CN113752944A - 用于提供前方车辆的制动水平的设备、方法和车辆 - Google Patents

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Abstract

一种用于提供前方车辆的制动水平的设备、方法和车辆，可以将前方车辆的制动程度量化为制动水平，并且将前方车辆的制动水平提供给驾驶员。该设备包括：刹车灯位置识别装置，其配置为基于前方车辆的图像和相对加速度来识别前方车辆的刹车灯的位置；制动确定装置，其配置为基于从前方车辆的图像提取的刹车灯图像来确定是否执行了前方车辆的制动；制动水平确定装置，其配置为基于前方车辆的相对加速度来确定前方车辆的制动水平；以及制动水平图像提供装置，其配置为通过图像来提供所确定的前方车辆的制动水平。

Description

用于提供前方车辆的制动水平的设备、方法和车辆
技术领域
本公开涉及一种用于提供前方车辆的制动水平(braking level)的设备，更具体地，涉及一种用于提供前方车辆的制动水平的设备、方法和车辆，其可以将前方车辆的制动程度量化为制动水平，并且将前方车辆的制动水平提供给驾驶员。
背景技术
通常，在车辆的后端处安装刹车灯，每当驾驶员执行制动操作，即，压下刹车踏板时，打开刹车灯。
因此，车辆驾驶员可以通过安装在前方车辆的后端处的刹车灯的开/关操作来识别前方车辆是否制动。
在一些情况下，为了增加刹车灯的可见度，除了安装在后端两侧的主刹车灯之外，可以将具有各种形状的辅助刹车灯另外安装在车辆的后端处。
然而，刹车灯和辅助刹车灯仅用于指示是否执行刹车操作，即，驾驶员是否压下刹车踏板或将他/她的脚从刹车踏板上移开，因此，驾驶员可能难以立即识别前方车辆的减速程度。
也就是说，当前方车辆的刹车灯打开时，车辆驾驶员难以立即识别前方车辆的减速程度，因此，为了确保安全而尝试完全制动，从而导致不必要的交通堵塞和能源浪费。
由于明确要求无论刹车踏板被压下的程度如何，刹车灯都必须以相同的亮度打开的规定，所以不可能对刹车灯应用将刹车灯的亮度划分为多个等级或者使用多个发光体控制刹车灯的亮度的技术。
因此，需要开发一种用于提供前方车辆的制动水平的设备，其将前方车辆的制动程度量化为制动水平并显示前方车辆的制动水平，使得驾驶员可以直接识别前方车辆的减速程度。
在以上背景技术部分中公开的信息是为了帮助理解本公开的背景，并且不应被认为是承认该信息形成现有技术的任何部分。
发明内容
因此，本公开涉及一种用于提供前方车辆的制动水平的设备、方法和车辆，其基本上避免了由于相关技术的限制和缺点而导致的一个或多个问题。
本公开的目的是提供一种用于提供前方车辆的制动水平的设备、方法和车辆，其将前方车辆的制动程度量化为制动水平并显示前方车辆的制动水平，使得驾驶员可以直接识别前方车辆的减速程度。
本公开的其他优点、目的和特征将在以下描述中部分地阐述，并且对于本领域普通技术人员而言，在研究以下内容之后将部分地变得显而易见，或者可以从本公开的实践中获知。本公开的目的和其他优点可以通过在书面描述及其权利要求以及附图中特别指出的结构来实现和获得。
为了实现这些目的和其他优点，并且根据本公开的目的，如在本文具体实施和广泛描述的，一种用于提供前方车辆的制动水平的设备包括：刹车灯位置识别装置，其配置为基于前方车辆的图像和前方车辆的相对加速度来识别前方车辆的刹车灯的位置；制动确定装置，其配置为当识别出刹车灯的位置时，基于从前方车辆的图像提取的刹车灯图像来确定前方车辆是否执行了制动；制动水平确定装置，其配置为在确定前方车辆执行了制动时，基于前方车辆的相对加速度来确定前方车辆的制动水平；以及制动水平图像提供装置，其配置为当确定了制动水平时，通过图像来提供所确定的前方车辆的制动水平。
在本公开的另一方面中，一种用于在用于提供前方车辆的制动水平的设备中提供前方车辆的制动水平的方法，该设备包括刹车灯位置识别装置、制动确定装置、制动水平确定装置和制动水平图像提供装置，该方法包括：通过刹车灯位置识别装置基于前方车辆的图像和前方车辆的相对加速度来识别前方车辆的刹车灯的位置；当识别出刹车灯的位置时，通过制动确定装置基于从前方车辆的图像提取的刹车灯图像来确定是否执行了前方车辆的制动；在确定执行了前方车辆的制动时，通过制动水平确定装置基于前方车辆的相对加速度来确定前方车辆的制动水平；以及当确定了制动水平时，通过制动水平图像提供装置通过图像来提供所确定的前方车辆的制动水平。
在本公开的又一方面中，一种计算机可读记录介质，其中记录有用于在用于提供前方车辆的制动水平的设备中执行用于提供前方车辆的制动水平的方法的程序，该计算机可读记录介质执行由用于提供前方车辆的制动水平的方法提供的处理。
