CN113729507B - 烹饪器具的耦合断电的恢复方法及烹饪器具和其控制电路 - Google Patents

Abstract

本申请公开了烹饪器具的耦合断电的恢复方法及烹饪器具和其控制电路，方法包括：锅盖盖设于锅体上且处于锁合状态下，耦合器处于连接状态，所述操控面板显示烹饪状态并对所述操控面板的状态数据进行存储；当锅盖于锅体上分离或处于解锁状态下，耦合器处于断开状态，操控面板断电而停止显示，所述电源板记录断开时长；在所述耦合器从断开状态切换回连接状态后，若断开时长不大于预设阈值，根据存储的状态数据，控制操控面板重新显示烹饪状态。本申请使得对于锅盖耦合式连接的烹饪器具，即使在烹饪中途开盖断电，仍然能够持续存储其状态数据，并且有能力在重新闭盖通电后，恢复断电前的状态，而无需用户重新设置，从而为用户带来了便利。

Description

烹饪器具的耦合断电的恢复方法及烹饪器具和其控制电路

技术领域

本申请涉及烹饪控制技术领域，尤其涉及烹饪器具的耦合断电的恢复方法及烹饪器具和其控制电路。

背景技术

目前，市场上存在一类压力锅，采用耦合式的分体结构：锅体和锅盖可完全分离，同时在锅盖有显示和交互单元，锅盖是通过锅体供电的，锅体和锅盖通过对插的耦合器连接，通过耦合器传输电能和数据。

在现有技术中，上述这类压力锅，通过拿掉锅盖开盖，而拿掉锅盖导致锅盖的供电中断，则锅盖上的显示界面就会熄灭，相应的状态数据比如用户已选择的功能、时间及操作等数据也会丢失。

而在实际应用中，在烹饪中途用户可能有开盖加菜的需求，则需要拿掉锅盖，在这种情况下，加完菜重新盖上锅盖后，状态数据的丢失给用户带来不便。

发明内容

本申请实施例提供烹饪器具的耦合断电的恢复方法及烹饪器具和其控制电路，以及相应的计算机可读存储介质，用以解决现有技术中的如下技术问题：现有的锅盖耦合式连接的压力锅，开盖会导致状态数据丢失，进而给用户带来不便。

本申请实施例采用下述技术方案：

一种烹饪器具的耦合断电的恢复方法，所述烹饪器具包括锅盖和锅体，所述锅盖上设有操控面板，所述锅体上设有电源板，所述锅盖与所述锅体之间设有耦合器，所述方法包括：

所述锅盖盖设于所述锅体上且处于锁合状态下，所述耦合器处于连接状态，所述操控面板显示烹饪状态并对所述操控面板的状态数据进行存储；

当所述锅盖于所述锅体上分离或处于解锁状态下，所述耦合器处于断开状态，所述操控面板断电而停止显示，所述电源板记录断开时长；

在所述耦合器从所述断开状态切换回连接状态后，若所述断开时长不大于预设阈值，根据存储的所述状态数据，控制所述操控面板重新显示所述烹饪状态。

可选地，所述操控面板包括非易失性存储模块；

所述状态数据存储在所述操控面板上，所述操控面板通过所述非易失性存储模块存储状态数据。

可选地，对所述操控面板的状态数据进行存储，包括：

所述状态数据存储在所述电源板上，所述操控面板通过耦合器将所述状态数据发送至所述电源板进行存储；所述状态数据存储在所述电源板的随机存取存储器或非易失性存储模块。

可选地，所述烹饪状态包括烹饪显示状态、待机显示状态；

若所述锅盖是在所述锅体上电后首次盖设于锅体上且处于锁合状态下，显示所述待机显示状态，烹饪控制后，显示所述烹饪显示状态。

可选地，在所述耦合器从所述断开状态切换回连接状态后，若所述断开时长不大于预设阈值，重新显示所述烹饪显示状态，若所述断开时长大于所述预设阈值，重新显示所述待机显示状态。

