CN113741419A - Agv作业辅助方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种AGV作业辅助方法及装置，通过确定第一AGV小车发生故障，基于各AGV小车的工作状态确定第二AGV小车作为救援车，并建立第二AGV小车与控制端的通信；基于控制端的控制信息驱动第二AGV小车靠近第一AGV小车，并基于第一模拟路径碰撞第一AGV小车的重启按键；第一模拟路径的生成包括：生成第二虚拟AGV小车；基于用户对第二虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成第一模拟路径，移动操作为将第二虚拟AGV小车移动至于第一AGV小车的重启按键碰撞。本发明可以自动准确解决AGV的故障来正常运行，根据模拟结果来实现方便及时的维修或恢复，不仅节约人工成本和时间，还可以提高AGV运行效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制技术，尤其涉及一种AGV作业辅助方法及装置。
背景技术
AGV（英文全称：Automatic Guided Vehicle,中文：自动引导小车）是一种常见的工业设备,设置有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV移载过程中显著特点是无人驾驶，在使用过程中设备出现故障，存在故障提醒，如在AGV车上设置指示灯报警，当指示灯状态与正常状态不同时可以表明该AGV小车发生故障。
但由于现有技术还需人工进行维修等操作才能解决故障，使AGV不能及时恢复正常运行，造成AGV运行效率不高，且耽误移载等传输。
发明内容
本发明实施例提供一种AGV作业辅助方法及装置，不仅可以自动准确解决AGV的故障来正常运行，根据模拟结果来实现方便及时的维修或恢复，节约人工成本和时间，还可以提高AGV运行效率。
本发明实施例的第一方面，提供一种AGV作业辅助方法，包括：
获取AGV小车的速度与位置信息，确定第一AGV小车发生故障，所述AGV小车上均设有突出的重启按键；
基于各AGV小车的工作状态确定第二AGV小车作为救援车，并建立所述第二AGV小车与控制端的通信；
基于所述控制端的控制信息驱动所述第二AGV小车靠近所述第一AGV小车，并基于第一模拟路径碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键；
其中，所述第一模拟路径的生成包括：
根据第二AGV小车的位置信息和外形信息，生成第二虚拟AGV小车；
基于用户对所述第二虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成所述第一模拟路径，所述移动操作为将所述第二虚拟AGV小车移动至与所述第一AGV小车的重启按键碰撞。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：
基于所述移动操作生成模拟速度；
所述基于第一模拟路径碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键，包括：
基于所述第一模拟路径和所述模拟速度碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述基于各AGV小车的工作状态确定第二AGV小车作为救援车，包括：
基于所述控制端的显示单元以不同颜色显示各AGV小车的工作状态；
其中，所述工作状态包括载货状态、前往任务途中状态以及空闲状态。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述基于所述控制端的显示单元以不同颜色显示各AGV小车的工作状态，包括：
基于所述控制端的显示单元分别以红色、黄色和绿色显示各AGV小车的工作状态；
其中，所述红色代表载货状态，所述黄色代表前往任务途中状态，所述绿色代表空闲状态。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，各AGV小车上设有备用启动单元；
在所述基于第一模拟路径碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键之后，还包括：
获取所述第一AGV小车的速度与位置信息，确定所述第一AGV小车是否重启成功；
若未重启成功，基于各AGV小车的工作状态确定第三AGV小车作为救援车；
基于所述第一AGV小车的速度与位置信息，控制所述第三AGV小车到达所述第一AGV小车的预设范围内；
基于所述第三AGV小车的强制重启信号和所述第一AGV小车的备用启动单元，确定所述第一AGV小车重启。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述备用启动单元包括第一NFC单元，所述第三AGV小车包括第二NFC单元。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：
