CN113719443B - 用于控制压缩机的装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种压缩机控制装置及方法。根据实施例的压缩机控制装置包括：压缩机，其包括用于在气缸中往复运动以压缩制冷剂的活塞；电动机，用于将驱动力提供给压缩机的活塞；逆变器，用于将输入电压转换成电动机驱动电压，并向电动机提供该电动机驱动电压；以及控制器。控制器利用电动机的速度误差使电动机的电角度信息与电动机的机械角度的原点同步，其中该机械角度的原点与压缩机的活塞的原点的位置相对应。当接收到压缩机停止指令时，控制器利用与机械角度的原点同步的电角度信息来控制逆变器，使得电动机在压缩机的停止位置处停止。

Description

用于控制压缩机的装置及方法
本申请要求于2020年5月26日提交的、申请号为10-2020-0063226的韩国专利申请的优先权，其全部内容通过引用包含在本申请中。
技术领域
本发明涉及一种用于控制压缩机的装置及方法，更具体地涉及一种用于控制操作压缩机的电动机和电力变换设备的装置及方法。
背景技术
由电动机操作的往复式压缩机被广泛用于各种家用电器中，例如冰箱、净水器以及除湿器。压缩机的能效直接影响使用该压缩机的家用电器的能效。因此，节能高效的无刷直流(BLDC)电动机或永磁同步电动机(以下称为“电动机”)被广泛用作往复式压缩机的驱动源。
通过活塞在压缩机的气缸中的往复运动，制冷剂被吸入到往复式压缩机中并在其中被压缩。活塞在上死点和下死点之间往复运动。当活塞运动到上死点时，制冷剂被压缩；当活塞运动到下死点时，制冷剂被吸入。
当由电动机驱动的往复式压缩机停止运行时，可能会产生大的振动，从而导致由弹簧系统支撑的压缩机与压缩机周围的结构之间产生碰撞以及由碰撞引起的噪声。因此，为了减小往复式压缩机停止运行时产生的振动，研发了一种方法，使得当压缩机停止运行时活塞在压缩机中的特定位置停止运动。
例如，日本专利S61-056435(名称为“电动机驱动的压缩机”)公开了一种实现使由电动机驱动的往复式压缩机停止的控制的方法。常规技术S61-056435公开了一种技术，其在压缩机的曲柄角处于120度至260度的范围内时，利用压缩机功率切断控制电路中断压缩机的电力供应，从而减少使压缩机停止时的振动。即，常规技术S61-056435公开了一种技术，其在曲柄角(与活塞的位置相关联)处于特定范围内时切断供给压缩机的电力，从而减少使压缩机停止时的振动。因此，对于本领域技术人员而言显而易见的是，在曲柄角处于特定范围内时通过切断供给往复式压缩机的电力来减小使压缩机停止时的振动属于常规技术。在常规技术S61-056435中，由于提供了用于检测曲柄角的单独设备，因此增加了压缩机驱动装置的制造成本。
另一常规技术韩国专利申请10-1710761(名称为“压缩机控制装置、压缩机控制方法以及制冷器”)公开了一种方法，其利用逆变器(将直流电(DC)转换为交流电(AC)的设备)通过控制驱动往复式压缩机的电动机的电力供应来使往复式压缩机停止。具体地，常规技术10-1710761公开了一种在活塞执行压缩的过程中(当活塞运动到上死点时)控制逆变器来使电动机停止的方法。比较常规技术10-1710761与S61-056435，虽然在使压缩机停止的活塞位置方面有一些细微差别，但是它们具有相同的基本原理：当活塞到达特定位置时，将电力供应中断以减少使压缩机停止时的振动。在常规技术10-1710761中，因为利用了逆变器来控制驱动压缩机的电动机，所以公开了检测活塞位置(与曲柄角相关联)的另一种方法。
用于驱动压缩机的BLDC电动机(或永磁同步电动机)通常使用四极永磁体或六极永磁体。电动机的电角度是提供给电动机的交流电的电角度，电动机的机械角度是电动机轴的机械旋转角度。如果电动机的极数用“P”表示，则电角度θe和机械角度θm之间的关系由下面的等式1表示：
[等式1]
θe＝(P/2)θm
例如，在四极电动机中，720度的电角度对应于360度的机械角度。在用BLDC电动机驱动压缩机的情形下，通过估算(或测量)电动机的反电动势(或磁通量)获得关于转子的电角度的信息。因此，可以相对准确地确定关于用于驱动压缩机的BLDC电动机的电角度的信息。然而，如上所述，BLDC电动机的电角度的值是其机械角度的值的倍数，倍数取决于永磁体的极数。因此，在BLDC电动机的机械角度在0度到360度范围内的条件下，仅利用电角度信息不能准确地确定机械角度信息。
为了控制使压缩机停止的活塞的位置，重要的是准确地确定用于驱动压缩机的电动机的机械角度。常规技术10-1710761公开了一种利用从逆变器提供给电动机的电流来估算电动机的机械角度(与压缩机活塞的位置相关联)的方法。