可选的，对烹饪显示状态的状态数据进行存储，包括：所述烹饪显示状态处于选择状态时，检测第一类功能的操作频度，若相邻的两次第一类功能的选择操作间隔小于第一时长，则放弃存储前一次操作的状态数据，而存储后一次的状态数据。

可选地，所述烹饪显示状态处于工作状态，若在预设阶段下，则存储状态数据，若检测到顶部温度信号大于第一预设温度，则停止存储状态数据。

可选地，停止存储状态数据后，若检测到所述操控面板上的操作符合预设条件，则存储状态数据。

一种分体耦合烹饪器具的控制电路，包括设于锅体的第二电路板、设于锅盖上的第一电路板，以及设于锅体和锅盖之间的耦合器，所述第一电路板设置第一芯片，第二电路板设有第二芯片，所述第二芯片内设有存储器，第一芯片与第二芯片经电耦合器通讯连接，所述存储器存储第一芯片的状态数据。

一种烹饪器具，包括锅盖和锅体，所述锅盖上设有操控面板，所述锅体上设有电源板，所述锅盖与所述锅体之间设有耦合器，所述操控面板包括第一控制芯片，所述电源板包括第二控制芯片，以及存储在并可在所述第一控制芯片和/或所述第二控制芯片运行的计算机程序，所述第一控制芯片和所述第二控制芯片执行所述计算机程序时实现上述的烹饪器具的耦合断电的恢复方法。

一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的烹饪器具的耦合断电的恢复方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：对于锅盖耦合式连接的烹饪器具，即使在烹饪中途开盖断电，仍然能够持续存储其状态数据，并且有能力在重新闭盖通电后，恢复断电前的状态，而无需用户重新设置，从而为用户带来了便利。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请的一些实施例提供的一种烹饪器具的外观结构示意图；

图2为本申请的一些实施例提供的一种烹饪器具的框架结构示意图；

图3为本申请的一些实施例提供的一种烹饪器具的耦合断电的恢复方法的流程示意图；

图4为本申请的一些实施例提供的一种应用场景下，图2的烹饪器具的一种详细框架结构示意图；

图5为本申请的一些实施例提供的另一种应用场景下，图2的烹饪器具的一种详细框架结构示意图。

图6a～6c为本申请的一些实例提供的一种烹饪器具的操控界面效果示意图；

图中，1锅盖、2锅体、3耦合器。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请的一些实施例提供的一种烹饪器具的外观结构示意图。图1中的烹饪器具包括锅盖1、锅体2、耦合器3等部件，耦合器3包括设置于锅盖1的上耦合件、设置于锅体2的下耦合件，耦合器3用于耦合连接锅盖1和锅体2。该烹饪器具可以是压力锅，在这种情况下，为了提高加压操作的安全性，烹饪器具还包括锁合机构，用于将锅盖1和锅体2进行锁合，之后再执行加压操作。

更具体地，图2为本申请的一些实施例提供的一种烹饪器具的框架结构示意图，示出了图1中的烹饪器具的更多部件。在图2中，烹饪器具还包括操控面板、电源板，操控面板设于锅盖上，电源板设于锅体上，电源板至少用于为锅盖上的操控面板供电。电源板上可以设置控制器，用于与操控面板交互，控制器也可以独立于电源板而单独设置。下面的一些实施例主要基于图2的烹饪器具进行说明。

图3为本申请的一些实施例提供的一种烹饪器具的耦合断电的恢复方法的流程示意图。

图3中的流程包括以下步骤：

S300：所述锅盖盖设于所述锅体上且处于锁合状态下，所述耦合器处于连接状态，所述操控面板显示烹饪状态并对所述操控面板的状态数据进行存储。

在本申请的一些实施例中，操控面板包括显示屏和相应的操作控件(比如，按钮)，在烹饪过程中，锅盖与锅体是处于锁合状态的，耦合器处于连接状态，从而电源板能够正常地为操控面板供电，操控面板能够显示烹饪状态，也能够接收和响应用户的操控动作。

