CN113751335A - 一种单片机pin绕脚检测设备及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种单片机PIN绕脚检测设备，包括机架，所述机架上表面设有分度盘，所述分度盘上表面围绕其轴线设有数个绕脚机构，所述机架上表面位于分度盘其中一侧的位置设有倾斜设置的下料机构，所述机架上表面还设有分料机构、来料检测机构、搬运机构、收胶壳通道、旋转取料机构和旋转CCD检测机构，所述分料机构位置较低的一端设有与其连通的来料不良品收料机构，所述收胶壳通道远离搬运机构的一端设有与其连通的胶壳收料机构，所述旋转CCD检测机构远离分度盘的一端分别设有成品良品收料机构和成品不良品收料机构。本发明将绕脚与绕脚检测结合在一起，且单片机在各组件之间的流转更加高效和精准。

Description

一种单片机PIN绕脚检测设备及检测方法

技术领域

本发明属于单片机加工领域，具体涉及一种单片机PIN绕脚检测设备及检测方法。

背景技术

单片机是一种集成电路芯片，其具备数据处理、随机存储、只读存储等多种功能，同时具备多种I/O口和中断系统且具备定时器/计数器等功能。在单片机加工的过程中，需要对其进行绕脚。现有技术中，单片机的绕脚是通过绕脚设备完成，绕脚完成后，需要用额外的设备和装置对其绕脚进行检测。这样的方式就需要使用到多台设备，增加成本的同时，也降低了效率。同时，在绕脚及检测的过程中，单片机的流转会使用一些辅助的夹具或组件来实现，但是这些夹具或组件大多不能达到良好的抓取和流转效果。

现有的绕脚设备大多没有在绕脚前对单片机进行来料检测的机构，因此在单片机进入绕脚机构前，并不能保证单片机的质量。为解决这一问题，现有设备中也会设置一些用于来料检测的机构，但进行来料检测之后，还需要人工或简易的机构来进行分料，效率低下且准确度不高。

现有绕脚设备中，存在一些简单的搬运机构，用于对单片机进行流转。在搬运单片机的过程中，这些搬运机构在水平和竖直两个方向的位移结构太多复杂且位移的精度不高。

现有绕脚设备中，大多使用分度盘配合绕脚机构的方式进行绕脚作业。由于分度盘的为圆形，因此在将单片机放置在绕脚机构前，需要根据该绕脚机构所处的角度对单片机进行相应的旋转，以更好的将单片机放置在绕脚机构内。现有技术中，并没有这样的机构，因此此项操作，大部分需要人工来完成，效率低下且准确度很低。

现有技术中，单片机绕脚作业完成后，需要将单片机从绕脚机构上取下，再进行检测。取下单片机的操作可以由一些抓手来完成。但，在检测的过程中，需要对单片机的两个面均进行检测。且，由于分度盘为圆形，取下单片机后，需要将单片机旋转到与检测机构对应的方向，一个面检测完成之后，又需要进行旋转。现有技术中，不存在既能进行旋转又能完成检测的机构，以满足实际的需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题便是针对上述现有技术的不足，提供一种单片机PIN绕脚检测设备及检测方法，将绕脚与绕脚检测结合在一起，且单片机在各组件之间的流转更加高效和精准。

本发明所采用的技术方案是：一种单片机PIN绕脚检测设备，包括机架，所述机架上表面设有分度盘，所述分度盘上表面围绕其轴线设有数个绕脚机构，所述机架上表面位于分度盘其中一侧的位置设有倾斜设置的下料机构，所述机架上表面还设有分料机构、来料检测机构、搬运机构、收胶壳通道、旋转取料机构和旋转CCD检测机构，所述分料机构设置于下料机构位置较低的一端且与其连通，所述分料机构位置较低的一端设有与其连通的来料不良品收料机构，所述来料检测机构设置于分料机构靠近下料机构的一端上方，所述搬运机构其中一端设置于分料机构远离下料机构的一端上方且另一端朝靠近分度盘的方向延伸，所述收胶壳通道设置于搬运机构靠近分度盘的一端下方，所述收胶壳通道远离搬运机构的一端设有与其连通的胶壳收料机构，所述旋转取料机构其中一端设置于收胶壳通道上方且另一端朝靠近分度盘的方向延伸，所述旋转CCD检测机构设置于分度盘一侧且从靠近分度盘的一端朝远离分度盘的一端延伸，所述旋转CCD检测机构远离分度盘的一端分别设有成品良品收料机构和成品不良品收料机构，所述成品良品收料机构和成品不良品收料机构靠近旋转CCD检测机构的一端设有通过位移分别与成品良品收料机构和成品不良品收料机构连通的良品与不良品切换机构，所述旋转CCD检测机构上方设有沿其延伸方向分布的移料机构，所述移料机构两端分别延伸至分度盘和良品与不良品切换机构上方。

