CN113719597A - 一种伺服机构及其传动间隙调整方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种伺服机构及其传动间隙调整方法，所述伺服机构包括电机(1)、电机安装座(2)、伺服机构壳体(12)、上轴承(8)、下轴承(6)、上过渡齿轮安装座(7)、下过渡齿轮安装座(5)、端盖(13)、齿轮副和滚珠丝杠副，所述齿轮副包括电机齿轮(3)、过渡齿轮(4)和丝杠齿轮(9)，所述滚珠丝杠副包括丝杠螺杆(10)和丝杠螺母(11)，通过在传动机构中引入过渡齿轮安装座和电机安装座调节伺服机构中齿轮副的间隙，达到伺服机构间隙可调的目的，可有效降低齿轮及伺服机构壳体的加工精度要求。

Description

一种伺服机构及其传动间隙调整方法
技术领域
本发明属于伺服机构技术领域，特别涉及一种伺服机构及其传动间隙调整方法。
背景技术
间隙在传动机构中是不可避免的。对于伺服系统而言，较大的间隙会引起系统的自振荡，改变系统的频率特性，从而造成不良影响；但是如果间隙较小，则会造成润滑不良，在高温或低温环境下由于变形甚至造成结构卡死，因此，传动间隙必须在合理的范围内。传统伺服机构一般通过公差保证传动间隙，这样导致传动机构各部件加工精度要求高，经常出现废品并且加工周期长，成本高昂。
发明内容
本发明针对传统伺服机构间隙不可调，各部件加工精度要求高，经常出现废品并且加工周期长、成本高昂的问题，提供了一种伺服机构及其传动间隙的调整方法，通过在传动机构中引入过渡齿轮安装座和电机安装座调节伺服机构中齿轮副的间隙，达到伺服机构间隙可调的目的。本发明方法对于含一级齿轮传动的伺服机构或者两级齿轮传动的伺服机构均适用。
本发明提供的技术方案如下：
第一方面，一种伺服机构，包括电机、电机安装座、伺服机构壳体、上轴承、下轴承、上过渡齿轮安装座、下过渡齿轮安装座、端盖、齿轮副和滚珠丝杠副，所述齿轮副包括电机齿轮、过渡齿轮和丝杠齿轮，所述滚珠丝杠副包括丝杠螺杆和丝杠螺母；
所述电机通过电机安装座装到壳体上，所述电机与电机齿轮固连，电机齿轮依次与过渡齿轮和丝杠齿轮啮合，将电机的转动传递至丝杠齿轮，所述丝杠齿轮与丝杠螺杆固连，带动丝杠螺杆转动，丝杠螺母与壳体上防转结构配合，将丝杠螺杆的转动转化为丝杠螺母的平动；其中，所述电机安装座为偏心法兰盘结构，电机安装座在壳体上定位面的轴线与电机齿轮轴线不共线；
所述过渡齿轮的两端分别套设有上轴承和下轴承，两轴承分别通过上过渡齿轮安装座和下过渡齿轮安装座支撑，所述下过渡齿轮安装座与壳体固定连接，所述上过渡齿轮安装座与端盖连接，所述端盖固定至壳体上，用于封闭壳体；所述上过渡齿轮安装座和下过渡齿轮安装座为对称安装的偏心圆盘结构，所述上过渡齿轮安装座和下过渡齿轮安装座在壳体上定位面的轴线与轴承孔的轴线不共线。
进一步地，所述上过渡齿轮安装座和下过渡齿轮安装座的外周轴向分别加工对应的第一同轴定位孔和第二同轴定位孔，用于在安装时与同轴保持装配工装配合，使上过渡齿轮安装座、下过渡齿轮安装座的轴承孔保持同轴度。
进一步地，所述上过渡齿轮安装座和下过渡齿轮安装座上背向轴承孔的结构面上加工有沉头孔。
进一步地，所述上过渡齿轮安装座上加工有固定至端盖上的螺纹孔，所述端盖对应上过渡齿轮安装座螺纹孔的位置处加工有腰孔；下过渡齿轮安装座和电机安装座上加工有固定至壳体上的螺纹孔，所述壳体对应下过渡齿轮安装座和电机安装座螺纹孔的位置处加工有腰孔，通过穿设螺纹孔与腰孔的紧固件将对应安装座固定至端盖或壳体上。
进一步地，所述端盖上加工有凸止口，所述壳体上加工有凹止口，所述凸止口和凹止口与上过渡齿轮安装座或下过渡齿轮安装座在壳体上定位面的轴线同轴，端盖与壳体之间通过止口定位。
第二方面，一种伺服机构中传动间隙的调整方法，包括如下步骤：
步骤1，将滚珠丝杠副及丝杠齿轮安装到伺服机构壳体上，并固定好，以丝杠齿轮的位置作为基准，实施后续过渡齿轮与丝杠齿轮、以及电机齿轮与过渡齿轮之间的间隙；
步骤2，将带有上轴承和下轴承的过渡齿轮与上过渡齿轮安装座和下过渡齿轮安装座装配为一体，置于壳体上；旋转偏心结构的上过渡齿轮安装座或下过渡齿轮安装座，调整过渡齿轮与丝杠齿轮轴线的距离，实现过渡齿轮与丝杠齿轮的齿轮间隙的调整，然后将下过渡齿轮安装座与壳体紧固连接；将上过渡齿轮安装座与端盖连接，然后将端盖固定至壳体上；
步骤3，将电机齿轮安装至电机上，然后将电机安装座与电机固连，将电机连同电机安装座安装至壳体上，保持第四紧固件松弛，转动电机，调整电机齿轮轴线与过渡齿轮轴线之间的距离，实施齿轮间隙的调整，拧紧第四紧固件，电机连同电机安装座紧固到壳体上，伺服机构中传动间隙调整完毕。
进一步地，步骤2中，所述将带有上轴承和下轴承的过渡齿轮与上过渡齿轮安装座和下过渡齿轮安装座装配为一体，置于壳体上的步骤，具体通过以下方式实现：先通过同轴保持加工工装将上、下过渡齿轮安装座、安装在一起，同轴保持加工工装为圆柱状结构，其直径与上、下过渡齿轮安装座、内轴承孔的尺寸一致，并保证间隙控制在0.005mm以内；
然后在上、下过渡齿轮安装座、的外周轴向分别加工第一同轴定位孔、第二同轴定位孔；之后按照第一、第二同轴定位孔、的尺寸加工两个同轴保持装配工装，同轴保持装配工装与第一、第二同轴定位孔、之间间隙控制在0.005mm以内；
将上轴承、下轴承、过渡齿轮、上过渡齿轮安装座、下过渡齿轮安装座以及同轴保持装配工装为一体后置于壳体上。
进一步地，步骤2中，所述旋转偏心结构的上过渡齿轮安装座或下过渡齿轮安装座，调整过渡齿轮与丝杠齿轮轴线的距离的步骤，具体通过以下方式实现：用扳手放入上过渡齿轮安装座或下过渡齿轮安装座中的沉头孔内，旋转扳手调整过渡齿轮和丝杠齿轮轴线的距离。
进一步地，步骤2中，所述将下过渡齿轮安装座与壳体紧固连接的步骤，具体通过以下方式实现：通过塞齿测量齿轮间隙到达要求值后，将第一紧固件穿设壳体上的腰孔进入下过渡齿轮安装座的螺纹孔中，拧紧第一紧固件，将下过渡齿轮安装座紧固到壳体上。
进一步地，步骤2中，所述将上过渡齿轮安装座与端盖连接，然后将端盖固定至壳体上的步骤，具体通过以下方式实现：将端盖扣到壳体上，拧紧端盖与壳体间的第五紧固件，并与上过渡齿轮安装座配合，第二紧固件穿过端盖上的腰孔进入上过渡齿轮安装座的螺纹孔中，将上过渡齿轮安装座紧固到端盖上，然后将端盖连同上过渡齿轮安装座从壳体上取下，将同轴保持装配工装取出，重新将端盖连同上过渡齿轮安装座安装至壳体上。
根据本发明提供的一种伺服机构及其传动间隙调整方法，具有以下有益效果：
(1)本发明提供的一种伺服机构及其传动间隙调整方法，通过电机安装座和上、下过渡齿轮安装座，按照规定的调节方法调节齿轮副间隙，实现间隙可调，可有效降低齿轮及伺服机构壳体的加工精度要求；
(2)本发明提供的一种伺服机构中传动间隙调整方法，在安装过程中使用同轴保持工装可保证上、下过渡齿轮安装座的同轴度，零件加工和安装过程简单；
(3)本发明提供的一种伺服机构及其传动间隙调整方法，可将齿轮间隙量调为不同值，以适应不同使用环境，适用于一级齿轮传动或多级齿轮传动间隙调整。
附图说明
图1为本发明的伺服机构剖视图；
图2为本发明的上、下过渡齿轮安装座加工示意图；
图3为本发明的过渡齿轮与上、下过渡齿轮安装座的安装示意图；
图4为本发明的下过渡齿轮安装座在壳体上的安装示意图；
图5为本发明的上过渡齿轮安装座在壳体上的安装示意图；
图6为本发明端盖上凸止口、壳体上凹止口的结构示意图；
图7为本发明的电机与电机安装座的安装示意图；
图8为本发明的电机安装座的结构示意图；
图9为本发明的电机安装座在壳体上的安装示意图。
附图标号说明
1-电机；2-电机安装座；3-电机齿轮；4-过渡齿轮；5-下过渡齿轮安装座；6-下轴承；7-上过渡齿轮安装座；8-上轴承；9-丝杠齿轮；10-丝杠螺杆；11-丝杠螺母；12-壳体；121-凹止口；13-端盖；131-凸止口；14-同轴保持加工工装；15-第一同轴定位孔；16-第二同轴定位孔；17-轴承孔的轴线；18-上、下过渡齿轮安装座在壳体上定位面的轴线；19-同轴保持装配工装；20-沉头孔；21-第一紧固件；22-第二紧固件；23-第三紧固件；24-电机齿轮轴线；25-电机安装座在壳体上定位面的轴线；26-第四紧固件；27-第五紧固件。
具体实施方式
下面通过对本发明进行详细说明，本发明的特点和优点将随着这些说明而变得更为清楚、明确。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
如图1所示，本发明提供了一种伺服机构，包括电机1、电机安装座2、伺服机构壳体12、上轴承8、下轴承6、上过渡齿轮安装座7、下过渡齿轮安装座5、端盖13、齿轮副和滚珠丝杠副，所述齿轮副包括电机齿轮3、过渡齿轮4和丝杠齿轮9，所述滚珠丝杠副包括丝杠螺杆10和丝杠螺母11；
所述电机1通过电机安装座2装到壳体12上，所述电机1与电机齿轮3固连，电机齿轮3依次与过渡齿轮4和丝杠齿轮9啮合，将电机1的转动传递至丝杠齿轮9，所述丝杠齿轮9与丝杠螺杆10固连，带动丝杠螺杆10转动，丝杠螺母11与壳体12上防转结构配合，将丝杠螺杆10的转动转化为丝杠螺母11的平动；其中，所述电机安装座2为偏心法兰盘结构，电机安装座2在壳体12上定位面的轴线25与电机齿轮轴线24不共线，如图7和8所示；
所述过渡齿轮4的两端分别套设有上轴承8和下轴承6，两轴承分别通过上过渡齿轮安装座7和下过渡齿轮安装座5支撑，所述下过渡齿轮安装座5与壳体12固定连接，所述上过渡齿轮安装座7与端盖13连接，所述端盖13固定至壳体12上，用于封闭壳体12；所述上过渡齿轮安装座7和下过渡齿轮安装座5为对称安装的偏心圆盘结构，所述上过渡齿轮安装座7和下过渡齿轮安装座5在壳体12上定位面的轴线18与轴承孔的轴线17不共线，如图2所示。
在一种优选的实施方式中，所述上过渡齿轮安装座7和下过渡齿轮安装座5的外周轴向分别加工对应的第一同轴定位孔15和第二同轴定位孔16，用于在安装时与同轴保持装配工装19配合，保持上过渡齿轮安装座7、下过渡齿轮安装座5轴承孔的同轴度。
在一种优选的实施方式中，所述上过渡齿轮安装座7和下过渡齿轮安装座5上背向轴承孔的结构面上加工有沉头孔20，如内四角孔或内六角孔，便于上过渡齿轮安装座7和下过渡齿轮安装座5的周向旋转。
在一种优选的实施方式中，所述上过渡齿轮安装座7上加工有固定至端盖13上的螺纹孔，所述端盖13对应上过渡齿轮安装座7螺纹孔的位置处加工有腰孔；下过渡齿轮安装座5和电机安装座2上加工有固定至壳体12上的螺纹孔，所述壳体12对应下过渡齿轮安装座5和电机安装座2螺纹孔的位置处加工有腰孔，通过穿设螺纹孔与腰孔的紧固件将对应安装座固定至端盖13或壳体12上。腰孔的设计，赋予上过渡齿轮安装座7、下过渡齿轮安装座5和电机安装座2调整的余度。
在一种优选的实施方式中，所述壳体12上的防转结构可以为轴向直槽，杠螺母11上固定螺杆等结构，进入轴向直槽中，受轴向直槽限位，将丝杠螺杆10的转动转化为丝杠螺母11的平动。
在一种优选的实施方式中，所述端盖13上加工有凸止口131，所述壳体12上加工有凹止口121，端盖13与壳体12之间通过止口定位，保证安装精度，所述凸止口131和凹止口121与上过渡齿轮安装座7或下过渡齿轮安装座5在壳体12上定位面的轴线18同轴，如图6所示。
如图1所示，电动伺服机构的运动传递过程为：电机1的转动通过电机齿轮3传递给过渡齿轮4，过渡齿轮4的转动传递给丝杠齿轮9，丝杠齿轮9与丝杠螺杆10固连，丝杠螺母11上安装有线位移传感器，将位置信号反馈给控制器，形成闭环控制。电机1一般通过圆柱销或者平键与电机齿轮3连接，丝杠齿轮9一般通过平键与丝杠螺杆10连接，圆柱销一般为过盈配合，平键一般采用双键，可有效消除间隙。并且滚珠丝杠副一般通过增大钢球来消除间隙。所以在电动伺服机构内部，传动间隙主要存在于齿轮副中。目前电动伺服机构一般通过保证齿轮加工精度和壳体加工精度的方式来保证齿轮传动间隙，并且一旦加工完成之后间隙再无法调整。本发明通过过渡齿轮安装座和电机安装座以及相应的安装方式可以实现齿轮间隙的调整。
相应地，本发明提供了一种伺服机构中传动间隙的调整方法，包括如下步骤：
步骤1，将丝杠螺杆10与丝杠螺母11组成的滚珠丝杠副及丝杠齿轮9安装到伺服机构壳体12上，并固定好，以丝杠齿轮9的位置作为基准，实施后续过渡齿轮4与丝杠齿轮9、以及电机齿轮3与过渡齿轮4之间的间隙，如图1所示。
步骤2，将带有上轴承8和下轴承6的过渡齿轮4与上过渡齿轮安装座7和下过渡齿轮安装座5装配为一体，置于壳体12上；旋转偏心结构的上过渡齿轮安装座7或下过渡齿轮安装座5，调整过渡齿轮4与丝杠齿轮9轴线的距离，实现过渡齿轮4与丝杠齿轮9齿轮间隙的调整，然后将下过渡齿轮安装座5与壳体12紧固连接；将上过渡齿轮安装座7与端盖13连接，然后将端盖13固定至壳体12上；
如图2所示，为保证上过渡齿轮安装座7、下过渡齿轮安装座5的轴承孔的同轴度，在加工过程中，先通过同轴保持加工工装14将上、下过渡齿轮安装座(7、5)安装在一起，同轴保持加工工装14为圆柱状结构，其的直径与上、下过渡齿轮安装座(7、5)内轴承孔的尺寸一致，并保证间隙控制在0.005mm以内。然后在上、下过渡齿轮安装座(7、5)的外周轴向分别加工第一同轴定位孔15、第二同轴定位孔16，两第一同轴定位孔15和两第二同轴定位孔16为一刀加工完成，当然同轴定位孔还可以为更多个，优选为两个；之后按照第一、第二同轴定位孔(15、16)的尺寸加工两个同轴保持装配工装19，同轴保持装配工装19与第一、第二同轴定位孔(15、16)之间依然为小间隙配合，间隙控制在0.005mm以内。
如图3所示，过渡齿轮4安装在壳体12上之前，先将上过渡齿轮安装座7、下过渡齿轮安装座5以及下轴承6和上轴承8装为一体。为了保证安装时上过渡齿轮安装座7、下过渡齿轮安装座5的轴承孔的同轴度，需将两个同轴保持装配工装19分别安装在第一、第二同轴定位孔(15、16)中。
由于上、下过渡齿轮安装座(7、5)在壳体12上定位面的轴线18与轴承孔的轴线17不共线，轴承孔的轴线17与过渡齿轮4的轴线共线，则将过渡齿轮组件装到伺服机构壳体12后用扳手放入上过渡齿轮安装座7或下过渡齿轮安装座5中的沉头孔20内，旋转扳手可以调整过渡齿轮4和丝杠齿轮9轴线的距离，从而实现齿轮间隙的调整。通过塞齿测量齿轮间隙到达要求值后，将第一紧固件21如安装螺钉穿设壳体12上的腰孔进入下过渡齿轮安装座5的螺纹孔中，拧紧第一紧固件21，将下过渡齿轮安装座5紧固到壳体12上，如图4所示。
下过渡齿轮安装座5紧固到壳体12上之后，将端盖13扣到壳体12上，拧紧端盖13与壳体12间的第五紧固件27如安装螺钉，并与上过渡齿轮安装座7配合，第二紧固件22如安装螺钉穿过端盖13上的腰孔进入上过渡齿轮安装座7的螺纹孔中，将上过渡齿轮安装座7紧固到端盖13上，如图5所示。之后，将端盖13连同上过渡齿轮安装座7从壳体12上取下，将同轴保持装配工装19取出，重新将端盖13连同上过渡齿轮安装座7安装至壳体12上，至此，过渡齿轮4的安装位置调整完毕。
优选地，端盖13上加工有凸止口131，所述壳体12上加工有凹止口121，端盖13与壳体12之间通过止口定位，保证安装精度，所述凸止口131和凹止口121与上过渡齿轮安装座7或下过渡齿轮安装座5在壳体12上定位面的轴线18同轴，如图6所示。
步骤3，将电机齿轮3安装至电机1上，然后将电机安装座2与电机1固连，将电机1连同电机安装座2安装至壳体12上，保持第四紧固件26松弛，转动电机1，调整电机齿轮3轴线24与过渡齿轮4轴线之间的距离，实施齿轮间隙的调整，拧紧第四紧固件26，电机1连同电机安装座2紧固到壳体12上，伺服机构中传动间隙调整完毕。
调整电机齿轮3与过渡齿轮4之间的齿轮间隙。先将电机齿轮3安装至电机1上，然后通过第三紧固件23如安装螺钉将电机安装座2与电机1固连，如图7和8所示。电机安装座2在壳体12上定位面的轴线25与电机齿轮轴线24不共线。将电机1连同电机安装座2安装到壳体12上，第四紧固件26如安装螺钉穿设电机安装座2上的腰孔后进入壳体12并保持松弛，之后通过转动电机1，就可以调整电机齿轮3轴线24与过渡齿轮4轴线之间的距离从而实现齿轮间隙的调整。通过塞齿测量齿轮间隙到达要求值后，拧紧第四紧固件26，如图9所示。至此伺服机构中传动间隙调整完毕。
以上结合具体实施方式和范例性实例对本发明进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本发明的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本发明精神和范围的情况下，可以对本发明技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本发明的范围内。本发明的保护范围以所附权利要求为准。
本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。

Claims (10)

1.一种伺服机构，其特征在于，包括电机(1)、电机安装座(2)、伺服机构壳体(12)、上轴承(8)、下轴承(6)、上过渡齿轮安装座(7)、下过渡齿轮安装座(5)、端盖(13)、齿轮副和滚珠丝杠副，所述齿轮副包括电机齿轮(3)、过渡齿轮(4)和丝杠齿轮(9)，所述滚珠丝杠副包括丝杠螺杆(10)和丝杠螺母(11)；
所述电机(1)通过电机安装座(2)装到壳体(12)上，所述电机(1)与电机齿轮(3)固连，电机齿轮(3)依次与过渡齿轮(4)和丝杠齿轮(9)啮合，将电机(1)的转动传递至丝杠齿轮(9)，所述丝杠齿轮(9)与丝杠螺杆(10)固连，带动丝杠螺杆(10)转动，丝杠螺母(11)与壳体(12)上防转结构配合，将丝杠螺杆(10)的转动转化为丝杠螺母(11)的平动；其中，所述电机安装座(2)为偏心法兰盘结构，电机安装座(2)在壳体(12)上定位面的轴线(25)与电机齿轮轴线(24)不共线；
所述过渡齿轮(4)的两端分别套设有上轴承(8)和下轴承(6)，两轴承分别通过上过渡齿轮安装座(7)和下过渡齿轮安装座(5)支撑，所述下过渡齿轮安装座(5)与壳体(12)固定连接，所述上过渡齿轮安装座(7)与端盖(13)连接，所述端盖(13)固定至壳体(12)上，用于封闭壳体(12)；所述上过渡齿轮安装座(7)和下过渡齿轮安装座(5)为对称安装的偏心圆盘结构，所述上过渡齿轮安装座(7)和下过渡齿轮安装座(5)在壳体(12)上定位面的轴线(18)与轴承孔的轴线(17)不共线。
2.根据权利要求1所述的伺服机构，其特征在于，所述上过渡齿轮安装座(7)和下过渡齿轮安装座(5)的外周轴向分别加工对应的第一同轴定位孔(15)和第二同轴定位孔(16)，用于在安装时与同轴保持装配工装(19)配合，使上过渡齿轮安装座(7)、下过渡齿轮安装座(5)的轴承孔保持同轴度。
3.根据权利要求1所述的伺服机构，其特征在于，所述上过渡齿轮安装座(7)和下过渡齿轮安装座(5)上背向轴承孔的结构面上加工有沉头孔(20)。
4.根据权利要求1所述的伺服机构，其特征在于，所述上过渡齿轮安装座(7)上加工有固定至端盖(13)上的螺纹孔，所述端盖(13)对应上过渡齿轮安装座(7)螺纹孔的位置处加工有腰孔；下过渡齿轮安装座(5)和电机安装座(2)上加工有固定至壳体(12)上的螺纹孔，所述壳体(12)对应下过渡齿轮安装座(5)和电机安装座(2)螺纹孔的位置处加工有腰孔，通过穿设螺纹孔与腰孔的紧固件将对应安装座固定至端盖(13)或壳体(12)上。
5.根据权利要求1所述的伺服机构，其特征在于，所述端盖(13)上加工有凸止口(131)，所述壳体(12)上加工有凹止口(121)，所述凸止口(131)和凹止口(121)与上过渡齿轮安装座(7)或下过渡齿轮安装座(5)在壳体(12)上定位面的轴线(18)同轴，端盖(13)与壳体(12)之间通过止口定位。
6.一种伺服机构中传动间隙的调整方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，将滚珠丝杠副及丝杠齿轮(9)安装到伺服机构壳体(12)上，并固定好，以丝杠齿轮(9)的位置作为基准，实施后续过渡齿轮(4)与丝杠齿轮(9)、以及电机齿轮(3)与过渡齿轮(4)之间的间隙；