在本申请的一些实施例中，状态数据比如包括以下至少一种：定时时间、预约时间、已保温时间、剩余保压时间、工作阶段、所选择的功能等。操控面板会显示至少部分状态数据，比如，所选择的烹饪模式(属于所选择的功能)等。

S302：当所述锅盖于所述锅体上分离或处于解锁状态下，所述耦合器处于断开状态，所述操控面板断电而停止显示，所述电源板记录断开时长。

在本申请的一些实施例中，若用户烹饪中途想要开盖操作，则需要先将锅盖与锅体解锁，再拿掉锅盖(即，使锅盖于锅体上分离)，在这种情况下，耦合器会从连接状态切换至断开状态，操控面板断电而停止显示；一些压力锅可在锅盖与锅体解锁时，耦合器便从连接状态切换至断开状态，以保证压力锅的烹饪安全。操控面板可以预先通过非易失性存储模块来存储状态数据，在这种情况下，即使断电，操控面板仍然能够持续保存状态数据。状态数据也可以存储于锅体中的存储模块中。非易失性存储模块包括但不限于以下几种：电子抹除式可复写只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM)、闪存(Flash memory)。

上述方案实现掉电记忆的方式是，锅盖内的操控面板必须含有非易失性存储模块，并且以一定周期将当前状态写入存储模块，通过非易失性存储模块来存储数据，存在的问题是，1、对于操控面板必须有非易失性存储模块，成本高；2、一般的非易失性存储模块是有寿命的，长时间时候后有失效风险。为此状态数据存储在所述电源板上，操控面板通过耦合器将状态数据发送至所述电源板进行存储；所述状态数据存储在所述电源板的随机存取存储器或非易失性存储模块；在工作过程中将锅盖的操控面板的数据实时传递给煲体电源板中，存储在电源板的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)内，当掉电再上电后，由于锅体是一直有电的，将数据再回传给锅盖，锅盖的电源板不需要非易失性存储结构，并且没有寿命限制。当然，也可以设置非易失性存储模块，对此不做限制。

在本申请的一些实施例中，电源板包括计时模块，通过计时模块记录耦合器的断开时长。在一些应用场景下，断开时长能够反映：用户是否只是暂时开盖操作之后还想要继续烹饪过程。

S304：在所述耦合器从所述断开状态切换回连接状态后，若所述断开时长不大于预设阈值，根据存储的所述状态数据，控制所述操控面板重新显示所述烹饪状态。

在本申请的一些实施例中，若断开时长不大于预设阈值，则认为用户只是暂时开盖操作之后还想要继续烹饪过程，因此，可以根据操控面板中存储的状态数据，恢复烹饪器具的状态，使得操控面板重新显示烹饪状态。反之，若断开时长小于预设阈值，则可以认为没有必要恢复烹饪器具的状态，比如，可以重置操控面板显示的内容，显示默认内容即可。若状态数据存储在锅体上，则在耦合器从断开状态切换回连接状态后，将存储的所述状态数据发送给操控面板，然后恢复显示所述烹饪状态。

通过图3的方法，使得对于锅盖耦合式连接的烹饪器具，即使在烹饪中途开盖断电，仍然能够持续存储其状态数据，并且有能力在重新闭盖通电后，恢复断电前的状态，而无需用户重新设置，从而为用户带来了便利。

基于图3的方法，本申请还提供了一些更具体的实施方案和扩展方案，下面进行说明。

图4为本申请的一些实施例提供的一种包括非易失性存储模块的操控面板应用场景下，图2的烹饪器具的一种详细框架结构示意图。图5本申请的一些实施例提供的另一种通过锅体电源板的RAM进行数据存储的应用场景，图2的烹饪器具的一种详细框架结构示意图。

在图4中，设置于锅体的电源板，包括供电模块、作为第二控制器的微控制单元(Micro Controller Unit，MCU)、通讯模块、计时模块等部件。设置于锅盖的操控面板包括通讯模块、作为第一控制器的MCU、计时模块、存储模块(具体包括非易失性存储模块)等。

