸路面识别因子；在所述当前颠簸路面识别因子大于对应车轮的前一时刻颠簸路面识别因子时，将所述当前颠簸路面识别因子作为所述对应车轮的颠簸路面识别因子；在所述当前颠簸路面识别因子不大于所述前一时刻颠簸路面识别因子时，根据所述当前颠簸路面识别因子与所述前一时刻颠簸路面识别因子确定所述对应车轮的颠簸路面识别因子。
进一步地，所述因子确定模块20还用于在所述当前颠簸路面识别因子不大于所述前一时刻颠簸路面识别因子时，根据所述当前颠簸路面识别因子与所述前一时刻颠簸路面识别因子通过第一预设公式计算所述对应车轮的颠簸路面识别因子；
其中，所述第一预设公式为：
Figure BDA0003256792810000131
其中，FacFL：为车轮的颠簸路面识别因子；
Figure BDA0003256792810000132
为车轮前一时刻的颠簸路面识别因子；VFL：为当前车轮轮速；
Figure BDA0003256792810000133
为前一时刻的车轮轮速。
进一步地，所述路面识别模块30还用于获取各个车轮的颠簸路面识别因子；
分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，在各个车轮的颠簸路面识别因子均大于所述预设门限值时，判定所述车辆处于颠簸路面。
进一步地，所述颠簸控制模块40还用于在车辆处于颠簸路面时，获取发动机当前实际扭矩、当前轮端扭矩值及电机扭矩变化斜率；
根据所述发动机当前实际扭矩在预设离合器扭矩下降梯度表查找对应的扭矩下降梯度；
根据所述扭矩下降梯度控制离合器扭矩下降至预设扭矩值，并根据所述当前轮端扭矩值及所述电机扭矩变化斜率控制电机扭矩上升。
进一步地，所述颠簸控制模块40还用于实时计算各个车轮的颠簸路面识别因子；在检测到存在不大于预设门限值的颠簸路面识别因子时，获取车辆处于颠簸路面的持续时长；在所述持续时长达到预设时长时，判定所述目标车辆不处于颠簸路面；在所述车辆不处于颠簸路面时，退出颠簸路面控制模式。
进一步地，所述颠簸控制模块40还用于在所述目标车辆处于颠簸路面时，获取当前制动压力；在所述当前制动压力大于预设压力时，进行预设时长的颠簸路面识别。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的混动汽车颠簸路面行驶控制方法，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种混动汽车颠簸路面行驶控制方法，其特征在于，所述混动汽车颠簸路面行驶控制方法包括以下步骤：
获取车辆各个车轮对应的轮速变化率；
根据所述轮速变化率确定各个车轮的颠簸路面识别因子；
分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，并跟比较结果判断车辆是否处于颠簸路面；
在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升。
2.如权利要求1所述的混动汽车颠簸路面行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述轮速变化率确定各个车轮的颠簸路面识别因子的步骤，包括：
根据所述轮速变化率确定各个车轮对应的当前颠簸路面识别因子；
在所述当前颠簸路面识别因子大于对应车轮的前一时刻颠簸路面识别因子时，将所述当前颠簸路面识别因子作为所述对应车轮的颠簸路面识别因子；
在所述当前颠簸路面识别因子不大于所述前一时刻颠簸路面识别因子时，根据所述当前颠簸路面识别因子与所述前一时刻颠簸路面识别因子确定所述对应车轮的颠簸路面识别因子。
3.如权利要求2所述的混动汽车颠簸路面行驶控制方法，其特征在于，所述在所述当前颠簸路面识别因子不大于所述前一时刻颠簸路面识别因子时，根据所述当前颠簸路面识别因子与所述前一时刻颠簸路面识别因子确定所述对应车轮的颠簸路面识别因子的步骤，包括：
在所述当前颠簸路面识别因子不大于所述前一时刻颠簸路面识别因子时，根据所述当前颠簸路面识别因子与所述前一时刻颠簸路面识别因子通过第一预设公式计算所述对应车轮的颠簸路面识别因子；
其中，所述第一预设公式为：
Figure FDA0003256792800000011
其中，FacFL：为车轮的颠簸路面识别因子；
Figure FDA0003256792800000021
为车轮前一时刻的颠簸路面识别因子；VFL：为当前车轮轮速；
Figure FDA0003256792800000022
为前一时刻的车轮轮速。
4.如权利要求3所述的混动汽车颠簸路面行驶控制方法，其特征在于，所述分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，并跟比较结果判断车辆是否处于颠簸路面的步骤，包括：
获取各个车轮的颠簸路面识别因子；
分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，在各个车轮的颠簸路面识别因子均大于所述预设门限值时，判定所述车辆处于颠簸路面。
5.如权利要求4所述的混动汽车颠簸路面行驶控制方法，其特征在于，所述在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升的步骤，包括
在车辆处于颠簸路面时，获取发动机当前实际扭矩、当前轮端扭矩值及电机扭矩变化斜率；
根据所述发动机当前实际扭矩在预设离合器扭矩下降梯度表查找对应的扭矩下降梯度；
根据所述扭矩下降梯度控制离合器扭矩下降至预设扭矩值，并根据所述当前轮端扭矩值及所述电机扭矩变化斜率控制电机扭矩上升。