步骤2，将带有上轴承(8)和下轴承(6)的过渡齿轮(4)与上过渡齿轮安装座(7)和下过渡齿轮安装座(5)装配为一体，置于壳体(12)上；旋转偏心结构的上过渡齿轮安装座(7)或下过渡齿轮安装座(5)，调整过渡齿轮(4)与丝杠齿轮(9)轴线的距离，实现过渡齿轮(4)与丝杠齿轮(9)齿轮间隙的调整，然后将下过渡齿轮安装座(5)与壳体(12)紧固连接；将上过渡齿轮安装座(7)与端盖(13)连接，然后将端盖(13)固定至壳体(12)上；
步骤3，将电机齿轮(3)安装至电机(1)上，然后将电机安装座(2)与电机(1)固连，将电机(1)连同电机安装座(2)安装至壳体(12)上，保持第四紧固件(26)松弛，转动电机(1)，调整电机齿轮(3)轴线(24)与过渡齿轮(4)轴线之间的距离，实施齿轮间隙的调整，拧紧第四紧固件(26)，电机(1)连同电机安装座(2)紧固到壳体(12)上，伺服机构中传动间隙调整完毕。
7.根据权利要求6所述的伺服机构中传动间隙的调整方法，其特征在于，步骤2中，所述将带有上轴承(8)和下轴承(6)的过渡齿轮(4)与上过渡齿轮安装座(7)和下过渡齿轮安装座(5)装配为一体，置于壳体(12)上的步骤，具体通过以下方式实现：先通过同轴保持加工工装(14)将上、下过渡齿轮安装座(7、5)安装在一起，同轴保持加工工装(14)为圆柱状结构，其直径与上、下过渡齿轮安装座(7、5)内轴承孔的尺寸一致，并保证间隙控制在0.005mm以内；
然后在上、下过渡齿轮安装座(7、5)的外周轴向分别加工第一同轴定位孔(15)、第二同轴定位孔(16)；之后按照第一、第二同轴定位孔((15)、(16))的尺寸加工两个同轴保持装配工装(19)，同轴保持装配工装(19)与第一、第二同轴定位孔((15)、(16))之间间隙控制在0.005mm以内；
将上轴承(8)、下轴承(6)、过渡齿轮(4)、上过渡齿轮安装座(7)、下过渡齿轮安装座(5)以及同轴保持装配工装(19)装为一体后置于壳体(12)上。
8.根据权利要求7所述的伺服机构中传动间隙的调整方法，其特征在于，步骤2中，所述旋转偏心结构的上过渡齿轮安装座(7)或下过渡齿轮安装座(5)，调整过渡齿轮(4)与丝杠齿轮(9)轴线的距离的步骤，具体通过以下方式实现：用扳手放入上过渡齿轮安装座(7)或下过渡齿轮安装座(5)中的沉头孔(20)内，旋转扳手调整过渡齿轮(4)和丝杠齿轮(9)轴线的距离。
9.根据权利要求7所述的伺服机构中传动间隙的调整方法，其特征在于，步骤2中，所述将下过渡齿轮安装座(5)与壳体(12)紧固连接的步骤，具体通过以下方式实现：通过塞齿测量齿轮间隙到达要求值后，将第一紧固件(21)穿设壳体(12)上的腰孔进入下过渡齿轮安装座(5)的螺纹孔中，拧紧第一紧固件(21)，将下过渡齿轮安装座(5)紧固到壳体(12)上。
10.根据权利要求7所述的伺服机构中传动间隙的调整方法，其特征在于，步骤2中，所述将上过渡齿轮安装座(7)与端盖(13)连接，然后将端盖(13)固定至壳体(12)上的步骤，具体通过以下方式实现：将端盖(13)扣到壳体(12)上，拧紧端盖(13)与壳体(12)间的第五紧固件(27)，并与上过渡齿轮安装座(7)配合，第二紧固件(22)穿过端盖(13)上的腰孔进入上过渡齿轮安装座(7)的螺纹孔中，将上过渡齿轮安装座(7)紧固到端盖(13)上，然后将端盖(13)连同上过渡齿轮安装座(7)从壳体(12)上取下，将同轴保持装配工装(19)取出，重新将端盖(13)连同上过渡齿轮安装座(7)安装至壳体(12)上。
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