其中一个实施例中，所述分料机构包括分料固定板和设置于分料固定板上表面其中一端的分料立柱，所述分料立柱顶部设有倾斜设置的进料流道，所述进料流道位置较低的一端设有与其内部连通的倾斜设置的分料流道，所述分料流道靠近进料流道的一端设有挡料及分料组件，所述分料固定板远离分料立柱的一端通过固定支架设有倾斜设置的不良品流道，所述不良品流道靠近分料流道的一端上表面通过良品治具固定座设有良品放置治具，所述分料流道和不良品流道之间设有分料块，所述分料块其中一端与分料流道连通且另一端通过上移和下移分别与不良品流道和良品放置治具连通，所述分料块两侧分别通过连接块与分料流道两侧连接，所述分料块与连接块铰接，所述分料立柱靠近分料块的一侧与良品放置治具对应的位置设有推动单片机平移至良品放置治具的顶料组件，所述分料立柱靠近分料块的一侧靠近底部的位置设有与分料块连接且推动分料块绕连接块旋转的顶升组件。

其中一个实施例中，所述搬运机构包括搬运底板和设置于搬运底板上表面的搬运立柱，所述搬运立柱其中一侧设有搬运固定板，所述搬运固定板远离搬运立柱的一侧设有搬运无杆气缸，所述搬运无杆气缸远离搬运固定板的一侧设有沿搬运无杆气缸平移的搬运安装板，所述搬运安装板上表面设有搬运连接板，所述搬运安装板远离搬运无杆气缸的一侧设有搬运滑轨，所述搬运滑轨上设有与其相对滑动的抓取固定板，所述搬运连接板下表面设有与抓取固定板连接且带动抓取固定板沿搬运滑轨滑动的搬运位移气缸，所述抓取固定板远离搬运滑轨的一侧设有抓取单片机的搬运抓手组件。

其中一个实施例中，所述旋转取料机构包括旋转取料立柱和设置于旋转取料立柱一侧的旋转取料固定板，所述旋转取料固定板远离旋转取料立柱的一侧设有旋转取料无杆气缸，所述旋转取料无杆气缸远离旋转取料固定板的一侧设有沿旋转取料无杆气缸平移的旋转取料安装板，所述旋转取料安装板远离旋转取料无杆气缸的一侧设有旋转取料滑轨，所述旋转取料滑轨上设有与其相对滑动的旋转取料连接板，所述旋转取料安装板顶部设有旋转取料盖板，所述旋转取料盖板下表面设有与旋转取料连接板连接且带动旋转取料连接板在旋转取料滑轨内滑动的旋转取料位移气缸，所述旋转取料连接板远离旋转取料安装板的一侧设有旋转电机，所述旋转电机输出端上设有抓取单片机的旋转取料抓手组件。

其中一个实施例中，所述旋转CCD检测机构包括两组旋转组件和设置于其中一组旋转机构侧面的CCD检测组件，所述旋转组件均包括旋转气缸和设置于旋转气缸上方且由旋转气缸驱动旋转的治具连接板，所述治具连接板上表面设有CCD检测治具，所述CCD检测组件包括从靠近旋转机构的一端到远离旋转机构的一端依次设置的CCD检测光源和CCD检测相机。