在本公开的再一方面中，一种车辆包括配置为获取前方车辆的图像的摄像头、配置为获取前方车辆的相对加速度的雷达、配置为显示前方车辆的制动水平图像的显示器，以及用于提供前方车辆的制动水平的设备，该设备配置为基于前方车辆的图像和前方车辆的相对加速度来确定前方车辆的制动水平，并通过图像来提供制动水平，其中，该设备基于前方车辆的图像和前方车辆的相对加速度来识别前方车辆的刹车灯的位置，基于从前方车辆的图像提取的刹车灯图像来确定是否执行了前方车辆的制动，基于前方车辆的相对加速度来确定前方车辆的制动水平，基于所确定的前方车辆的制动水平来生成制动水平图像，并将制动水平图像提供给显示器。
应理解，本公开的以上一般描述和以下详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在提供对所要求保护的本公开的进一步解释。
附图说明
包括附图以提供对本公开的进一步理解并且并入本申请并构成本申请的一部分，附图示出了本公开的实施方式，并且与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：
图1是示出了包括根据本公开的一个实施方式的用于提供前方车辆的制动水平的设备的车辆的视图；
图2是示出了根据本公开的一个实施方式的设备的框图；
图3是示出了提供前方车辆的制动水平的过程的视图；
图4是示出了显示在显示器的屏幕上的前方车辆的制动水平的视图；
图5至图9是示出了根据本公开的一个实施方式的用于提供前方车辆的制动水平的方法的流程图。
具体实施方式
现在将详细参考本公开的优选实施方式，其实例在附图中示出。然而，本公开的实施方式不限于本文阐述的实施方式，并且可以进行各种修改。在附图中，为了清楚地描述本公开，将省略与本公开无关的元件的描述，并且即使当在不同附图中描绘相同或相似的元件时，也用相同的附图标记来表示该相同或相似的元件。
在实施方式的以下描述中，将理解，当部件被称为“包括”元件时，该部件还可包括其他元件并且不排除这种其他元件的存在，除非另外声明。此外，在以下对实施方式的描述中，将理解，后缀“部件”、“单元”和“模块”表示用于处理至少一个功能或操作的单元，并且可以使用硬件、软件或硬件和软件的组合来实现。
在下文中，将参考图1至图9详细描述适用于本公开的实施方式的用于提供前方车辆的制动水平的设备、方法和车辆。
在本公开中，制动水平可以意味着视觉上表示车辆的减速程度的水平，车辆的减速是通过驾驶员按压刹车踏板的制动操作来执行的。
图1是示出了包括根据本公开的一个实施方式的用于提供前方车辆的制动水平的设备的车辆的视图。
如图1所示，根据本公开的车辆可包括获取前方车辆的图像的摄像头100、获取前方车辆的相对加速度的雷达200、显示前方车辆的制动水平图像的显示器400，以及用于提供前方车辆的制动水平的设备300，该设备基于前方车辆的图像和相对加速度来确定前方车辆的制动水平，并通过图像提供制动水平。
这里，设备300可基于前方车辆的图像和相对加速度来识别前方车辆的刹车灯的位置，基于从前方车辆的图像提取的刹车灯图像来确定是否执行了前方车辆的刹车，基于前方车辆的相对加速度来确定前方车辆的制动水平，基于所确定的前方车辆的制动水平来生成制动水平图像，并且将制动水平图像提供给显示器400。
例如，显示器400可以包括音频/视频/导航/远程信息处理(AVNT)系统、平视显示器(HUD)、挡风玻璃和仪表板中的至少一个，但是不限于此。
此外，设备300可以从多个摄像头100中的前置摄像头100获取前方车辆的图像，并且从多个雷达200中的前置雷达200获取前方车辆的相对加速度。前置摄像头100和前置雷达200可以通信地连接到设备300。
此外，在识别前方车辆的刹车灯的位置时，设备300可以将前方车辆的图像分类为刹车灯打开的照明图像和刹车灯未打开的非照明图像中的一个，将前方车辆的图像存储为照明图像和非照明图像中的一个，并且通过将所分类的照明图像和非照明图像彼此进行比较来识别前方车辆的刹车灯的位置。
这里，在对前方车辆的图像进行分类时，当获取了前方车辆的图像时，设备300可以获取主车辆的加速度和前方车辆相对于主车辆的加速度的相对加速度，并且基于主车辆的加速度和前方车辆的相对加速度将前方车辆的图像分类为刹车灯打开的照明图像和刹车灯未打开的非照明图像中的一个。
例如，在对前方车辆的图像进行分类时，当主车辆的加速度和前方车辆的相对加速度都是0千米每小时每秒(kph/s)或更高时，设备300可以将前方车辆的图像分类为刹车灯未打开的非照明图像，当主车辆的加速度是0kph/s并且前方车辆的相对加速度处于小于0kph/s或更低的阈值时，将前方车辆的图像分类为刹车灯打开的照明图像。
此后，设备300可以存储前方车辆的刹车灯的位置信息，当存储了前方车辆的刹车灯的位置时，基于前方车辆的刹车灯的位置信息从前方车辆的图像提取刹车灯图像，并且存储所提取的刹车灯图像。
例如，在存储前方车辆的刹车灯的位置信息时，设备300可以存储关于前方车辆的刹车灯的位置的信息，包括布置在前方车辆左侧的刹车灯的位置、布置在前方车辆右侧的刹车灯的位置以及布置在前方车辆上部的刹车灯的位置，但是不限于此。