在图5中，设置于锅体的电源板，包括供电模块、作为第二控制器且包括RAM的微控制单元(Micro Controller Unit，MCU)、通讯模块、计时模块等部件。设置于锅盖的操控面板包括通讯模块、作为第一控制器的MCU、计时模块等。当然电源板还可以包括存储模块(具体包括非易失性存储模块)，而不是通过RAM进行数据存储。

具体的，一些实施中，提出一种烹饪器具的控制电路，包括设于锅体的第二电路板、设于锅盖上的第一电路板，以及设于锅体和锅盖之间的耦合器，所述第一电路板设置第一芯片，第二电路板设有第二芯片，所述第二芯片内设有存储器，第一芯片与第二芯片经电耦合器通讯连接，所述存储器存储第一芯片的状态数据。此时第二电路板为电源板上，第一电路板设置在操控面板上，第二芯片为作为第二控制器且包括RAM的微控制单元，第一芯片为作为第一控制器的MCU，此时RAM作为存储器，状态数据存储在RAM上。此外，一些实施例中，还可以将第二芯片的存储器设置成非易失性存储模块，进行状态数据的存储。

前面提到了操控面板可以存储状态数据，具体的存储时间点是多样的。可以实时向存储模块中存储最新的状态数据，这种方式的优点是无论何时断电，恢复后都有能力恢复到断电前的最新状态。

当然，为了节省处理资源，降低存储模块的负担，提高寿命，也可以在一些特定的时刻才存储当前的状态数据，比如，可以在烹饪器具进入预设阶段(比如，保温阶段)后，和/或检测到操控面板上的操作符合预设条件(比如，检测到操控面板上的操作指示了将要打开锅盖，此时，可以预见将要掉电)后，才存储当前的状态数据。基于这样的思路，更直观地，在一种应用场景下，比如在以下几种情况下，将当前的状态数据，存入存储模块：

当检测到掉电时，存入状态数据，需要掉电检测电路，以及为存入状态数据供电的短时间放电电路支持；

若操控面板上有按键操作，则开始计时，500毫秒内没有新的按键操作，则存入状态数据；

若按下操控面板上指示开始烹饪的按键，则存入状态数据，并且在烹饪过程结束前，间隔1分钟存入状态数据；

若按下操控面板上的取消按键，则存入状态数据；

若按下操控面板上指示中途加菜的按键，则存入状态数据，即在一种工作显示状态下，若检测到操控面板上的操作符合预设条件，则存储状态数据；

在进入保温阶段后，间隔1分钟存入状态数据，即在一种工作显示状态下，进入预设阶段后，则存储状态数据。

图6a～6c为本申请的一些实例提供的一种烹饪器具的操控界面效果示意图，以帮助更直观地理解开盖后再闭盖，恢复或者不恢复状态的操控界面显示效果。在图中的场景下，烹饪状态包括烹饪显示状态、待机显示状态。

当锅体上电后，锅盖首次盖设于锅体上且处于锁合状态下，显示待机显示状态，烹饪控制后，显示所述烹饪显示状态。在耦合器从断开状态切换回连接状态后，若断开时长不大于预设阈值，重新显示烹饪显示状态，若断开时长大于所述预设阈值，重新显示待机显示状态。参照这样的处理逻辑，对图6a～6c进行说明。

图6a示出了待机显示状态，图中指示了当前已锁合(中间的指示标指向了“锁合”的标志)，下方有“保温取消”、“时间调节”按键，以及三个烹饪模式选择按键(“米饭”、“煮粥”、“蹄筋”)，并且有一个大的指示灯，以及与各烹饪模式一一对应的三个小的指示灯，当前各指示灯均处于点亮状态，表示当前待机，用户尚未操控。假定大的指示灯同时也是开始按键，用于触发烹饪过程开始。