另一常规技术韩国专利公开10-2015-0111734(名称为“压缩机及其控制方法”)公开的技术与常规技术10-1710761类似。常规技术10-2015-0111734还公开了一种在活塞到达特定位置时使压缩机停止以减少使压缩机停止时的振动的方法。与常规技术10-1710761类似，常规技术10-2015-0111734的基本原理与常规技术S61-056435相同。
利用提供给电动机的电流来估算其机械角度位置的传统技术10-2015-0111734可以认为与传统技术10-1710761相同。但是，电流中包含的脉动和噪声会对估算过程造成较大影响。为了解决该问题，提出了一种利用平均电流的方法。
常规技术10-1710761和10-2015-0111734提出了一种通过检测提供给电动机的电流(而非利用活塞中的位置检测设备(例如传感器))来估算电动机的机械角度的方法。然而，该方法具有缺点，即电流的脉动及其电噪声对估算的准确性具有不利影响。此外，由于该方法无法应用于不检测电流的、由逆变器驱动的低成本电动往复式压缩机，因此存在适用范围受限的问题。
[常规技术文件]
[专利文件]
日本专利S61-056435(名称为“由电动机驱动的压缩机”)(1986年12月2日)
韩国专利注册10-1710761(名称为“压缩机控制装置、压缩机控制方法以及制冷器”)(2017年2月21日)
韩国专利公开10-2015-0111734(名称为“压缩机及其控制方法”)(2015年10月6日)
发明内容
在由电动机驱动的往复式压缩机情况下，众所周知，当活塞到达特定位置(或部分)时，为了减少压缩机停止时的振动，需要使电动机停止。为了控制往复式压缩机的停止，需要准确地估算电动机的机械角度。
常规技术10-1710761和10-2015-0111734中公开的基于电流来估算电动机的机械角度的方法具有以下问题：
由于逆变器的死区时间、在电动机的气隙中分布的非正弦磁通及齿槽转矩的原因，在由逆变器提供给电动机的电流中会不可避免地产生与电动机的旋转频率成正比的脉动。此外，由逆变器的开关操作引起的电噪声可能对提供给电动机的电流的检测造成不利影响。因此，电流的脉动及其电噪声对利用电流检测电动机的机械角具有不利影响。此外，上述电动机机械角度的检测方法无法应用于不检测电流的由逆变器驱动的低成本电动往复式压缩机。
常规技术10-1710761和10-2015-0111734中公开的方法与执行电流控制的正弦波驱动方法相关联。在利用电流控制的正弦波驱动控制系统的情况下，由于速度控制器输出了电流指令，所以可能无法在电流指令中正确地指示由于压缩机活塞的往复运动引起的负载变化的影响，这取决于速度控制器的增益设置。因此，基于常规技术10-1710761和10-2015-0111734中公开的利用电流来检测压缩机活塞的机械角度的方法可能无法有效地起作用。
特别地，常规技术10-2015-0111734提出了一种通过计算和利用电流的平均值应对电流中包含的脉动和噪声的方法。然而，为了计算电流的平均值，需要大量的单独存储空间，还必须执行复杂的计算，这给用于控制逆变器的微处理器造成了负担。此外，当引入大量噪声时，会对电流平均值的计算造成不利影响，这导致了机械角度检测误差。此外，与常规技术10-1710761类似，常规技术10-2015-0111734无法应用于不检测电流的由逆变器驱动的低成本电动往复式压缩机。
为了解决常规技术的上述问题，提出了本发明。本发明的一个目的是提供一种用于控制由逆变器驱动的电动往复式压缩机的方法。在该方法中，利用电动机的转速误差来检测其机械角度，并且在压缩机的活塞到达特定位置时利用检测到的机械角度信息使压缩机停止。根据本发明，由于利用转速误差来检测电动机的机械角度，因此消除了电流中包含的脉动或电噪声的影响，并且简化了用于检测机械角度的计算过程。
因为上述常规技术中公开的方法与执行电流控制的正弦波驱动方法相关联，所以当根据速度控制器的增益均匀地输出电流指令时，可能无法正确地执行利用电流检测压缩机活塞的机械角度的过程。与之相比，本发明的另一个目的是提供一种利用转速误差来检测活塞的机械角度的方法，这与速度控制器的增益无关。
此外，上述常规技术无法应用于不检测电流的由逆变器驱动的低成本电动往复式压缩机。与之相比，本发明的又一个目的是提供一种利用转速误差检测活塞的机械角度的方法，以便较容易地将其应用于不检测电流的由逆变器驱动的低成本电动往复式压缩机。
根据本发明的一个方面，上述的其它目的可以通过提供一种压缩机控制装置来实现。该装置包括：压缩机，其包括活塞，该活塞用于在气缸中往复运动以压缩气缸中的液体或气体；电动机，用于将驱动力提供给压缩机的活塞；逆变器，用于将输入电压转换成电动机驱动电压并将电动机驱动电压提供给电动机；以及控制器。控制器可以利用电动机的速度误差使电动机的电角度信息与电动机的机械角度的原点同步，该机械角度的原点与压缩机的活塞的原点的位置相对应。在接收到压缩机停止指令时，控制器可以利用与机械角度的原点同步的电角度信息来控制逆变器，使得电动机在压缩机的停止位置处停止。