也就是说，设备300可以通过学习来预先存储与各种类型的车辆相对应的多个刹车灯的位置信息。
此外，在存储所提取的刹车灯图像时，设备300可以存储刹车灯图像，该刹车灯图像包括照明状态下的刹车灯图像或非照明状态下的刹车灯图像中的至少一个。
另外，在确定是否执行了前方车辆的制动时，设备300可以从前方车辆的图像提取刹车灯图像，并且通过将所提取的刹车灯图像与预先存储的处于照明状态的刹车灯图像和处于非照明状态的刹车灯图像进行比较来确定是否执行了前方车辆的制动。
例如，设备300可以将所提取的刹车灯图像与预先存储的处于照明状态的刹车灯图像和处于非照明状态的刹车灯图像进行比较，并且作为比较的结果，当识别出前方车辆的刹车灯处于照明状态时，确定执行了前方车辆的制动，并且当识别出前方车辆的刹车灯处于非照明状态时，确定未执行前方车辆的制动。
此后，在确定前方车辆的制动水平时，在确定执行了前方车辆的制动时，设备300可以获取前方车辆的相对加速度，并且当所获取的前方车辆的相对加速度低于0kph/s时，基于前方车辆的相对加速度来确定前方车辆的制动水平。
这里，在确定执行了前方车辆的制动时，设备300可以在获取前方车辆的相对加速度之前将前方车辆的制动水平设定为最小值。
例如，如果将制动水平设定为在作为最小值的1至作为最大值的10的范围内，则设备300可以在确定执行了前方车辆的制动时将前方车辆的制动水平设定为1至最小水平，然后基于前方车辆的相对加速度来确定前方车辆的制动水平。
此外，在确定前方车辆的制动水平时，当通过将前方车辆的相对加速度除以10而获得的结果值为制动水平的最大值或更小时，设备300可基于该结果值设定前方车辆的制动水平。
或者，在确定前方车辆的制动水平时，当通过将前方车辆的相对加速度除以10而获得的结果值大于制动水平的最大值时，设备300可以将该结果值设定为制动水平的最大值。
例如，如果将制动水平设定为在作为最小值的1至作为制动水平的最大值的10的范围内，则即使当所确定的结果值是15时，设备300也可以将前方车辆的制动水平设定为最大值，即10。
此后，在提供制动水平图像时，设备300可以获取前方车辆的图像，从前方车辆的图像中选择制动水平显示区域，并且将显示前方车辆的制动水平的图像提供给所选择的制动水平显示区域。
这里，在选择制动水平显示区域时，设备300可以选择前方车辆的图像的不与刹车灯重叠的区域作为制动水平显示区域。
其原因在于，提供前方车辆的刹车灯的图像和制动水平两者，使得驾驶员可以容易地识别前方车辆的减速程度。
例如，在选择制动水平显示区域时，设备300可以从前方车辆的图像中选择前方车辆的不与刹车灯重叠的后方车身区域作为制动水平显示区域，但是制动水平显示区域不限于此。
此后，在提供制动水平图像时，设备300可以使用增强现实(augmented reality)来处理包括制动水平的前方车辆的图像，并且将所处理的前方车辆的图像提供给显示器400。
在一些情况下，在提供制动水平图像时，如果前方车辆的至少一个刹车灯由于其故障而没有打开，则设备300可以与制动水平一起提供处于照明状态的刹车灯的图像。
也就是说，在提供制动水平图像时，如果前方车辆的至少一个刹车灯由于其故障而没有打开，则设备300可以使用增强现实来处理前方车辆的图像，使得前方车辆的图像包括处于照明状态的刹车灯的图像和制动水平，并且将所处理的前方车辆的图像提供给主车辆的显示器400。
这样，根据本公开的设备300将前方车辆的制动程度量化为制动水平并通过图像提供制动水平，因此可以允许驾驶员直接识别前方车辆的减速程度，以使得主车辆能够在交通堵塞时有效地驾驶并提高能量效率。
此外，根据本公开的设备300使用增强现实来显示前方车辆的制动程度，因此可以提供辅助驾驶员安全驾驶的信息，以避免不必要的完全制动。
另外，根据本公开的设备300识别出前方车辆从远距离的完全制动，然后允许驾驶员执行适合于主车辆的制动，从而能够降低事故的可能性。
此外，根据本公开的设备300识别出前方车辆的低制动水平，然后允许驾驶员执行适合于主车辆的制动，从而能够减少不必要的能量消耗。
图2是示出了根据本公开的一个实施方式的设备的框图。
如图2所示，设备300可以包括处理器350。处理器350具有存储软件指令的相关联的非暂时性存储器，该软件指令在由处理器350执行时提供刹车灯位置识别装置310、制动确定装置320、制动水平确定装置330和制动水平图像提供装置340的功能。处理器350可以采取一个或多个处理器和存储程序指令的相关联存储器的形式。处理器350可以是例如计算机、微处理器、CPU、ASIC、电路、逻辑电路等。在本文中，存储器和处理器350可以实现为单独的半导体电路。或者，存储器和处理器350可以实现为单个集成半导体电路。
这里，处理器350的刹车灯位置识别装置310可基于前方车辆的图像和前方车辆的相对加速度来识别前方车辆的刹车灯的位置。
刹车灯位置识别装置310可以从前置摄像头获取前方车辆的图像，并且从前置雷达获取前方车辆的相对加速度。