6.如权利要求5所述的混动汽车颠簸路面行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述扭矩下降梯度控制离合器扭矩下降至预设扭矩值，并根据所述当前轮端扭矩值及所述电机扭矩变化斜率控制电机扭矩上升的步骤之后，还包括：
实时计算各个车轮的颠簸路面识别因子；
在检测到存在不大于预设门限值的颠簸路面识别因子时，获取车辆处于颠簸路面的持续时长；
在所述持续时长达到预设时长时，判定所述目标车辆不处于颠簸路面；
在所述车辆不处于颠簸路面时，退出颠簸路面控制模式。
7.如权利要求1-6所述的混动汽车颠簸路面行驶控制方法，其特征在于，所述在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升的步骤之后，还包括：
在所述目标车辆处于颠簸路面时，获取当前制动压力；
在所述当前制动压力大于预设压力时，进行预设时长的颠簸路面识别。
8.一种混动汽车颠簸路面行驶控制设备，其特征在于，所述混动汽车颠簸路面行驶控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的混动汽车颠簸路面行驶控制程序，所述混动汽车颠簸路面行驶控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的混动汽车颠簸路面行驶控制方法。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有混动汽车颠簸路面行驶控制程序，所述混动汽车颠簸路面行驶控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的混动汽车颠簸路面行驶控制方法。
10.一种混动汽车颠簸路面行驶控制装置，其特征在于，所述混动汽车颠簸路面行驶控制装置包括：
信息获取模块，用于获取车辆各个车轮对应的轮速变化率；
因子确定模块，用于根据所述轮速变化率确定各个车轮的颠簸路面识别因子；
路面识别模块，用于分别将各个车轮的颠簸路面识别因子与预设门限值进行比较，并跟比较结果判断车辆是否处于颠簸路面；
颠簸控制模块，用于在车辆处于颠簸路面时，控制离合器扭矩和发动机扭矩下降，并在离合器扭矩下降过程中控制电机扭矩上升。
CN202111065785.7A 2021-09-10 2021-09-10 混动汽车颠簸路面行驶控制方法、设备、存储介质及装置 Active CN113753016B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111065785.7A CN113753016B (zh) 2021-09-10 2021-09-10 混动汽车颠簸路面行驶控制方法、设备、存储介质及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111065785.7A CN113753016B (zh) 2021-09-10 2021-09-10 混动汽车颠簸路面行驶控制方法、设备、存储介质及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113753016A true CN113753016A (zh) 2021-12-07
CN113753016B CN113753016B (zh) 2023-07-25

Family

ID=78794946

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111065785.7A Active CN113753016B (zh) 2021-09-10 2021-09-10 混动汽车颠簸路面行驶控制方法、设备、存储介质及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113753016B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070179695A1 (en) * 2006-01-31 2007-08-02 Reinke Paul E Driveline clunk detection and control
JP2013151194A (ja) * 2012-01-24 2013-08-08 Toyota Motor Corp ハイブリッド車両の制御装置
US9238461B1 (en) * 2014-08-08 2016-01-19 GM Global Technology Operations LLC Output bump management in a strong hybrid vehicle
US20170241358A1 (en) * 2014-11-25 2017-08-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and engine control device for identifying a longitudinal jerking of a motor vehicle
CN107336637A (zh) * 2016-05-02 2017-11-10 现代自动车株式会社 环保型车辆的抗颠簸控制系统和方法
CN107914699A (zh) * 2016-10-06 2018-04-17 现代自动车株式会社 混合动力电动车辆的控制方法