图6b示出了烹饪显示状态，图中指示了当前已锁合，用户可以通过点击烹饪模式选择按键，来选择烹饪模式，所选择的烹饪模式对应的指示灯会点亮，其他烹饪模式对应的指示灯会熄灭，可以看到，当前选择了“米饭”烹饪模式。烹饪显示状态可以细分为选择显示状态、工作显示状态，选择显示状态表示用户还在选择烹饪模式，工作显示状态表示烹饪模式已经选择完毕，并且在按照所选择的烹饪模式执行烹饪过程中，比如用大的指示灯的点亮和熄灭状态，来指示当前处于选择显示状态还是工作显示状态。

在图6b的基础上，如果解锁开盖，则导致锅盖断电，这种情况下操控面板展示的状态如图6c所示，图中指示了当前已解锁状态(中间的指示标指向了“解锁”的标志)，而且所有的指示灯都已熄灭，之后，若锅盖又盖回并锁合，则会回到图6b或者图6a的状态。具体的变化过程比如包括以下：

当锅盖从锅体拿掉后或者解锁后，锅盖与锅体之间的通讯和电力就会中断，此时，电源板开始计时t，定义最长等待时间为tmax，即为上述的预设阈值；

当锅盖再次合上后，电源板停止计时，显示板先关闭显示界面，并且停止响应用户操作，电源板判断：若t≤tmax，则电压板向显示板发送从记忆恢复指令，此时显示板从存储模块内读取状态数据，恢复之前的显示界面和机器相关状态，则回到图6b的状态；而若t>tmax，则电压板向显示板发送复位指令，此时显示板走重新上电流程，不从存储模块内恢复状态数据，并且清空存储模块内的状态数据，则回到图6a的状态。

对于通过非易失性存储模块(包括通过操控面板的非易失性存储模块、电源板的非易失性存储模块)，为了保证其使用寿命，避免频繁存储，为此：对烹饪显示状态的状态数据进行存储，包括：烹饪显示状态处于选择状态时，检测第一类功能的操作频度，若相邻的两次第一类功能的选择操作间隔小于第一时长，则放弃存储前一次操作的状态数据，而存储后一次的状态数据；

这里的第一类功能可以为图中的“米饭”、“煮粥”、“蹄筋”等并列的功能，用户在选择时，不管怎么进行操作，最终执行烹饪的，只能是其中的某一个，不可能是多个同时执行的，因此，当用户对这一类功能进行操作时，可以不用频繁的存储，从而提高非易失性存储模块的存储寿命；第二类功能可以是“时间调节”、“保温取消”，第一类功能和第二类功能不是同一类，为避免数据丢失，应该分别存储。

一些实施例中，还可以通过以下方法提供存储寿命，所述烹饪显示状态处于工作状态，若在预设阶段下，则存储状态数据，若检测到顶部温度信号大于第一预设温度，则停止存储状态数据。一般的，压力锅烹饪工艺包括以下几个阶段：初始加热阶段、上压阶段、保压阶段，保温阶段或排汽阶段。在未上压前，即保压阶段前，用户可以随时将锅盖解锁，并从锅体上取下，所以为了避免用户这个时候开盖，应该存储数据，以便开盖后，再次合盖时，能继续回复烹饪；而在进入保压阶段后，用户轻易是无法将锅盖解锁的，除非用户将锅内的压力卸下，才能解锁，为此，进入此阶段后，为提高存储寿命，可以停止存储状态数据。判断是否进入保压阶段的依据，可通过检测到顶部温度信号大于第一预设温度来实现。

如果用户需要在上压后进行开盖，需要泄压排汽，一些烹饪器具是具有自动排气功能，如果没有，也有中途开盖的按键。这些按键设置在操控面板上，用户在开盖前需要触控该按键，才能中途开盖；所以为了开盖后能够恢复开盖前的状态，所以停止存储状态数据后，若检测到所述操控面板上的操作符合预设条件，则存储状态数据，便可以恢复。

通过本申请的方案，对于上述的锅盖耦合式连接的烹饪器具，当用户短时间内拿掉锅盖后，断电再上电，仍然能够恢复到原来的显示界面及工作状态，从而能够为用户提供更为便利合理的中途(比如，烹饪加热期间的中途、烹饪预约等待期间的中途等)加菜功能。

