CN113724522A - 一种停车场内车辆定位的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种停车场内车辆定位的方法、装置、设备及存储介质。该方法会构建一个由停车场的图像特征点组成的离线地图，并将这些特征点关联到停车场的车位信息；之后，在用户对停车场内停放的车辆进行定位时，通过用户在停车场停放车辆的车位信息确定车辆在离线地图内的位置，再根据用户在停车场内移动过程中采集到的图像特征点确定用户在离线地图内的实时位置，并根据该实时位置和车辆的停放位置进行路径规划和导航。由于上述方法主要通过图像特征点的比对进行车辆定位和导航，精度相对较高此外，上述方法对短距离无线信号的要求较低，无需铺设很多短距离无线通信设备，大大节约了停车场的建设成本。

Description

一种停车场内车辆定位的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种停车场内车辆定位的方法、装置、系统及计算机只读存储介质。

背景技术

目前，在许多大型商业中心、超市和机场等公共场所的停车场普遍具有楼层多、空间大、不易辨别方向、场景和标志物相似的特点。在车主返回停车场寻车时，很难找到停车的位置。

为此，一些高档的停车场提供了智能寻车功能，输入车牌号即可定位车辆所在位置，通过蓝牙、UWB、卫星定位、WIFI等定位技术定位车主所在位置，然后规划路径进行导航。

但卫星定位在地下停车场信号较弱，甚至无法进行定位服务，定位精度一般在5-10米，定位精度较低；而蓝牙、UWB、WIFI等室内定位技术需要额外铺设设备，且停车场越大，需要铺设的设备越多；此外，上述无线信号还容易受到墙壁遮挡的干扰。

发明内容

本申请人创造性地提供一种停车场内车辆定位的方法、装置、设备及存储介质。

根据本申请实施例第一方面，提供一种停车场内车辆定位的方法，该方法包括：获取第一用户在第一停车场停放第一车辆的第一车位信息；根据第一车位信息确定第一车辆在第一地图内的第一位置坐标，第一地图由第一停车场的图像特征点构建，其中，每一图像特征点对应一个位置坐标并与车位信息关联；获取第一用户在第一停车场内移动过程中采集到的图像特征点；根据采集到的图像特征点，确定第一用户在第一地图内的实时位置得到第二位置坐标；根据第一位置坐标、第二位置坐标和第一地图，确定第一用户的导航路径。

根据本申请实施例一实施方式，获取第一用户在第一停车场停放第一车辆的第一车位信息，包括：建立车牌信息和第一停车场内的车位信息的第一关联关系；获取第一车辆的车牌信息得到第一车牌信息；根据第一车牌信息和第一关联关系，确定第一车位信息。

根据本申请实施例一实施方式，在根据第一车位信息确定第一车辆在第一地图内的第一位置坐标之前，该方法还包括：使用移动的图像采集装置采集第一停车场的图像特征点，记录下每一图像特征点对应的位置坐标；根据第一停车场的图像特征点及每一图像特征点对应的位置坐标构建第一地图。

根据本申请实施例一实施方式，获取第一用户在第一停车场内移动过程中采集到的图像特征点，包括：获取第一用户在第一停车场内移动过程中采集到的图像；从采集到的图像中提取可以标识该图像的像素点，得到图像特征点。

根据本申请实施例一实施方式，根据采集到的图像特征点，确定第一用户在第一地图内的实时位置得到第二位置坐标，包括：根据采集到的图像特征点构建第二地图；对第二地图和第一地图进行坐标对齐；获取第一用户在第二地图的实时位置得到第三位置坐标；根据第三位置坐标进行坐标转换得到第二位置坐标。

根据本申请实施例一实施方式，在对第二地图和第一地图进行坐标对齐之前，该方法还包括：获取用户实时位置的第二车位信息；根据第二车位信息确定用户在第一地图内的第四位置坐标；相应地，对第二地图和第一地图进行坐标对齐，包括：结合第四位置坐标，对第二地图和第一地图进行坐标对齐。

根据本申请实施例第二方面，提供一种停车场内车辆定位的装置，该装置包括：车位信息获取模块，用于获取第一用户在第一停车场停放第一车辆的第一车位信息；车辆位置确定模块，用于根据第一车位信息确定第一车辆在第一地图内的第一位置坐标，第一地图由第一停车场的图像特征点构建，其中，每一图像特征点对应一个位置坐标并与车位信息关联；图像特征点获取模块，用于获取第一用户在第一停车场内移动过程中采集到的图像特征点；实时位置获取模块，用于根据采集到的图像特征点，确定第一用户在第一地图内的实时位置得到第二位置坐标；导航路径确定模块，用于根据第一位置坐标、第二位置坐标和第一地图，确定第一用户的导航路径。

根据本申请实施例一实施方式，该装置还包括：图像特征点获取模块，还用于使用移动的图像采集装置采集第一停车场的图像特征点，并记录下每一图像特征点对应的位置坐标；地图构建模块，用于根据第一停车场的图像特征点及每一图像特征点对应的位置坐标构建第一地图。

根据本申请实施例第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述任一项的停车场内车辆定位的方法。

根据本申请实施例第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项的停车场内车辆定位的方法。

本申请实施例提供一种停车场内车辆定位的方法、装置、设备及存储介质。该方法会构建一个由停车场的图像特征点组成的离线地图，并将这些特征点关联到停车场的车位信息；之后，在用户对停车场内停放的车辆进行定位时，通过用户在停车场停放车辆的车位信息确定车辆在离线地图内的位置，再根据用户在停车场内移动过程中采集到的图像特征点确定用户在离线地图内的实时位置，并根据该实时位置和车辆的停放位置进行路径规划和导航。由于上述方法主要通过图像特征点的比对进行车辆定位和导航，精度相对较高。此外，上述方法对短距离无线信号的要求较低，无需铺设很多短距离无线通信设备，大大节约了停车场的建设成本。

需要理解的是，本申请的实施并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本申请的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1为本申请停车场内车辆定位的方法一实施例的实现流程示会话意图；

图2为本申请停车场内车辆定位的方法另一实施例的实现流程示会话意图；

图3为本申请停车场内车辆定位的装置的组成结构示会话意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

图1示出了本申请车辆定位方法一实施例的实现流程。参考图1，该方法包括：操作110，获取第一用户在第一停车场停放第一车辆的第一车位信息；操作120，根据第一车位信息确定第一车辆在第一地图内的第一位置坐标，第一地图由第一停车场的图像特征点构建，其中，每一图像特征点对应一个位置坐标并与车位信息关联；操作130，获取第一用户在第一停车场内移动过程中采集到的图像特征点；操作140，根据采集到的图像特征点，确定第一用户在第一地图内的实时位置得到第二位置坐标；操作150，根据第一位置坐标、第二位置坐标和第一地图，确定第一用户的导航路径。

上述方法主要应用于停车场提供的车辆定位系统中，用户需要在手机端下载一个客户端以提供车辆信息、实时采集的图像等。而上述操作主要执行在停车场提供的车辆定位系统的服务器端。

在操作110中，第一用户指寻找停车位置的用户；第一停车场指第一用户停放车辆的停车场；第一车辆指用户在第一停车场停放的车辆；第一车辆的车位信息指可以唯一标识车辆停放车位的信息，例如车位编号等。

在操作120中，第一地图是第一停车场的离线地图，该离线地图不同于常用的二维地图，而是由第一停车场的图像特征点构成的三维地图，也被称为点云地图。

其中，图像特征点主要指是图像灰度值发生剧烈变化的点或者在图像边缘上曲率较大的点，能够反映图像本质特征和标识图像中目标物体。这些图像特征点可以用来进行特征匹配从而确定指定图像在第一地图内的位置坐标。每个图像特征点对应一个位置坐标，该位置坐标通常是三维的。

由于第一地图是用于对停车场内的车辆进行定位的，所以第一地图中的图像特征点都会依据距离和关联性划归到某个车位，并与该车位的车位信息建立关联。例如，为每个图像特征点添加车位属性，并将车位A附近可以观测到的图像特征点的车位属性设置为“A”；或者，另建立一张关联关系表，在图像特征点和车位信息之间的关联关系存储在表中。

在操作130中，在第一停车场内移动过程中采集到的图像特征点，是从用户在寻找车辆的移动过程中手持或穿戴图像采集设备拍摄的图像中所提取到的。

图像特征点的提取过程可以在客户端进行，并由客户端将提取到的图像特征点发个服务器端，在这种情况下，服务器端可以直接获取到图像特征点。

图像特征点的提取过程可以在服务器端进行，客户端将用户拍摄到的图像传回服务器端，由服务器端进行图像特征点的提取。

如前所述，由于第一地图是由图像特征点构建的地图，在操作140中，就可以通过将用户移动过程中采集到的图像特征点与第一地图中的图像特征点进行比对，如果有匹配到的图像特征点，则可以直接通过匹配到的图像特征点进行坐标对齐或转换就可以得到第一用户在第一地图内的实时位置。

在确定了车辆位置和用户的实时位置后，就可以通过操作150，使用任何适用的导航路径规划算法，例如，人工势场(APF)、直方图法(VFH)和动态窗口法(DWA)，确定导航路径。

之后，用户就可以根据该导航路径寻找到停放的车辆。

本申请实施例停车场内车辆定位的方法，基于由第一停车场的图像特征点所构建的第一地图，该地图中的图像特征点对应有位置坐标，并与车位信息关联。如此，通过操作110获取到车位信息之后，就可以通过操作120根据车位信息所关联的图像特征点的位置坐标确定用户待定位的车辆位置；之后，通过操作130获取到用户实时采集和发回来的图像特征点，并通过操作140得到这些实时采集到的图像特征点在第一图像中的对应的图像特征点及位置坐标，就可以得到用户的实时位置；在确定了车辆位置和用户的实时位置之后，就很可以继续操作150得到从用户实时位置达到车辆停放位置的路径规划。如此，就可以实现停车场内车辆定位的和导航功能了。

由于本申请实施例停车场内车辆定位的方法主要通过图像特征点的比对进行车辆定位和导航，精度相对较高。

此外，在整个方法的运行过程中，只要能够获取用户实时发回的图像特征点的网络传输要求之外，对通信网络的定位精度和信号强度都要求不高，这样就无需在停车场内铺设大量短距离无线通信设备，从而大大节约了停车场的建设成本和维护成本。

图2示出了本申请车辆定位方法另一实施例的实现流程。该实施例在图1所示的实施例之上进行了细化和改进，应用在一个智能停车场的车辆定位系统中。如图2所示，在该智能停车场的车辆定位系统中，主要通过以下步骤实现本申请车辆定位方法：

步骤2010，构建停车场的离线地图；

具体包括：使用移动的图像采集装置采集停车场的图像特征点，记录下每一图像特征点对应的位置坐标；根据停车场的图像特征点及每一图像特征点对应的位置坐标构建离线地图(第一地图)。

该智能停车场会在提供车辆定位服务之前，首先会使用移动的图像采集装置采集停车场内的图像，并通过同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)技术从采集到的图像中提取图像特征点，记录下每一图像特征点对应的位置坐标，并根据记录下每一图像特征点及其对应的位置坐标构建第一地图。

SLAM技术可以在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上构建增量式地图，从而实现自主定位和导航，非常适合用来实现本申请车辆定位方法。但SLAM也仅为目前可实现本申请车辆定位方法的众多技术之一，实施者还可以根据实施需要和实施条件选择其他适用的技术。

步骤2020，建立车牌信息和车位信息的关联关系；

由于车位信息对于用户来说是陌生信息，必须强行记忆、记录或拍摄下来才能在使用车辆定位应用时提供，用起来非常不方便。而车牌信息对用户来说是常用信息，很少会忘记或无法提供的情况。

为此，该智能停车场在每个车位上安置有摄像头，可实时获取每个车位是否停放车辆以及停放车辆的车牌信息。

在用户开车驶入该智能停车场中，并将车辆停放到车位上后，车位上的摄像头就会拍摄到用户车辆的车牌，并生成一条新的停车记录并记录下车牌号和车位的关联关系。

当用户再次返回停车场时想要定位停放的车辆时，用户可打开客户端，输入用户车辆的车牌号并通过客户端发送给服务器端。

之后，服务器端，就会执行以下步骤对用户进行导航：

步骤2030，确定用户车辆的车位信息以确定导航的终点位置坐标；

具体包括：获取用户车辆的车牌信息；根据车牌信息和车位信息的关联关系，确定用户车辆的车位信息；根据车位信息确定用户车辆在离线地图内的位置坐标。

其中，车牌信息可以是用户输入的车牌号，也可以是车牌图像。如果是车牌图像则可以通过图像识别技术从车牌图像中识别得到车牌号。

在收到输入用户车辆的车牌号后，可以搜索停车记录，就可找到与该车牌号对应的车位号。

之后，加载由图像特征点构建的离线地图，根据离线地图中车位信息关联的图像特征点即可获得用户车辆在离线地图内的位置坐标。

步骤2040，通过附近车牌获取用户的当前位置；

为了更精准地对用户进行定位，在导航开始时，本实施例还会提示用户拍摄用户实时位置附近的车牌号以获取第二车位信息，并根据第二车位信息确定用户在第一地图内的位置坐标。

该起始位置还可用于实时地图和离线地图的对齐操作。

步骤2050，SLAM技术对用户进行实时定位获取用户在离线地图中的实时位置坐标；

具体包括：获取用户在停车场内移动过程中采集到的图像；从采集到的图像中提取可以标识该图像的像素点，得到图像特征点；根据采集到的图像特征点构建实时地图(第二地图)；对实时地图和离线地图(第一地图)进行坐标对齐；获取用户在实时地图的实时位置得到第三位置坐标；根据第三位置坐标进行坐标转换得到第二位置坐标，也就说用户在离线地图中的实时位置坐标。

在本实施例中，图像特征点的提取是在服务器端进行的，因为服务器的性能更强大，如此可降低客户端的配置要求。此外，由于服务器端可以存储构建离线地图时使用的图像以及与之对应的图像特征点，并建立相应的资源库。

如此，还可以利用这些资源建立图像及图像特征点的缓存，就可以大大减少提取图像特征点的提取操作，很快得到图像特征点。

而根据图像特征点构建实时地图的过程与前述构建离线地图的过程类似，在此不再赘述。

在对实时地图和和离线地图进行坐标对齐的操作，通常是在用户刚到停车场，准备出发寻找车辆时，可以通过拍摄用户附近车辆的车牌获取用户的粗略位置，并结合该位置和用户实施拍摄的图像进行坐标对齐。

此处，坐标对齐类似一个特征比对的过程，即用实时地图中的图像特征点与离线地图中的图像特征点进行比对，如果找到匹配的图像特征点，则比较两个图像特征点的位置坐标，并通过一定的转换关系使实时地图中的坐标可以转换为离线地图中的坐标。

步骤2060，判断用户的实时位置是否丢失，若是，则重复执行步骤2040对用户进行重定位，若否，则执行步骤2070；

步骤2070，判断用户的实时位置是否为终点位置，若是则结束导航，若否，则继续步骤2080；

步骤2080，根据导航终点位置和用的实时位置提供导航路径。

进一步地，本申请实施例还提供一种停车场内车辆定位的装置。如图3所示，该装置30包括：车位信息获取模块301，用于获取第一用户在第一停车场停放第一车辆的第一车位信息；车辆位置确定模块302，用于根据第一车位信息确定第一车辆在第一地图内的第一位置坐标，第一地图由第一停车场的图像特征点构建，其中，每一图像特征点对应一个位置坐标并与车位信息关联；图像特征点获取模块303，用于获取第一用户在第一停车场内移动过程中采集到的图像特征点；实时位置获取模块304，用于根据采集到的图像特征点，确定第一用户在第一地图内的实时位置得到第二位置坐标；导航路径确定模块305，用于根据第一位置坐标、第二位置坐标和第一地图，确定第一用户的导航路径。

根据本申请实施例一实施方式，车位信息获取模块301包括：车牌和车位关系子模块，用于建立车牌信息和第一停车场内的车位信息的第一关联关系；第一关联关系获取子模块，用于获取第一车辆的车牌信息得到第一车牌信息；车位信息确定子模块，用于根据第一车牌信息和第一关联关系，确定第一车位信息。

根据本申请实施例一实施方式，该装置30还包括：图像特征点获取模块，还用于使用移动的图像采集装置采集第一停车场的图像特征点，并记录下每一图像特征点对应的位置坐标；地图构建模块，用于根据第一停车场的图像特征点及每一图像特征点对应的位置坐标构建第一地图。

根据本申请实施例一实施方式，实时位置获取模块304包括：图像获取子模块，用于获取第一用户在第一停车场内移动过程中采集到的图像；图像特征点提取子模块，用于从采集到的图像中提取可以标识该图像的像素点，得到图像特征点。

根据本申请实施例一实施方式，实时位置获取模块304包括：第二地图构建子模块，用于根据采集到的图像特征点构建第二地图；坐标对齐子模块，用于对第二地图和第一地图进行坐标对齐；实时位置获取子模块，用于获取第一用户在第二地图的实时位置得到第三位置坐标；坐标转换子模块，用于根据第三位置坐标进行坐标转换得到第二位置坐标。