本发明还公开了一种单片机PIN绕脚检测方法，包括以下步骤：

步骤10、将装有外部套有胶壳的单片机的料管放置于下料机构上，进入步骤20；

步骤20、下料机构工作，将料管内的单片机逐一送入分料机构，进入步骤30；

步骤30、来料检测机构工作，对进入分料机构的单片机进行来料检测，如来料检测合格，分料机构的分料块与良品放置治具连通，进入步骤40，如来料检测不合格，分料机构的分料块与来料不良品收料机构连通，该不合格的单片机进入来料不良品收料机构并由来料不良品收料机构收集；

步骤40、搬运机构工作，抓取来料检测合格的单片机并将其放置于收胶壳通道上，进入步骤50；

步骤50、旋转取料机构工作，抓取胶壳内的单片机，将单片机旋转到与绕脚机构匹配的角度并将单片机放置于绕脚机构上，胶壳由收胶壳通道送入胶壳收料机构并由胶壳收料机构收集，进入步骤60；

步骤60、绕脚机构工作，对单片机进行绕脚作业，进入步骤70；

步骤70、移料机构工作，抓取完成绕脚的单片机并放置于旋转CCD检测机构上，进入步骤80；

步骤80、旋转CCD检测机构工作，对单片机进行CCD检测作业，进入步骤90；

步骤90、移料机构工作，抓取完成CCD检测的单片机并放置于良品与不良品切换机构上，进入步骤100；

步骤100、良品与不良品切换机构根据CCD检测的结果通过位移连通成品良品收料机构或成品不良品收料机构，并分别由成品良品收料机构或成品不良品收料机构收集。

本发明的有益效果在于：

1、将绕脚与绕脚检测结合在一起，提高效率的同时也解放了人工；

2、通过来料检测机构的初检和旋转CCD检测机的检测，可有效的去除单片机中的不良品，保证成品的质量；

3、搬运机构、旋转取料机构和移料机构的配合使用，可将单片机有效的在各机构之间进行流转，从而保证生产过程的顺利进行。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明分料机构结构示意图；

图3为本发明搬运机构结构示意图；

图4为本发明抓取固定板与搬运抓手组件结构示意图；

图5为本发明旋转取料机构结构示意图；

图6为本发明旋转CCD检测机构结构示意图；

图7为本发明旋转组件结构示意图；

图8为本发明CCD检测组件结构示意图。

图中：1、机架；2、分度盘；3、绕脚机构；4、下料机构；5、分料机构；6、来料检测机构；7、搬运机构；8、收胶壳通道；9、旋转取料机构；10、旋转CCD检测机构；11、来料不良品收料机构；12、胶壳收料机构；13、成品良品收料机构；14、成品不良品收料机构；15、良品与不良品切换机构；16、移料机构；51、分料固定板；52、分料立柱；53、进料流道；54、分料流道；55、挡料及分料组件；56、固定支架；57、不良品流道；58、良品治具固定座；59、良品放置治具；510、分料块；511、连接块；512、顶料组件；513、顶升组件；5121、顶料气缸；5122、顶料杆；5131、固定块；5132、顶升气缸；71、搬运底板；72、搬运立柱；73、搬运固定板；74、搬运无杆气缸；75、搬运安装板；76、搬运连接板；77、搬运滑轨；78、抓取固定板；79、搬运位移气缸；710、搬运抓手组件；711、搬运过渡板；712、搬运缓冲器固定座；713、搬运位移缓冲器；91、旋转取料立柱；92、旋转取料固定板；93、旋转取料无杆气缸；94、旋转取料安装板；95、旋转取料滑轨；96、旋转取料连接板；97、旋转取料盖板；98、旋转取料位移气缸；99、旋转电机；910、旋转取料抓手组件；911、旋转取料位移缓冲器；912、光电固定板；913、光电开关；914、旋转取料缓冲器固定座；101、旋转组件；102、CCD检测组件；103、光纤连接板；104、产品检测光纤；1011、旋转气缸；1012、治具连接板；1013、CCD检测治具；1014、旋转底板；1015、旋转连接板；1021、CCD检测光源；1022、CCD检测相机；1023、检测光源连接件；1024、CCD安装立板；1025、CCD固定座；1026、CCD安装底座。

具体实施方式

下面将结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1-图8所示，一种单片机PIN绕脚检测设备，包括机架1，所述机架1上表面设有分度盘2，所述分度盘2上表面围绕其轴线设有数个绕脚机构3，所述机架1上表面位于分度盘2其中一侧的位置设有倾斜设置的下料机构4，所述机架1上表面还设有分料机构5、来料检测机构6、搬运机构7、收胶壳通道8、旋转取料机构9和旋转CCD检测机构10，所述分料机构5设置于下料机构4位置较低的一端且与其连通，所述分料机构5位置较低的一端设有与其连通的来料不良品收料机构11，所述来料检测机构6设置于分料机构5靠近下料机构4的一端上方，所述搬运机构7其中一端设置于分料机构5远离下料机构4的一端上方且另一端朝靠近分度盘2的方向延伸，所述收胶壳通道8设置于搬运机构7靠近分度盘2的一端下方，所述收胶壳通道8远离搬运机构7的一端设有与其连通的胶壳收料机构12，所述旋转取料机构9其中一端设置于收胶壳通道8上方且另一端朝靠近分度盘2的方向延伸，所述旋转CCD检测机构10设置于分度盘2一侧且从靠近分度盘2的一端朝远离分度盘2的一端延伸，所述旋转CCD检测机构10远离分度盘2的一端分别设有成品良品收料机构13和成品不良品收料机构14，所述成品良品收料机构13和成品不良品收料机构14靠近旋转CCD检测机构10的一端设有通过位移分别与成品良品收料机构13和成品不良品收料机构14连通的良品与不良品切换机构15，所述旋转CCD检测机构10上方设有沿其延伸方向分布的移料机构16，所述移料机构16两端分别延伸至分度盘2和良品与不良品切换机构15上方。

本实施例中，所述分料机构5包括分料固定板51和设置于分料固定板51上表面其中一端的分料立柱52，所述分料立柱52顶部设有倾斜设置的进料流道53，所述进料流道53位置较低的一端设有与其内部连通的倾斜设置的分料流道54，所述分料流道54靠近进料流道53的一端设有挡料及分料组件55，所述分料固定板51远离分料立柱52的一端通过固定支架56设有倾斜设置的不良品流道57，所述不良品流道57靠近分料流道54的一端上表面通过良品治具固定座58设有良品放置治具59，所述分料流道54和不良品流道57之间设有分料块510，所述分料块510其中一端与分料流道54连通且另一端通过上移和下移分别与不良品流道57和良品放置治具59连通，所述分料块510两侧分别通过连接块511与分料流道54两侧连接，所述分料块510与连接块511铰接，所述分料立柱52靠近分料块510的一侧与良品放置治具59对应的位置设有推动单片机平移至良品放置治具59的顶料组件512，所述分料立柱52靠近分料块510的一侧靠近底部的位置设有与分料块510连接且推动分料块510绕连接块511旋转的顶升组件513。

本申请所述的进料流道53、分料流道54和不良品流道57倾斜角度一致。所述挡料及分料组件55为活塞杆端延伸至进料流道53内侧的挡料及分料气缸。所述顶料组件512包括顶料气缸5121和与顶料气缸5121连接且推动单片机平移至良品放置治具59的顶料杆5122。所述顶升组件513包括与分料立柱52连接的固定块5131，所述固定块5131远离分料立柱52的一侧铰接有与分料块510连接且推动分料块510绕连接块511旋转的顶升气缸5132。

本实施例中，所述搬运机构7包括搬运底板71和设置于搬运底板71上表面的搬运立柱72，所述搬运立柱72其中一侧设有搬运固定板73，所述搬运固定板73远离搬运立柱72的一侧设有搬运无杆气缸74，所述搬运无杆气缸74远离搬运固定板73的一侧设有沿搬运无杆气缸74平移的搬运安装板75，所述搬运安装板75上表面设有搬运连接板76，所述搬运安装板75远离搬运无杆气缸74的一侧设有搬运滑轨77，所述搬运滑轨77上设有与其相对滑动的抓取固定板78，所述搬运连接板76下表面设有与抓取固定板78连接且带动抓取固定板78沿搬运滑轨77滑动的搬运位移气缸79，所述抓取固定板78远离搬运滑轨77的一侧设有抓取单片机的搬运抓手组件710。

本申请所述抓取固定板78通过搬运过渡板711与搬运位移气缸79连接。所述搬运过渡板711下表面通过搬运缓冲器固定座712设有搬运位移缓冲器713。

本实施例中，所述旋转取料机构9包括旋转取料立柱91和设置于旋转取料立柱91一侧的旋转取料固定板92，所述旋转取料固定板92远离旋转取料立柱91的一侧设有旋转取料无杆气缸93，所述旋转取料无杆气缸93远离旋转取料固定板92的一侧设有沿旋转取料无杆气缸93平移的旋转取料安装板94，所述旋转取料安装板94远离旋转取料无杆气缸93的一侧设有旋转取料滑轨95，所述旋转取料滑轨95上设有与其相对滑动的旋转取料连接板96，所述旋转取料安装板94顶部设有旋转取料盖板97，所述旋转取料盖板97下表面设有与旋转取料连接板96连接且带动旋转取料连接板96在旋转取料滑轨95内滑动的旋转取料位移气缸98，所述旋转取料连接板96远离旋转取料安装板94的一侧设有旋转电机99，所述旋转电机99输出端上设有抓取单片机的旋转取料抓手组件910。

本申请所述旋转取料安装板94底部通过旋转取料缓冲器固定座914设有旋转取料位移缓冲器911。所述旋转取料无杆气缸93顶部设有光电固定板912，所述光电固定板912靠近旋转取料安装板94的一侧设有光电开关913，所述光电开关913通过控制器与旋转电机99连接。

本实施例中，所述的旋转CCD检测机构10包括两组旋转组件101和设置于其中一组旋转机构侧面的CCD检测组件102，所述旋转组件101均包括旋转气缸1011和设置于旋转气缸1011上方且由旋转气缸1011驱动旋转的治具连接板1012，所述治具连接板1012上表面设有CCD检测治具1013，所述CCD检测组件102包括从靠近旋转机构的一端到远离旋转机构的一端依次设置的CCD检测光源1021和CCD检测相机1022。

本申请两组所述旋转组件101与CCD检测组件102相邻的两侧面均通过光纤连接板103设有产品检测光纤104。两组所述旋转组件101还均包括旋转底板1014和旋转连接板1015，所述旋转底板1014设置于旋转连接板1015上表面且与旋转气缸1011下表面连接。所述CCD检测光源1021通过检测光源连接件1023设置于其中一组旋转机构侧面。所述CCD检测组件102还包括CCD安装立板1024和CCD固定座1025，所述CCD固定座1025设置于CCD安装立板1024其中一侧且与CCD检测相机1022连接。所述CCD安装立板1024下表面设有CCD安装底座1026。

本发明还公开了一种单片机PIN绕脚检测方法，包括以下步骤：

步骤10、将装有外部套有胶壳的单片机的料管放置于下料机构4上，进入步骤20；

步骤20、下料机构4工作，将料管内的单片机逐一送入分料机构5，进入步骤30；

步骤30、来料检测机构6工作，对进入分料机构5的单片机进行来料检测，如来料检测合格，分料机构5的分料块510与良品放置治具59连通，进入步骤40，如来料检测不合格，分料机构5的分料块510与来料不良品收料机构11连通，该不合格的单片机进入来料不良品收料机构11并由来料不良品收料机构11收集；

步骤40、搬运机构7工作，抓取来料检测合格的单片机并将其放置于收胶壳通道8上，进入步骤50；

步骤50、旋转取料机构9工作，抓取胶壳内的单片机，将单片机旋转到与绕脚机构3匹配的角度并将单片机放置于绕脚机构3上，胶壳由收胶壳通道8送入胶壳收料机构12并由胶壳收料机构12收集，进入步骤60；

步骤60、绕脚机构3工作，对单片机进行绕脚作业，进入步骤70；

步骤70、移料机构16工作，抓取完成绕脚的单片机并放置于旋转CCD检测机构10上，进入步骤80；

步骤80、旋转CCD检测机构10工作，对单片机进行CCD检测作业，进入步骤90；

步骤90、移料机构16工作，抓取完成CCD检测的单片机并放置于良品与不良品切换机构15上，进入步骤100；

步骤100、良品与不良品切换机构15根据CCD检测的结果通过位移连通成品良品收料机构13或成品不良品收料机构14，并分别由成品良品收料机构13或成品不良品收料机构14收集。

