CN113727003A - 云台位置自检方法及装置、存储介质、电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种云台位置自检方法及装置、存储介质、电子装置，该方法包括：在云台设备处于第一位置的情况下，通过目标摄像设备获取第一图像，其中，云台设备用于控制目标摄像设备的拍摄角度；按照预设转动角度控制云台设备转动至第二位置，以通过目标摄像设备在第二位置获取第二图像，其中，第一图像和第二图像中均包括第一对象；计算第一对象在第一图像和第二图像之间的第一像素差；利用第一像素差调整云台设备的位置。通过本发明，解决了相关技术中对云台设备的调整精确度低的问题，达到提高云台设备调整的精确度的效果。

Description

云台位置自检方法及装置、存储介质、电子装置

技术领域

本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种云台位置自检方法及装置、存储介质、电子装置。

背景技术

云台控制(Pan/Tilt/Zoom，简称为PTZ)有很多云台功能(比如预置点、精确定位、巡迹等)都依赖于PTZ摄像机的云台坐标系，云台坐标系的建立依赖于云台自检功能，摄像机的云台自检功能主要是依靠光耦器件来进行的。一些低端的PTZ摄像机，处于成本考虑，会裁剪掉光耦器件，依靠摄像机机械限位部件来确认云台坐标系，但是该方案的弊端主要是云台坐标的精度较低，每次自检完成后相同坐标位置的实际画面存在很大偏差。

针对上述技术问题，相关技术中尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台位置自检方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中对云台设备的控制精确度低的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种云台位置自检方法，包括：在云台设备处于第一位置的情况下，通过目标摄像设备获取第一图像，其中，上述云台设备用于控制上述目标摄像设备的拍摄角度；按照预设转动角度控制上述云台设备转动至第二位置，以通过上述目标摄像设备在上述第二位置获取第二图像，其中，上述第一图像和上述第二图像中均包括第一对象；计算上述第一对象在上述第一图像和上述第二图像之间的第一像素差；利用上述第一像素差调整上述云台设备的位置。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种云台位置自检装置，包括：第一获取模块，用于在云台设备处于第一位置的情况下，通过目标摄像设备获取第一图像，其中，上述云台设备用于控制上述目标摄像设备的拍摄角度；第一控制模块，用于按照预设转动角度控制上述云台设备转动至第二位置，以通过上述目标摄像设备在上述第二位置获取第二图像，其中，上述第一图像和上述第二图像中均包括第一对象；第一计算模块，用于计算上述第一对象在上述第一图像和上述第二图像之间的第一像素差；第一调整模块，用于利用上述第一像素差调整上述云台设备的位置。

在一个示例性实施例中，上述第一计算模块，包括：第一确定单元，用于确定上述第一对象在上述第一图像中的第一像素值；第二确定单元，用于确定上述第一对象在上述第二图像中的第二像素值；第一计算单元，用于利用上述第一像素值和上述第二像素值计算上述第一图像和上述第二图像之间的第一像素差。

在一个示例性实施例中，上述第一调整模块，包括：第二计算单元，用于计算上述第一像素差与上述预设转动角度之间的比值，得到上述预设转动角度中每个转动度数对应的像素偏差；第一调整单元，用于在上述每个转动度数对应的像素偏差均小于第一预设阈值的情况下，利用上述每个转动度数对应的像素偏差调整上述云台设备的位置。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第一删除模块，用于在上述每个转动度数对应的像素偏差大于或等于上述第一预设阈值的情况下，删除上述第一图像。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第二计算模块，用于利用上述第一像素差调整上述云台设备的位置之后，计算上述云台设备在第一预设方向中的第一运动步数；第三计算模块，用于计算上述云台设备在第二预设方向中的第二运动步数；第四计算模块，用于基于上述第一运动步数和上述第二运动步数计算出上述云台设备的运动总步数；第二调整模块，用于利用上述运动总步数对上述云台设备的位置进行调整。

在一个示例性实施例中，上述第二调整模块，包括：第三确定单元，用于按照上述云台设备的预设水平旋转范围，确定上述运动总步数中每个步数对应的转动度数；第二调整单元，用于利用上述每个步数对应的转动度数对上述云台设备的位置进行调整。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第二控制模块，用于利用上述第一像素差调整上述云台设备的位置之后，控制上述云台设备从上述第二位置转动至上述第一位置处，以通过上述目标摄像设备在上述第一位置获取第三图像，其中，上述第一图像和上述第三图像中均包括上述第一对象；第二计算模块，用于计算上述第一对象在上述第一图像和上述第三图像之间的第二像素差；第一确定模块，用于利用上述第一像素差、上述第二像素差以及上述预设转动角度确定上述云台设备的偏差角度；第二调整模块，用于基于上述偏差角度对调整上述云台设备的位置。

在一个示例性实施例中，上述第二调整模块，包括：第三调整单元，用于在上述偏差角度小于第二预设阈值的情况下，利用上述偏差角度调整上述云台设备的位置。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第一处理模块，用于在上述偏差角度大于或等于第二预设阈值的情况下，在上述第一位置处重新获取图像，以利用重新获取的图像计算偏差角度；第二删除模块，用于在重新计算偏差角度的次数大于预设次数的情况下，删除上述第一图像。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，通过云台设备处于第一位置的情况下，通过目标摄像设备获取第一图像，其中，云台设备用于控制目标摄像设备的拍摄角度；按照预设转动角度控制云台设备转动至第二位置，以通过目标摄像设备在第二位置获取第二图像，其中，第一图像和第二图像中均包括第一对象；计算第一对象在第一图像和第二图像之间的第一像素差，利用第一像素差调整云台设备的位置。即通过在第一位置和第二位置获取的第一图像和第二图像调整云台设备的位置，实现了通过图像调整云台设备的目的。因此，可以解决相关技术中对云台设备的调整精确度低的问题，达到提高云台设备调整的精确度的效果。

附图说明

图1是本发明实施例的一种云台位置自检方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的云台位置自检方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的云台设备的自检流程图；

图4是根据本发明实施例的云台位置自检装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种云台位置自检方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的云台位置自检方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种云台位置自检方法，图2是根据本发明实施例的云台位置自检方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，在云台设备处于第一位置的情况下，通过目标摄像设备获取第一图像，其中，云台设备用于控制目标摄像设备的拍摄角度；

步骤S204，按照预设转动角度控制云台设备转动至第二位置，以通过目标摄像设备在第二位置获取第二图像，其中，第一图像和第二图像中均包括第一对象；

步骤S206，计算第一对象在第一图像和第二图像之间的第一像素差；

步骤S208，利用第一像素差调整云台设备的位置。

其中，上述步骤的执行主体可以为终端等，但不限于此。

本实施例包括但不限于应用于对摄像设备中的云台设备的转动角度进行调整的场景中。

在本实施例中，主要是通过云台设备的图像自检，确定云台设备的图像第一像素差，确定每度第一像素差，判断是否超过阈值。

在本实施例中，第一图像中包括的第一对象是有纹理的，不是纯色的比如天花板，地面这种场景，有一定形状的对象即可。

通过上述步骤，通过云台设备处于第一位置的情况下，通过目标摄像设备获取第一图像，其中，云台设备用于控制目标摄像设备的拍摄角度；按照预设转动角度控制云台设备转动至第二位置，以通过目标摄像设备在第二位置获取第二图像，其中，第一图像和第二图像中均包括第一对象；计算第一对象在第一图像和第二图像之间的第一像素差，利用第一像素差调整云台设备的位置。即通过在第一位置和第二位置获取的第一图像和第二图像调整云台设备的位置，实现了通过图像调整云台设备的目的。因此，可以解决相关技术中对云台设备的调整精确度低的问题，达到提高云台设备调整的精确度的效果。

在一个示例性实施例中，计算第一对象在第一图像和第二图像之间的第一像素差，包括：

S1，确定第一对象在第一图像中的第一像素值；

S2，确定第一对象在第二图像中的第二像素值；

S3，利用第一像素值和第二像素值计算第一图像和第二图像之间的第一像素差。

在本实施例中，通过获取第一对象的第一图像和第二图像的方式对云台设备的位置进行调整的方案，适用于不是对云台设备进行首次检查的场景中。

在一个示例性实施例中，利用第一像素差调整云台设备的位置，包括：

S1，计算第一像素差与预设转动角度之间的比值，得到预设转动角度中每个转动度数对应的像素偏差；

S1，在每个转动度数对应的像素偏差均小于第一预设阈值的情况下，利用每个转动度数对应的像素偏差调整云台设备的位置。

在本实施例中，例如，抓取含有纹理目标的图片A，并记录当前云台设备的位置a。然后将云台设备转动b°(一般小于2°，确保有纹理的目标没有出当前视野)，获取图片B，通过算法分析图片A和图片B中目标X的第一像素差c，则每度对应的目标X的第一像素差为c/b。

在一个示例性实施例中，方法还包括：

S1，在每个转动度数对应的像素偏差大于或等于第一预设阈值的情况下，删除第一图像。

在本实施例中，例如，如果偏差角度e大于设定的阈值(边界自检的最大误差值)，则再次重新进行算法分析。连续三次都大于设定的阈值，则删除图片A结束。

在一个示例性实施例中，利用第一像素差调整云台设备的位置之后，方法还包括：

S1，计算云台设备在第一预设方向中的第一运动步数；

S2，计算云台设备在第二预设方向中的第二运动步数；

S3，基于第一运动步数和第二运动步数计算出云台设备的运动总步数；

S4，利用运动总步数对云台设备的位置进行调整。

在本实施例中，例如，利用PTZ摄像机机械限位边界进行云台设备的自检，以水平方向为例，从左边界运动到右边界(对应于第一预设方向)，计算总的运动步数，然后再从右边界运动到左边界(对应于第二预设方向)，计算运动的步数。

在一个示例性实施例中，利用运动总步数对云台设备的位置进行调整，包括：

S1，按照云台设备的预设水平旋转范围，确定运动总步数中每个步数对应的转动度数；

S2，利用每个步数对应的转动度数对云台设备的位置进行调整。

在本实施例中，根据云台设备的水平旋转范围即可确定水平方向每步代表的度数即完成云台设备的自检。

在一个示例性实施例中，利用第一像素差调整云台设备的位置之后，方法还包括：

S1，控制云台设备从第二位置转动至第一位置处，以通过目标摄像设备在第一位置获取第三图像，其中，第一图像和第三图像中均包括第一对象；

S2，计算第一对象在第一图像和第三图像之间的第二像素差；

S3，利用第一像素差、第二像素差以及预设转动角度确定云台设备的偏差角度；

S4，基于偏差角度对调整云台设备的位置。

在一个示例性实施例中，基于偏差角度对调整云台设备的位置，包括：

S1，在偏差角度小于第二预设阈值的情况下，利用偏差角度调整云台设备的位置。

在一个示例性实施例中，方法还包括：

S1，在偏差角度大于或等于第二预设阈值的情况下，在第一位置处重新获取图像，以利用重新获取的图像计算偏差角度；

S2，在重新计算偏差角度的次数大于预设次数的情况下，删除第一图像。

本实施例应用在不是对云台设备进行首次自检的场景中，例如，将当前设备转到位置a处重新抓取图片C，然后分析图片A和图片C的像素偏差d，则有像素偏差计算对应的偏差角度e为d/c*b。

低于阈值：如果偏差角度e大于设定的阈值(边界自检的最大误差值)，则再次重新进行算法分析。联系三次都大于设定的阈值，则删除图片A结束。细调：如果小于设定的阈值，则根据e进行位置微调。

下面结合具体实施例对本发明进行说明：

本实施例以依靠机械限位部件的云台设备的自检为例进行说明，包括初步调节+图像视频算法的细调节相结合的方案，达到提高PTZ摄像机云台坐标精度的目的。

本实施例主要包括以下内容：

S1，首先沿用现有的边界自检方案进行云台设备的自检，如果不是首次云台设备的自检的话，则会在云台设备的自检结束后再进行算法细调节，具体流程如图3所示。

边界自检包括利用PTZ摄像机机械限位边界进行云台自检，以水平方向为例，从左边界运动到右边界，计算总的运动步数，然后再从右边界运动到左边界，计算运动的步数，然后根据该设备的水平旋转范围即可确定水平方向每步代表的度数即完成云台的自检。