根据本申请实施例一实施方式，车位信息获取模块301还用于获取用户实时位置的第二车位信息；车辆位置确定模块302还用于根据第二车位信息确定用户在第一地图内的第四位置坐标；相应地，坐标对齐子模块具体用于结合第四位置坐标，对第二地图和第一地图进行坐标对齐。

根据本申请实施例第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述任一项的停车场内车辆定位的方法。

根据本申请实施例第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项的停车场内车辆定位的方法。

这里需要指出的是：以上针对停车场内车辆定位的装置实施例的描述、以上针对电子设备实施例的描述和以上针对计算机可读存储介质实施例的描述，与前述方法实施例的描述是类似的，具有同前述方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本申请对停车场内车辆定位的装置实施例的描述、对电子设备实施例的描述和对计算机可读存储介质实施例的描述尚未披露的技术细节，请参照本申请前述方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以利用硬件的形式实现，也可以利用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储介质、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储介质、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种停车场内车辆定位的方法，所述方法包括：

获取第一用户在第一停车场停放第一车辆的第一车位信息；

根据所述第一车位信息确定所述第一车辆在第一地图内的第一位置坐标，所述第一地图由所述第一停车场的图像特征点构建，其中，每一图像特征点对应一个位置坐标并与车位信息关联；

获取所述第一用户在所述第一停车场内移动过程中采集到的图像特征点；

根据所述采集到的图像特征点，确定所述第一用户在所述第一地图内的实时位置得到第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第一地图，确定所述第一用户的导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，所述获取第一用户在第一停车场停放第一车辆的第一车位信息，包括：

建立车牌信息和第一停车场内的车位信息的第一关联关系；

获取第一车辆的车牌信息得到第一车牌信息；

根据所述第一车牌信息和所述第一关联关系，确定第一车位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，在所述根据所述第一车位信息确定所述第一车辆在第一地图内的第一位置坐标之前，所述方法还包括：

使用移动的图像采集装置采集所述第一停车场的图像特征点，记录下每一图像特征点对应的位置坐标；

根据所述第一停车场的图像特征点及每一图像特征点对应的位置坐标构建所述第一地图。

4.根据权利要求1所述的方法，所述获取所述第一用户在所述第一停车场内移动过程中采集到的图像特征点，包括：

获取所述第一用户在所述第一停车场内移动过程中采集到的图像；

从所述采集到的图像中提取可以标识该图像的像素点，得到图像特征点。

5.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述采集到的图像特征点，确定所述第一用户在所述第一地图内的实时位置得到第二位置坐标，包括：

根据所述采集到的图像特征点构建第二地图；

对所述第二地图和所述第一地图进行坐标对齐；

获取所述第一用户在所述第二地图的实时位置得到第三位置坐标；

根据所述第三位置坐标进行坐标转换得到第二位置坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，在所述对所述第二地图和所述第一地图进行坐标对齐之前，所述方法还包括：

获取用户实时位置的第二车位信息；

根据所述第二车位信息确定所述用户在所述第一地图内的第四位置坐标；

相应地，所述对所述第二地图和所述第一地图进行坐标对齐，包括：

结合所述第四位置坐标，对所述第二地图和所述第一地图进行坐标对齐。

7.一种停车场内车辆定位的装置，所述装置包括：

车位信息获取模块，用于获取第一用户在第一停车场停放第一车辆的第一车位信息；

车辆位置确定模块，用于根据所述第一车位信息确定所述第一车辆在第一地图内的第一位置坐标，所述第一地图由所述第一停车场的图像特征点构建，其中，每一图像特征点对应一个位置坐标并与车位信息关联；

图像特征点获取模块，用于获取所述第一用户在所述第一停车场内移动过程中采集到的图像特征点；

实时位置获取模块，用于根据所述采集到的图像特征点，确定所述第一用户在所述第一地图内的实时位置得到第二位置坐标；

导航路径确定模块，用于根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第一地图，确定所述第一用户的导航路径。

8.根据权利要求7所述的装置，所述装置还包括：

图像特征点获取模块，还用于使用移动的图像采集装置采集所述第一停车场的图像特征点，并记录下每一图像特征点对应的位置坐标；

地图构建模块，用于根据所述第一停车场的图像特征点及每一图像特征点对应的位置坐标构建所述第一地图。

9.一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

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