在识别前方车辆的刹车灯的位置时，当获取了前方车辆的图像时，刹车灯位置识别装置310可以将前方车辆的图像分类为刹车灯打开的照明图像和刹车灯未打开的非照明图像中的一个，将前方车辆的图像存储为照明图像和非照明图像中的一个，并且通过将所分类的照明图像和非照明图像彼此进行比较来识别前方车辆的刹车灯的位置。
在对前方车辆的图像进行分类时，当获取了前方车辆的图像时，刹车灯位置识别装置310获取主车辆的加速度和前方车辆的相对加速度，并且基于主车辆的加速度和前方车辆的相对加速度将前方车辆的图像分类为刹车灯打开的照明图像和刹车灯未打开的非照明图像中的一个。
例如，在对前方车辆的图像进行分类时，当主车辆的加速度和前方车辆的相对加速度都为0公里每小时(kph/s)或更高时，刹车灯位置识别装置310可以将前方车辆的图像分类为刹车灯未打开的非照明图像，并且当主车辆的加速度为0kph/s且前方车辆的相对加速度处于小于0kph/s或更低的阈值时，将前方车辆的图像分类为刹车灯打开的照明图像。
这里，阈值可以是大约-10kph/s或更低，但是不限于此。
此外，当存储了前方车辆的刹车灯的位置时，刹车灯位置识别装置310可以存储前方车辆的刹车灯的位置信息，基于前方车辆的刹车灯的位置信息从前方车辆的图像提取刹车灯图像，并且存储所提取的刹车灯图像。
这里，在存储前方车辆的刹车灯的位置信息时，刹车灯位置识别装置310可以存储关于前方车辆的刹车灯的位置的信息，其包括布置在前方车辆左侧的刹车灯的位置、布置在前方车辆右侧的刹车灯的位置和布置在前方车辆上部的刹车灯的位置。
此外，在存储所提取的刹车灯图像时，刹车灯位置识别装置310可以存储刹车灯图像，其包括处于照明状态的刹车灯图像和处于非照明状态的刹车灯图像中的至少一个。
此后，当识别了刹车灯的位置时，处理器350的制动确定装置320可以基于从前方车辆的图像提取的刹车灯图像来确定是否执行了前方车辆的制动。
这里，在确定是否执行前方车辆的制动时，制动确定装置320可以从前方车辆的图像提取刹车灯图像，并且通过将所提取的刹车灯图像与预先存储的处于照明状态的刹车灯图像或处于非照明状态的刹车灯图像进行比较来确定是否执行了前方车辆的制动。
也就是说，在确定是否执行了前方车辆的制动时，制动确定装置320可以将所提取的刹车灯图像与处于照明状态的刹车灯图像和处于非照明状态的刹车灯图像进行比较，并且作为比较的结果，当前方车辆的刹车灯被识别为处于照明状态时，确定执行了前方车辆的制动，并且当前方车辆的刹车灯被识别为处于非照明状态时，确定未执行前方车辆的制动。
此后，在确定执行了前方车辆的制动时，处理器350的制动水平确定装置330可以基于前方车辆的相对加速度来确定前方车辆的制动水平。
这里，在确定前方车辆的制动水平时，在确定执行了前方车辆的制动时，制动水平确定装置330可以获取前方车辆的相对加速度，并且当所获取的前方车辆的相对加速度低于0kph/s时，基于前方车辆的相对加速度来确定前方车辆的制动水平。
此外，在确定执行了前方车辆的制动时，制动水平确定装置330可以在获取前方车辆的相对加速度之前将前方车辆的制动水平设定为最小值。
此后，在确定前方车辆的制动水平时，当通过将前方车辆的相对加速度除以10而获得的结果值为制动水平的最大值或更小时，制动水平确定装置330可以基于该结果值设定前方车辆的制动水平。
也就是说，当设定了前方车辆的制动水平时，制动水平确定装置330可以使用所得到的值作为前方车辆的制动水平。
例如，前方车辆的制动水平可以与通过将前方车辆的相对加速度除以10而获得的结果值相同。
例如，如果制动水平设定为在作为最小值的1至作为最大值的10的范围内，则当所确定的结果值是8时，制动水平确定装置330可以将前方车辆的制动水平设定为8。
或者，在确定前方车辆的制动水平时，当通过将前方车辆的相对加速度除以10而获得的结果值大于制动水平的最大值时，制动水平确定装置330可以将结果值设定为制动水平的最大值。
例如，制动水平的最大值可以小于通过将前方车辆的相对加速度除以10而获得的结果值。
例如，如果制动水平设定为在作为最小值的1至作为最大值的10的范围内，则当所确定的结果值是15时，制动水平确定装置330可以将前方车辆的制动水平设定为最大值，即10。
此后，当确定了制动水平时，处理器350的制动水平图像提供装置340可以通过图像提供所确定的前方车辆的制动水平。
这里，在通过图像提供制动水平时，制动水平图像提供装置340可以获取前方车辆的图像，从前方车辆的图像选择制动水平显示区域，并且将显示前方车辆的制动水平的图像提供给所选择的制动水平显示区域。
这里，在选择制动水平显示区域时，制动水平图像提供装置340可以选择前方车辆的图像的不与刹车灯重叠的区域作为制动水平显示区域。
例如，在选择制动水平显示区域时，制动水平图像提供装置340可以从前方车辆的图像选择前方车辆的不与刹车灯重叠的后车身区域作为制动水平显示区域。
其原因是提供前方车辆的刹车灯的图像和制动水平，使得驾驶员可以容易地识别前方车辆的减速程度。