US20180229714A1 (en) * 2017-02-16 2018-08-16 Ford Global Technologies, Llc System and method for controlling lash crossing in a vehicle powertrain
CN112297870A (zh) * 2019-07-30 2021-02-02 比亚迪股份有限公司 车辆及其控制方法与装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070179695A1 (en) * 2006-01-31 2007-08-02 Reinke Paul E Driveline clunk detection and control
JP2013151194A (ja) * 2012-01-24 2013-08-08 Toyota Motor Corp ハイブリッド車両の制御装置
US9238461B1 (en) * 2014-08-08 2016-01-19 GM Global Technology Operations LLC Output bump management in a strong hybrid vehicle
US20170241358A1 (en) * 2014-11-25 2017-08-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and engine control device for identifying a longitudinal jerking of a motor vehicle
CN107336637A (zh) * 2016-05-02 2017-11-10 现代自动车株式会社 环保型车辆的抗颠簸控制系统和方法
CN107914699A (zh) * 2016-10-06 2018-04-17 现代自动车株式会社 混合动力电动车辆的控制方法
US20180229714A1 (en) * 2017-02-16 2018-08-16 Ford Global Technologies, Llc System and method for controlling lash crossing in a vehicle powertrain
CN112297870A (zh) * 2019-07-30 2021-02-02 比亚迪股份有限公司 车辆及其控制方法与装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN113753016B (zh) 2023-07-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108515964B (zh) 汽车扭矩分配方法、装置及系统
CN108515960B (zh) 滑行能量回收方法、装置及系统
CN105365811B (zh) 控制用于包含驱动电动机的车辆的蠕行扭矩的方法和装置
CN111959285A (zh) 电动汽车能量回收方法、设备、存储介质及装置
CN112455241A (zh) 汽车动力系统控制方法、装置、设备及存储介质
CN114148300A (zh) 自动驻车方法
CN109291807A (zh) 电动车及其能量回馈管理方法、系统、装置及存储介质
CN112776809B (zh) 驾驶员坡道起步辅助方法、装置、设备及存储介质
CN110843784A (zh) 紧急制动距离确定方法、设备、存储介质及装置
US20210362715A1 (en) Sudden acceleration prevention method and vehicle using the same
CN111660835A (zh) 电动汽车增程器控制方法、设备、存储介质及装置
US10018234B2 (en) Apparatus for controlling coasting operation in hybrid vehicle, system including the same, method thereof
CN113085863A (zh) 预防打滑方法、装置、设备及存储介质
US11351976B2 (en) Motor torque control method for motor-driven vehicle
CN113753016A (zh) 混动汽车颠簸路面行驶控制方法、设备、存储介质及装置
CN117022211A (zh) 一种防抱死驻车方法、装置、设备及存储介质
CN112124079B (zh) 能量回收自学习方法、设备、存储介质及装置
CN113291307B (zh) 汽车动力控制方法、装置、设备及存储介质
CN113320383A (zh) 一种基于制动盘温度的车速控制方法和装置
CN112109699B (zh) 发动机工作点调整方法、设备、存储介质及装置
CN112810612A (zh) 汽车油门加速控制方法、装置、设备及存储介质
CN112265547B (zh) 一种坡路起步的控制方法、装置、设备及车辆
US20240092374A1 (en) System and method of controlling vehicle
CN113734145B (zh) 车辆驱动方法、装置及车辆
CN117325871A (zh) 驾驶行为评估方法、设备及计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant