CN113719972B - 控制参数整定方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

控制参数整定方法、装置、设备和计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种控制参数整定方法、装置、设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标电机的多个初始控制参数，多个初始控制参数是基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制的控制参数；根据采样得到的目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，电机运行判据是结合目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据；基于电机运行判据对多个初始控制参数分别进行寻优处理。本申请基于结合运行稳定性判据和运行工况得到的电机运行判据对双闭环矢量控制方法的多个初始控制参数进行寻优处理，能够对控制参数进行实时校正，确保了对目标电机的控制效果，进而确保了目标电机的运行稳定性。

Description

控制参数整定方法、装置、设备和计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及电机系统技术领域，具体涉及一种控制参数整定方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
背景技术
永磁同步电机在运行过程中，其运行稳定性尤为重要，例如，在新能源汽车和变频空调中，电机的运行状态时刻影响着用户的人身安全和用户体验感。
目前，通常采用矢量控制(Vector Control，VC)的方法对运行中的永磁同步电机进行控制。矢量控制也称为磁场导向控制(Field Oriented Control，FOC)，它是一种利用变频器控制三相交流电机的技术，利用调整变频器的输出频率、输出电压的大小及角度，来控制电机的输出，其特性是可以分别控制电机的磁场及转矩。
现有技术中，矢量控制方法中引入有比例积分(Proportional Integral，PI)调节器，该PI调节器的控制参数，将直接影响电机的运行稳定性。传统的PI调节器的控制参数整定方法有公式法和人工调试法，其中公式法通过理论对电机参数进行计算，得到PI调节器的控制参数；人工调试法则是通过大量实验，人工调试出符合各测试工况下的最佳控制参数。
但是，由于电机是一个多耦合且参数随工况变化的系统，因此采用公式法得到的控制参数对电机进行控制，存在控制效果不理想的问题；而人工调试法则需要针对不同的电机进行反复调试，存在费时费力，工作量大的问题。
发明内容
本申请提供一种控制参数整定方法、装置、设备和计算机可读存储介质，旨在解决通过现有的控制参数整定方法对PI调节器进行控制参数整定，导致对电机的控制效果不理想，存在费时费力，工作量大的问题。
第一方面，本申请提供一种控制参数整定方法，该控制参数整定方法包括：
获取目标电机的多个初始控制参数，多个初始控制参数是基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制的控制参数；
根据采样得到的目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，电机运行判据是结合目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据；
基于电机运行判据对多个初始控制参数分别进行寻优处理，以完成多个初始控制参数的整定。
在本申请一种可能的实现方式中，目标电机的实时运行参数包括目标电机任意一相的相电流数据和目标电机的冷凝器温度；
根据采样得到的目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，包括：
根据目标电机任意一相的相电流数据，得到目标电机的运行稳定性判据；
根据目标电机的冷凝器温度，得到目标电机的运行工况；
根据运行稳定性判据和运行工况，构建电机运行判据。
在本申请一种可能的实现方式中，根据目标电机任意一相的相电流数据，得到目标电机的运行稳定性判据，包括：
将相电流数据分解到时域两轴坐标系中，得到横轴数据和纵轴数据，横轴数据用于表征采样周期内的采样时刻，纵轴数据用于表征每一采样时刻所对应的电流值；
对横轴数据进行时域转频域变换分析，得到第一特征量，第一特征量用于表征目标电机的频率稳定性；
对纵轴数据进行峰值检测，得到第二特征量，第二特征量用于表征目标电机的力矩稳定性；
根据第一特征量和第二特征量，得到目标电机的运行稳定性判据。
在本申请一种可能的实现方式中，根据采样得到的目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，包括：
根据冷凝器温度和相电流数据，得到第三特征量；
根据预设的工况条件，分别为第一特征量配置第一系数、第二特征量配置第二系数、以及第三特征量配置第三系数；
基于第一系数、第一特征量、第二系数、第二特征量、第三系数和第三特征量，构建电机运行判据。
在本申请一种可能的实现方式中，基于电机运行判据对多个初始控制参数分别进行寻优处理，包括：
根据预设的目标电机的直轴电流参数，对多个初始控制参数进行寻优排序，得到寻优序列；
基于电机运行判据对寻优序列中的每一初始控制参数分别进行扰动搜索寻优处理。
在本申请一种可能的实现方式中，多个初始控制参数包括交轴电流环比例系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数；
根据预设的目标电机的直轴电流参数，对多个初始控制参数进行寻优排序，得到寻优序列，包括：
在直轴电流参数为0的情况下，依次按照交轴电流环比例系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数的顺序进行寻优排序，得到寻优序列。
在本申请一种可能的实现方式中，多个初始控制参数包括直轴电流环比例系数、直轴电流环积分系数、交轴电流环比例系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数；
根据预设的目标电机的直轴电流参数，对多个初始控制参数进行寻优排序，得到寻优序列，包括：
在直轴电流参数不为0的情况下，依次按照交轴电流环比例系数、直轴电流环比例系数、直轴电流环积分系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数的顺序进行寻优排序，得到寻优序列。
第二方面，本申请提供一种控制参数整定装置，该控制参数整定装置包括：
获取模块，用于获取目标电机的多个初始控制参数，多个初始控制参数是基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制的控制参数；
构建模块，用于根据采样得到的目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，电机运行判据是结合目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据；
整定模块，用于基于电机运行判据对多个初始控制参数分别进行寻优处理，以完成多个初始控制参数的整定。
在本申请一种可能的实现方式中，目标电机的实时运行参数包括目标电机任意一相的相电流数据和目标电机的冷凝器温度，构建模块具体用于：
根据目标电机任意一相的相电流数据，得到目标电机的运行稳定性判据；
根据目标电机的冷凝器温度，得到目标电机的运行工况；
根据运行稳定性判据和运行工况，构建电机运行判据。
在本申请一种可能的实现方式中，构建模块具体还用于：
将相电流数据分解到时域两轴坐标系中，得到横轴数据和纵轴数据，横轴数据用于表征采样周期内的采样时刻，纵轴数据用于表征每一采样时刻所对应的电流值；
对横轴数据进行时域转频域变换分析，得到第一特征量，第一特征量用于表征目标电机的频率稳定性；
对纵轴数据进行峰值检测，得到第二特征量，第二特征量用于表征目标电机的力矩稳定性；
根据第一特征量和第二特征量，得到目标电机的运行稳定性判据。
在本申请一种可能的实现方式中，构建模块还具体用于：
根据冷凝器温度和相电流数据，得到第三特征量；
根据预设的工况条件，分别为第一特征量配置第一系数、第二特征量配置第二系数、以及第三特征量配置第三系数；
基于第一系数、第一特征量、第二系数、第二特征量、第三系数和第三特征量，构建电机运行判据。
在本申请一种可能的实现方式中，整定模块具体用于：
根据预设的目标电机的直轴电流参数，对多个初始控制参数进行寻优排序，得到寻优序列；
基于电机运行判据对寻优序列中的每一初始控制参数分别进行扰动搜索寻优处理。
在本申请一种可能的实现方式中，多个初始控制参数包括交轴电流环比例系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数，整定模块具体还用于：
在直轴电流参数为0的情况下，依次按照交轴电流环比例系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数的顺序进行寻优排序，得到寻优序列。
在本申请一种可能的实现方式中，多个初始控制参数包括直轴电流环比例系数、直轴电流环积分系数、交轴电流环比例系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数，整定模块具体还用于：
在直轴电流参数不为0的情况下，依次按照交轴电流环比例系数、直轴电流环比例系数、直轴电流环积分系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数的顺序进行寻优排序，得到寻优序列。
第三方面，本申请还提供一种控制参数整定设备，该控制参数整定设备包括处理器、存储器以及存储于存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序以实现第一方面的控制参数整定方法中的步骤。
第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行以实现第一方面的控制参数整定方法中的步骤。
从以上内容可得出，本申请具有以下的有益效果：
本申请中，首先获取基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制的多个初始控制参数，并根据采样得到的目标电机实时运行参数构建电机运行判据，由于该电机运行判据是结合目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据，因此，基于该电机运行判据对双闭环矢量控制方法的多个初始控制参数进行寻优处理，实现多个初始控制参数的整定，以使得目标电机基于整定后的控制参数稳定运行，相对于现有的控制参数整定方法来说，能够基于目标电机的实时运行情况对控制参数进行实时校正，确保了对目标电机的控制效果，进而确保了目标电机的运行稳定性，提高了目标电机的可靠性，自动化程度高，省时省力。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对本申请描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例中提供的控制参数整定系统的一个矢量控制示意图；
图2是本申请实施例中提供的控制参数整定方法的一个流程示意图；
图3是本申请实施例中提供的相电流数据的一个分解示意图；
图4是本申请实施例中提供的对多个初始控制参数进行寻优处理的一个流程示意图；
图5是本申请实施例中提供的控制参数整定装置的一个结构示意图；
图6是本申请实施例中提供的控制参数整定设备的一个结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
本申请提供一种控制参数整定方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以下分别进行详细说明。
请参阅图1，图1是本申请实施例中提供的控制参数整定系统的一个结构矢量控制示意图，可以理解的，本申请实施例的控制参数整定方法是在电机矢量控制系统的基础上实现的，本申请实施例的控制参数整定方法的执行主体是控制参数整定装置，因此，本申请实施例的控制参数整定系统可以包括电机矢量控制系统100和控制参数整定装置500。
如图1所示，本申请实施例中的电机矢量控制系统100是基于双闭环矢量控制原理工作的，该电机矢量控制系统100可以包括速度环调节器101、交轴电流环调节器102、直轴电流环调节器103、第一坐标转换单元104、空间矢量脉宽调制单元105、三相逆变器106、第二坐标转换单元107、第三坐标转换单元108、目标电机109和位置传感器110，其中，控制参数整定装置500与目标电机109电连接，以获取目标电机109的实时控制参数，并对获取的实时控制参数进行整定，以通过整定后的控制参数控制速度环调节器101、交轴电流环调节器102以及直轴电流环调节器103，进而实现对目标电机109运行控制。
可以理解的，速度环调节器101、交轴电流环调节器102以及直轴电流环调节器103均可以是比例积分调节器，比例积分调节器通常具有比例调节作用和积分调节作用，其中，比例调节作用可以按比例反应电机矢量控制系统100的偏差，该电机矢量控制系统100一旦出现了偏差，则比例积分调节器的比例调节部分立即产生调节作用以减少系统偏差；积分调节作用则可以使电机矢量控制系统100消除稳态误差，提高无误差度。
因此，速度环调节器101可以具有速度环比例调节作用和速度环积分调节作用，同理可知，交轴电流环调节器102可以具有交轴电流环比例调节作用和交轴电流环积分调节作用，直轴电流环调节器103可以具有直轴电流环比例调节作用和直轴电流环积分调节作用。
本申请实施例中，目标电机109可以是内置式永磁同步电机(Interior PermanentMagnet Synchronous Machine，IPMSM)或其他类型的永磁同步电机。
本申请实施例中，第一坐标转换单元104可以用于对直轴电压和交轴电压进行逆派克(Park)变换，将直轴电压Ud和交轴电压Uq从两相非线变的旋转坐标系qd转换到两相静止坐标系αβ中；第二坐标转换单元107可以用于对三相逆变器106输出至目标电机109的三相相电流进行克拉克(Clark)变换，将三相相电流从随速度及时间改变的三相坐标系ABC转换到两相静止坐标系αβ中，得到α轴电流Iα和β轴电流Iβ；第三坐标转换单元108可以用于对两相静止坐标系αβ中的α轴电流Iα和β轴电流Iβ进行派克(Park)变换，将α轴电流Iα和β轴电流Iβ从两相静止坐标系αβ转换到两相非线变的旋转坐标系qd中，得到直轴电流Id和交轴电流Iq，然后将直轴电流Id反馈至直轴电流环调节器103，将交轴电流Iq反馈至交轴电流环调节器102，以实现电流环矢量控制。
本申请实施例中，位置传感器110可以用于监测目标电机转子的电角度θ等电参数，进而得到机械转速Wr，然后将机械转速Wr反馈至速度环调节器101，以实现速度环矢量控制。
可以理解的，本申请实施例中，基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制即是基于电流环矢量控制和速度环矢量控制两者对目标电机109进行运行控制。
首先，本申请提供一种控制参数整定方法，该控制参数整定方法应用于微控制器(Micro Controller Unit，MCU)，该控制参数整定方法的执行主体为控制参数整定装置，控制参数整定方法包括：
获取目标电机的多个初始控制参数，多个初始控制参数是基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制的控制参数；根据采样得到的目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，电机运行判据是结合目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据；基于电机运行判据对多个初始控制参数分别进行寻优处理，以完成多个初始控制参数的整定。
如图2所示，图2是本申请实施例中提供的控制参数整定方法的一个流程示意图。需要说明的是，虽然在流程示意图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。该控制参数整定方法应用于微控制单元，该控制参数整定方法包括：
S201、获取目标电机的多个初始控制参数，多个初始控制参数是基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制的控制参数。
本申请实施例中，基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制可以是基于电流环矢量控制和速度环矢量控制两者对目标电机进行运行控制，因此，所获取的目标电机的多个初始控制参数可以是与电流环矢量控制和速度环矢量控制相关的一些控制参数。
例如，对于电流环矢量控制来说，其控制参数可以是直轴电流环比例积分系数、交轴电流环比例积分系数等参数，相应的，对于速度环矢量控制来说，其控制参数可以是速度环比例积分系数等参数。
可以理解的，初始控制参数可以是目标电机基于双闭环矢量控制方法开始运行时的控制参数，例如，目标电机开机运行时是基于其他的控制方法进行运行控制的，当由该其他的控制方法转为双闭环矢量控制方法时，转变时的控制参数即为初始控制参数；若目标电机开机时便是基于双闭环矢量控制方法运行的，则开机时的控制参数即为初始控制参数。
S202、根据采样得到的目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，电机运行判据是结合目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据。
可以理解的，在对控制参数进行整定之前，首先可以建立控制参数的整定判据，该整定判据则可以是本申请实施例中的电机运行判据。
由于本申请实施例是通过控制参数对目标电机的运行情况进行控制，因此，在建立整定判据即电机运行判据时，可以参考目标电机的实时运行参数，通过实时运行参数可以知晓目标电机当前的运行情况，例如目标电机是否稳定运行等，基于目标电机当前的运行情况再对目标电机进行运行控制，可以使得控制效果更加精准，确保目标电机能够稳定运行。
另外，为了进一步完善控制效果，本申请实施例中还可以结合目标电机的运行工况对目标电机进行运行控制，而实时运行参数如目标电机的冷凝器管温便可以反映出目标电机的负载即负荷情况，通过该负荷情况便可以知晓目标电机的运行工况。比如，若冷凝器管温低于正常温度范围，则可以认为目标电机当前处于低负荷运行工况，相反，若冷凝器管温远大于正常温度范围，则可以认为目标电机当前处于过负荷或超负荷的运行工况。
因此，本申请实施例中，电机运行判据结合目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到，可以确保基于电机运行判据整定的控制参数对目标电机的控制效果，使得控制电机安全稳定运行。
S203、基于电机运行判据对多个初始控制参数分别进行寻优处理，以完成多个初始控制参数的整定。
可以理解的，S202中得到的电机运行判据将目标电机的运行稳定性和负载结合了起来，因此，本申请实施例中，可以基于该电机运行判据对S201中的初始控制参数进行整定。
具体的整定方法可以是基于电机运行判据对初始控制参数进行寻优，当对多个初始控制参数中的每一个初始控制参数进行寻优时，可以是基于预设的步长更新初始控制参数，得到一个对应的新的控制参数，然后将该新的控制参数代入到电机运行判据中，得到对应的一个新的运行特征值，如果该新的运行特征值优于初始的运行特征值，则可以认为新的控制参数是对应的初始控制参数的一个更优值，便可以使目标电机基于该新的控制参数继续运行。
当多个初始控制参数均寻优完毕，则可以控制目标电机基于寻优得到的新的控制参数继续运行，以确保目标电机能够安全稳定运行。
本申请实施例中，首先获取基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制的多个初始控制参数，并根据采样得到的目标电机实时运行参数构建电机运行判据，由于该电机运行判据是结合目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据，因此，基于该电机运行判据对双闭环矢量控制方法的多个初始控制参数进行寻优处理，实现多个初始控制参数的整定，以使得目标电机基于整定后的控制参数稳定运行，相对于现有的控制参数整定方法来说，能够基于目标电机的实时运行情况对控制参数进行实时校正，确保了对目标电机的控制效果，进而确保了目标电机的运行稳定性，提高了目标电机的可靠性，自动化程度高，省时省力。
在本申请一些实施例中，目标电机的实时运行参数可以包括目标电机任意一相的相电流数据和目标电机的冷凝器温度；根据采样得到的目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，可以进一步包括：
根据目标电机任意一相的相电流数据，得到目标电机的运行稳定性判据；根据目标电机的冷凝器温度，得到目标电机的运行工况；根据运行稳定性判据和运行工况，构建电机运行判据。
可以理解的，目标电机的相电流可以反映出电机运行状态与负载特性，因此，可以从目标电机的相电流中提取出具有参考意义的变量作为目标电机的运行稳定性判据。而由于目标电机的三相相电流的频率和幅值均相等，仅相位差互差120°角，因此，可以选择目标电机的三相相电流中的任意一相相电流，对该任意一相的相电流进行采样，得到相电流数据，进而通过对该相电流数据进行分析，便可以得到目标电机的运行稳定性判据。
需要说明的是，对目标电机任意一相的相电流进行采样时，可以根据预设的采样周期，对该相电流进行连续采样，此处，采样周期可以根据实际应用场景进行选择，具体此处不做限定。
进一步的，根据目标电机任意一相的相电流数据，得到目标电机的运行稳定性判据，可以进一步包括：
将相电流数据分解到时域两轴坐标系中，得到横轴数据和纵轴数据，横轴数据用于表征采样周期内的采样时刻，纵轴数据用于表征每一采样时刻所对应的电流值；对横轴数据进行时域转频域变换分析，得到第一特征量，第一特征量用于表征目标电机的频率稳定性；对纵轴数据进行峰值检测，得到第二特征量，第二特征量用于表征目标电机的力矩稳定性；根据第一特征量和第二特征量，得到目标电机的运行稳定性判据。
如图3所示，图3是本申请实施例中提供的相电流数据的一个分解示意图，其中，x轴即为时域两轴坐标系中的横轴，y轴即为时域两轴坐标系中的纵轴，由于相电流数据是交流值，因此，将相电流数据分解到时域两轴坐标系中时波形表现为正弦波形。
由于横轴数据表征的是采样周期内的采样时刻，因此，可以在x轴方向上，对横轴数据进行时域转频域变换分析，即通过快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)将横轴数据由时域转换到频域，得到对应的频率特征量如Δω，该频率特征量Δω即为第一特征量，因此，第一特征量可以用于表征目标电机的频率稳定性。
例如，设定目标电机基于50Hz的频率稳定运行，对于时刻t，若分解得到的第一特征量为50HZ或在预设的频率波动范围之内，可以确定目标电机在时刻t运行频率稳定；反之，若分解得到的第一特征量不是50Hz，也不在预设的频率波动范围之内，则可以确定目标电机在时刻t运行频率不稳定。
由于纵轴数据表征的是每一采样时刻所对应的电流值，因此，可以在y轴方向上，对纵轴数据进行峰值检测，得到对应的力矩特征量σ，该力矩特征量σ即为第二特征量，因此，第二特征量可以用于表征目标电机的力矩稳定性。
例如，若纵轴数据中的最大值，即y轴波峰值为预设的某一定值或在某一波动范围内，则可以认为目标电机的力矩稳定；否则，若y轴波峰值不等于预设的定值或不在预设的波动范围内，则可以认为目标电机的力矩不稳定。
因此，根据第一特征量即频率特征量Δω和第二特征量即力矩特征量σ，可以得知目标电机的频率和力矩是否稳定，即得到目标电机的运行稳定性判据。
在本申请一些实施例中，根据采样得到的目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，可以进一步包括：
根据冷凝器温度和相电流数据，得到第三特征量；根据预设的工况条件，分别为第一特征量配置第一系数、第二特征量配置第二系数、以及第三特征量配置第三系数；基于第一系数、第一特征量、第二系数、第二特征量、第三系数和第三特征量，构建电机运行判据。
由于冷凝器管温可以反应目标电机的负荷情况，因此，本申请实施例中，结合冷凝器温度和相电流数据可以得到电机运行判据的第三特征量，此处，相电流数据可以是相电流数据的有效值。