基于各AGV小车的工作状态确定所述第一AGV小车上的货物掉落时，确定第四AGV小车作为救援车，所述第四AGV小车为带叉AGV小车；
基于所述第四AGV小车对掉落的货物搬运。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述基于所述第四AGV小车对掉落的货物搬运，包括：
建立所述第四AGV小车与控制端的通信；
基于所述控制端的控制信息驱动所述第四AGV小车靠近所述第一AGV小车，并基于第二模拟路径插起所述第一AGV小车掉落的货物；
其中，所述第二模拟路径的生成包括：
根据第四AGV小车的位置信息和外形信息，生成第四虚拟AGV小车；
基于用户对所述第四虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成所述第二模拟路径，所述移动操作为将所述第四虚拟AGV小车移动至与所述第一AGV小车附近，并插起所述第一AGV小车掉落的货物。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述基于第二模拟路径插起所述第一AGV小车掉落的货物，还包括：
确定所述第四AGV小车的叉子姿态，基于所述第二模拟路径和所述叉子姿态插起所述第一AGV小车掉落的货物。
本发明实施例的第二方面，提供一种基于数字孪生的生产作业辅助装置，包括：
故障单元，用于获取AGV小车的速度与位置信息，确定第一AGV小车发生故障，所述AGV小车上均设有突出的重启按键；
选择单元，用于基于各AGV小车的工作状态确定第二AGV小车作为救援车，并建立所述第二AGV小车与控制端的通信；
救援单元，用于基于所述控制端的控制信息驱动所述第二AGV小车靠近所述第一AGV小车，并基于第一模拟路径碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键；
其中，所述第一模拟路径的生成包括：
根据第二AGV小车的位置信息和外形信息，生成第二虚拟AGV小车；
基于用户对所述第二虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成所述第一模拟路径，所述移动操作为将所述第二虚拟AGV小车移动至与所述第一AGV小车的重启按键碰撞。
本发明实施例的第三方面，提供一种AGV作业辅助设备，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行本发明第一方面及第一方面各种可能涉及的所述方法。
本发明实施例的第四方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本发明第一方面及第一方面各种可能涉及的所述方法。
本发明提供的一种AGV作业辅助方法及装置，包括：获取AGV小车的速度与位置信息，确定第一AGV小车发生故障，所述AGV小车上均设有突出的重启按键；基于各AGV小车的工作状态确定第二AGV小车作为救援车，并建立所述第二AGV小车与控制端的通信；基于所述控制端的控制信息驱动所述第二AGV小车靠近所述第一AGV小车，并基于第一模拟路径碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键；其中，所述第一模拟路径的生成包括：根据第二AGV小车的位置信息和外形信息，生成第二虚拟AGV小车；基于用户对所述第二虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成所述第一模拟路径，所述移动操作为将所述第二虚拟AGV小车移动至与所述第一AGV小车的重启按键碰撞。本发明不仅可以自动准确解决AGV的故障来正常运行，根据模拟结果来实现方便及时的维修或恢复，节约人工成本和时间，还可以提高AGV运行效率。
附图说明
图1为本说明实施例提供的一种应用场景图；
图2是本发明实施例提供的一种AGV作业辅助方法的示意图；
图3为本发明实施例提供的第一模拟路径的示意图；
图4为本发明实施例提供的移动操作的应用示意图；
图5为本发明实施例提供的第二模拟路径的示意图；
图6为本发明实施例提供的一种AGV作业辅助装置的示意图；
图7是本发明实施例提供的一种AGV作业辅助设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。
应当理解，在本发明中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。
取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
现有技术AGV（英文全称：Automatic Guided Vehicle,中文：自动引导小车）使用过程中出现故障，AGV故障维修等操作仍需人工操作来解决，不能使AGV及时恢复正常运行，造成AGV运行效率不高，且耽误移载等传输。