本设备可通过PLC对每个机构进行整体控制，也可单独进行控制。其中，绕脚机构3配合分度盘2，对单片机进行绕脚作业。下料机构4用于装载料管并对单片机进行下料，下料机构4的结构不限，能完成单片机的下料即可。来料检测机构6用于对单片机进行来料检测，其检测主要由光源和检测相机组成。分料机构5用于根据来料检测的结果对单片机进行分料。搬运机构7用于将分料机构5分料的单片机进行搬运。收胶壳通道8用于将分离后的装单片机的胶壳排出。旋转取料机构9用于将单片机和胶壳分离且根据分度盘2的角度进行旋转。旋转CCD检测机构10用于将从分度盘2取下的单片机进行旋转，并对其进行CCD检测。成品良品收料机构13和成品不良品收料机构14分别用于收纳经CCD检测后的良品和不良品。良品与不良品切换机构15用于切换成品良品收料机构13和成品不良品收料机构14，其结构不限，能通过位移进行切换即可。移料机构16用于将完成绕脚的单片机移动到旋转CCD检测机构10上，并将完成CCD检测的单片机放置在良品与不良品切换机构15上，其由驱动件(电机、气缸、电推杆等均可)和抓取组件构成。

本申请所述的分料机构5在单片机PIN绕脚检测设备中位于下料机构4后段，且其上方设置来料检测机构6，来料检测机构6相对本机构的分料流道54设置。下料机构4将单片机送入进料流道53，单片机从进料流道53进入分料流道54。此时，位于其上方的来料检测机构6进行来料检测。当检测的单片机为不良品，顶升组件513的顶升气缸5132活塞杆端处于回缩状态，此状态下分料块510分别与分料流道54和不良品流道57连通，来料检测的不良品单片机直接从不良品流道57排出。当检测的单片机为良品，顶升组件513的顶升气缸5132活塞杆端处于伸出状态，此状态下分料块510分别与分料流道54和良品放置治具59连通。顶料组件512的顶料气缸5121活塞杆端伸出，带动顶料杆5122将单片机推入良品放置治具59，良品做后续处理。

本申请所述的搬运机构7为单片机PIN绕脚检测设备中负责单片机搬运的机构，其两端分别位于分料机构5和胶壳收料机构12之间。本机构工作时，通过搬运无杆气缸74带动搬运安装板75位移，从而带动搬运抓手组件710位移。搬运抓手组件710在分料机构5上抓取单片机，并放置于胶壳收料机构12上。抓取和放置时，搬运位移气缸79的活塞杆端伸出，带动抓取固定板78沿搬运滑轨77下移，从而保证搬运无杆气缸74可以进行抓取。本机构所述的搬运抓手组件710包括手指气缸和与手指气缸连接且由手指气缸驱动开合的手抓。

本申请所述的旋转取料机构9为单片机PIN绕脚检测设备中用于抓取单片机并旋转的机构，位于搬运机构7、收胶壳流道和绕脚机构3之间。当搬运机构7将来料检测机构6检测合格的单片机放置于收胶壳流道上时，本机构的抓手组件抓取单片机旋转后放置于绕脚机构3上。

旋转取料机构9的光电开关913安装在与收胶壳流道对应的位置。工作时，旋转取料无杆气缸93带动旋转取料抓手组件910移动至收胶壳流道上方。由于绕脚机构3的分布角度与本机构的角度不一致，因此在本机构从收胶壳流道上抓取单片前，旋转电机99会预先带动旋转取料抓手组件910旋转，将单片机旋转到与绕脚机构3匹配的角度。为保证旋转取料抓手组件910与单片机位置之间的精准，可设置光电开关913。当旋转取料抓手组件910位移到与光电开关913对应的位置时，光电开关913启动旋转电机99，旋转电机99带动旋转取料抓手组件910旋转。旋转取料抓手组件910旋转完成后，旋转取料位移气缸98活塞杆端伸出，带动旋转取料连接板96在旋转取料滑轨95内滑动，从而带动旋转取料抓手组件910下移。旋转取料抓手组件910工作，抓取单片机。旋转取料无杆气缸93带动旋转取料抓手组件910位移到绕脚机构3上方，旋转取料抓手组件910打开，将单片机放置于绕脚机构3上，本机构工作结束。旋转取料抓手组件910下移的过程中，旋转取料位移缓冲器911可起到缓冲的作用。本机构所述的旋转取料抓手组件910包括手指气缸和与手指气缸连接且由手指气缸驱动开合的手抓。