本申请实施例中，电机运行判据可以采用价值函数G的形式进行表示，则电机运行判据可以表示为：
G(n)＝aΔω(n)+bσ(n)+cT(n)I(n)
其中，n为离散的时刻值，a为第一系数，b为第二系数，c为第三系数，T为冷凝器温度值，I为相电流数据的有效值。
可以理解的，在不同的运行工况下，可以赋予第一系数a、第二系数b和第三系数c不同的值，通过调节第一系数a、第二系数b和第三系数c可以调节上述三个特征量对价值函数结果的影响权重，从而可以实现不同的寻优效果。
本申请实施例中，根据电机运行判据即上述的价值函数G，将目标电机的运行工况与运行稳定性相联系，而在电机的实际运行中，不同的运行工况对稳定性的要求可能有所不同。
例如，针对于单转子压缩机在低频高负荷运行的工况下，由于负载不平衡，转子在一个周期的旋转过程中，运行频率难以稳定，此时，便可以相对加大第一系数a的值、并同时减小第二系数b的值，以着重优化力矩稳定性。而在高频高负荷的工况下时，则可以相对减小第一系数a的值、并同时加大第二系数b的值，使电机系统允许一定程度的过调，此时，便是着重优化频率稳定性。而在电机正常工作时，则可以另第一系数a的值等于第二系数b的值，进行双维度的均衡优化；对于第三系数c的值则可以根据实际应用场景进行设定，以增强或减弱电机的运行工况对价值函数结果的影响作用。
可以理解的，在寻优过程中，为了确保目标电机的正常运行，避免目标电机失控，本申请实施例中，可以对第一特征量、第二特征量以及价值函数结果进行限值，即设定一定的取值范围，如Δωmin≤Δω(n)≤Δωmax，σmin≤σ(n)≤σmax，Gmin≤G(n)≤Gmax，其中，Δωmin表示第一特征量的最小值，Δωmax表示第一特征量的最大值，σmin表示第二特征量的最小值，σmax表示第二特征量的最大值，Gmin表示价值函数结果的最小值，Gmax表示价值函数结果的最大值。当第一特征量、第二特征量以及价值函数结果不在各自的取值范围内时，则需要重新对控制参数进行寻优。
在本申请一些实施例中，基于电机运行判据对多个初始控制参数分别进行寻优处理，可以进一步包括：
根据预设的目标电机的直轴电流参数，对多个初始控制参数进行寻优排序，得到寻优序列；基于电机运行判据对寻优序列中的每一初始控制参数分别进行扰动搜索寻优处理。
由于本申请实施例的目标电机是基于双闭环矢量控制的，即基于电流环矢量控制和速度环矢量控制两者对目标电机进行运行控制，因此，本申请实施例中，设定初始控制参数的寻优顺序为先内环即电流环，再外环即速度环，先交轴再直轴，先比例再积分。
通常情况下，初始控制参数可以包括直轴电流环比例系数Kpcd、直轴电流环积分系数Kicd、交轴电流环比例系数Kpcq、交轴电流环积分系数Kicq、速度环比例系数Kps和速度环积分系数Kis，因此，按照设定的寻优顺序，可以得到：
Kpcq→Kicq→Kpcd→Kicd→Kps→Kis
由于直轴电流环积分系数与交轴电流环积分系数的值相同，因此，上述的初始控制参数可以根据如下所示的计算式计算得到：
Kpcq＝Lq·ωc
Kpcd＝Ld·ωc
Kicq＝Kicd＝Rs·ωc
Figure BDA0003203239590000141
Figure BDA0003203239590000142
其中，Lq表示交轴电感，Ld表示直轴电感，ωc表示电流环带宽，Rs表示线间电阻，ξs表示阻尼系数，ωs表示自然频率，Pn表示目标电机极对数，ψf表示永磁磁链，J表示转动惯量，根据上述5个计算式便可以得到每一个初始控制参数的值。
在本申请一些实施例中，在直轴电流参数为0的情况下，可以依次按照交轴电流环比例系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数的顺序进行寻优排序，得到寻优序列。
可以理解的，当直轴电流参数Id为0时，表明目标电机未进入弱磁控制模式，则直轴参数对目标电机系统几乎无影响，因此，可以略过直轴电流环比例系数和直轴电流环积分系数的寻优，以节省搜索时间，即此时的寻优序列可以是：Kpcq→Kicq→Kps→Kis。
另外，本申请实施例中，在直轴电流参数不为0的情况下，可以依次按照交轴电流环比例系数、直轴电流环比例系数、直轴电流环积分系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数的顺序进行寻优排序，得到寻优序列。
可以理解的，当直轴电流参数Id不为0时，表明目标电机处于弱磁控制模式或最大转矩电流比控制模式，此时，便需要对直轴电流环比例系数和直轴电流环积分系数进行寻优，因此，此时的寻优序列可以是：
Kpcq→Kpcd→Kicq(Kicd)→Kps→Kis
由于直轴电流环积分系数与交轴电流环积分系数的值相同，因此，对两者之中的一者进行寻优即可。
如图4所示，图4是本申请实施例中提供的对多个初始控制参数进行寻优处理的一个流程示意图，本申请实施例中，可以基于扰动搜索算法对初始控制参数进行寻优，由于不管直轴电流参数Id的值为多少，两种寻优序列中排在第一位进行寻优的都为交轴电流环比例系数Kpcq，因此，首先可以通过扰动搜索算法对交轴电流环比例系数Kpcq进行寻优，在交轴电流环比例系数Kpcq的基础上加上预设步长ΔKpcq得到新的交轴电流环比例系数(Kpcq+ΔKpcq)，然后将该新的交轴电流环比例系数(Kpcq+ΔKpcq)代入到电机运行判据即价值函数G(n)中，得到新的G值，在该新的G值位于预设的价值函数结果取值范围内时，比较该新的G值和原来的G值，若新的G值优于原来的G值，则确定基于新的交轴电流环比例系数(Kpcq+ΔKpcq)控制目标电机，若新的G值劣于原来的G值，则在新的交轴电流环比例系数(Kpcq+ΔKpcq)的基础上继续按照预设的步长进行下一轮迭代寻优，直至找到令新的G值优于上一轮G值的交轴电流环比例系数，进入下一初始控制参数的寻优。
需要说明的是，为了确保寻优程序的正常进行，可以对交轴电流环比例系数的迭代次数或交轴电流环比例系数代入到价值函数后得到的G值的区间范围进行限定，若交轴电流环比例系数的迭代次数达到预设的迭代次数，则以当前的交轴电流环比例系数为控制目标电机运行的控制参数，或者，若当前的交轴电流环比例系数代入到价值函数中得到的G值满足预设的区间范围，则以当前的交轴电流环比例系数为控制目标电机运行的控制参数。
在确定新的交轴电流环比例系数之后，可以根据直轴电流参数Id的取值情况，确定下一个寻优的初始控制参数，当直轴电流参数Id不为0时，则下一个寻优的初始控制参数为直轴电流环比例系数Kpcd，可以理解的，对直轴电流环比例系数Kpcd进行寻优的方法和原理与交轴电流环比例系数Kpcq相同，即在直轴电流环比例系数Kpcd的基础上加上预设步长ΔKpcd得到新的直轴电流环比例系数(Kpcd+ΔKpcd)，然后将该新的直轴电流环比例系数(Kpcd+ΔKpcd)代入到电机运行判据即价值函数G(n)中，得到新的G值，在该新的G值位于预设的价值函数结果取值范围内时，比较该新的G值和原来的G值，若新的G值优于原来的G值，则确定基于新的直轴电流环比例系数(Kpcd+ΔKpcd)控制目标电机，若新的G值劣于原来的G值，则在新的直轴电流环比例系数(Kpcd+ΔKpcd)的基础上继续按照预设的步长进行下一轮迭代寻优，直至找到令新的G值优于上一轮G值的直轴电流环比例系数，进入下一初始控制参数的寻优。
同样的，为了确保寻优程序的正常进行，可以对直轴电流环比例系数的迭代次数或直轴电流环比例系数代入到价值函数后得到的G值的区间范围进行限定，若直轴电流环比例系数的迭代次数达到预设的迭代次数，则以当前的直轴电流环比例系数为控制目标电机运行的控制参数，或者，若当前的直轴电流环比例系数代入到价值函数中得到的G值满足预设的区间范围，则以当前的直轴电流环比例系数为控制目标电机运行的控制参数。
在确定新的直轴电流环比例系数之后，则可以对下一初始控制参数即交轴电流环积分系数Kicq或直轴电流环积分系数Kicd进行迭代寻优，或者当直轴电流参数Id为0时，则在确定新的交轴电流环比例系数之后，可以直接进行交轴电流环积分系数Kicq或直轴电流环积分系数Kicd的迭代寻优，图4中以交轴电流环积分系数Kicq为例进行说明，可以理解的，对交轴电流环积分系数Kicq或直轴电流环积分系数Kicd迭代寻优的方法及原理同样与交轴电流环比例系数Kpcq相同，此处便不再赘述。
在确定新的交轴电流环积分系数或直轴电流环积分系数之后，则可以继续依次对速度环比例系数Kps和速度环积分系数Kis进行迭代寻优，可以理解的，对速度环比例系数Kps和速度环积分系数Kis进行迭代寻优的方法及原理同样与交轴电流环比例系数Kpcq相同，此处便不再赘述。
当依次确定好每一个初始控制参数对应的新的控制参数之后，便完成一次大循环的寻优迭代，可以理解的，同样可以预先设定大循环的寻优迭代结束条件，当满足预设的结束条件时，则结束对所有控制参数的寻优，以当前的控制参数控制目标电机的运行，具体的，结束条件可以是大循环寻优迭代的迭代次数也可以是将所有寻优得到的控制参数代入到价值函数后得到的G值的区间范围，若当前迭代次数达到预设的迭代次数，或者得到的G值满足预设的区间范围，则结束寻优，否则，继续从交轴电流环比例系数开始进行下一轮寻优。
可以理解的是，将寻优得到的控制参数代入到价值函数是指控制目标电机基于该控制参数运行，然后通过采样目标电机的实时运行参数如相电流等，得到对应的第一特征量、第二特征量以及第三特征量，进而得到相应的价值函数G值，根据G值便能够判断目标电机工况是否更优。
另外，需要说明的是，对不同的初始控制参数进行寻优的步长可以相同，也可以不同，对于同一个初始控制参数来说，其每一轮迭代寻优的步长可以是固定值，也可以是不同的值，具体可以根据参数性质以及实际应用场景进行设定，具体此处不做限定。
为了更好实施本申请中的控制参数整定方法，本申请还提供一种控制参数整定装置，如图5所示，为本申请实施例中提供的控制参数整定装置的一个结构示意图，本申请的控制参数整定装置应用于微控制单元，控制参数整定装置500包括：
获取模块501，用于获取目标电机的多个初始控制参数，多个初始控制参数是基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制的控制参数；
构建模块502，用于根据采样得到的目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，电机运行判据是结合目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据；
整定模块503，用于基于电机运行判据对多个初始控制参数分别进行寻优处理，以完成多个初始控制参数的整定。
本申请实施例中，获取模块501首先获取基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制的多个初始控制参数，构建模块502根据采样得到的目标电机实时运行参数构建电机运行判据，由于该电机运行判据是结合目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据，因此，整定模块503基于该电机运行判据对双闭环矢量控制方法的多个初始控制参数进行寻优处理，实现多个初始控制参数的整定，以使得目标电机基于整定后的控制参数稳定运行，相对于现有的控制参数整定方法来说，能够基于目标电机的实时运行情况对控制参数进行实时校正，确保了对目标电机的控制效果，进而确保了目标电机的运行稳定性，提高了目标电机的可靠性，自动化程度高，省时省力。
在本申请一些实施例中，目标电机的实时运行参数包括目标电机任意一相的相电流数据和目标电机的冷凝器温度，构建模块502具体可以用于：
根据目标电机任意一相的相电流数据，得到目标电机的运行稳定性判据；
根据目标电机的冷凝器温度，得到目标电机的运行工况；
根据运行稳定性判据和运行工况，构建电机运行判据。
在本申请一些实施例中，构建模块502具体还可以用于：
将相电流数据分解到时域两轴坐标系中，得到横轴数据和纵轴数据，横轴数据用于表征采样周期内的采样时刻，纵轴数据用于表征每一采样时刻所对应的电流值；
对横轴数据进行时域转频域变换分析，得到第一特征量，第一特征量用于表征目标电机的频率稳定性；
对纵轴数据进行峰值检测，得到第二特征量，第二特征量用于表征目标电机的力矩稳定性；
根据第一特征量和第二特征量，得到目标电机的运行稳定性判据。
在本申请一些实施例中，构建模块502具体还可以用于：
根据冷凝器温度和相电流数据，得到第三特征量；
根据预设的工况条件，分别为第一特征量配置第一系数、第二特征量配置第二系数、以及第三特征量配置第三系数；
基于第一系数、第一特征量、第二系数、第二特征量、第三系数和第三特征量，构建电机运行判据。
在本申请一些实施例中，整定模块503具体可以用于：
根据预设的目标电机的直轴电流参数，对多个初始控制参数进行寻优排序，得到寻优序列；
基于电机运行判据对寻优序列中的每一初始控制参数分别进行扰动搜索寻优处理。
在本申请一些实施例中，多个初始控制参数包括交轴电流环比例系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数，整定模块503具体还可以用于：
在直轴电流参数为0的情况下，依次按照交轴电流环比例系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数的顺序进行寻优排序，得到寻优序列。
在本申请一些实施例中，多个初始控制参数包括直轴电流环比例系数、直轴电流环积分系数、交轴电流环比例系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数，整定模块503具体还可以用于：
在直轴电流参数不为0的情况下，依次按照交轴电流环比例系数、直轴电流环比例系数、直轴电流环积分系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数的顺序进行寻优排序，得到寻优序列。
需要说明的是，本申请中，获取模块501、构建模块502和整定模块503的相关内容与上述一一对应，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的控制参数整定装置及其相应模块的具体工作过程，可以参考如图2至图4对应任意实施例中控制参数整定方法的说明，具体在此不再赘述。
为了更好实施本申请的控制参数整定方法，在控制参数整定方法基础之上，本申请还提供一种控制参数整定设备，该控制参数整定设备集成了本申请所提供的任一种控制参数整定装置，控制参数整定设备包括处理器601、存储器602以及存储于存储器602中并可在处理器601上运行的计算机程序，处理器601执行计算机程序以实现上述任一项实施例的控制参数整定方法中的步骤。
如图6所示，其示出了本申请实施例所涉及的控制参数整定设备的一个结构示意图，具体来讲：
该设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器601、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器602、电源603和输入单元604等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器601是该设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器602内的数据，执行设备的各种功能和处理数据，从而对设备进行整体监控。可选的，处理器601可包括一个或多个处理核心；处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，优选的，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。
存储器602可用于存储软件程序以及模块，处理器601通过运行存储在存储器602的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器602还可以包括存储器控制器，以提供处理器601对存储器602的访问。
该设备还包括给各个部件供电的电源603，优选的，电源603可以通过电源管理系统与处理器601逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源603还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该设备还可以包括输入单元604和输出单元605，该输入单元604可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，该设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本申请中，设备中的处理器601会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器602中，并由处理器601来运行存储在存储器602中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
获取目标电机的多个初始控制参数，多个初始控制参数是基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制的控制参数；
根据采样得到的目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，电机运行判据是结合目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据；
基于电机运行判据对多个初始控制参数分别进行寻优处理，以完成多个初始控制参数的整定。
本领域普通技术人员可以理解，上述的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取记忆体(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请所提供的任一种控制参数整定方法中的步骤。例如，计算机程序被处理器执行以实现如下步骤：
获取目标电机的多个初始控制参数，多个初始控制参数是基于双闭环矢量控制方法对目标电机进行运行控制的控制参数；
根据采样得到的目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，电机运行判据是结合目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据；
基于电机运行判据对多个初始控制参数分别进行寻优处理，以完成多个初始控制参数的整定。