此时，压缩机的停止位置可以为基于包括气缸和活塞的压缩机的内部结构而设置的点，且该点与压缩机停止时产生的振动相关联。压缩机的停止位置可以基于压缩机的内部结构和与其相关的物理定律来设置，使得振动最小化。
速度误差可以利用指令速度与电动机的转子的速度之间的误差来获得，其中在电动机的反电动势的过零点(ZCP)出现的时间点检测电动机的转子的速度。此时，可以在方波驱动型往复式压缩机中检测电动机的反电动势的ZCP。
速度误差可以利用指令速度与电动机的转子的速度之间的误差来获得，其中基于电动机的驱动电流或其驱动电压中的至少一个来获得电动机的转子的速度。此时，可以在正弦波驱动型往复式压缩机中定义关于转子的速度的信息，其中关于转子的速度的信息是基于电动机的驱动电流或其驱动电压中的至少一个获得的。
控制器可以基于速度误差的信号模式来检测时间同步基准点。该控制器还可以将与时间同步基准点相对应的电动机的机械角度设置为电动机的机械角度的原点。
根据本发明的另一方面，提供了一种压缩机控制方法，其包括通过控制器，利用电动机的速度误差，使电动机的电角度信息与电动机的机械角度的原点同步，其中该机械角度的原点与压缩机的活塞的原点的位置相对应；通过控制器，利用与机械角度的原点同步的电角度信息，基于机械角度的原点来估算电动机的机械角度；通过控制器，当接收到压缩机停止指令时，利用与机械角度的原点同步的电角度信息，控制逆变器来使得电动机在压缩机的停止位置处停止。
附图说明
包含的附图用于进一步地理解本公开，其结合在本申请中构成本申请的一部分，示出了本公开的实施例，并且与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：
图1示出了本发明所属领域中已知的常规往复式压缩机的结构。
图2为示出了本发明所属领域中已知的常规BLDC电动机的方波驱动控制系统的配置的示意图。
图3为示出了本发明所属领域中已知的常规BLDC电动机的正弦波驱动控制系统的配置的示意图。
图4为示出了根据本发明实施例的在电动机驱动的压缩机和压缩机控制装置中使用的、由压缩机的负载变化引起的速度误差的波形图。
图5为示出了根据本发明实施例的在电动机驱动的压缩机和压缩机控制装置中设置机械角度的原点的过程的操作流程图。
图6为示出了根据本发明实施例的在电动机驱动的压缩机和压缩机控制装置中设置机械角度的原点的过程的操作流程图。
图7为示出了根据本发明实施例的在电动机驱动的压缩机和压缩机控制装置中从速度误差提取机械角度信息的过程的框图。
图8为示出了根据本发明实施例的在电动机驱动的压缩机和压缩机控制装置中压缩机停止控制过程的操作流程图。
图9为示出了根据本发明实施例的用于在方波驱动型压缩机中利用速度误差来实现压缩机停止控制的系统的框图。
图10为示出了根据本发明实施例的用于在正弦波驱动型压缩机中利用速度误差来实现压缩机停止控制的系统的框图。
具体实施方式
通过以下结合附图进行的详细描述，将更加清楚地理解本发明上述的和其它的目的、特征和优点。
以下将参考附图对本发明的示例性实施例进行详细的描述。在本发明的以下描述中，当在本文中并入关于已知功能和配置的详细描述可能会使本发明的主题不清楚时，将省略该详细描述。
本发明涉及电动机驱动的往复式压缩机的停止控制。为了减少压缩机停止运行时产生的振动，本发明提出了一种控制方法，其在电动机的机械角度处于使振动最小化的特定范围内时，中断用于驱动压缩机的电动机的电力供应。
图1至图3为示出了与本发明有关的常规技术的示意图。图1至图3示出了本发明要解决的问题，本发明采用的一些方案也适用于图1至图3。
在图1至图3中所示的一些部件可以被认为是本发明配置的一部分，只要它们被共同地包括在本发明中以体现本发明即可。以下将描述图1至图3所示的常规技术以帮助理解本发明。
另外，本发明的配置可以包括图1至图3所示的常规技术的组合以及上述常规技术，即日本专利S61-056435(名称为“由电动机驱动的压缩机”)，韩国专利注册10-1710761(名称为“压缩机控制装置，压缩机控制方法以及制冷器”)，和韩国专利公开10-2015-0111734(名称为“压缩机及其控制方法”)，也可以被包括在本发明的配置中。上述技术的配置也可以被认为是本发明配置的一部分，只要它们被共同地包括在本发明中以体现本发明即可。
图1示出了本发明所属领域中已知的常规往复式压缩机的结构。
参考图1，常规的往复式压缩机包括用于在气缸中往复运动的活塞，连接到该活塞的连杆和曲轴。往复式压缩机可利用活塞压缩气缸中的液体或气体。往复式压缩机可以用于气泵和水泵。并且，往复式压缩机还可以用于冰箱/冷冻机以及空调，来压缩气缸中的制冷剂。
使用永磁体的无刷直流(BLDC)电动机被广泛用于驱动往复式压缩机。BLDC电动机的驱动方法分为方波驱动方法和正弦波驱动方法。往复式压缩机通常以速度控制方法操作。
图2是示出了本发明所属领域中已知的常规BLDC电动机的方波驱动控制系统200的配置的示意图。
参考图2，在BLDC电动机280的三相绕组中，反电动势过零点(ZCP)检测电路260从不通过电流的相位的端子电压中检测反电动势的ZCP的发生时间点。在方波驱动方法中，反电动势的ZCP以60度的电角度间隔出现，并从反电动势的ZCP的发生时间点估算BLDC电动机的电角度和转速。利用估算的电角度和转速控制BLDC电动机的方法通常称为无传感器控制方法。此处，无传感器控制方法是一种检测BLDC电动机转子的电角度的方法，其无需使用单独的用于感测转子的位置和速度的传感器。
由反电动势ZCP检测电路260获得的信息被发送到转子位置/速度检测器250。转子位置/速度检测器250可以检测转子的位置信息(电角度)和其速度信息。该速度信息被发送到速度控制器220。此时，指令速度和速度信息之间的速度误差被发送到速度控制器220，以形成压缩机的控制过程。速度控制器220将基于速度误差的速度控制指令发送到脉冲宽度调制(PWM)模式生成器230，该PWM模式生成器230生成PWM信号，并将其发送至三相逆变器240。此时，将指示转子位置的电角度信息从转子位置/速度检测器250发送到PWM模式生成器230，以生成PWM信号。三相逆变器240将输入电压(通常为DC电压)转换为电动机驱动电压(通常为三相AC电压)，并将该电动机驱动电压提供给BLDC电动机280。
图3为示出了本发明所属领域中已知的常规BLDC电动机的正弦波驱动控制系统300的配置的示意图。
参考图3，提供了速度控制器320、电流控制器322、PWM模式生成器330以及三相逆变器340，以驱动和控制BLDC电动机380。
速度控制器320、PWM模式生成器330以及三相逆变器340执行的操作与图2所示的速度控制器220、PWM模式生成器230以及三相逆变器240执行的操作相似，从而将省略其重复描述。
参考图3，电流控制器322接收速度控制器320的输出，并将信号发送到PWM模式生成器330。
转子位置/速度检测器350基于从三相逆变器340提供给BLDC电动机380的电压和电流的信息来估算反电动势(或磁通量)，并基于所估算的反电动势(或磁通量)估算转子的电角度和转速。此时，电流传感器370感测提供给BLDC电动机380的电流，并将与感测到的电流有关的信息发送到转子位置/速度检测器350。
通过DQ转换过程，D-Q转换器372利用估算的电角度信息获得流经BLDC电动机380的磁通分量电流(“D轴电流”)和转矩分量电流(“Q轴电流”)。速度控制器320输出D轴电流指令和Q轴电流指令，且电流控制器322输出电压，使得D轴电流和Q轴电流遵循这些指令。三相逆变器340根据电流控制器322的输出来调节提供给BLDC电动机380的电压。
通常，在图2所示的方波驱动方法中不检测提供给BLDC电动机280的电流，并且速度控制器220直接将电压指令发送到三相逆变器240。因此，为了感测BLDC电动机280的周期性负载变化，利用了在反电动势的ZCP的出现时间点获得的转速(或速度误差)。后面将参考图9详细描述图2的系统200的修改后的配置，其中该系统200利用速度误差设置机械角度的原点并确定使压缩机停止的位置。
另一方面，在图3所示的正弦波驱动方法中，因为电流传感器370检测并控制电流，所以基于电流以及转速(或速度误差)检测BLDC电动机380的周期性负载变化。后面将参考图10详细描述图3的系统300的修改后的配置，其中该系统300利用速度误差设置机械角度的原点并确定使压缩机停止的位置。
图4为示出了根据本发明实施例的在电动机驱动的压缩机和压缩机控制装置中使用的由压缩机的负载变化引起的速度误差的波形图。
参考图1和图4，当电动机旋转通过整个360度的机械角度范围时，活塞在上死点和下死点之间往复运动一次。在活塞向上死点运动的压缩过程中，施加到电动机的负载增加；在活塞向下死点运动的吸入过程中，施加到电动机的负载减小。因此，当电动机旋转通过整个360度的机械角度范围时，施加到电动机的负载以恒定的模式变化。，如图4所示，在正常状态下，该负载变化在驱动压缩机的电动机的转速下产生恒定的脉动，并且由驱动压缩机的电动机的速度误差(速度指令与实际运转速度之间的误差)周期性地在正值和负值之间切换。