本申请所述的旋转CCD检测机构10为单片机PIN绕脚检测设备中位于末端的检测的机构，位于绕脚机构3后端。设置时，两个旋转机构从靠近绕脚机构3的一端到远离绕脚机构3的一端依次设置，且CCD检测组件102位于远离绕脚机构3的旋转机构侧面。检测的过程中，通过设置于本机构上方的移料机构16将单片机在两个旋转机构上中转。检测时，移料机构16从绕脚机构3上夹取单片机，放置于靠近绕脚机构3的旋转组件101的CCD检测治具1013上。此旋转组件101的旋转气缸1011驱动CCD检测治具1013旋转，从而带动单片机旋转。旋转完成后，移料机构16从该旋转机构上夹取单片机并放置于另一旋转机构的CCD检测治具1013上。CCD检测相机1022工作，对与其相对的单片机的侧面进行CCD检测。此面检测完成后，本旋转组件101的旋转气缸1011驱动CCD检测治具1013旋转，从而带动单片机旋转，将单片机的另一侧面对准CCD检测相机1022，CCD检测相机1022进行检测工作。单片机的两侧面均完成CCD检测后，本机构的工作结束。

以上所述实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种单片机PIN绕脚检测设备，包括机架，所述机架上表面设有分度盘，所述分度盘上表面围绕其轴线设有数个绕脚机构，所述机架上表面位于分度盘其中一侧的位置设有倾斜设置的下料机构，其特征在于，所述机架上表面还设有分料机构、来料检测机构、搬运机构、收胶壳通道、旋转取料机构和旋转CCD检测机构，所述分料机构设置于下料机构位置较低的一端且与其连通，所述分料机构位置较低的一端设有与其连通的来料不良品收料机构，所述来料检测机构设置于分料机构靠近下料机构的一端上方，所述搬运机构其中一端设置于分料机构远离下料机构的一端上方且另一端朝靠近分度盘的方向延伸，所述收胶壳通道设置于搬运机构靠近分度盘的一端下方，所述收胶壳通道远离搬运机构的一端设有与其连通的胶壳收料机构，所述旋转取料机构其中一端设置于收胶壳通道上方且另一端朝靠近分度盘的方向延伸，所述旋转CCD检测机构设置于分度盘一侧且从靠近分度盘的一端朝远离分度盘的一端延伸，所述旋转CCD检测机构远离分度盘的一端分别设有成品良品收料机构和成品不良品收料机构，所述成品良品收料机构和成品不良品收料机构靠近旋转CCD检测机构的一端设有通过位移分别与成品良品收料机构和成品不良品收料机构连通的良品与不良品切换机构，所述旋转CCD检测机构上方设有沿其延伸方向分布的移料机构，所述移料机构两端分别延伸至分度盘和良品与不良品切换机构上方。

2.根据权利要求1所述的一种单片机PIN绕脚检测设备，其特征在于，所述分料机构包括分料固定板和设置于分料固定板上表面其中一端的分料立柱，所述分料立柱顶部设有倾斜设置的进料流道，所述进料流道位置较低的一端设有与其内部连通的倾斜设置的分料流道，所述分料流道靠近进料流道的一端设有挡料及分料组件，所述分料固定板远离分料立柱的一端通过固定支架设有倾斜设置的不良品流道，所述不良品流道靠近分料流道的一端上表面通过良品治具固定座设有良品放置治具，所述分料流道和不良品流道之间设有分料块，所述分料块其中一端与分料流道连通且另一端通过上移和下移分别与不良品流道和良品放置治具连通，所述分料块两侧分别通过连接块与分料流道两侧连接，所述分料块与连接块铰接，所述分料立柱靠近分料块的一侧与良品放置治具对应的位置设有推动单片机平移至良品放置治具的顶料组件，所述分料立柱靠近分料块的一侧靠近底部的位置设有与分料块连接且推动分料块绕连接块旋转的顶升组件。