基于同样的思路，本申请的一些实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的烹饪器具的耦合断电的恢复方法。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种烹饪器具的耦合断电的恢复方法，所述烹饪器具包括锅盖和锅体，所述锅盖上设有操控面板，所述锅体上设有电源板，所述锅盖与所述锅体之间设有耦合器，其特征在于，所述方法包括：

所述锅盖盖设于所述锅体上且处于锁合状态下，所述耦合器处于连接状态，所述操控面板显示烹饪状态并对所述操控面板的状态数据进行存储；

当所述锅盖于所述锅体上分离或处于解锁状态下，所述耦合器处于断开状态，所述操控面板断电而停止显示，所述电源板记录断开时长；

在所述耦合器从所述断开状态切换回连接状态后，若所述断开时长不大于预设阈值，根据存储的所述状态数据，控制所述操控面板重新显示所述烹饪状态；

所述烹饪状态包括烹饪显示状态，所述烹饪显示状态处于工作状态，若在烹饪器具进入预设阶段下，则存储状态数据，若检测到顶部温度信号大于第一预设温度，则停止存储状态数据。

2.如权利要求1所述的烹饪器具的耦合断电的恢复方法，其特征在于：所述操控面板包括非易失性存储模块；

所述状态数据存储在所述操控面板上，所述操控面板通过所述非易失性存储模块存储状态数据。

3.如权利要求1所述的烹饪器具的耦合断电的恢复方法，其特征在于：对所述操控面板的状态数据进行存储，包括：

所述状态数据存储在所述电源板上，所述操控面板通过耦合器将所述状态数据发送至所述电源板进行存储；所述状态数据存储在所述电源板的随机存取存储器或非易失性存储模块。

4.如权利要求1-3任一所述的烹饪器具的耦合断电的恢复方法，其特征在于：所述烹饪状态包括烹饪显示状态、待机显示状态；

若所述锅盖是在所述锅体上电后首次盖设于锅体上且处于锁合状态下，则显示所述待机显示状态，烹饪控制后，切换至所述烹饪显示状态。

5.如权利要求4所述的烹饪器具的耦合断电的恢复方法，其特征在于：在所述耦合器从所述断开状态切换回连接状态后，若所述断开时长不大于预设阈值，重新显示所述烹饪显示状态，若所述断开时长大于所述预设阈值，重新显示所述待机显示状态。

6.如权利要求5所述的烹饪器具的耦合断电的恢复方法，其特征在于：对烹饪显示状态的状态数据进行存储，包括：所述烹饪显示状态处于选择状态时，检测第一类功能的操作频度，若相邻的两次第一类功能的选择操作间隔小于第一时长，则放弃存储前一次操作的状态数据，而存储后一次的状态数据。

7.如权利要求1所述的烹饪器具的耦合断电的恢复方法，其特征在于：停止存储状态数据后，若检测到所述操控面板上的操作符合预设条件，则存储状态数据。

8.一种烹饪器具的控制电路，包括设于锅体的第二电路板、设于锅盖上的第一电路板，以及设于锅体和锅盖之间的耦合器，其特征在于，所述第一电路板设置第一芯片，第二电路板设有第二芯片，所述第二芯片内设有存储器，第一芯片与第二芯片经电耦合器通讯连接，所述存储器存储第一芯片的状态数据，存储在并可在所述第一芯片和/或所述第二芯片运行的计算机程序，所述第一芯片和所述第二芯片执行所述计算机程序时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。

9.一种烹饪器具，包括锅盖和锅体，所述锅盖上设有操控面板，所述锅体上设有电源板，所述锅盖与所述锅体之间设有耦合器，所述操控面板包括第一控制器，所述电源板包括第二控制器，以及存储在并可在所述第一控制器和/或所述第二控制器运行的计算机程序，其特征在于，所述第一控制器和所述第二控制器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。