此外，当选择制动水平显示区域时，制动水平图像提供装置340可以生成包括制动水平的制动水平图像，将制动水平图像与前方车辆的图像的制动水平显示区域组合，并且提供包括制动水平的组合图像。
例如，制动水平图像提供装置340可以使用增强现实来处理包括制动水平的组合图像，并且提供所处理的图像，但是不限于此。
在通过图像提供制动水平时，制动水平图像提供装置340可以使用增强现实来处理包括制动水平的前方车辆的图像，并且将所处理的图像提供给主车辆的显示器400。
这里，主车辆的显示器400可以包括挡风玻璃、仪表板、平视显示器(HUD)和音频/视频/导航/远程信息处理(AVNT)系统中的至少一个，但是不限于此。
在一些情况下，在通过图像提供制动水平时，如果前方车辆的至少一个刹车灯由于其故障而没有打开，则制动水平图像提供装置340可以与制动水平一起提供刹车灯的照明图像。
也就是说，在通过图像提供制动水平时，如果前方车辆的至少一个刹车灯没有打开，则制动水平图像提供装置340可以使用增强现实来处理前方车辆的图像，使得前方车辆的图像包括刹车灯的照明图像和制动水平，并且将前方车辆的所处理的图像提供给主车辆的显示器400。
图3是示出了提供前方车辆的制动水平的过程的视图。
如图3所示，在本公开中，可以从主车辆10的前置摄像头100获取前方车辆20的图像，并且可以从主车辆10的前置雷达(未示出)获取前方车辆20的相对加速度。
此外，在本公开中，前方车辆20的图像可以基于主车辆10的加速度和前方车辆20的相对加速度而分类为刹车灯530打开的照明图像和刹车灯530未打开的非照明图像中的一个，将前方车辆20的图像存储为照明图像和非照明图像中的一个，并且通过将所分类的照明图像和非照明图像彼此进行比较来识别前方车辆20的刹车灯530的位置。
此后，在本公开中，可以从前方车辆20的图像提取刹车灯图像，并且可以通过将所提取的刹车灯图像与预先存储的处于照明状态和非照明状态的刹车灯530的图像进行比较来确定是否执行了前方车辆20的制动。
随后，在本公开中，在确定执行了前方车辆20的制动时，可以获取前方车辆20的相对加速度，并且当所获取的前方车辆20的相对加速度低于0kph/s时，可以基于前方车辆20的相对加速度来确定前方车辆20的制动水平512。
此后，在本公开中，可以获取前方车辆20的图像，可以从前方车辆20的图像选择制动水平显示区域520，并且可以将显示制动水平512的制动水平图像510提供给所选择的制动水平显示区域520。
这里，在本公开中，可以从前方车辆20的图像选择前方车辆20的不与刹车灯530重叠的后车身区域作为制动水平显示区域520，但是制动水平显示区域520不限于此。
其原因在于，提供前方车辆20的刹车灯530的图像和前方车辆20的制动水平520两者，使得驾驶员可以容易地识别前方车辆20的减速程度。
此后，在本公开中，可以使用增强现实来处理包括制动水平图像510的前方车辆20的图像，并且可以将所处理的图像提供给主车辆10的显示器。
图4是示出了显示在显示器的屏幕上的前方车辆的制动水平的视图。
如图4所示，在本公开中，当选择制动水平显示区域时，可以生成包括制动水平512的制动水平图像510，制动水平图像510可以与前方车辆20的图像22的制动水平显示区域组合，可以使用增强现实来处理包括制动水平512的组合图像，并且可以在显示器的屏幕410上显示所处理的图像。
这里，在本公开中，可以从前方车辆20的图像22选择前方车辆20的不与刹车灯区域532重叠的后车身区域作为制动水平显示区域520。
此外，在本公开中，可以提供制动水平图像510，其中可以使用颜色、形状、声音或颜色密度的差异来区分制动水平。
另外，在本公开中，前方车辆的刹车灯打开或者前方车辆的相对加速度变为负阈值或更低的时间点可以被确定为制动水平显示时间。
图5至图9是示出了根据本公开的一个实施方式的用于提供前方车辆的制动水平的方法的流程图。
如图5所示，在本公开中，可以基于前方车辆的图像和前方车辆的相对加速度来识别前方车辆的刹车灯的位置(S100)。
在本公开中，当识别出前方车辆的刹车灯的位置时，可以基于从前方车辆的图像提取的刹车灯图像来确定是否执行了前方车辆的制动(S200)。
此后，在本公开中，在确定执行了前方车辆的制动时，可以基于前方车辆的相对加速度来确定前方车辆的制动水平(S300)。
接下来，在本公开中，当确定了前方车辆的制动水平时，可以通过图像提供所确定的前方车辆的制动水平(S400)。
此后，可以确认是否存在终止用于提供前方车辆的制动水平的过程的请求(S500)，并且可以在确认存在终止用于提供前方车辆的制动水平的过程的请求时终止用于提供前方车辆的制动水平的过程。
图6是更详细地示出了图5中的前方车辆的刹车灯的位置的识别(S100)的流程图。
如图6所示，在本公开中，可以获取前方车辆的图像(S110)。
在本公开中，当获取了前方车辆的图像时，可以获取主车辆的加速度(S120)。