3.根据权利要求1或2所述的一种单片机PIN绕脚检测设备，其特征在于，所述搬运机构包括搬运底板和设置于搬运底板上表面的搬运立柱，所述搬运立柱其中一侧设有搬运固定板，所述搬运固定板远离搬运立柱的一侧设有搬运无杆气缸，所述搬运无杆气缸远离搬运固定板的一侧设有沿搬运无杆气缸平移的搬运安装板，所述搬运安装板上表面设有搬运连接板，所述搬运安装板远离搬运无杆气缸的一侧设有搬运滑轨，所述搬运滑轨上设有与其相对滑动的抓取固定板，所述搬运连接板下表面设有与抓取固定板连接且带动抓取固定板沿搬运滑轨滑动的搬运位移气缸，所述抓取固定板远离搬运滑轨的一侧设有抓取单片机的搬运抓手组件。

4.根据权利要求1或2所述的一种单片机PIN绕脚检测设备，其特征在于，所述旋转取料机构包括旋转取料立柱和设置于旋转取料立柱一侧的旋转取料固定板，所述旋转取料固定板远离旋转取料立柱的一侧设有旋转取料无杆气缸，所述旋转取料无杆气缸远离旋转取料固定板的一侧设有沿旋转取料无杆气缸平移的旋转取料安装板，所述旋转取料安装板远离旋转取料无杆气缸的一侧设有旋转取料滑轨，所述旋转取料滑轨上设有与其相对滑动的旋转取料连接板，所述旋转取料安装板顶部设有旋转取料盖板，所述旋转取料盖板下表面设有与旋转取料连接板连接且带动旋转取料连接板在旋转取料滑轨内滑动的旋转取料位移气缸，所述旋转取料连接板远离旋转取料安装板的一侧设有旋转电机，所述旋转电机输出端上设有抓取单片机的旋转取料抓手组件。

5.根据权利要求1或2所述的一种单片机PIN绕脚检测设备，其特征在于，所述旋转CCD检测机构包括两组旋转组件和设置于其中一组旋转机构侧面的CCD检测组件，所述旋转组件均包括旋转气缸和设置于旋转气缸上方且由旋转气缸驱动旋转的治具连接板，所述治具连接板上表面设有CCD检测治具，所述CCD检测组件包括从靠近旋转机构的一端到远离旋转机构的一端依次设置的CCD检测光源和CCD检测相机。

6.一种单片机PIN绕脚检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤10、将装有外部套有胶壳的单片机的料管放置于下料机构上，进入步骤20；

步骤20、下料机构工作，将料管内的单片机逐一送入分料机构，进入步骤30；

步骤30、来料检测机构工作，对进入分料机构的单片机进行来料检测，如来料检测合格，分料机构的分料块与良品放置治具连通，进入步骤40，如来料检测不合格，分料机构的分料块与来料不良品收料机构连通，该不合格的单片机进入来料不良品收料机构并由来料不良品收料机构收集；

步骤40、搬运机构工作，抓取来料检测合格的单片机并将其放置于收胶壳通道上，进入步骤50；

步骤50、旋转取料机构工作，抓取胶壳内的单片机，将单片机旋转到与绕脚机构匹配的角度并将单片机放置于绕脚机构上，胶壳由收胶壳通道送入胶壳收料机构并由胶壳收料机构收集，进入步骤60；

步骤60、绕脚机构工作，对单片机进行绕脚作业，进入步骤70；

步骤70、移料机构工作，抓取完成绕脚的单片机并放置于旋转CCD检测机构上，进入步骤80；

步骤80、旋转CCD检测机构工作，对单片机进行CCD检测作业，进入步骤90；

步骤90、移料机构工作，抓取完成CCD检测的单片机并放置于良品与不良品切换机构上，进入步骤100；

步骤100、良品与不良品切换机构根据CCD检测的结果通过位移连通成品良品收料机构或成品不良品收料机构，并分别由成品良品收料机构或成品不良品收料机构收集。

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