CN113722224A - V2x车载终端车车预警功能仿真测试方法 - Google Patents

V2x车载终端车车预警功能仿真测试方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113722224A
CN113722224A CN202111016120.7A CN202111016120A CN113722224A CN 113722224 A CN113722224 A CN 113722224A CN 202111016120 A CN202111016120 A CN 202111016120A CN 113722224 A CN113722224 A CN 113722224A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
mounted terminal
early warning
obu
warning signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111016120.7A
Other languages
English (en)
Inventor
杨喜存
杨朝旭
左益芳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xintong Institute Innovation Center For Internet Of Vehicles Chengdu Co ltd
China Academy of Information and Communications Technology CAICT
Original Assignee
Xintong Institute Innovation Center For Internet Of Vehicles Chengdu Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xintong Institute Innovation Center For Internet Of Vehicles Chengdu Co ltd filed Critical Xintong Institute Innovation Center For Internet Of Vehicles Chengdu Co ltd
Priority to CN202111016120.7A priority Critical patent/CN113722224A/zh
Publication of CN113722224A publication Critical patent/CN113722224A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/3668—Software testing
    • G06F11/3672—Test management
    • G06F11/3688—Test management for test execution, e.g. scheduling of test suites
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/3668—Software testing
    • G06F11/3696—Methods or tools to render software testable

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)

Abstract

本发明属于智能网联汽车技术领域，特别涉及到了一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，该方法包括以下步骤：步骤1：所述PC上运行有仿真软件，在仿真软件中建立V2X车车预警功能测试场景；步骤2：在仿真软件中把本车的信息发送给本车车载终端OBU；在仿真软件中把远车的信息发送给远车车载终端OBU。步骤3：远车车载终端OBU把远车的信息发送给本车车载终端OBU；本车车载终端OBU输出相应的实际预警信号；步骤4：将实际预警信号输出至PC的仿真软件中，将实际预警信号和预期预警信号显示在仿真软件的同一界面中，实时对比观测。在该方法中，能够实时直观地观测测试结果。

Description

V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法
技术领域
本发明属于智能网联汽车技术领域，特别涉及到了一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法。
背景技术
目前一些V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法的相关方案，主要是基于PreScan，SUMO等仿真软件、Ubuntu系统台式计算机、本车车载终端OBU、远车车载终端OBU。在仿真软件中建立测试场景，仿真软件运行在Ubuntu系统台式计算机上，仿真软件分别发送本车和远车的运动状态信息、GPS信息给本车车载终端OBU和远车车载终端OBU，车载终端OBU之间通过标准空口通信，本车车载终端OBU根据接收到的远车车载终端OBU的消息，通过自身预警算法的判断危险情况，输出相应的预警信号并显示在HMI界面上。现有技术具有以下缺陷：
1、现有系统基于PreScan，SUMO等仿真软件开发集成，这些仿真软件不能有效的导入、修改外部的OpenDrive,OpenScenario标准格式场景库；同时也不能有效的导出OpenDrive,OpenScenario标准格式场景库，所以不能充分利用已建立的标准场景库以及不能把在仿真软件中建立的场景导出为标准场景库，导致场景库的通用性和利用率很低，在场景库的应用方面开展大量的重复性和低效率的工作；
2、现有系统仿真软件发送给本车车载终端OBU和远车车载终端OBU的信息一般通过透传方式，并不是标准的BSM消息层消息，不利于测试系统接口的标准化和通用性；
3、现有系统中缺少预期预警信号，并且缺少车载终端OBU实际预警信号与预期预警信号的对比显示界面，不能实时直观地观测测试结果。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的首要目的在于提供一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，该方法将车载终端OBU实际预警信号与预期预警信号在同一界面进行对比，能够实时直观地观测测试结果。
本发明的另一个目的在于提供一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，该方法能够实现外部OpenX的导入、修改、导出和内部建立场景的OpenX的导出，这有利于提高场景库的通用性和利用率，在场景库的应用方面减少大量的重复性和低效率工作。
本发明的再一个目的在于提供一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，该方法把VTD中本车和远车的运动状态数据、GPS数据封装成相应的BSM消息层数据，再分别发送给本车车载终端OBU和远车车载终端OBU，这有利于测试系统接口的标准化，提高接口的通用性。
为了实现上述目的，本发明的技术方案在于。
一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，该方法包括有PC、本车车载终端OBU和远车车载终端OBU，本车车载终端OBU和远车车载终端OBU均与PC连接，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤1：所述PC上运行有仿真软件，在仿真软件中建立V2X车车预警功能测试场景；在仿真软件中建立V2X车车预警功能测试场景的过程为现有技术。
步骤2：在仿真软件中把本车的信息发送给本车车载终端OBU；在仿真软件中把远车的信息发送给远车车载终端OBU；这里说的本车指的是安装有本车车载终端OBU的车，这里说的远车指的是安装有远车车载终端OBU的车。
步骤3：远车车载终端OBU把远车的信息发送给本车车载终端OBU；本车车载终端OBU根据本车车载终端OBU信息和所接收到的远车车载终端OBU信息，基于自身的预警算法判断危险情况，输出相应的实际预警信号；预警算法为本车车载终端OBU自带的算法程序，为现有技术，是被测对象。
步骤4：本车车载终端OBU将实际预警信号输出至PC的仿真软件中，将实际预警信号和预期预警信号显示在仿真软件的同一界面中，实时对比观测。在该方法中，该方法将车载终端OBU实际预警信号与预期预警信号在同一界面进行对比，以实现通过对比本车车载终端OBU的实际预警信号和预期预警信号，来测试本车车载终端OBU预警算法的有效性和合理性，并且能够实时直观地观测测试结果。
进一步的，所述仿真软件为VTD。相比于现有技术方案中的仿真软件，VTD能够实现外部OpenX的导入、修改、导出和内部建立场景的OpenX的导出，这有利于提高场景库的通用性和利用率，在场景库的应用方面减少大量的重复性和低效率工作。
进一步的，所述测试场景主要包括交通流场景和动力学模型。交通流场景和动力学模型的构建为现有技术。
进一步的，步骤2具体为：在VTD中把本车的运动状态信息和GPS信息封装为BSM消息层消息，通过以太网发送给本车车载终端OBU；在VTD中把远车的运动状态信息和GPS信息封装为BSM消息层消息，通过以太网发送给远车车载终端OBU。
进一步的，在步骤2和步骤3之间还具有步骤2.5：本车车载终端OBU和远车车载终端OBU均把接收到VTD的BSM消息层消息转化为标准通信协议的BSM消息集。
进一步的，步骤3具体为：远车车载终端OBU通过空口(PC5)把远车的标准通信协议的BSM消息集发送给本车车载终端OBU；本车车载终端OBU根据本车BSM消息集和接收到的远车车载终端OBU的BSM消息集，基于自身的预警算法判断危险情况，输出相应的实际预警信号。相比于现有技术方案，把VTD中本车和远车的运动状态数据、GPS数据封装成相应的BSM消息层数据，再分别发送给本车OBU(本车车载终端OBU)和远车OBU(远车车载终端OBU)，这有利于测试系统接口的标准化，提高接口的通用性。
进一步的，在步骤4中，具体为将实际预警信号和预期预警信号显示在仿真软件的同一图线界面中。预期预警信号为标准预警信号，该信号为现有技术，是事先设置好的信号。
本发明的有益效果在于，相对于现有技术，在本发明中，该方法将车载终端OBU实际预警信号与预期预警信号在同一界面进行对比，以实现通过对比本车车载终端OBU的实际预警信号和预期预警信号，来测试本车车载终端OBU预警算法的有效性和合理性，并且能够实时直观地观测测试结果。
附图说明
图1是本发明的结构框图。
图2是仿真软件VTD功能图。
图3是本车车载终端OBU功能图。
图4是远车车载终端OBU功能图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参见图1-4，一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，该方法包括有PC、本车车载终端OBU和远车车载终端OBU，本车车载终端OBU和远车车载终端OBU均与PC连接，其特征在于，工作流程：
步骤1：在仿真软件VTD中建立V2X车车预警功能测试场景，VTD运行在Ubuntu系统的PC上，V2X车车预警功能测试场景主要包括交通流场景和动力学模型等；
步骤2：在VTD中把本车的运动状态信息和GPS信息封装为BSM消息层消息，通过以太网发送给本车车载终端OBU；
在VTD中把远车的运动状态信息和GPS信息封装为BSM消息层消息，通过以太网发送给远车车载终端OBU；
步骤2.5：本车车载终端OBU和远车车载终端OBU均把接收到VTD的BSM消息层消息转化为标准通信协议的BSM消息集；
步骤3：远车车载终端OBU通过空口(PC5)把自身的标准通信协议的BSM消息集发送给本车车载终端OBU；
本车车载终端OBU根据接收到的远车车载终端OBU的BSM消息集(包含远车的运动状态信息和GPS信息)和本车的BSM消息集(运动状态信息和GPS信息)，基于自身的预警算法判断危险情况，输出相应的实际预警信号；预警算法为现有技术。
步骤4：本车车载终端OBU输出实际预警信号到PC上，和预期预警信号显示在同一界面，实现测试结果的实时对比观测，形成完整的测试过程；
其中预期预警信号即为标准预警信号，通过对比本车车载终端OBU的实际预警信号和预期预警信号，来测试本车车载终端OBU预警算法的有效性和合理性；其中根据理论计算和经验值对预期预警信号的触发关键指标进行设置，触发关键指标主要包括触发时刻、触发时本车和远车的相对距离、本车的速度。触发关键指标的设置为现有技术。
参见图2，仿真软件VTD的详细功能描述：
1、根据测试用例，在VTD中建立仿真测试场景；
2、导入外部OpenX(OpenDrive，OpenScenario)格式场景库，并可对其进行修改和导出；现有技术方案中采用PreScan，SUMO等其他仿真软件，有些仿真软件是可以实现OpenDrive的导入，但是只能查看，不能修改和导出，并且不能实现OpenScenario的导入、修改和导出功能；
3、VTD内部建立的仿真场景，可以导出为OpenX格式场景库；现有技术方案中采用PreScan，SUMO等其他仿真软件，有些仿真软件可以实现OpenDrive的导出，但是不能导出OpenScenario；
4、提供与OBU的交互接口：
发送本车BSM消息层数据(本车运动状态数据和GPS数据)给本车OBU；现有技术方案的仿真软件发送给本车OBU(本车车载终端OBU)的数据采用以太网透传的方式；发送远车BSM消息层数据(远车运动状态数据和GPS数据)给远车OBU(远车车载终端OBU)；现有技术方案的仿真软件发送给远车OBU的数据采用以太网透传的方式；接收本车OBU发送的实际预警信号，实际预警信号和预期预警信号一起对比显示在VTD的图线界面；现有技术方案中只有实际预警信息的HMI显示界面。
参见图3，本车车载终端OBU的详细功能描述：
1、接收来自VTD的本车BSM消息层数据；
2、把接收到的VTD数据转化为标准通信协议的BSM消息集；
3、通过空口接收来自远车OBU的标准通信协议的BSM消息集；
4、基于接收到的数据，通过自身预警算法判断出相应的实际预警信号，并发送给VTD图线界面。
参见图4，远车车载终端OBU的详细功能描述：
1、接收来自VTD的远车BSM消息层数据；
2、把接收到的VTD数据转化为标准通信协议的BSM消息集；
3、通过空口发送自身的BSM消息集给本车OBU。
本发明的有益效果在于，相对于现有技术，在本发明中，该方法将车载终端OBU实际预警信号与预期预警信号在同一界面进行对比，以实现通过对比本车车载终端OBU的实际预警信号和预期预警信号，来测试本车车载终端OBU预警算法的有效性和合理性，并且能够实时直观地观测测试结果。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，该方法包括有PC、本车车载终端OBU和远车车载终端OBU，本车车载终端OBU和远车车载终端OBU均与PC连接，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤1：所述PC上运行有仿真软件，在仿真软件中建立V2X车车预警功能测试场景；
步骤2：在仿真软件中把本车的信息发送给本车车载终端OBU；在仿真软件中把远车的信息发送给远车车载终端OBU；
步骤3：远车车载终端OBU把远车的信息发送给本车车载终端OBU；本车车载终端OBU根据本车车载终端OBU信息和所接收到的远车车载终端OBU信息，基于自身的预警算法判断危险情况，输出相应的实际预警信号；
步骤4：本车车载终端OBU将实际预警信号输出至PC的仿真软件中，将实际预警信号和预期预警信号显示在仿真软件的同一界面中，实时对比观测。
2.根据权利要求1所述的一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，其特征在于，所述仿真软件为VTD。
3.根据权利要求1所述的一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，其特征在于，V2X车车预警功能测试场景包括交通流场景和动力学模型。
4.根据权利要求2所述的一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，其特征在于，步骤2具体为：在VTD中把本车的运动状态信息和GPS信息封装为BSM消息层消息，通过以太网发送给本车车载终端OBU；在VTD中把远车的运动状态信息和GPS信息封装为BSM消息层消息，通过以太网发送给远车车载终端OBU。
5.根据权利要求4所述的一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，其特征在于，在步骤2和步骤3之间还具有步骤2.5：本车车载终端OBU和远车车载终端OBU均把接收到VTD的BSM消息层消息转化为标准通信协议的BSM消息集。
6.根据权利要求5所述的一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，其特征在于，步骤3具体为：远车车载终端OBU通过空口(PC5)把远车的标准通信协议的BSM消息集发送给本车车载终端OBU；本车车载终端OBU根据本车BSM消息集和接收到的远车车载终端OBU的BSM消息集，基于自身的预警算法判断危险情况，输出相应的实际预警信号。
7.根据权利要求1所述的一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，其特征在于，在步骤4中，具体为将实际预警信号和预期预警信号显示在仿真软件的同一图线界面中。
CN202111016120.7A 2021-08-31 2021-08-31 V2x车载终端车车预警功能仿真测试方法 Pending CN113722224A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111016120.7A CN113722224A (zh) 2021-08-31 2021-08-31 V2x车载终端车车预警功能仿真测试方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111016120.7A CN113722224A (zh) 2021-08-31 2021-08-31 V2x车载终端车车预警功能仿真测试方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113722224A true CN113722224A (zh) 2021-11-30