此后，在本公开中，当获取主车辆的加速度时，可以获取前方车辆的相对加速度(S130)。
接下来，在本公开中，当获取了前方车辆的相对加速度时，可以确认主车辆的加速度和前方车辆的相对加速度是否满足第一条件(S140)。
这里，第一条件可以是主车辆的加速度和前方车辆的相对加速度都为0kph/s或更高的条件。
此后，在本公开中，当满足第一条件时，可以将前方车辆的图像分类为刹车灯未打开的非照明图像，存储该图像(S150)，并且当不满足第一条件时，可以确认主车辆的加速度和前方车辆的相对加速度是否满足第二条件(S160)。
这里，第二条件可以是主车辆的加速度为0kph/s并且前方车辆的相对加速度处于小于0kph/s或更低的阈值的条件。
此后，在本公开中，当满足第二条件时，可以将前方车辆的图像分类为刹车灯打开的照明图像，并且存储该图像(S170)。
接下来，在本公开中，可以通过将分类并存储的照明图像和非照明图像彼此进行比较来识别前方车辆的刹车灯的位置(S180)。
这里，当识别出前方车辆的刹车灯的位置时，可以存储前方车辆的刹车灯的位置信息，可以基于刹车灯位置信息从前方车辆的图像提取刹车灯图像，并且可以存储所提取的刹车灯图像。
图7是更详细地示出了图5中的确定是否执行了前方车辆的制动(S200)的流程图。
如图7所示，在本公开中，可以获取前方车辆的图像(S210)。
在本公开中，当获取了前方车辆的图像时，可以从前方车辆的图像提取刹车灯图像(S220)。
此后，在本公开中，可以将所提取的刹车灯图像与预先存储的处于照明状态和非照明状态的刹车灯530的图像进行比较(S230)。
接下来，在本公开中，可以确认前方车辆的刹车灯是否处于照明状态(S240)。
此后，在本公开中，当确认前方车辆的刹车灯处于照明状态时，可以识别出执行了前方车辆的制动(S250)，并且当确认前方车辆的刹车灯不处于照明状态时，可以识别出未执行前方车辆的制动(S260)。
图8是更详细地示出了图5中的确定前方车辆的制动水平(S300)的流程图。
如图8所示，在本公开中，当执行了前方车辆的制动时，前方车辆的制动水平可以设定为最小值(S310)。
然后，在本公开中，可以获取前方车辆的相对加速度(S320)。
此后，在本公开中，可以确认前方车辆的相对加速度是否低于0kph/s(S330)。
接下来，在本公开中，当前方车辆的相对加速度低于0kph/s时，可以基于前方车辆的相对加速度来确定前方车辆的制动水平(S340)。
这里，在本公开中，可以基于通过将前方车辆的相对加速度除以10而获得的结果值来确定前方车辆的制动水平。
此后，在本公开中，可以确认所确定的制动水平是否大于最大值(S350)。
此后，在本公开中，当所确定的制动水平大于制动水平的最大值时，所确定的制动水平可以设定为制动水平的最大值(S360)，并且当所确定的制动水平不大于最大值时，所确定的制动水平可以设定为前方车辆的制动水平(S370)。
图9是更详细地示出了图5中的通过图像提供制动水平(S400)的流程图。
如图9所示，在本公开中，可以获取前方车辆的图像(S410)。
此后，在本公开中，当获取了前方车辆的图像时，可以从前方车辆的图像选择制动水平显示区域(S420)。
这里，在本公开中，可以将前方车辆的不与刹车灯重叠的图像的区域选择为刹车水平显示区域。
此后，在本公开中，可以将制动水平与所选择的制动水平显示区域组合(S430)。
接下来，在本公开中，可以提供包括制动水平的组合图像(S440)。
这里，在本公开中，可以使用增强现实来处理包括制动水平的前方车辆的组合图像，并且可以将所处理的图像提供给主车辆的显示器。
这样，在本公开中，基于前方车辆的图像和前方车辆的加速度将前方车辆的制动程度量化为制动水平，并且通过图像提供前方车辆的制动水平，从而允许驾驶员直接识别前方车辆的减速程度，以使得能够在交通堵塞时有效地驾驶主车辆并提高能量效率。
此外，在本公开中，使用增强现实来显示前方车辆的制动程度，因此可以提供帮助驾驶员安全驾驶的信息，以避免不必要的完全制动。
另外，在本公开中，从远距离识别前方车辆的完全制动，因此允许驾驶员执行适合于主车辆的制动，从而能够降低事故的可能性。
此外，在本公开中，识别出前方车辆的低制动水平，因此允许驾驶员执行适合于主车辆的制动，从而能够减少不必要的能量消耗。
此外，在本公开中，其中记录了用于执行根据本公开的一个实施方式的用于在用于提供前方车辆的制动水平的设备中提供前方车辆的制动水平的方法的程序的计算机可读记录介质，可执行由用于提供前方车辆的制动水平的方法提供的处理。
本公开可以实现为记录有程序的计算机可读记录介质中的计算机可读代码。这种计算机可读记录介质可以包括其中存储了可由计算机系统读取的数据的所有类型的记录介质。例如，计算机可读记录介质可以包括硬盘驱动器(HDD)、固态硬盘(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置等。