为了在压缩机的活塞到达特定位置时通过中断电动机的电力供应使压缩机停止，根据本发明的压缩机控制装置基于电动机转子的位置来检测压缩机的活塞的位置。为此，必须使电动机的机械角度的原点与压缩机的活塞的特定位置同步。例如，如果在压缩机的活塞到达上死点的时刻将电动机转子的机械角度设置为0度，则可以基于上死点准确地识别出活塞到达特定位置的时间点，由此在活塞位于特定位置时中断电动机的电力供应，从而最大程度地减少使压缩机停止时的振动。但是，电动机的机械角度的原点不一定与压缩机活塞的上死点同步。电动机的机械角度的原点可以与压缩机活塞的下死点同步，或者可以在活塞从上死点运动到下死点时与两者的中间点同步。当电动机的机械角度的原点改变时，用于使压缩机停止的电动机的机械角度也以与电动机的机械角度原点的变化幅度成正比地进行变化。
本发明提出一种利用驱动压缩机的BLDC电动机的速度误差信息来使BLDC电动机的基准机械角度与活塞的特定位置同步的方法。参考图4，当BLDC电动机旋转通过整个360度的机械角度范围时，电动机的速度误差在正值和负值之间切换两次，并且电动机的速度误差在正值和负值之间切换所处的每个时间点与压缩机活塞的特定位置相对应。作为一个实施例，如果在速度误差从正值切换为负值的时刻，将BLDC电动机的机械角度设置为0度，则BLDC电动机的机械角度变为0度所处的时间点始终与活塞到达特定位置所处的时间点相匹配。类似地，可以在速度误差从负值切换为正值的时刻将BLDC电动机的机械角度设置为0度，或者在速度误差具有最大值或最小值的时刻将其设置为0度。
如果利用上述方法使BLDC电动机的机械角度原点(0度)与压缩机活塞的特定位置同步，则当输入压缩机停止指令时，可以利用电动机的机械角度的原点在压缩机的活塞位于特定位置时使压缩机停止。即，可以在电动机的机械角度在特定范围内时使往复式压缩机停止，该机械角度与使往复式压缩机停止时的振动最小化的停止部分相对应。
使往复式压缩机停止时的振动最小化的该停止部分受到往复式压缩机的机械性能(例如，压缩机的惯性和制冷剂量)的极大影响。另外，在确定停止部分和停止位置时，也可以考虑与包括气缸和活塞的压缩机的内部结构有关的物理定律。在某类型压缩机的情况下，当活塞从下死点到达上死点时，中断电动机的电力供应的方法可以有效地减小振动。可替代地，在另一类型压缩机的情况下，当活塞从上死点到达下死点时，中断电动机的电力供应的方法可以有效地减小振动。因此，通常可以在确定压缩机的机械常数之后，通过重复实验来确定对于减小振动有效的活塞位置。
尽管在图4中示出了四极电动机，但是本发明的精神不限于该实施例。例如，对于本领域技术人员来说，从本发明的描述可以明显看出，当某个P极BLDC电动机旋转了整个360度的机械角度范围时，电动机的速度误差可以在正值和负值之间切换两次，这与极数无关。
图5为示出了根据本发明实施例的在电动机驱动的压缩机和压缩机控制装置中设置机械角度的原点的过程的操作流程图。
图5示出了利用驱动压缩机的BLDC电动机的速度误差来设置机械角度原点的一个实施例。参考图5，将在速度误差从正值切换为负值的时刻的机械角度设为原点。
参考图5，压缩机控制装置的控制器确定压缩机是否以恒定速度运行(S510)。在确定压缩机以恒定速度运行时，控制器基于转子的电角度获得机械角度(S520)。
此时，控制器可以确定速度误差是否已经从正值切换为负值(S530)。再次参考图4的曲线图，速度误差可以周期性地在正值和负值之间切换。由于速度误差的变化周期与由施加在压缩机上的负载引起的机械角度的变化周期相同，因此可以基于速度误差的模式获得具有恒定周期的时间同步基准点。即，控制器可以利用电动机的速度误差使电动机的电角度与电动机的机械角度原点同步，该机械角度的原点对应于压缩机活塞的特定位置。
控制器可以将与时间同步基准点相对应的当前时间点的机械角度设置为原点(S550)。此时，机械角度的原点是任意基准点。在考虑诸如压缩机的负载特性和其内部结构等各种变量而提前确定最佳停止位置的情形下，单独地设置机械角度的原点与其停止位置之间的相对关系，其中该相对关系与最佳停止位置相对应。
图6为示出了根据本发明实施例的在电动机驱动的压缩机和压缩机控制装置中设置机械角度原点的过程的操作流程图。
因为图6中所示的步骤S610，S620和S650与图5所示的步骤S510，S520和S550很相似，所以将省略其重复描述。
图6示出了利用驱动压缩机的BLDC电动机的转速误差来设置机械角度原点的另一实施例。参考图6，当转速误差为负值时，将计数值设置为0；当转速误差为正值时，将计数值增加1(S630)。当计数值达到特定值时，将其设置为时间同步基准点(S640)，并将此时的机械角度设置为原点(S650)。当速度误差趋于0脉动时，该方法使机械角度的原点的设置更准确。再次参考图4，速度误差也可能有轻微的脉动。为了补偿这种现象，如图6所示，本发明可以提出一种实施例，其单独地对采样速度误差具有正值的情况及采样速度误差具有负值的情况进行计数，从而更精确地检测速度误差从负值切换为正值的时间同步基准点。
在图5(或图6)所示的根据本发明的实施例设置机械角度的原点的方法中，可以对通过多次迭代获得的值取平均值，并且使用该平均值。在这种情况下，可以进一步减小机械角度的原点的检测误差。
图7为示出了根据本发明实施例的在电动机驱动的压缩机和压缩机控制装置中从速度误差中提取机械角度信息的过程的框图。
图7示出了从速度误差中提取压缩机的机械角度信息的方法。当压缩机正常运行时，可以使用下面的等式2来表达驱动压缩机的逆变器系统中的速度误差ωerror：
[等式2]
ωerror＝k0+k1sin(θm+α)+k6sin(6θm+β)
在上述等式中，k0表示速度误差的DC分量，并且在正常状态下其值几乎为0。k1表示速度误差中包含的基频分量脉动的大小，且k6表示六次谐波分量脉动的大小。在速度误差中，考虑到压缩机的负载特性，由压缩和吸入引起基频分量脉动，并且由逆变器的死区时间效应引起六次谐波分量脉动。参考图7，当速度误差经过仅发送机械角度操作频率分量的带通滤波器710时，如以下等式3所示，可以获得信号ωBPF：
[等式3]
ωBPF＝k1sin(θm+α)
当信号ωBPF经过具有与机械角度操作频率相同带宽的全通滤波器(APF)720时，如以下等式4所示，可以获得信号ωAPF。作为参考，APF720仅发送带宽与给定带宽相等的信号，并且APF720的输出与其输入具有90度的相位差。
[等式4]
ωAPF＝k1cos(θm+α)
如图7所示，可以通过利用上述等式3和等式4的结果执行ATAN2计算730来获得机械角度信息(θm+α)，并且所获得的机械角度信息可以用作控制压缩机停止的机械角度的原点。
图8为示出了根据本发明实施例的在电动机驱动的压缩机和压缩机控制装置中压缩机停止控制过程的操作流程图。
图8示出了输入压缩机停止指令时使BLDC电动机停止的过程的控制流程图。图8所示的实施例提出了确定最佳停止位置的过程，其中在该最佳停止位置，振动被最小化或改善，并且使压缩机在最佳停止位置处停止，而不是在输入压缩机停止指令时使其立即停止。
当输入压缩机停止指令并由此开始压缩机的停止控制时，首先利用转速误差来设置机械角度的原点，并且基于所设置的机械角度的原点设置压缩机的停止位置(S810)。此时，步骤S810可以利用机械角度的原点，该机械角度的原点是通过图5和图6所示的实施例或与其类似的过程在压缩机停止控制过程之前设置的。即，当输入压缩机停止指令时，可以利用与机械角度的原点同步的电角度信息来确定当前位置是否对应于压缩机停止位置。之后，可以确定当前位置是否已经到达压缩机停止位置，并且可以控制逆变器和位于逆变器之前的PWM模式生成器，使得电动机在压缩机停止位置处停止。
压缩机的机械性能可以对使压缩机停止时振动最小的压缩机停止位置造成较大的影响，并且不同类型的压缩机可以具有各自不同的最佳停止位置。因此，可以基于机械角度的原点通过重复实验来获得压缩机停止位置。即，可以基于包括气缸和活塞的压缩机的内部结构以及与其有关的物理定律，预先确定压缩机的活塞停止位置。压缩机的活塞停止位置是当压缩机停止时使振动最小化或改善的活塞位置。
可以基于与机械角度同步的电角度信息来估算相对于其原点的机械角度。可以基于估算的机械角度来估算压缩机的活塞位置。可以将与压缩机的预设活塞停止位置相对应的机械角度设置为压缩机停止位置。
可以基于在步骤S810中设置的机械角度的原点，在步骤S820中设置与预设的活塞停止位置相对应的机械角度停止位置。
基于当前接收到的电角度信息来估算机械角度信息，从而确定压缩机的机械角度是否已经到达停止位置(S830)。
当确定估算的压缩机的机械角度已经到达停止位置时，控制压缩机、逆变器以及电动机以停止压缩机的运行(S840)。
图9为示出了根据本发明实施例的在方波驱动型压缩机中利用速度误差实现压缩机停止控制的系统的框图。
图9是图2的方波驱动型压缩机控制系统200的实施例的控制框图，其中增加了根据本发明的利用速度误差的停止控制功能。由于图9所示的实施例利用了图2的方波驱动型压缩机控制系统200，所以该实施例未利用(不能利用)关于施加到BLDC电动机980的电流的信息来获得BLDC电动机980的速度误差，而是利用了指令速度和BLDC电动机980的转子速度之间的误差，其中该转子速度是在BLDC电动机980反电动势的ZCP的出现时间点获得的。
图10为示出了根据本发明实施例的在正弦波驱动型压缩机中利用速度误差来实现压缩机停止控制的系统的框图。
图10是图3的正弦波驱动型压缩机控制系统300的实施例的控制框图，其中增加了根据本发明的利用速度误差的停止控制功能。由于图10所示的实施例利用图3的正弦波驱动型压缩机控制系统300，所以该实施例利用指令速度和BLDC电动机1080的转子速度之间的误差来获得电动机1080的速度误差，其中该转子速度是基于BLDC电动机1080的驱动电流或其驱动电压中的至少一个获得的。