首次自检，包括如果不存在参考图片A，则认为是首次自检，这个时候抓取某个位置的图片，并且进一步判断该图片中含有纹理的目标X，如果不存在，转动云台设备重新抓取图片，直到抓到含有纹理目标的图片A，并且记录当前的位置a。然后将设备转动b°(一般小于2°，确保有纹理的目标没有出当前视野)，获取图片B，通过算法分析图片A和图片B中目标X的第一像素差c，则每度对应的目标X的第一像素差为c/b。

算法分析，如果不是首次自检，则进行算法细调，将当前云台设备转到位置a处重新抓取图片C，然后分析图片A和图片C的像素偏差d，则有像素偏差计算对应的偏差角度e为d/c*b。

偏差角度低于阈值的情况，如果偏差角度e大于设定的阈值(边界自检的最大误差值)，则再次重新进行算法分析。连续三次都大于设定的阈值，则删除图片A结束。

在本实施例中，连续三次都大于设定的阈值，则删除图片A结束主要是规避一种情况：摄像机对着的场景变了，特定目标变化了，这种情况下图像自检可能会导致实际位置有偏差。这种情况就不再启动图像自检，还是沿用现有的边界自检。

细调：如果小于设定的阈值，则根据e进行位置微调。

本实施例可以应用于没有光耦的PTZ摄像机每周会进行自动维护，自动维护时会进行云台设备自检的场景中，通过边界自检+算法分析可以确保每次自动维护后的位置基本不变。

综上所述，本实施例通过机械限位部件的云台自检初调节和图像视频算法的细调节相结合方案，提高了无光耦PTZ摄像机位置的精准度。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种云台位置自检装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图4是根据本发明实施例的云台位置自检装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：

第一获取模块42，用于在云台设备处于第一位置的情况下，通过目标摄像设备获取第一图像，其中，云台设备用于控制目标摄像设备的拍摄角度；

第一控制模块44，用于按照预设转动角度控制云台设备转动至第二位置，以通过目标摄像设备在第二位置获取第二图像，其中，第一图像和第二图像中均包括第一对象；

第一计算模块46，用于计算上述第一对象在上述第一图像和上述第二图像之间的第一像素差；

第一调整模块48，用于利用上述第一像素差调整上述云台设备的位置。

在一个示例性实施例中，上述第一计算模块，包括：

第一确定单元，用于确定上述第一对象在上述第一图像中的第一像素值；

第二确定单元，用于确定上述第一对象在上述第二图像中的第二像素值；

第一计算单元，用于利用上述第一像素值和上述第二像素值计算上述第一图像和上述第二图像之间的第一像素差。

在一个示例性实施例中，上述第一调整模块，包括：

第二计算单元，用于计算上述第一像素差与上述预设转动角度之间的比值，得到上述预设转动角度中每个转动度数对应的像素偏差；

第一调整单元，用于在上述每个转动度数对应的像素偏差均小于第一预设阈值的情况下，利用上述每个转动度数对应的像素偏差调整上述云台设备的位置。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第一删除模块，用于在上述每个转动度数对应的像素偏差大于或等于上述第一预设阈值的情况下，删除上述第一图像。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第二计算模块，用于利用上述第一像素差调整上述云台设备的位置之后，计算上述云台设备在第一预设方向中的第一运动步数；

第三计算模块，用于计算上述云台设备在第二预设方向中的第二运动步数；

第四计算模块，用于基于上述第一运动步数和上述第二运动步数计算出上述云台设备的运动总步数；

第二调整模块，用于利用上述运动总步数对上述云台设备的位置进行调整。

在一个示例性实施例中，上述第二调整模块，包括：

第三确定单元，用于按照上述云台设备的预设水平旋转范围，确定上述运动总步数中每个步数对应的转动度数；

第二调整单元，用于利用上述每个步数对应的转动度数对上述云台设备的位置进行调整。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第二控制模块，用于利用上述第一像素差调整上述云台设备的位置之后，控制上述云台设备从上述第二位置转动至上述第一位置处，以通过上述目标摄像设备在上述第一位置获取第三图像，其中，上述第一图像和上述第三图像中均包括上述第一对象；