图1为本说明实施例提供的一种应用场景图。如图1所示，AGV移载过程中，每个AGV小车可以与控制端建立通信，还可以沿规定的路径进行移动和操作。期间AGV小车难免会发生故障，因此及时准确恢复该故障的AGV小车尤其重要。本发明在每个AGV小车上设置有突出的重启按键；通过获取AGV小车的速度与位置信息，确定第一AGV小车A发生故障；基于各AGV小车的工作状态确定第二AGV小车B作为救援车，并建立第二AGV小车B与控制端的通信；基于控制端的控制信息驱动第二AGV小车靠近第一AGV小车，并基于第一模拟路径碰撞第一AGV小车的所述重启按键；其中，第一模拟路径的生成包括：根据第二AGV小车的位置信息和外形信息，生成第二虚拟AGV小车，基于用户对第二虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成第一模拟路径，移动操作为将第二虚拟AGV小车移动至与第一AGV小车的重启按键碰撞。本发明不仅可以自动准确解决AGV的故障来正常运行，根据模拟结果来实现方便及时的维修或恢复，节约人工成本和时间，还可以提高AGV运行效率。
图2是本发明实施例提供的一种AGV作业辅助方法的示意图，如图2所示，本实施例AGV作业辅助方法可以包括步骤S101至步骤S103，具体如下：
S101，获取AGV小车的速度与位置信息，确定第一AGV小车发生故障，所述AGV小车上均设有突出的重启按键。
具体地，移载过程中AGV小车上均设有突出的重启按键，该重启按键的作用为当AGV小车发生故障，可以通过该重启按键及时恢复正常运行状态，例如载货状态。该重启按键可以设置于AGV小车的侧面且突出车身。由于AGV小车设置有电磁或光学等自动导航装置，在沿规定路径行驶过程中可以获知AGV小车的速度以及位置信息，若该AGV小车预设时间内没有按规定路径行驶或者行驶速度过缓，则确定该AGV小车发生故障，从而需对该第一AGV小车进行维护，以保证该AGV小车正常运行。在一些实施例中需采用AGV小车上的重启按键进行维护或者恢复至正常运行。
例如根据AGV小车的速度以及位置信息，得到该AGV小车发生缓行或者位置信息偏移规定路径等情况，则确定该AGV小车发生故障，即确定第一AGV小车A，进而需采用设置在小车上突出的重启按键来对该第一AGV小车进行维护或恢复至正常运行。
S102，基于各AGV小车的工作状态确定第二AGV小车作为救援车，并建立所述第二AGV小车与控制端的通信。
具体地，AGV小车的工作状态可以包括载货状态，前往任务途中状态以及空闲状态，并且每个AGV小车均可以与控制端进行通信。
结合上述示例，确定第一AGV小车发生故障后，可以基于其周围AGV小车的工作状态来确定可以救援第一AGV小车的AGV小车，即确定第二AGV小车B，并且建立第二AGV小车与控制端的通信。在一些实施例中，根据第一AGV小车就近的多个AGV小车的工作状态来确定作为救援车的第二AGV小车，优选地，若AGV小车处于载货状态或者前往任务途中状态，则优先确定这些AGV小车作为第二AGV小车，即救援车。
在上述实施例的基础上步骤S102中基于各AGV小车的工作状态确定第二AGV小车作为救援车的具体实现方式可以是：
基于所述控制端的显示单元以不同颜色显示各AGV小车的工作状态；
其中，所述工作状态包括载货状态、前往任务途中状态以及空闲状态。
具体地，各AGV小车与控制端通信，在控制端的显示单元上以不同的颜色来显示每个AGV小车的工作状态，例如可以通过设置红、黄和绿等颜色来显示AGV小车的工作状态。本实施例不作限定，其他颜色也可以实现。
在一些实施例中，基于所述控制端的显示单元以不同颜色显示各AGV小车的工作状态，包括：
基于所述控制端的显示单元分别以红色、黄色和绿色显示各AGV小车的工作状态；
其中，所述红色代表载货状态，所述黄色代表前往任务途中状态，所述绿色代表空闲状态。
优选地，控制端的显示单元分别采用红色、黄色和绿色来分别显示AGV小车的工作状态，具体，采用红色代表AGV小车的载货状态，采用黄色代表AGV小车前往任务途中的状态，采用绿色代表AGV处于空闲状态，其中空闲状态指除了载货状态和前往任务途中状态之外的其他状态。
S103，基于所述控制端的控制信息驱动所述第二AGV小车靠近所述第一AGV小车，并基于第一模拟路径碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键；
其中，所述第一模拟路径的生成包括：
根据第二AGV小车的位置信息和外形信息，生成第二虚拟AGV小车；
基于用户对所述第二虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成所述第一模拟路径，所述移动操作为将所述第二虚拟AGV小车移动至与所述第一AGV小车的重启按键碰撞。
结合上述示例，基于AGV小车的工作状态确定作为救援车的第二AGV小车B，并将第二AGV小车B与控制端通信，进而基于控制端的控制信息确定第二AGV小车靠近第一AGV下车，并基于第一模拟路径碰撞第一AGV小车A的重启按键，从而实现第一AGV小车的维护或恢复正常运行。具体第一模拟路径的生成根据第二AGV小车的位置信息和外形信息，生成第二虚拟AGV小车，通过用户对第二虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成第一模拟路径，移动操作为将第二虚拟AGV小车移动至于第一AGV小车的重启按键碰撞。参见图3，图3为本发明实施例提供的第一模拟路径的示意图，如图3所示，在第一AGV小车A的附近确定离该第一AGV小车最近的AGV小车B作为救援小车，并且通过数字孪生车间内的模拟，得到第一模拟路径，其中第二AGV小车的当前位置为起点，直至可以碰撞到第一AGV小车的位置为终点，从而指导实际故障的第一AGV小车来维护或恢复至正常运行状态。不仅节约人本成本和时间，还可以精准、及时实现故障AGV小车的维修或恢复，提高AGV运行效率。
其中数字孪生车间通过工业互联网采集设备、产线、产品等实体对象的实时状态数据，在数字空间中与多种模型融合构建数字孪生提，利用AR/VR虚实融合互动的方式实现研发、生产、管理和运行理解认知、操作以及优化处理。
参见图4，图4为本发明实施例提供的移动操作的应用示意图，因此在确定第一AGV小车，确定第二AGV小车作为救援车后，将第二AGV小车与控制端通信；进而根据第二AGV小车的位置信息和外形信息，如图4所示，在数字孪生车间内生成第二虚拟AGV小车，通过数字孪生车间的AR/VR功能可以使用户在数字孪生车间内对第二AGV小车进行移动操作，并且当将第二虚拟AGV小车移动至于第一AGV小车的重启按键碰撞时，生成第一模拟路径。从而获得模拟结果，最终基于控制端的控制信息驱动第二AGV小车靠近第一AGV小车，且基于第一模拟路径使第二AGV小车碰撞第一AGV小车的重启按键，使得第一AGV小车实现维护或恢复至正常运行状态。
结合上述实施例，本发明各AGV小车上设有备用启动单元，从而在基于第一模拟路径碰撞第一AGV小车的重启按键之后，还包括：
获取所述第一AGV小车的速度与位置信息，确定所述第一AGV小车是否重启成功；
若未重启成功，基于各AGV小车的工作状态确定第三AGV小车作为救援车；
基于所述第一AGV小车的速度与位置信息，控制所述第三AGV小车到达所述第一AGV小车的预设范围内；
基于所述第三AGV小车的强制重启信号和所述第一AGV小车的备用启动单元，确定所述第一AGV小车重启。
具体地，在第二AGV小车靠近第一AGV小车并碰撞第一AGV小车的重启按键后，继续获取第一AGV小车的速度与位置信息，从而来确定第一AGV小车是够重启成功；若第一AGV小车未重启成功，则根据其周围的AGV小车的工作状态确定第三AGV小车作为救援车。进而根据第一AGV小车的速度与位置信息，控制第三AGV小车达到第一AGV小车的预设的范围内，最终基于第三AGV小车的强制重启信号和第一AGV小车的备用启动单元，确定第一AGV小车重启。在一些实施例中，第一AGV小车的重启按钮损坏或者碰撞重启按键时触发不到位等情况，从而造成第一AGV小车未重启成功。
在一些实施例中，确定作为第一AGV小车的救援车的第三AGV小车的方式同确定第二AGV小车的方式相同，优选地在第一AGV小车附近确定距离其最近的第三AGV小车。在确定第三AGV小车作为救援车后，将第三AGV小车与控制端通信；进而根据第三AGV小车的位置信息和外形信息，在数字孪生车间内生成第三虚拟AGV小车，通过数字孪生车间的AR/VR功能可以使用户在数字孪生车间内对第三AGV小车进行移动操作，并且当将第三虚拟AGV小车移动至于第一AGV小车的预设范围内。从而根据上述模拟结果，基于第一AGV小车的速度与位置信息，控制第三AGV小车达到第一AGV小车的预设范围内，例如50m范围内，最终通过第三AGV小车的强制重启信息和第一AGV小车的备用启动单元，确定第一AGV小车重启。在一些实施例中强制重启信号中包含有第一AGV小车的标识等。
在一些实施例中，备用启动单元包括第一NGC单元，第三AGV小车包括第二NFC单元。其中，NFC（Near Field Communication，近场通信）单元由非接触式射频识别（RFID）及互连互通技术整合演变获得，在单一芯片上集成感应式读卡器、感应式卡片和点对点来实现通信功能，从而实现第一AGV小车和第三AGV小车彼此靠近的情况下进行强制重启信息的交换，最终确定第一AGV小车重启。
在一些实施例中，本发明方法还包括：基于各AGV小车的工作状态确定所述第一AGV小车上的货物掉落时，确定第四AGV小车作为救援车，所述第四AGV小车为带叉AGV小车；
基于所述第四AGV小车对掉落的货物搬运。
本发明实施例中的AGV小车可以为带叉AGV小车（例如参见图1的AGV小车B），在确定第一AGV小车上的货物掉落时，基于每个AGV小车的工作状态确定带叉的第四AGV小车作为救援车，从而实现将第一AGV小车掉落的货物插起。
具体地，所述基于所述第四AGV小车对掉落的货物搬运，包括：
建立所述第四AGV小车与控制端的通信；
基于所述控制端的控制信息驱动所述第四AGV小车靠近所述第一AGV小车，并基于第二模拟路径插起所述第一AGV小车掉落的货物；
其中，所述第二模拟路径的生成包括：
根据第四AGV小车的位置信息和外形信息，生成第四虚拟AGV小车；
基于用户对所述第四虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成所述第二模拟路径，所述移动操作为将所述第四虚拟AGV小车移动至与所述第一AGV小车附近，并插起所述第一AGV小车掉落的货物。
例如，在确定第四AGV小车C作为救援车后，将第四AGV小车C与控制端建立通信；进而根据第四AGV小车的位置信息和外形信息，在数字孪生车间内生成第四虚拟AGV小车，通过数字孪生车间的AR/VR功能可以使用户在数字孪生车间内对第四AGV小车进行移动操作，并且当将第四虚拟AGV小车移动靠近第一AGV小车附近，并插起第一AGV掉落的货物，生成第二模拟路径，例如参见图5，图5为本发明实施例提供的第二模拟路径的示意图，如图5所示，在掉落货物的第一AGV小车附近获得离其最近的的带叉AGV小车C，即将AGV小车C作为救援的第四AGV小车，从而可以基于控制端的控制信息驱动第四AGV小车C靠近第一AGV小车A，且基于第二模拟路径使第四AGV小车插起第一AGV小车掉落的货物。本实施例根据模拟结果获得的第二模拟路径，不仅节约人本成本和时间，还可以精准、及时实现AGV小车掉落货物的插起，提高了AGV运行效率。
其中，所述基于第二模拟路径插起所述第一AGV小车掉落的货物，还包括：
确定所述第四AGV小车的叉子姿态，基于所述第二模拟路径和所述叉子姿态插起所述第一AGV小车掉落的货物。
结合上述实施例，在确定第四AGV小车后还可以确定第四AGV小车的叉子姿态，例如叉子处于第四AGV小车高度的中间部位，倾斜角度为垂直90度等；从而可以基于第二模拟路径和所述叉子姿态插起所述第一AGV小车掉落的货物。在一些实施例中AGV小车的叉子姿态可以根据实际需要进行调节，不仅可以根据AGV小车的高度进行高度的调节，还可以旋转调节，其调节范围可以实现水平180的范围。现有技术中虽然可以借助图像视觉技术来实现自动化拣货，但该技术需要精准以及强大的图像处理能力，若出现错误，可能造成获取损坏，因此拣货成本高以及效率低下，而本发明实施例通过在数字孪生车间内模拟第四虚拟AGV小车，从而生成第二模拟路径，并且基于第四AGV小车的叉子姿态最终可以准确插起货物，且不会损坏该货物，对图像视觉处理技术要求一般因此节省处理时间和成本，但仍可以高效、准确地的插起掉落的货物。
图6为本发明实施例提供的一种AGV作业辅助装置的示意图，该装置10可以包括：
故障单元11，用于获取AGV小车的速度与位置信息，确定第一AGV小车发生故障，所述AGV小车上均设有突出的重启按键；
选择单元12，用于基于各AGV小车的工作状态确定第二AGV小车作为救援车，并建立所述第二AGV小车与控制端的通信；
救援单元13，用于基于所述控制端的控制信息驱动所述第二AGV小车靠近所述第一AGV小车，并基于第一模拟路径碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键；
其中，所述第一模拟路径的生成包括：
根据第二AGV小车的位置信息和外形信息，生成第二虚拟AGV小车；
基于用户对所述第二虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成所述第一模拟路径，所述移动操作为将所述第二虚拟AGV小车移动至与所述第一AGV小车的重启按键碰撞。
图6所示实施例的装置对应地可用于执行图2所示方法实施例中的步骤，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图7是本发明实施例提供的一种AGV作业辅助设备的硬件结构示意图，该AGV作业辅助设备20包括：处理器21、存储器22和计算机程序；其中
存储器22，用于存储所述计算机程序，该存储器还可以是闪存（flash）。所述计算机程序例如是实现上述方法的应用程序、功能模块等。
处理器21，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以实现上述方法中设备执行的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器22既可以是独立的，也可以跟处理器21集成在一起。
当所述存储器22是独立于处理器21之外的器件时，所述设备还可以包括：
总线23，用于连接所述存储器22和处理器21。
本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。
其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。
在上述设备的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元（英文：CentralProcessing Unit，简称：CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：DigitalSignal Processor，简称：DSP）、专用集成电路（英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种AGV作业辅助方法，其特征在于，包括：
获取AGV小车的速度与位置信息，确定第一AGV小车发生故障，所述AGV小车上均设有突出的重启按键；