Family

ID=78680085

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111016120.7A Pending CN113722224A (zh) 2021-08-31 2021-08-31 V2x车载终端车车预警功能仿真测试方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113722224A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116881108A (zh) * 2023-09-01 2023-10-13 安徽高灯微行科技有限公司 车辆etc功能监测方法、装置、车辆、存储介质和产品

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116881108A (zh) * 2023-09-01 2023-10-13 安徽高灯微行科技有限公司 车辆etc功能监测方法、装置、车辆、存储介质和产品
CN116881108B (zh) * 2023-09-01 2023-11-28 安徽高灯微行科技有限公司 车辆etc功能监测方法、装置、车辆、存储介质和产品

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10229531B2 (en) Method and device for testing a control unit
CN110233768B (zh) 基于uds的can总线测试系统及can总线测试方法
CN101488028B (zh) 一种测试can总线汽车仪表的系统和方法
CN212486529U (zh) 一种基于can工具模拟故障信号的传输系统
CN113759752A (zh) V2x车载终端车路预警功能仿真测试方法
CN114374624B (zh) V2x路侧终端功能性信息下发功能仿真测试方法
CN105025058A (zh) 车辆远程诊断方法、车辆远程监控方法及车载终端
CN113722224A (zh) V2x车载终端车车预警功能仿真测试方法
CN110609491A (zh) 电动汽车整车控制器半实物仿真事故鉴定方法及系统
CN111506047A (zh) 车辆诊断方法、装置及存储介质
CN114095966A (zh) 一种车路协同仿真测试实现方案
CN113835410A (zh) 基于信号模拟装置的整车测试方法及系统
CN110688732B (zh) 用于测速测距系统的仿真测试平台及方法
CN110631843A (zh) 一种用于轨道交通车辆的测试系统及方法
CN113037750B (zh) 一种车辆检测数据增强训练方法、系统、车辆及存储介质
CN108804301A (zh) 一种基于事件与故障记录数据的列车控制系统软件测试系统及方法
CN102955470B (zh) 辐射抗干扰测试的监控系统、控制主机和监控方法
CN113460884A (zh) 一种起重机远程故障诊断系统
CN111222142B (zh) 一种车载obu的数据竞争检测方法
CN201917907U (zh) 一种用于仿真列车mvb网络环境的设备
CN110843705A (zh) 一种车载can总线监控系统
CN112506790A (zh) 一种基于车载终端进行pve测试的方法
Moradi-Pari et al. Co-simulation of cooperative vehicle safety applications and communication networks
CN110191012A (zh) 充电桩通信兼容性检测装置及方法
CN114637274A (zh) 自动紧急制动测试系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230410

Address after: No.2, floor 1-3, building 2, No.1033, Longgong South Road, Longquan street, Longquanyi District, Chengdu, Sichuan 610000

Applicant after: Xintong institute innovation center for Internet of vehicles (Chengdu) Co.,Ltd.

Applicant after: CHINA ACADEMY OF INFORMATION AND COMMUNICATIONS

Address before: No.2, floor 1-3, building 2, No.1033, Longgong South Road, Longquan street, Longquanyi District, Chengdu, Sichuan 610000

Applicant before: Xintong institute innovation center for Internet of vehicles (Chengdu) Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right