在这方面，韩国专利注册10-1710761(名称为“压缩机控制装置、压缩机控制方法以及制冷器”)和韩国专利公开10-2015-0111734(名称为“压缩机及其控制方法”)公开了利用Q轴电流获得电动机控制信息的技术，其中Q轴电流是基于电动机的驱动电压和驱动电流进行DQ转换的结果。
与上述常规技术不同，即使在图10的正弦波驱动方法中，本发明也能够利用转子速度信息而不是D-Q转换器1072的输出来快速地计算速度误差。
根据上述常规技术，当输入用于使正弦波驱动型压缩机停止的指令时，作为DQ转换结果的Q轴电流流经电流控制器1022的控制路径，从而使PWM模式生成器1030的运行停止。与之相比，根据本发明的实施例，由于利用转子速度和指令速度之间的速度误差，所以Q轴电流绕过由D-Q转换器1072和电流控制器1022限定的控制路径，以直接控制PWM模式生成器1030，并且在确定压缩机的估算的机械角度已经到达停止位置时，可以更快速且准确地使压缩机停止。
参考图9和图10连同图5，图6和图8的操作流程图，BLDC电动机机械角度基准设置器912或1012基于指令速度确定压缩机是否以恒定速度运行(S510或S610)。当指令速度在预定时间段或更长时间段内保持恒定值时，BLDC电动机机械角度基准设置器912或1012确定压缩机以恒定速度运行，利用速度误差信息(S530或S630和S640)和电角度信息(S520或S620)设置电动机转子(S550或S650)的机械角度的原点，并在设置的原点输出具有0值的机械角度信息。
压缩机停止控制器914或1014由指令速度确定压缩机停止条件。当满足压缩机停止条件时(例如，当指令速度为0时，在这种情况下，确定输入停止指令)，压缩机停止控制器914或1014基于从机械角度基准设置器912或1012输出的机械角度信息确定压缩机的活塞已经到达特定位置时，将指令发送给PWM模式生成器930或1030，从而中断BLDC电动机的电力供应(S820和S830)。
根据本发明实施例的压缩机控制装置可以包括BLDC电动机980或1080、三相逆变器940或1040以及用于控制压缩机操作的控制器。尽管在图9或图10中没有清楚地示出，但是可以将本发明的控制器理解为包括图9或图10的BLDC电动机机械角度基准设置器912或1012和压缩机停止控制器914或1014的组件。此外，也可以将本发明的控制器理解为包括速度控制器920或1020，电流控制器1022，PWM模式生成器930或1030，转子位置/速度检测器950和1050，反电动势ZCP检测电路960，电流传感器1070和D-Q转换器1072的组件。
图9和图10所示的根据本发明实施例的压缩机控制装置可用于压缩机停止的控制方法，该方法利用电动机的转速误差来检测电动机的机械角度，并在确定压缩机的活塞已经到达特定位置时利用检测到的机械角度信息使压缩机停止。与根据常规技术的基于电流的压缩机控制方法不同，图9和图10所示的根据本发明实施例的压缩机控制装置利用转速误差来检测电动机的机械角度，从而消除了电流中包括的脉动或电噪声的影响。另外，还简化了检测机械角度的计算过程。
如上所述，在常规技术10-1710761和10-2015-0111734中公开的方法与执行电流控制的正弦波驱动方法相关。在利用电流控制的正弦波驱动控制系统的情况下，因为速度控制器输出电流指令，所以可能无法在电流指令中正确地指示由于压缩机活塞的往复运动而引起的负载变化的影响，这取决于速度控制器的增益设置。因此，在常规技术10-1710761和10-2015-0111734中公开的基于电流的检测压缩机活塞的机械角度的方法可能无法有效地起作用。
与常规技术不同，图10所示的根据本发明实施例的压缩机控制装置基于转速误差信息，而不是利用速度控制器的电流指令，来检测机械角度并控制压缩机的停止，从而防止由于速度控制器的增益设置的影响和压缩机活塞的往复运动引起的负载变化所造成的运行问题。
根据以上描述，显而易见的是，由于本发明利用转速误差来检测电动机的机械角度的原点，因此可以消除电流中包括的脉动或电噪声的影响，并可简化检测机械角度的原点的计算过程。
然而，在相关技术利用电流控制的正弦波驱动控制系统的情况下，因为速度控制器输出电流指令，因此无法在电流指令中正确地指示由于压缩机活塞的往复运动引起的负载变化的影响，这取决与速度控制器的增益设置。因此，基于电流的检测压缩机活塞的机械角度的常规方法可能无法有效地起作用。
另外，相关技术中公开的常规技术不能应用于例如方波驱动型压缩机之类的不检测电流的由逆变器驱动的低成本电动往复式压缩机。与之相比，由于本发明利用转速误差，因此其能够容易地应用于不检测电流的由逆变器驱动的低成本电动往复式压缩机。