基于各AGV小车的工作状态确定第二AGV小车作为救援车，并建立所述第二AGV小车与控制端的通信；
基于所述控制端的控制信息驱动所述第二AGV小车靠近所述第一AGV小车，并基于第一模拟路径碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键；
其中，所述第一模拟路径的生成包括：
根据第二AGV小车的位置信息和外形信息，生成第二虚拟AGV小车；
基于用户对所述第二虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成所述第一模拟路径，所述移动操作为将所述第二虚拟AGV小车移动至与所述第一AGV小车的重启按键碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
基于所述移动操作生成模拟速度；
所述基于第一模拟路径碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键，包括：
基于所述第一模拟路径和所述模拟速度碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各AGV小车的工作状态确定第二AGV小车作为救援车，包括：
基于所述控制端的显示单元以不同颜色显示各AGV小车的工作状态；
其中，所述工作状态包括载货状态、前往任务途中状态以及空闲状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制端的显示单元以不同颜色显示各AGV小车的工作状态，包括：
基于所述控制端的显示单元分别以红色、黄色和绿色显示各AGV小车的工作状态；
其中，所述红色代表载货状态，所述黄色代表前往任务途中状态，所述绿色代表空闲状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各AGV小车上设有备用启动单元；
在所述基于第一模拟路径碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键之后，还包括：
获取所述第一AGV小车的速度与位置信息，确定所述第一AGV小车是否重启成功；
若未重启成功，基于各AGV小车的工作状态确定第三AGV小车作为救援车；
基于所述第一AGV小车的速度与位置信息，控制所述第三AGV小车到达所述第一AGV小车的预设范围内；
基于所述第三AGV小车的强制重启信号和所述第一AGV小车的备用启动单元，确定所述第一AGV小车重启。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述备用启动单元包括第一NFC单元，所述第三AGV小车包括第二NFC单元。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
基于各AGV小车的工作状态确定所述第一AGV小车上的货物掉落时，确定第四AGV小车作为救援车，所述第四AGV小车为带叉AGV小车；
基于所述第四AGV小车对掉落的货物搬运。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第四AGV小车对掉落的货物搬运，包括：
建立所述第四AGV小车与控制端的通信；
基于所述控制端的控制信息驱动所述第四AGV小车靠近所述第一AGV小车，并基于第二模拟路径插起所述第一AGV小车掉落的货物；
其中，所述第二模拟路径的生成包括：
根据第四AGV小车的位置信息和外形信息，生成第四虚拟AGV小车；
基于用户对所述第四虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成所述第二模拟路径，所述移动操作为将所述第四虚拟AGV小车移动至与所述第一AGV小车附近，并插起所述第一AGV小车掉落的货物。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于第二模拟路径插起所述第一AGV小车掉落的货物，还包括：
确定所述第四AGV小车的叉子姿态，基于所述第二模拟路径和所述叉子姿态插起所述第一AGV小车掉落的货物。
10.一种AGV作业辅助装置，其特征在于，包括：
故障单元，用于获取AGV小车的速度与位置信息，确定第一AGV小车发生故障，所述AGV小车上均设有突出的重启按键；
选择单元，用于基于各AGV小车的工作状态确定第二AGV小车作为救援车，并建立所述第二AGV小车与控制端的通信；
救援单元，用于基于所述控制端的控制信息驱动所述第二AGV小车靠近所述第一AGV小车，并基于第一模拟路径碰撞所述第一AGV小车的所述重启按键；
其中，所述第一模拟路径的生成包括：
根据第二AGV小车的位置信息和外形信息，生成第二虚拟AGV小车；
基于用户对所述第二虚拟AGV小车在数字孪生车间内的移动操作，生成所述第一模拟路径，所述移动操作为将所述第二虚拟AGV小车移动至与所述第一AGV小车的重启按键碰撞。
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