由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请如图2至图4对应任意实施例中控制参数整定方法中的步骤，因此，可以实现本申请如图2至图4对应任意实施例中控制参数整定方法所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请所提供的一种控制参数整定方法、装置、设备和计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种控制参数整定方法，其特征在于，所述控制参数整定方法包括：
获取目标电机的多个初始控制参数，所述多个初始控制参数是基于双闭环矢量控制方法对所述目标电机进行运行控制的控制参数；
根据采样得到的所述目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，所述电机运行判据是结合所述目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据；
基于所述电机运行判据对所述多个初始控制参数分别进行寻优处理，以完成所述多个初始控制参数的整定；其中，
所述实时运行参数包括所述目标电机任意一相的相电流数据和所述目标电机的冷凝器温度，所述根据采样得到的所述目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，包括：
根据所述目标电机任意一相的相电流数据在时域两轴坐标系中分解得到的横轴数据的时域转频域变换分析，得到表征所述目标电机的频率稳定性的第一特征量，所述横轴数据用于表征采样周期内的采样时刻；
根据所述目标电机任意一相的相电流数据在时域两轴坐标系中分解得到的纵轴数据的峰值检测，得到表征所述目标电机的力矩稳定性的第二特征量，所述纵轴数据用于表征每一采样时刻所对应的电流值；
根据所述第一特征量和所述第二特征量，得到所述目标电机的运行稳定性判据；
根据所述目标电机的冷凝器温度，得到所述目标电机的运行工况；
根据所述运行稳定性判据和所述运行工况，构建所述电机运行判据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采样得到的所述目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，包括：
根据所述冷凝器温度和所述相电流数据，得到第三特征量；
根据预设的工况条件，分别为所述第一特征量配置第一系数、所述第二特征量配置第二系数、以及所述第三特征量配置第三系数；
基于所述第一系数、所述第一特征量、所述第二系数、所述第二特征量、所述第三系数和所述第三特征量，构建所述电机运行判据。
3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机运行判据对所述多个初始控制参数分别进行寻优处理，包括：
根据预设的所述目标电机的直轴电流参数，对所述多个初始控制参数进行寻优排序，得到寻优序列；
基于所述电机运行判据对所述寻优序列中的每一初始控制参数分别进行扰动搜索寻优处理。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个初始控制参数包括交轴电流环比例系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数；
所述根据预设的所述目标电机的直轴电流参数，对所述多个初始控制参数进行寻优排序，得到寻优序列，包括：
在所述直轴电流参数为0的情况下，依次按照所述交轴电流环比例系数、所述交轴电流环积分系数、所述速度环比例系数和所述速度环积分系数的顺序进行寻优排序，得到所述寻优序列。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个初始控制参数包括直轴电流环比例系数、直轴电流环积分系数、交轴电流环比例系数、交轴电流环积分系数、速度环比例系数和速度环积分系数；
所述根据预设的所述目标电机的直轴电流参数，对所述多个初始控制参数进行寻优排序，得到寻优序列，包括：
在所述直轴电流参数不为0的情况下，依次按照所述交轴电流环比例系数、所述直轴电流环比例系数、所述直轴电流环积分系数、所述交轴电流环积分系数、所述速度环比例系数和所述速度环积分系数的顺序进行寻优排序，得到所述寻优序列。
6.一种控制参数整定装置，其特征在于，所述控制参数整定装置包括：
获取模块，用于获取目标电机的多个初始控制参数，所述多个初始控制参数是基于双闭环矢量控制方法对所述目标电机进行运行控制的控制参数；
构建模块，用于根据采样得到的所述目标电机的实时运行参数，构建电机运行判据，所述电机运行判据是结合所述目标电机的运行稳定性判据和运行工况两者得到的判断依据；
整定模块，用于基于所述电机运行判据对所述多个初始控制参数分别进行寻优处理，以完成所述多个初始控制参数的整定；其中，
所述实时运行参数包括所述目标电机任意一相的相电流数据和所述目标电机的冷凝器温度，构建模块用于：
根据所述目标电机任意一相的相电流数据在时域两轴坐标系中分解得到的横轴数据的时域转频域变换分析，得到表征所述目标电机的频率稳定性的第一特征量，所述横轴数据用于表征采样周期内的采样时刻；
根据所述目标电机任意一相的相电流数据在时域两轴坐标系中分解得到的纵轴数据的峰值检测，得到表征所述目标电机的力矩稳定性的第二特征量，所述纵轴数据用于表征每一采样时刻所对应的电流值；
根据所述第一特征量和所述第二特征量，得到所述目标电机的运行稳定性判据；
根据所述目标电机的冷凝器温度，得到所述目标电机的运行工况；
根据所述运行稳定性判据和所述运行工况，构建所述电机运行判据。
7.一种控制参数整定设备，其特征在于，所述控制参数整定设备包括处理器、存储器以及存储于所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至5任一项所述的控制参数整定方法中的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1至5任一项所述的控制参数整定方法中的步骤。
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