如从以上描述中显而易见的，在根据本公开的至少一个实施方式的用于提供前方车辆的制动水平的设备、方法和车辆中，基于前方车辆的图像和前方车辆的加速度将前方车辆的制动程度量化为制动水平，并且通过图像提供前方车辆的制动水平，从而允许驾驶员直接识别前方车辆的减速程度，以使得能够在交通堵塞时有效地驾驶主车辆并提高能量效率。
此外，在本公开中，使用增强现实来显示前方车辆的制动程度，因此可以提供帮助驾驶员安全驾驶的信息，以避免不必要的完全制动。
另外，在本公开中，从远距离识别前方车辆的完全制动，因此允许驾驶员执行适合于主车辆的制动，从而能够降低事故的可能性。
此外，在本公开中，识别出前方车辆的低制动水平，因此允许驾驶员执行适合于主车辆的制动，从而能够减少不必要的能量消耗。
对于本领域技术人员将显而易见的，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对本公开进行各种修改和变化。因此，本公开旨在覆盖在所附权利要求及其等同物的范围内的本公开的修改和变化。

Claims (20)

1.一种用于提供前方车辆的制动水平的设备，包括：
刹车灯位置识别装置，配置为基于所述前方车辆的图像和所述前方车辆的相对加速度来识别所述前方车辆的刹车灯的位置；
制动确定装置，配置为当识别出所述刹车灯的位置时，基于从所述前方车辆的图像提取的刹车灯图像来确定所述前方车辆是否执行了制动；
制动水平确定装置，配置为在确定执行了所述前方车辆的制动时，基于所述前方车辆的相对加速度来确定所述前方车辆的制动水平；以及
制动水平图像提供装置，配置为当确定了所述制动水平时，通过图像来提供所确定的所述前方车辆的制动水平。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述刹车灯位置识别装置从前置摄像头获取所述前方车辆的图像，并且从前置雷达获取所述前方车辆的相对加速度。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，在识别出所述前方车辆的所述刹车灯的位置时，当获取了所述前方车辆的图像时，所述刹车灯位置识别装置将所述前方车辆的图像分类为所述刹车灯打开的照明图像和所述刹车灯未打开的非照明图像中的一个，将所述前方车辆的图像存储为所述照明图像和所述非照明图像中的一个，并且通过将所分类的照明图像和非照明图像彼此进行比较来识别所述前方车辆的所述刹车灯的位置。
4.根据权利要求3所述的设备，其中，在对所述前方车辆的图像进行分类时，当获取了所述前方车辆的图像时，所述刹车灯位置识别装置获取主车辆的加速度和所述前方车辆的相对加速度，并且基于所述主车辆的加速度和所述前方车辆的相对加速度将所获取的所述前方车辆的图像分类为所述刹车灯打开的所述照明图像和所述刹车灯未打开的所述非照明图像中的一个。
5.根据权利要求3所述的设备，其中，当所述刹车灯位置识别装置识别出所述前方车辆的所述刹车灯的位置时，所述刹车灯位置识别装置存储所述前方车辆的所述刹车灯的位置信息，基于所述刹车灯的所述位置信息从所述前方车辆的图像提取刹车灯图像，并且存储所提取的刹车灯图像。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，在确定所述前方车辆是否执行了制动时，所述制动确定装置从所述前方车辆的图像提取所述刹车灯图像，并且通过将所提取的刹车灯图像与预先存储的处于照明状态和非照明状态的刹车灯图像进行比较来确定所述前方车辆是否执行了制动。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，在确定所述前方车辆的制动水平时，在确定所述前方车辆执行了制动时，所述制动水平确定装置获取所述前方车辆的相对加速度，并且当所获取的所述前方车辆的相对加速度低于0kph/s时，基于所述前方车辆的相对加速度来确定所述前方车辆的制动水平。
8.根据权利要求7所述的设备，其中，在确定所述前方车辆执行了制动时，所述制动水平确定装置在获取所述前方车辆的相对加速度之前将所述前方车辆的制动水平设定为最小值。
9.根据权利要求7所述的设备，其中，在确定所述前方车辆的制动水平时，当通过将所述前方车辆的相对加速度除以10而获得的结果值为所述制动水平的最大值或更小时，所述制动水平确定装置基于所述结果值设定所述前方车辆的制动水平。
10.根据权利要求7所述的设备，其中，在确定所述前方车辆的制动水平时，当通过将所述前方车辆的相对加速度除以10而获得的结果值大于所述制动水平的最大值时，所述制动水平确定装置将所述结果值设定为所述制动水平的所述最大值。
11.根据权利要求1所述的设备，其中，在通过图像提供所述制动水平时，所述制动水平图像提供装置获取所述前方车辆的图像，从所述前方车辆的图像选择制动水平显示区域，并且将显示所述前方车辆的制动水平的图像提供给所选择的制动水平显示区域。