根据本发明的一个实施例的压缩机控制方法可以以程序指令的形式实现，程序指令可以由计算机系统执行，然后被记录在计算机可读存储介质中。该计算机可读存储介质可以单独地或组合地包括程序指令、数据文件以及数据结构。记录在存储介质上的程序指令可以针对本发明进行专门设计和配置，或者对于计算机软件领域的普通技术人员来说是已知的或可用的。计算机可读存储介质的示例包括专门配置以记录和执行程序指令的所有类型的硬件设备，例如磁介质(例如硬盘，软盘和磁带)，光介质(例如光盘(CD)，只读存储器(ROM)和数字多功能磁盘(DVD)，和磁光介质(例如软盘，ROM，随机存取存储器(RAM)和闪存)。程序指令的示例包括机器代码，例如由编译器创建的代码，以及可由计算机利用解释器执行的高级语言代码。这些硬件设备可以作为一个或多个软件模块实施，以执行本发明的操作，反之亦然。
然而，本发明不限于所述实施例。附图中相同的附图标记表示相同的组件。可以放大在本发明的实施例和附图中所引入的长度，高度，尺寸，宽度等以帮助理解本发明。
尽管参考诸如特定组件、有限实施例以及附图之类的特定细节描述了本发明，但是提供这些细节仅为了有助于对本发明的一般理解，并且本发明不限于此。此外，本发明所属技术领域的普通人员和/或技术人员可以根据以上详细描述进行各种修改和变型。
因此，本发明的精神不应该仅基于所描述的实施例来定义，并且所附权利要求及其所有的等同形式均应属于本发明精神的范围内。

Claims (10)

1.一种压缩机控制装置，包括：
压缩机，包括活塞，所述活塞用于在气缸中往复运动，以压缩所述气缸的内部；
电动机，用于向所述压缩机的所述活塞提供驱动力；
逆变器，用于将输入电压转换为电动机驱动电压，并将所述电动机驱动电压提供给所述电动机；以及
控制器，用于控制所述逆变器和所述电动机，
其中所述控制器利用所述电动机的速度误差，使所述电动机的电角度信息与所述电动机的机械角度的原点同步，所述机械角度的原点与所述压缩机的所述活塞的原点的位置相对应；并且
当接收到压缩机停止指令时，所述控制器利用与所述机械角度的原点同步的所述电角度信息来控制所述逆变器，使得所述电动机在所述压缩机的停止位置处停止。
2.根据权利要求1所述的压缩机控制装置，其中所述压缩机的停止位置是基于包括所述气缸和所述活塞的所述压缩机的内部结构而设置的点，且所述点与所述压缩机停止时产生的振动相关联。
3.根据权利要求1所述的压缩机控制装置，其中所述速度误差是利用指令速度与所述电动机的转子的速度之间的误差来获得的，且所述转子的速度是在所述电动机的反电动势的过零点的出现时间点被检测到的。
4.根据权利要求1所述的压缩机控制装置，其中所述速度误差是利用指令速度与所述电动机的转子的速度之间的误差来获得的，且所述转子的速度是基于所述电动机的驱动电流或其驱动电压中的至少一个来获得的。
5.根据权利要求1所述的压缩机控制装置，其中所述控制器基于所述速度误差的信号模式检测时间同步基准点，并且
其中所述控制器将与所述时间同步基准点相对应的所述电动机的机械角度设置为所述电动机的机械角度的原点。
6.一种压缩机控制方法，由压缩机执行，所述压缩机包括活塞和控制器，所述活塞用于在气缸中往复运动以压缩所述气缸的内部，所述控制器用于控制电动机给所述压缩机的活塞提供驱动力，所述压缩机控制方法包括：
通过所述控制器，利用所述电动机的速度误差，将所述电动机的电角度信息与所述电动机的机械角度的原点同步，其中所述机械角度的原点与所述压缩机的活塞的原点的位置相对应；
通过所述控制器，利用与所述机械角度的原点同步的所述电角度信息，基于所述机械角度的原点估算所述电动机的机械角度；以及
通过所述控制器，当接收到压缩机停止指令时，利用与所述机械角度的原点同步的电角度信息，控制逆变器来使得所述电动机在所述压缩机的停止位置处停止。
7.根据权利要求6所述的压缩机控制方法，还包括：
通过所述控制器，基于包括所述气缸和所述活塞的所述压缩机的内部结构，设置所述压缩机的停止位置，其中所述停止位置与所述压缩机停止时产生的振动相关联。
8.根据权利要求6所述的压缩机控制方法，还包括：
通过所述控制器，利用指令速度与所述电动机的转子的速度之间的误差，获得所述速度误差，其中所述转子的速度是在所述电动机的反电动势的过零点的出现时间点被检测到。
9.根据权利要求6所述的压缩机控制方法，还包括：
通过所述控制器，利用指令速度与所述电动机的转子的速度之间的误差，获得所述速度误差，其中所述转子的速度是基于所述电动机的驱动电流或其驱动电压中的至少一个来获得。
10.根据权利要求6所述的压缩机控制方法，其中所述通过所述控制器使所述电动机的电角度信息与所述电动机的机械角度的原点同步包括：
通过所述控制器，基于所述速度误差的信号模式，检测时间同步基准点；
通过所述控制器，将与所述时间同步基准点相对应的所述电动机的机械角度设置为所述电动机的机械角度的原点；以及
通过所述控制器，将所述电角度信息与所述机械角度的原点同步。
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