第二计算模块，用于计算上述第一对象在上述第一图像和上述第三图像之间的第二像素差；

第一确定模块，用于利用上述第一像素差、上述第二像素差以及上述预设转动角度确定上述云台设备的偏差角度；

第二调整模块，用于基于上述偏差角度对调整上述云台设备的位置。

在一个示例性实施例中，上述第二调整模块，包括：

第三调整单元，用于在上述偏差角度小于第二预设阈值的情况下，利用上述偏差角度调整上述云台设备的位置。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第一处理模块，用于在上述偏差角度大于或等于第二预设阈值的情况下，在上述第一位置处重新获取图像，以利用重新获取的图像计算偏差角度；

第二删除模块，用于在重新计算偏差角度的次数大于预设次数的情况下，删除上述第一图像。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以上各步骤的计算机程序。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

在一个示例性实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以上各步骤。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种云台位置自检方法，其特征在于，包括：

在云台设备处于第一位置的情况下，通过目标摄像设备获取第一图像，其中，所述云台设备用于控制所述目标摄像设备的拍摄角度；

按照预设转动角度控制所述云台设备转动至第二位置，以通过所述目标摄像设备在所述第二位置获取第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像中均包括第一对象；

计算所述第一对象在所述第一图像和所述第二图像之间的第一像素差；

利用所述第一像素差调整所述云台设备的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述第一对象在所述第一图像和所述第二图像之间的第一像素差，包括：

确定所述第一对象在所述第一图像中的第一像素值；

确定所述第一对象在所述第二图像中的第二像素值；

利用所述第一像素值和所述第二像素值计算所述第一图像和所述第二图像之间的第一像素差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述第一像素差调整所述云台设备的位置，包括：

计算所述第一像素差与所述预设转动角度之间的比值，得到所述预设转动角度中每个转动度数对应的像素偏差；

在所述每个转动度数对应的像素偏差均小于第一预设阈值的情况下，利用所述每个转动度数对应的像素偏差调整所述云台设备的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述每个转动度数对应的像素偏差大于或等于所述第一预设阈值的情况下，删除所述第一图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述第一像素差调整所述云台设备的位置之后，所述方法还包括：

计算所述云台设备在第一预设方向中的第一运动步数；

计算所述云台设备在第二预设方向中的第二运动步数；

基于所述第一运动步数和所述第二运动步数计算出所述云台设备的运动总步数；

利用所述运动总步数对所述云台设备的位置进行调整。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用所述运动总步数对所述云台设备的位置进行调整，包括：

按照所述云台设备的预设水平旋转范围，确定所述运动总步数中每个步数对应的转动度数；

利用所述每个步数对应的转动度数对所述云台设备的位置进行调整。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述第一像素差调整所述云台设备的位置之后，所述方法还包括：

控制所述云台设备从所述第二位置转动至所述第一位置处，以通过所述目标摄像设备在所述第一位置获取第三图像，其中，所述第一图像和所述第三图像中均包括所述第一对象；

计算所述第一对象在所述第一图像和所述第三图像之间的第二像素差；

利用所述第一像素差、所述第二像素差以及所述预设转动角度确定所述云台设备的偏差角度；

基于所述偏差角度对调整所述云台设备的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述偏差角度对调整所述云台设备的位置，包括：

在所述偏差角度小于第二预设阈值的情况下，利用所述偏差角度调整所述云台设备的位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述偏差角度大于或等于第二预设阈值的情况下，在所述第一位置处重新获取图像，以利用重新获取的图像计算偏差角度；

在重新计算偏差角度的次数大于预设次数的情况下，删除所述第一图像。

10.一种云台位置自检装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在云台设备处于第一位置的情况下，通过目标摄像设备获取第一图像，其中，所述云台设备用于控制所述目标摄像设备的拍摄角度；

第一控制模块，用于按照预设转动角度控制所述云台设备转动至第二位置，以通过所述目标摄像设备在所述第二位置获取第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像中均包括第一对象；

第一计算模块，用于计算所述第一对象在所述第一图像和所述第二图像之间的第一像素差；

第一调整模块，用于利用所述第一像素差调整所述云台设备的位置。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至9任一项中所述的方法。

12.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。

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