12.根据权利要求1所述的设备，其中，在通过图像提供所述制动水平时，所述制动水平图像提供装置使用增强现实来处理包括所述制动水平的所述前方车辆的图像，并且将所处理的所述前方车辆的图像提供给主车辆的显示器。
13.根据权利要求1所述的设备，其中，在通过图像提供所述制动水平时，当所述前方车辆的至少一个刹车灯处于非照明状态时，所述制动水平图像提供装置使用增强现实来处理所述前方车辆的图像，使得所述前方车辆的图像包括处于照明状态的所述刹车灯的图像和所述制动水平，并且将所处理的所述前方车辆的图像提供给主车辆的显示器。
14.一种用于在用于提供前方车辆的制动水平的设备中提供前方车辆的制动水平的方法，所述设备包括刹车灯位置识别装置、制动确定装置、制动水平确定装置和制动水平图像提供装置，所述方法包括：
通过所述刹车灯位置识别装置基于所述前方车辆的图像和所述前方车辆的相对加速度来识别所述前方车辆的刹车灯的位置；
当识别出所述刹车灯的位置时，通过所述制动确定装置基于从所述前方车辆的图像提取的刹车灯图像来确定所述前方车辆是否执行了制动；
在确定所述前方车辆执行了制动时，通过所述制动水平确定装置基于所述前方车辆的相对加速度来确定所述前方车辆的制动水平；以及
当确定了所述制动水平时，通过所述制动水平图像提供装置通过图像来提供所确定的所述前方车辆的制动水平。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，识别出所述前方车辆的刹车灯的位置包括：
获取所述前方车辆的图像；
获取主车辆的加速度；
获取所述前方车辆的相对加速度；
确认所述主车辆的加速度和所述前方车辆的相对加速度是否满足第一条件；
当满足所述第一条件时，将所述前方车辆的图像分类为所述刹车灯未打开的非照明图像，并且将所述前方车辆的图像存储为所述非照明图像，当不满足所述第一条件时，确认所述主车辆的加速度和所述前方车辆的相对加速度是否满足第二条件；
当满足所述第二条件时，将所述前方车辆的图像分类为所述刹车灯打开的照明图像，并且将所述前方车辆的图像存储为所述照明图像；以及
通过将所述照明图像和所述非照明图像彼此进行比较来识别所述前方车辆的所述刹车灯的位置。
16.根据权利要求15所述的方法，其中：
所述第一条件是所述主车辆的加速度和所述前方车辆的相对加速度都为0kph/s或更高的条件；并且
所述第二条件可以是所述主车辆的加速度为0kph/s并且所述前方车辆的相对加速度处于配置为小于0kph/s的阈值或更低的条件。
17.根据权利要求14所述的方法，其中，确定所述前方车辆是否执行了制动包括：
获取所述前方车辆的图像；
从所述前方车辆的图像提取所述刹车灯图像；
将所提取的刹车灯图像与预先存储的处于照明状态和非照明状态的刹车灯图像进行比较；
作为所提取的刹车灯图像的比较的结果，确认所述前方车辆的刹车灯是否处于所述照明状态；以及
在确认所述前方车辆的所述刹车灯处于所述照明状态时，识别出所述前方车辆执行了制动；并且在确认所述前方车辆的所述刹车灯不处于所述照明状态时，识别出所述前方车辆未执行制动。
18.根据权利要求14所述的方法，其中，确定所述前方车辆的制动水平包括：
当所述前方车辆执行了制动时，将所述前方车辆的制动水平设定为最小值；
获取所述前方车辆的相对加速度；
确认所述前方车辆的相对加速度是否低于0kph/s；
在确认了所述前方车辆的相对加速度低于0kph/s时，基于所述前方车辆的相对加速度来确定所述前方车辆的制动水平；
确认所确定的制动水平是否大于所述制动水平的最大值；以及
当所确定的制动水平大于所述最大值时，将所确定的制动水平设定为所述制动水平的最大值，并且当所确定的制动水平不大于所述最大值时，将所确定的制动水平设定为所述前方车辆的制动水平。
19.根据权利要求14所述的方法，其中，通过图像提供制动水平包括：
获取所述前方车辆的图像；
从所述前方车辆的图像选择制动水平显示区域；
将所述制动水平与所选择的制动水平显示区域组合；
提供所述前方车辆的图像，所述前方车辆的图像包括与所述前方车辆的图像结合的所述制动水平。
20.一种车辆，包括：
摄像头，配置为获取前方车辆的图像；
雷达，配置为获取所述前方车辆的相对加速度；
显示器，配置为显示所述前方车辆的制动水平图像；以及
用于提供前方车辆的制动水平的设备，所述设备配置为基于所述前方车辆的图像和所述前方车辆的相对加速度来确定所述前方车辆的制动水平，并且通过图像提供所述制动水平，
其中，所述设备基于所述前方车辆的图像和所述前方车辆的相对加速度来识别所述前方车辆的刹车灯的位置，基于从所述前方车辆的图像提取的刹车灯图像来确定所述前方车辆是否执行了制动，基于所述前方车辆的相对加速度来确定所述前方车辆的制动水平，基于所确定的所述前方车辆的制动水平来生成所述制动水平图像，并且将所述制动水平图像提供给所述显示器。
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